JP2013078825A - ロボット装置、ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このロボット装置(ロボットシステム100)は、ワーク201を保持するためのハンド部15を含むロボットアーム11と、ロボットアーム11に取り付けられ、ロボットアーム11によりワーク201を搬送しながら、ハンド部15に保持されたワーク201の保持状態を検出するための保持状態検出用カメラ3とを備える。
【選択図】図1
Description
まず、図1〜図6を参照して、第1実施形態によるロボットシステム100の構成について説明する。
次に、図15および図16を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、ロボットシステム100に1台のロボット1が配置されていた上記第1実施形態と異なり、ロボットシステム101に2台のロボット61および71が配置されている。
3 保持状態検出用カメラ(保持状態検出部、撮像部)
4 画像処理システム(保持状態検出部)
5 配置状態検出部
6 仮置台(台部)
11 ロボットアーム
15 ハンド部(第1保持部、保持部)
62 ロボットアーム(第1ロボットアーム)
66 吸着部(第1保持部、保持部)
72 ロボットアーム(第2ロボットアーム)
76 ハンド部(第2保持部、把持部)
100、101 ロボットシステム
200 ストッカ(容器)
201 ワーク(保持対象物、被加工物)
203 ネジ(保持対象物)
Claims (14)
- 保持対象物を保持するための第1保持部を含むロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームにより前記保持対象物を搬送しながら、前記第1保持部に保持された前記保持対象物の保持状態を検出するための保持状態検出部とを備える、ロボット装置。 - 前記第1保持部を含む前記ロボットアームの駆動を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記第1保持部により前記保持対象物を保持する動作を実行後、前記ロボットアームにより前記保持対象物を所定の搬送位置に搬送するのと並行して、前記保持状態検出部により前記保持対象物の保持状態を検出する動作を実行させるように構成されている、請求項1に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記保持状態検出部により検出された前記保持対象物の保持状態に基づいて、前記ロボットアームの動作を修正するように構成されている、請求項2に記載のロボット装置。
- 前記保持状態検出部は、前記保持対象物の保持状態を撮像する撮像部を少なくとも含み、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記保持対象物の保持状態に基づいて、前記ロボットアーム動作を修正するように構成されている、請求項3に記載のロボット装置。 - 前記保持状態検出部により前記第1保持部の前記保持対象物に対する保持位置を検出し、
前記制御部は、前記保持状態検出部により検出された保持位置に基づいて、前記ロボットアームの動作を修正するように構成されている、請求項3または4に記載のロボット装置。 - 前記ロボットアームは、前記保持状態検出部が取り付けられ、容器内に配置された前記保持対象物を保持するための第1ロボットアームを含み、
前記第1ロボットアームに保持された前記保持対象物を前記所定の搬送位置において受け取るための第2保持部を含む第2ロボットアームをさらに備え、
前記制御部は、検出された前記保持対象物の保持状態に基づいて、前記保持対象物の受け渡し時に、前記第1ロボットアームおよび前記第2ロボットアームのうちの少なくとも一方の座標位置を調整する制御を行うように構成されている、請求項3〜5のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記第1ロボットアームに含まれる第1保持部は、吸着によって前記容器内から前記保持対象物を保持する吸着部を含み、
前記第2ロボットアームに含まれる第2保持部は、前記第1ロボットアームに保持された前記保持対象物を把持することにより前記保持対象物を前記第1ロボットアームの第1保持部から受け取る把持部を含む、請求項6に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、検出された前記保持対象物の保持状態に基づいて、前記保持対象物を保持し直してから所定の搬送位置に前記保持対象物を搬送するように前記ロボットアームを駆動させる場合と、前記保持対象物を保持し直さずに前記所定の搬送位置に前記保持対象物を直接搬送するように前記ロボットアームを駆動させる場合とを選択的に行うように制御するように構成されている、請求項3〜5のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記保持対象物を保持し直さずに前記所定の搬送位置に前記保持対象物を直接搬送する場合に、前記保持対象物が搬送されながら検出された前記保持対象物の保持状態に基づいて、前記ロボットアームの前記所定の搬送位置に対する座標位置を調整する制御を行うように構成されている、請求項8に記載のロボット装置。
- 検出された前記保持対象物の保持状態が、前記所定の搬送位置に所望の状態で前記保持対象物を配置できない保持状態であると判断された場合に、前記制御部は、前記保持対象物を保持し直してから前記所定の搬送位置に前記保持対象物を搬送するように、前記ロボットアームを制御するように構成されている、請求項8または9に記載のロボット装置。
- 前記保持対象物が搬送されながら検出された前記保持対象物の保持状態が、前記所定の搬送位置に所望の状態で前記保持対象物を配置できない保持状態であると判断された場合に、前記制御部は、前記保持対象物を台部に載置し、前記保持対象物を保持し直すように、前記ロボットアームを制御するように構成されている、請求項10に記載のロボット装置。
- 前記保持対象物は、容器内に配置された複数の保持対象物を含み、
前記保持対象物までの間の距離を検出することにより、前記容器内に配置された複数の保持対象物の配置状態を検出するための配置状態検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記配置状態検出部の検出情報に基づいて、前記容器内に配置された前記複数の保持対象物のうちの1つの保持対象物を前記第1保持部に保持させる制御を行うように構成されている、請求項2〜11のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 保持対象物を保持するための保持部を有するロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームにより前記保持対象物を搬送しながら、前記保持部に保持された前記保持対象物の保持状態を検出するための保持状態検出部とを含むロボット装置と、
検出された前記保持対象物の保持状態に基づいて、前記ロボット装置の動作を修正する制御装置とを備える、ロボットシステム。 - ロボットアームに設けられた保持部により被加工物を保持するステップと、
前記ロボットアームにより、前記保持部に保持された前記被加工物を次行程に向かって搬送しながら、前記ロボットアームに設けられた保持状態検出部により、前記保持部に保持された前記被加工物の保持状態を検出するステップと、
前記次行程において前記被加工物に対して所定の処理を施すステップとを備える、被加工物の製造方法。
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