JP7143018B2 - 箱詰装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態1に係る箱詰装置の例を示す斜視図である。また、図2は図1に示す箱詰装置の概略構成を示す模式的な平面図である。また、図3は図2に示す箱詰装置の正面図である。図2および図3においては、図1の構成を模式的に示すものであり、図1の構成とは形状の詳細等が異なっている。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。図11は、本発明の実施の形態2に係る箱詰装置の例を示す斜視図である。また、図12は図11に示す箱詰装置の概略構成を示す模式的な平面図である。また、図13は図12に示す箱詰装置の正面図である。図12および図13においては、図11の構成を模式的に示すものであり、図11の構成とは形状の詳細等が異なっている。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
3,3B 第1アーム
4,4B 第2アーム
5,5B 第1ハンド
6,6B 第2ハンド
9 制御部
51,51B,61,61B ハンド基部
52,52B,62,62B 把持機構
53,53B,63,63B 把持部
54,54B,64,64B 保持機構
55,55B,65,65B 保持部
56,56B,66,66B 第1延出部
56a,66a 第1端部
56b,66b 第2端部
57,57B,67,67B 第2延出部
B1 大箱
B1R,B1L 外フラップ部
B2 中箱
Claims (6)
- 梱包用の大箱内に被梱包物が収容された複数の中箱を載置するための箱詰装置であって、
複数の関節軸を有する第1アームと、
前記第1アームの先端部に設けられる第1ハンドと、
前記第1アームおよび前記第1ハンドの動作を制御する制御部と、を備え、
前記第1ハンドは、
ハンド基部と、
前記ハンド基部に設けられ、前記大箱のフラップ部上端を把持する把持部を有する把持機構と、
前記ハンド基部に設けられ、前記中箱を保持する保持部を有する保持機構と、を備え、
前記制御部は、
前記把持機構の把持部が、折り畳まれた状態の前記大箱のフラップ部上端を把持した状態で、前記大箱を展開するように水平面内を移動する展開動作と、
前記保持機構の保持部が、前記中箱を保持した状態で、展開された前記大箱内に前記中箱を収容させる収容動作と、を行うように、前記第1アームおよび前記第1ハンドの動作を制御し、
前記第1ハンドは、前記把持機構の把持部と前記保持機構の保持部とが、平面視において離間した位置、かつ、垂直方向に離間した位置に位置するように構成されており、
前記制御部は、前記保持部が前記中箱を保持した状態で、保持された前記中箱を、展開された前記大箱の側面の内面に接した状態で前記大箱の底面に載置したときに、前記把持部が前記大箱の側面より外側かつ前記側面の上端より上方に位置するように、前記第1ハンドを制御する、箱詰装置。 - 前記ハンド基部は、第1方向に延びる第1延出部と、前記第1延出部の第1端部に取り付けられ、前記第1方向に直交する第2方向に延びる第2延出部とを備え、
前記把持機構は、前記第1延出部の第2端部において前記把持部が前記第2方向を向くように取り付けられ、
前記保持機構は、前記第2延出部の先端部において前記保持部が前記第2方向を向くように取り付けられる、請求項1に記載の箱詰装置。 - 前記第1ハンドは、前記把持機構の把持部が前記大箱のフラップ部上端を把持した際、前記保持機構が前記大箱より外側に位置する、請求項1または2に記載の箱詰装置。
- 複数の関節軸を有する第2アームと、
前記第2アームの先端部に設けられる第2ハンドと、を備え、
前記第2ハンドは、
ハンド基部と、
前記ハンド基部に設けられ、前記大箱のフラップ部上端を把持する把持部を有する把持機構と、
前記ハンド基部に設けられ、前記中箱を保持する保持部を有する保持機構と、を備えた、請求項1または2に記載の箱詰装置。 - 前記第1のアームおよび前記第2のアームのそれぞれは、基台に垂直な軸に同軸に配置されかつ前記基台に対して独立して前記軸回りに回動可能に構成される、請求項4に記載の箱詰装置。
- 前記第1ハンドおよび前記第2ハンドの前記ハンド基部は、それぞれ、第1方向に延びる第1延出部と、前記第1延出部の第1端部に取り付けられ、前記第1方向に直交する第2方向に延びる第2延出部とを備え、
前記第1ハンドおよび前記第2ハンドの前記把持機構は、それぞれ、対応する前記第1延出部の第2端部において前記把持部が前記第2方向を向くように取り付けられ、
前記第1ハンドおよび前記第2ハンドの前記保持機構は、それぞれ、対応する前記第2延出部の先端部において前記保持部が前記第2方向を向くように取り付けられ、
前記第1ハンドおよび前記第2ハンドの前記保持機構は、一の中箱を保持するために、互いに前記第1方向に沿って配列された状態で、それぞれ、前記一の中箱を保持するよう構成され、
前記第1ハンドおよび前記第2ハンドの前記把持機構は、前記保持機構が前記一の中箱を保持した状態で、前記第1方向および前記第2方向に直交する第3方向に沿って配列されるよう構成される、請求項4に記載の箱詰装置。
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