JPH09239682A - ワーク供給方法およびワーク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 種々のワーク形状に対応できる安価なワーク
供給装置を提供する。 【解決手段】 ロボット３は磁石タイプのデパレタイズ
ハンド１２でパレット２内のワークを吸着してランダム
な姿勢のままテーブル１７，１８上に交互に供給する。
テーブル１７，１８が一体的に往復移動することで、カ
メラ１９はそのテーブル１７，１８上のワークを交互に
撮像する。カメラ１９がとらえた視覚情報から画像処理
装置２０で各ワークの姿勢を認識し、その姿勢認識情報
をロボット３に転送する。ロボット３は移載ハンド１０
の姿勢をテーブル１７，１８上のワークの姿勢に合わせ
て修正しつつテーブル１７，１８上のワークを交互に把
持し、そのワークの姿勢を一定姿勢にそろえた上でライ
ンコンベヤ３０に供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、オートデパレタイ
ジングあるいはオートデパレタイザと称されるワーク供
給方法およびワーク供給装置に関し、さらに詳しくは、
多数のワークがランダムな姿勢でいわゆるばら積み状態
で収容されたパレットからワークを一つずつ取り出して
所定の姿勢に整列した上で移載ステージに供給するよう
にした方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のワーク供給装置としては、例え
ば棒状の多数のワークが乱雑に収容されたパレットをＣ
ＣＤカメラ等の視覚センサで撮像し、最上段にあると判
断したワーク（すなわち、上側に他のワークが重なって
いないと判断したワーク）について三次元画像処理装置
によりその姿勢を認識した上で、ハンドリングロボット
に持たせたフィンガー把持タイプのハンドで把持して所
定のワーク供給位置に供給するようにしたものがある。

【０００３】また、他の形式のワーク供給装置として
は、多数のワークが乱雑に収容されたパレットに対し
て、直交座標型のローダに持たせた電磁石を予め決めら
れた位置まで下降させ、電磁石がワークを吸着支持した
場合のみそのワークを整列装置に投入し、整列装置にて
シーソー式等の機械的な整列手法により一定姿勢に整列
するようにしたものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のワーク供給装置
のうち前者の装置にあっては、視覚センサがとらえた多
数のワークのなかからいずれか一つを特定する必要があ
るために、ワークの姿勢を認識するための画像処理手順
が複雑なものとなり、その画像処理装置が高価になるほ
か、対象となるワークに汎用性がなく、例えば棒状ワー
ク等の比較的形状が単純なワークについては認識するこ
とができたとしても、形状が複雑なワークについては対
応することができず、仮に認識することができたとして
も誤認識が多くなる。

【０００５】また、後者のワーク供給装置については、
前者のような画像処理装置を必要としない分だけ価格的
には有利になるものの、例えば整列後のワークを加工ラ
インのコンベヤに供給しようとすると別の搬送手段が必
要となって好ましくない。加えて、先に述べたように、
機械的な手法によりワークの姿勢を整列するために、整
列できるワークが著しく制約され、汎用性の面でも問題
を残している。

【０００６】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、低価格で、しかもワークに対する汎用性が
高いワーク供給方法およびワーク供給装置を提供しよう
とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、多数のワークがランダムな姿勢で収容されたパレッ
トからワークを一つずつ取り出して所定の姿勢に整列し
た上で移載ステージに供給する方法であって、選択的に
切替使用可能なフィンガー把持タイプの移載ハンドと吸
着タイプのデパレタイズハンドとを備えたハンドリング
ロボットについて、その選択したデパレタイズハンドを
パレット内のランダムな位置に移動させていずれか一つ
のワークを吸着支持した上でそのワークをワーク姿勢認
識ステージのワークエリアに載置する工程と、前記ワー
クエリア上のワークを視覚センサで撮像して画像処理に
よりそのワークの姿勢を認識する工程と、ハンドリング
ロボットのハンドをデパレタイズハンドから移載ハンド
に切り替える一方、画像処理後のワークの姿勢認識情報
を受けて前記ワークエリア上のワークを把持し得るよう
に移載ハンドの姿勢を変更した上で該認識ハンドでワー
クエリア上のワークを把持する工程と、前記移載ハンド
で把持したワークの姿勢が移載ステージ側で必要とする
整列姿勢となるようにその移載ハンドの姿勢を修正した
上でワークを移載ステージに移載する工程とを含むこと
を特徴としている。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明におけるデパレタイズハンドがパレット内のワー
クを吸着支持できなかった場合に、ハンドリングロボッ
トはパレット内でのデパレタイズハンドの位置を変更し
て再度ワークの吸着支持動作を実行することを特徴とし
ている。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載の発明におけるワーク姿勢認識ステージ姿勢認
識ステージには二つのワークエリアが並設されていて、
視覚センサはそれら二つのワークエリア上のワークを交
互に撮像する一方、前記ハンドリングロボットは二つの
ワークエリアに対して交互にワークを供給し、かつそれ
ら二つのワークエリアから交互にワークを取り出して移
載ステージに移載することを特徴としている。

【００１０】請求項４に記載の発明は、多数のワークが
ランダムな姿勢で収容されたパレットからワークを一つ
ずつ取り出して所定の姿勢に整列した上で移載ステージ
に供給する装置であって、選択的に切替使用可能なフィ
ンガー把持タイプの移載ハンドと吸着タイプのデパレタ
イズハンドとを備えるとともに、選択したデパレタイズ
ハンドをパレット内のランダムな位置に移動させていず
れか一つのワークを吸着支持した上でそのワークをワー
ク姿勢認識ステージのテーブルに載置する一方、ハンド
をデパレタイズハンドから移載ハンドに切り替えた上
で、ワーク姿勢認識ステージでの姿勢認識処理後のワー
クを把持して移載ステージ側で必要とする整列姿勢に姿
勢変更しつつこれを移載ステージに移載するハンドリン
グロボットと、前記ワーク姿勢認識ステージのテーブル
の上方に設けられて、そのテーブル上に載置されたワー
クを撮像する視覚センサと、前記視覚センサからのワー
ク視覚情報をもとにそのワークの姿勢を認識し、ハンド
リングロボットが移載ハンドでワーク姿勢認識ステージ
のワークを把持するのに先立ってそのワークの姿勢認識
情報をハンドリングロボットの制御系に付与する画像処
理装置とを備えていることを特徴としている。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明におけるワーク姿勢認識ステージには、位置固定
式の単一の視覚センサのほかに、一体的に往復移動して
その往復動限位置で視覚センサの撮像領域に交互に位置
決めされる二つのテーブルが設けられていることを特徴
としている。

【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項４または
５に記載の発明における移載ステージが、ワーク搬送用
コンベアの搬送始端部であることを特徴としている。

【００１３】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、ハンド
リングロボットのデパレタイズハンドがパレットの中か
ら吸着支持した一つのワークをランダムな姿勢のままで
ワーク姿勢認識ステージのワークエリアに一旦置く一
方、画像処理によりそのワークの姿勢を認識した上で該
ワークの姿勢認識情報をハンドリングロボットの制御系
にフィードバックして移載ハンドの姿勢を修正し、その
移載ハンドが把持したワークを移載ステージ側で必要と
する所定の整列姿勢に修正しつつ移載ステージに移載す
るようにしたものである。したがって、画像処理として
はワーク姿勢認識ステージの単一のワークの姿勢を認識
できれば充分であることから、ワーク認識のための画像
処理手順が簡素化されて設備費の低減を図ることができ
るほか、上記のように常に単一のワークを撮像して認識
するために形状が複雑なワークについてもその姿勢を容
易に認識することができ、特に姿勢認識アルゴリズムや
デパレタイズハンドのフィンガーを交換することで種々
の形状のワークに対応することが可能となって著しく汎
用性が高くなる。

【００１４】しかも、姿勢認識後のワークはワーク供給
先である移載ステージが必要とする姿勢にその姿勢を修
正された上で移載されることになるので、ハンドリング
ロボット以外に別の搬送手段を必要とせず、これによっ
てもまた設備費の低減が図れる。

【００１５】請求項２に記載の発明によれば、デパレタ
イズハンドがパレット内のワークを吸着し損なった場合
に吸着すべき位置を変えた上で再度ワークを吸着するた
めの動作を繰り返し実行することから、請求項１に記載
の発明と同様の効果に加えて、ワークを吸着できる確率
が高くなり、後工程におけるワーク供給量不足等のトラ
ブルの発生を未然に防止できる効果がある。

【００１６】請求項３に記載の発明によれば、視覚セン
サはワーク姿勢認識ステージの二つのワークエリア上の
ワークを交互に撮像する一方、ハンドリングロボットは
二つのワークエリアに対して交互にワークを供給し、か
つそれら二つのワークエリアから交互にワークを取り出
して移載ステージに移載することから、請求項１または
２に記載の発明と同様の効果に加えて、ハンドリングロ
ボットの待機時間を少なくしてその能力を最大限に活用
でき、結果的にはパレットから移載ステージへのワーク
の供給効率が大幅に向上する。

【００１７】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の処理を実現するための手段として、ハン
ドリングロボットや視覚センサ以外に、ワークエリアと
してのテーブルおよび画像処理装置を備えているもので
あるから、請求項１に記載の発明と同様の効果が得られ
る。

【００１８】請求項５に記載の発明によれば、請求項３
に記載の発明における二つのワークエリアを一体的に往
復移動する二つのテーブルとして、この二つのテーブル
が同時に往復移動して単一の視覚センサの撮像領域に交
互に位置決めされるようにしたものであるから、請求項
３に記載の発明と同様の効果が得られる。

【００１９】請求項６に記載の発明によれば、請求項４
または５に記載の発明における移載ステージをワーク搬
送用コンベヤの搬送始端部として、ワーク姿勢認識ステ
ージからワーク搬送用コンベヤにハンドリングロボット
にて直接整列後のワークを投入するようにしたため、請
求項４または５に記載の発明と同様の効果に加えて、パ
レットからワーク搬送用コンベヤへのワークの供給にあ
たってハンドリングロボット以外に別の搬送手段を必要
としない利点がある。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は本発明の代表的な実施の形
態を示す図であって、図示しない多数のワークが乱雑に
収容されたパレット２のなかからそのワークを一つずつ
取り出して加工ラインのラインコンベヤ（ワーク搬送用
コンベヤ）３０に供給する装置を示している。

【００２１】図１に示すように、パレット位置決め台１
には、多数のワークがばら積み状態で乱雑にすなわちラ
ンダムな姿勢で収容された矩形状のパレット２が図示し
ないフォークリフト等により搬入されて所定位置に位置
決めされるようになっている。

【００２２】パレット位置決め台１上には、パレット２
内のワークを一つずつ取り出すためのピックアップロー
ダとして機能する直交座標型の３軸タイプのハンドリン
グロボット（以下、単にロボットという）３が設けられ
ている。このロボット３は、コラム４と、このコラム４
に対してＸ方向にスライド可能なサイドビーム５と、サ
イドビーム５に対してＹ方向にスライド可能なキャリア
６と、キャリア６に対して上下方向（Ｚ方向）に昇降可
能なロッドアーム７とから構成されていて、このロッド
アーム７の下端にハンドユニット８が装着されている。

【００２３】ハンドユニット８は、図２に示すように、
ワークを直接把持する複数のフィンガー（ジョー）９を
備えたフィンガー把持タイプの移載ハンド１０と、電磁
石１１を主要素とする吸着タイプのデパレタイズハンド
１２とを９０度向きを異ならしめて共通の支持体１３に
支持させたもので、支持体１３はブラケット１４に対し
軸１５を介してγ方向に回動可能に支持されている。

【００２４】そして、ハンドユニット８は、そのハンド
ユニット８全体がロッドアーム７に対しそのロッドアー
ム７の軸心を回転中心として回動するα方向の回転自由
度と、双方のハンド１０，１２が軸１５を回転中心とし
て回動するγ方向の回転自由度と、移載ハンド１０がそ
の軸心まわりに回動するβ方向の回転自由度のほか、そ
れぞれの回転自由度に対応する図示外のモータと減速機
とを有していて、双方のハンド１０，１２をγ方向に９
０度正逆回動させることによっていずれか一方のハンド
１０または１２をロッドアーム７と同一軸線上に割り出
して、それら双方のハンド１０または１２を選択的に切
り替えて使用することができるようになっている。

【００２５】なお、後述するように、デパレタイズハン
ド１２はパレット２からテーブル１７または１８にワー
クを搬送する際に使用され、他方、移載ハンド１０はテ
ーブル１７または１８からラインコンベヤ３０にワーク
を搬送する際に使用される。

【００２６】前記パレット位置決め台１上にはワーク姿
勢認識ステージとなる台座１６が設置されており、この
台座１６上にはワークを載置するワークエリアとして機
能する一対のテーブル１７，１８が並べて配置されてい
る。これら一対のテーブル１７，１８は図示しないスラ
イド駆動手段によって駆動されて、両者一体のものとし
て所定ストロークだけＹ方向に直線往復移動する。

【００２７】また、台座１６の上方には視覚センサとし
て例えばＣＣＤカメラ（以下、単にカメラという）１９
が下向きに固定配置されており、後述するようにテーブ
ル１７または１８上に載置されたワークをＣＣＤカメラ
１９が撮像するようになっている。すなわち、一対のス
ライドテーブル１７，１８が一体的に往復移動すること
により、カメラ１９の撮像可能領域に対して各スライド
テーブル１７，１８が交互に位置決めされることにな
る。

【００２８】そして、前記カメラ１９がとらえたワーク
の視覚情報は画像処理装置２０に取り込まれるととも
に、画像処理装置２０では特徴抽出法の手法により撮像
対象となったワークの姿勢を認識して、その姿勢認識情
報がロボット３のコントローラ２１に入力されるように
なっている。

【００２９】なお、図１中の２は前記画像処理装置２０
やロボット３のコントローラ２１を含んでいる制御盤、
２３は操作盤である。

【００３０】次に、以上のように構成されたワーク供給
装置の一連の動きを図１のほか図３〜５に示すフローチ
ャートを参照しながら説明する。

【００３１】図３〜５に示すように、多数のワークがラ
ンダムな姿勢で収容されているパレット２がパレット位
置決め台１上の所定位置に位置決めされていることを条
件に、ワーク供給装置によるいわゆるデパレタイズ作業
が開始される（図３のステップＳ１，Ｓ２）。

【００３２】最初に、ロボット３がハンド切替動作を実
行し、図２に示すように電磁石１１を主要素とするデパ
レタイズハンド１２がロッドアーム７と同一軸線上に位
置するように割り出した上（ステップＳ３）、パレット
２内のワークのピックアップ動作に移行する。すなわ
ち、ロボット３は予め記憶設定されているティーチング
データに基づいてサイドビーム５、キャリア６およびロ
ッドアーム７をそれぞれ駆動して、ロッドアーム７先端
のデパレタイズハンド１２をパレット２内のランダムな
位置に移動させてパレット２内のいずれか一つのワーク
を吸着支持する（ステップＳ４）。

【００３３】そして、デパレタイズハンド１２がワーク
を吸着し損った場合には、パレット２内のうちデパレタ
イズハンド１２がワークを取りに行くべき位置を先の場
合と異なるように変更した上で再度ワークのピックアッ
プ動作を繰り返し実行する（ステップＳ５，Ｓ６）。

【００３４】デパレタイズハンド１２が一つのワークを
吸着支持したならば、ロボット３はデパレタイズハンド
１２を台座１６上の一方のテーブル１７の上まで移動さ
せて、そのワークをテーブル１７上に置いてこれを解放
する（ステップＳ７）。

【００３５】テーブル１７上に一つのワークが載置され
ると、台座１６上の一対のテーブル１７，１８が一体的
に図１の矢印Ｙ₁方向に所定ストロークだけスライド動
作（シフト動作）し、これによって先にワークが載置さ
れたテーブル１７がカメラ１９の撮像可能領域に位置決
めされる（ステップＳ８）。

【００３６】そして、カメラ１９はそのテーブル１７上
のワークを撮像するとともに、その撮像画像が画像処理
装置２０に取り込まれて、画像処理装置２０ではテーブ
ル１７上のワークの姿勢を認識するためのパターンマッ
チング等の特徴抽出法による画像処理が実行される（ス
テップＳ９，Ｓ１０）。このワークの姿勢は、テーブル
１７に対するワークのＸ，Ｙ，θ方向の位置として認識
され、ワーク姿勢認識情報であるＸ，Ｙ，θ方向での位
置データはロボット３のコントローラ２１に転送される
（ステップＳ１０，Ｓ１９）。

【００３７】このような画像処理と並行して、ロボット
３は再度パレット２側までデパレタイズハンド１２を移
動させ、そのデパレタイズハンド１２を使って先の場合
と同様にパレット２内のワークのピックアップ動作を再
度実行する（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。

【００３８】そして、ロボット３がデパレタイズハンド
１２で一つのワークを吸着支持したならば、そのワーク
を台座１６上のもう一方のテーブル１８上に移載する
（ステップＳ１４）。この時、他方のテーブル１７上に
載置されているワークの画像処理は既に終了しているの
で、上記のようにテーブル１８上にワークが載置される
のを待って双方のテーブル１７，１８が一斉に図１の矢
印Ｙ₂方向にスライド動作して図１に示す状態となる
（ステップＳ１５）。これにより、後からワークが載置
されたテーブル１８がカメラ１９による撮像可能領域に
位置決めされて、カメラ１９による撮像と画像処理装置
２０によるワークの姿勢認識のための処理とが実行され
るとともに、その姿勢認識情報が先の場合と同様にロボ
ット３のコントローラ２１に転送される（ステップＳ１
６，Ｓ１７，Ｓ３１）。

【００３９】一方、テーブル１８へのワークの移載を終
えたロボット３はハンドの切替動作を実行し、それまで
のデパレタイズハンド１２に代えて移載ハンド１０がロ
ッドアーム７と同一軸線上に位置するように割り出す
（ステップＳ１８）。

【００４０】こうしてハンドの切替作業が終了すると、
ロボット３は先に画像処理が終了しているテーブル１７
上のワークを移載ハンド１０で把持するべく、テーブル
１７の上方に移載ハンド１０を移動させてその把持動作
を実行する。

【００４１】すなわち、テーブル１７上にあるワークの
姿勢は、先に画像処理装置２０から転送された姿勢認識
情報によって既にロボット３のコントローラ２１が把握
しているため、ロボット３はサイドビーム５やキャリア
６およびロッドアーム７を動かすとともに移載ハンド１
０をβ方向に動かして、移載ハンド１０の位置および姿
勢がテーブル１７上のワークを把持し得る状態になるよ
うに修正した上で、その移載ハンド１０でテーブル１７
上のワークを把持する（ステップＳ１９，Ｓ２０）。

【００４２】そして、ロボット３は移載ハンド１０で把
持したワークをラインコンベヤ３０の始端部に移載する
ことになるが、移載時にラインコンベヤ３０が必要とす
る整列姿勢の情報は予めロボット３のコントローラ２１
が把握していることから、ロボット３は移載ハンド１０
でワークを把持したならば移載ハンド１０を図２のα方
向に回転させてワークの姿勢を修正した上でその整列姿
勢としたワークをラインコンベヤ３０に移載する（ステ
ップＳ２１）。

【００４３】ラインコンベヤ３０へのワークの移載を終
えたロボット３は、それまでの移載ハンド１０から再び
デパレタイズハンド１２へとハンドの切り替えを行った
上でパレット２側にそのデパレタイズハンド１２を移動
させ、パレット２内のランダムな位置のワークを吸着支
持する（ステップＳ２２〜Ｓ２５）。そして、台座１６
上の一方のテーブル１７は先にラインコンベヤ３０上へ
とワークを整列供給したことによって空載状態となって
いることから、ロボット３はデパレタイズハンド１２で
把持したワークをその空載状態のテーブル１７上に移載
する（ステップＳ２６）。この時、カメラ１９と対向し
ているもう一方のテーブル１８上には画像処理による姿
勢認識を終えたワークがなおも載置されたままである。

【００４４】そして、テーブル１７上にワークが載置さ
れると、双方のテーブル１７，１８が一斉に図１の矢印
Ｙ₁方向へスライド動作し、そのテーブル１７上のワー
クのカメラ１９による撮像と姿勢認識のための画像処理
装置２０による画像処理とが実行される（ステップＳ２
７〜Ｓ２９，Ｓ１９）。

【００４５】一方、テーブル１７へのワークの移載を終
えたロボット３は、再びデパレタイズハンド１２から移
載ハンド１０へとハンドの切り替えを行った上で、ステ
ップＳ１６，Ｓ１７での姿勢認識情報に基づいてもう一
方のテーブル１８上のワークを把持してこれを整列させ
た上でラインコンベヤ３０に移載する（ステップＳ３０
〜Ｓ３３） ラインコンベヤ３０へのワークの移載を終えたロボット
３は、移載ハンド１０からデパレタイズハンド１２へと
ハンドの切り替えを行ったのち、パレット２内のランダ
ムな位置のワークを吸着支持した上で、このワークを先
に空載状態となったテーブル１８上に載置する（ステッ
プＳ３４〜Ｓ３８）。

【００４６】そして、テーブル１８上にワークが載置さ
れると双方のテーブル１７，１８が一斉に図１の矢印Ｙ
₂方向にスライド動作して、そのテーブル１８上のワー
クのカメラ１９による撮像と画像処理装置２０による画
像処理とが実行される一方（ステップＳ３９〜Ｓ４１，
Ｓ３１）、ロボット３は再びデパレタイズハンド１２か
ら移載ハンド１０へとハンドの切り替えを行い（ステッ
プＳ１８）、以降はステップＳ１９〜Ｓ４１の一連の動
作を繰り返すことになる。

【００４７】このように本実施形態のワーク供給装置に
あっては、ロボット３がパレット２内のランダムなワー
クを一つずつピックアップして一対のテーブル１７，１
８上に交互に供給する一方、カメラ１９がその一対のテ
ーブル１７，１８上のワークを交互に撮像することによ
り画像処理装置２０にて各ワークの姿勢を認識し、さら
に上記のロボット３がハンドを選択的に切り替えなが
ら、フィードバックされるワークの姿勢認識情報に基づ
いて各テーブル１７，１８上のワークを交互に把持しつ
つ所定の姿勢に整列した上でラインコンベヤ３０に順次
供給することにより、ラインコンベヤ３０にはパレット
２内のランダムなワークが一定姿勢に揃えられた上で連
続的に供給されることになる。

【００４８】また、対象となるワークが変更になった場
合でも、移載ハンド１０のフィンガー９と画像処理装置
２０内の姿勢認識アルゴリズム（ソフト）とを交換する
だけで容易に対応することができる。なお、ワークの種
類によっては、電磁石タイプのデパレタイズハンド１２
に代えて、バキュームカップタイプのハンドを用いるこ
とも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の代表的な実施の形態を示すワーク供給
装置全体の構成説明図。

【図２】図１に示すハンドユニットの拡大説明図。

【図３】図１に示すワーク供給装置の処理手順を示すフ
ローチャート。

【図４】図１に示すワーク供給装置の処理手順を示すフ
ローチャート。

【図５】図１に示すワーク供給装置の処理手順を示すフ
ローチャート。

【符号の説明】

２…パレット ３…ハンドリングロボット ８…ハンドユニット ９…フィンガー １０…移載ハンド １１…電磁石 １２…デパレタイズハンド １６…台座（ワーク姿勢認識ステージ） １７，１８…テーブル（ワークエリア） １９…ＣＣＤカメラ（視覚センサ） ２０…画像処理装置 ３０…ラインコンベヤ（移載ステージ）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数のワークがランダムな姿勢で収容さ
   れたパレットからワークを一つずつ取り出して所定の姿
   勢に整列した上で移載ステージに供給する方法であっ
   て、 選択的に切替使用可能なフィンガー把持タイプの移載ハ
   ンドと吸着タイプのデパレタイズハンドとを備えたハン
   ドリングロボットについて、その選択したデパレタイズ
   ハンドをパレット内のランダムな位置に移動させていず
   れか一つのワークを吸着支持した上でそのワークをワー
   ク姿勢認識ステージのワークエリアに載置する工程と、 前記ワークエリア上のワークを視覚センサで撮像して画
   像処理によりそのワークの姿勢を認識する工程と、 ハンドリングロボットのハンドをデパレタイズハンドか
   ら移載ハンドに切り替える一方、画像処理後のワークの
   姿勢認識情報を受けて前記ワークエリア上のワークを把
   持し得るように移載ハンドの姿勢を変更した上で該移載
   ハンドでワークエリア上のワークを把持する工程と、 前記移載ハンドで把持したワークの姿勢が移載ステージ
   側で必要とする整列姿勢となるようにその移載ハンドの
   姿勢を修正した上でワークを移載ステージに移載する工
   程、 とを含むことを特徴とするワーク供給方法。
2. 【請求項２】 前記デパレタイズハンドがパレット内の
   ワークを吸着支持できなかった場合に、ハンドリングロ
   ボットはパレット内でのデパレタイズハンドの位置を変
   更して再度ワークの吸着支持動作を実行することを特徴
   とする請求項１記載のワーク供給方法。
3. 【請求項３】 前記ワーク姿勢認識ステージには二つの
   ワークエリアが並設されていて、視覚センサはそれら二
   つのワークエリア上のワークを交互に撮像する一方、前
   記ハンドリングロボットは二つのワークエリアに対して
   交互にワークを供給し、かつそれら二つのワークエリア
   から交互にワークを取り出して移載ステージに移載する
   ことを特徴とする請求項１または２記載のワーク供給方
   法。
4. 【請求項４】 多数のワークがランダムな姿勢で収容さ
   れたパレットからワークを一つずつ取り出して所定の姿
   勢に整列した上で移載ステージに供給する装置であっ
   て、 選択的に切替使用可能なフィンガー把持タイプの移載ハ
   ンドと吸着タイプのデパレタイズハンドとを備えるとと
   もに、選択したデパレタイズハンドをパレット内のラン
   ダムな位置に移動させていずれか一つのワークを吸着支
   持した上でそのワークをワーク姿勢認識ステージのテー
   ブルに載置する一方、ハンドをデパレタイズハンドから
   移載ハンドに切り替えた上で、ワーク姿勢認識ステージ
   での姿勢認識処理後のワークを把持して移載ステージ側
   で必要とする整列姿勢に姿勢変更しつつこれを移載ステ
   ージに移載するハンドリングロボットと、 前記ワーク姿勢認識ステージのテーブルの上方に設けら
   れて、そのテーブル上に載置されたワークを撮像する視
   覚センサと、 前記視覚センサからのワーク視覚情報をもとにそのワー
   クの姿勢を認識し、ハンドリングロボットが移載ハンド
   でワーク姿勢認識ステージのワークを把持するのに先立
   ってそのワークの姿勢認識情報をハンドリングロボット
   の制御系に付与する画像処理装置と、 を備えていることを特徴とするワーク供給装置。
5. 【請求項５】 前記ワーク姿勢認識ステージには、位置
   固定式の単一の視覚センサのほかに、一体的に往復移動
   してその往復動限位置で視覚センサの撮像領域に交互に
   位置決めされる二つのテーブルが設けられていることを
   特徴とする請求項４記載のワーク供給装置。
6. 【請求項６】 前記移載ステージが、ワーク搬送用コン
   ベヤの搬送始端部であることを特徴とする請求項４また
   は５に記載のワーク供給装置。