JP4332231B2 - 撮像装置コントローラおよび撮像システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、あらゆる撮像装置での撮影用途に適用可能であり、特に遠隔地にある撮像装置での監視、観察、案内、紹介などの用途に、より良い操作性と、視認性とを実現することができる撮像装置コントローラおよび撮像システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、遠隔地の撮像装置を制御する場合、図２３に示すようにモニタ２で撮影されている映像６Ａを目で見ながら映像を確認しながら８方向を指示する方向キー１０を用いて上、下、左、右、右上、右下、左上、左下の８方向にパンチルタを駆動したり、ズームの望遠、広角の駆動を行い被写体を選択する方法がある。図２３の構成では、マウス８によるカーソル７を方向キー１０の中の一つの上に移動し、マウス８をクリックすることによってパンチルタを指示した方向に駆動するようになされる。また、予め上述の方法で撮像装置を制御した後、撮影したい場所のパンチルタ情報、ズーム情報を何箇所か登録しておき、撮影の際に登録した場所に対して絶対位置駆動を行って映像を選択する方法があり、これらどちらかの方法が取られていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の撮像装置コントローラでは、モニタに表示され、参照することができる映像は、撮像装置がパンチルタを用いて可動できる極く一部のものであるため、目的の被写体をパンチルタの可動範囲内から探し出す場合、パンチルタの可動範囲をくまなく駆動しなければならず、その操作は困難を極める。
【０００４】
また、方向キー１０を使用して撮像装置の方角の変更を指示する場合、方向キー１０を押すのを止めても、パンチルタの駆動が直ぐに停止せずに、目的とする被写体を通りすぎる問題があった。パンチルタによる撮像装置の方角の変化の速度を低速とすれば、かかる問題を解決することが可能であるが、応答性が悪く実用性が損なわれる。
【０００５】
さらに、撮像装置の画角の中心に所望の被写体を持ち来たしたい時には、モニタの画像を人が見ながら撮像方角を制御するために、試行錯誤により撮像方向を決定することになり、制御に要する時間が長くなったり、熟練度が要求される問題があった。
【０００６】
よりさらに、遠隔地の撮像装置に対し、回線容量の少ないネットワークを用いて、映像、制御情報のやり取りをした場合、通信による遅延、映像情報の欠落、映像の到達間隔の不規則性等による問題が発生する。例えば、欠落し、しかも遅延のある映像に対しパンチルタの変位やズームが制御される場合、送られてくる映像を確認しながら、所望の位置にパンチルタやズームが移動したとしても、遅延の影響でさらに駆動され続け最終的に目的の位置よりずれた場所で停止する問題が発生する。また、画像の到着する間隔も回線の混み具合により不規則となり、映像を予測しながらパンチルタ、ズームを制御しなけらばならず、所望の制御がとても困難であった。
【０００７】
従って、この発明の目的は、パンチルタの可動範囲の一部または全てをパノラマ画像として表示し、そのパノラマ画像上の任意の位置または任意の領域を指定することによって、所望の映像を撮像装置から容易に得ることができる撮像装置コントローラおよび撮像システムを提供することにある。
【０００８】
この発明の他の目的は、撮像装置の撮影している画像が表示される操作領域上で所望の被写体を選択し、選択した被写体が例えば画面の中心になるように撮像装置を駆動することによって、視認性および操作性が向上された撮像装置コントローラおよび撮像システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、遠隔地に設置され、駆動手段によって撮像装置の撮影する方角が可変の撮像部をインターネット通信網を用いて制御するための撮像装置コントローラにおいて、
撮像装置より供給された撮影画面を表示する領域と、パノラマ画像を表示する領域と、からなる操作領域を表示するための表示手段と、
操作領域を参照して、撮像装置の撮影する方角を変更するための制御手段とを備え、
パノラマ画像は、仮想球面の中心に配置された撮像装置により、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置でそれぞれ撮影された複数の画像を、画像領域毎にそれぞれ仮想球面上に展開した後、緯度、経度で正規化し、重複画像、不要画像の削除がなされた後、連結処理を行うことにより生成され、
制御手段は、操作領域上で任意の一点が指定された場合、指定された点の位置情報を元に、指定された点の位置が撮影画面の表示される領域の中心に来るように、撮像装置の撮影する方角を変更するように制御することを特徴とする撮像装置コントローラである。
【００１０】
請求項６の発明は、駆動手段によって撮像装置が撮影する方角が可変の撮像部と、インターネット通信網を用いて、遠隔地に設置された上記撮像部を制御するための撮像装置コントローラからなる撮像システムにおいて、
撮像装置コントローラの表示手段は、撮像装置より供給された撮像画面を表示する領域と、パノラマ画像を表示する領域と、からなる操作領域を表示し、
パノラマ画像は、仮想球面の中心に配置された撮像装置により、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置でそれぞれ撮影された複数の画像を、画像領域毎にそれぞれ仮想球面上に展開した後、緯度、経度で正規化し、重複画像、不要画像の削除がなされた後、連結処理を行うことにより生成され、
制御手段は、操作領域上で任意の一点が指定された場合、指定された点の位置情報を元に、指定された点の位置が撮影画面の表示される領域の中心に来るように、撮像装置の撮影する方角を変更するように制御することを特徴とする撮像システムである。
【００１３】
遠隔地に設置され、様々な方向に自由に駆動することができるパンチルタカメラからの映像は、接続されているコンピュータに供給される。その映像は、パノラマ画像としてモニタの表示領域に表示される。パノラマ画像の中で撮像装置の画角の中心に位置してほしい被写体の方角に対応する映像選択手段の方角がコンピュータに接続されたポインティングデバイスで指示される。このように、パノラマ画像を参照してパンチルタを制御するので、所望の映像を撮像装置から得るように制御することが容易となる。
【００１４】
また、コンピュータのモニタのパノラマ操作領域にパノラマ画像として、パンチルタカメラの設置されている環境が表示される。パノラマ操作領域上の表示画像の中で撮像装置の画角の中心に位置してほしい任意の一点、または任意の領域から生成される任意の一点がコンピュータに接続されたポインティングデバイスで指示される。このように、結果を入力する方法によって、選択された被写体を容易に画面の中心に捕らえることが可能になる。さらに、映像が表示されている操作領域の任意の一点、または任意の領域から生成される任意の一点をポインティングデバイスで操作するため、パンチルタカメラを駆動する方向が操作者に容易に確認するとができる。この場合、パノラマ操作領域に加えて、標準的映像が表示される他の操作領域を表示するようにしても良い。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明のいくつかの実施形態について図面を参照して説明する。図１は、この発明の一実施形態の概略的な構成を示す。モニタ２およびマウス８が接続されているコンピュータ１は、遠隔地に接続されてたパンチルタカメラ３の駆動を制御する。すなわち、コンピュータ１によって、撮像装置のコントローラが構成される。
【００１６】
パンチルタカメラ３は、パンチルタ部とカメラ部が一体的に構成されたものを意味する。この図１では、一例としてパンチルタカメラ３は、４に示すような環境にある実際の景色に設置される。この環境の実際の景色４に設置されたパンチルタカメラ３によって撮影された画面（以下、撮影画面と称する）を５に示す。この撮影画面５は実際に撮影されている画面であって、ズームレンズを望遠側に操作すると画角が小さくなり、ワイド側に操作すると画角が大きくなる。
【００１７】
パンチルタカメラ３によって取り込まれる撮影画面５の映像は、ビデオケーブルなどを経て、コンピュータ１に供給される。コンピュータ１に供給された映像データがデコードされ、モニタ２に表示される。モニタ２では、供給された撮影画面５がモニタ２の画面上の操作領域６Ａに表示され、またパンチルタカメラ３から映像を連結したパノラマ画像がパノラマ画像表示領域６Ｂに表示される。操作領域６Ａ、または、パノラマ表示領域６Ｂは、マウス８の位置に矢印形のカーソル７が描画されている。操作領域６Ａの映像又はパノラマ画像表示領域６Ｂのパノラマ画像中の任意の一点または任意の領域をマウス８で指示することによって、パンチルタカメラ３を操作するようになされる。また、パノラマ操作領域６Ｂでは、パンチルタの現在の位置と画角を表す画枠６Ｃと、パンチルタリミッタ表示６Ｄとがパノラマ画像に重ねて表示される。このパンチルタリミッタ表示６Ｄは、パンチルタカメラの可動範囲を示す。さらに、パノラマ画像の作成を指示するパノラマ生成ボタン６Ｅが必要に応じてモニタ２上に表示される。
【００１８】
図２に示すように、モニタ２の画面上には、操作領域６Ａとパノラマ領域６Ｂが表示される。マウス８を操作することによって、カーソルが移動し、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの任意の一点または、任意の領域から生成される任意の一点を指示することができる。指示された任意の一点が操作領域６Ａの中央になるように、パンチルタを駆動させ、撮像画面５が移動する。すなわち予め表示させたい結果を入力し、その入力に応じて選択された被写体が、操作領域６Ａの中央になるように表示される。
【００１９】
図３は、この発明の一実施形態の全システムのブロック図である。このシステムは、カメラ部１１、パンチルタ部１２、ＴＶモニタ１３、コンピュータ１、マウス８等のポインティングデバイス１４、モニタ２から構成される。また、上述したパンチルタカメラ３は、カメラ部１１とパンチルタ部１２からなり、一例としてカメラ部１１がパンチルタ部１２の上に設置される。カメラ部１１は、レンズブロック部１５、ズームレンズ１６、ズーム部１７、ズームレンズ１６用のモータ１８、固体撮像素子１９、信号分離／自動利得調整回路（ＳＨ／ＡＧＣ）２０、Ａ／Ｄ変換器２１、信号処理回路２２から構成され、全体としてビデオカメラを示す。
【００２０】
パンチルタ部１２は、モードコントローラ２３、カメラコントローラ２４、パンチルタコントローラ２５、パン用のモータ２６、チルト用のモータ２７、パンチルタ２８から構成される。コンピュータ１は、制御部３１、ビデオキャプチャーボードからなるビデオキャプチャー部２９、記憶部３０から構成される。
【００２１】
被写体から到達する撮像光は、レンズブロック部１５のレンズ群、絞りを通って固体撮像素子１９に結像される。固体撮像素子１９の一例として、ＣＣＤ（Charge Coupled Device ）がある。結像された撮像光は、視野映像を映像信号に変換した後、信号分離／自動利得調整回路２０に供給される。信号分離／自動利得調整回路２０では、映像出力信号がサンプルホールドされるとともに、オートアイリス（ＡＥ）の制御信号によって所定のゲインを持つように利得制御される。それによって、得られる映像出力信号は、Ａ／Ｄ変換器２１を介して、信号処理回路２２へ供給される。信号処理回路２２では、入力された信号が輝度（Ｙ）、色（Ｃ）、ビデオ信号といった各信号に変換され、映像信号としてＴＶモニタ１３を介してコンピュータ１のビデオキャプチャー部２９へ供給される。
【００２２】
また、カメラ部１１のレンズブロック部１５は、ズームレンズ１６を駆動することによって撮像する画角を変化させることが可能とされている。そのレンズブロック部１５は、パンチルタ部１２のカメラコントローラ２４の駆動命令により、例えばステッピングモータからなるモータ１８を回転させ、ズームレンズ１６を駆動させる。このカメラコントローラ２４は、カメラ部１１のレンズ制御（例えば、フォーカス、ズーム等）、露出制御（例えば、絞り、ゲイン、電子シャッタースピード等）、白バランス制御、画質制御等を通常行うコントローラであるとともに、モードコントローラ２３とのインタフェースも行っている。ズームレンズ１６の制御に関連するインタフェース制御として、モードコントローラ２３より送られてくるズームレンズ１６の駆動命令に対して、ズームレンズ１６が命令された位置に駆動されるように制御信号をモータドライバに出力するとともに、現在のズームレンズ１６の位置情報が常時モードコントローラ２３に通信される。
【００２３】
また、カメラ部１１は、パン、チルトといった２軸の回転方向の自由度を持つ装置であるパンチルタ部１２の上に設置される。そのパンチルタ部１２は、パンチルタコントローラ２５の駆動命令により、パン用のモータ２６およびチルト用のモータ２７を回転させ、パンチルタ２８の雲台が各々駆動される。これらモータ２６および２７の、一例としてステッピングモータがある。このパンチルタコントローラ２５は、モードコントローラ２３より送られてくるパン、チルト各々の方向の駆動命令に対して、パン、チルト各々の雲台が、命令された位置に駆動されるように制御信号をモータドライバに出力するとともに、現在のパンチルタ２８のパン、チルト各々の雲台の位置情報が常時モードコントローラ２３に通信される。
【００２４】
モードコントローラ２３は、カメラ部１１、パンチルタ部１２の内部状態、およびパンチルタカメラ３の外部からのインタフェース情報に従い、後述するようにシステム全体を制御する。モードコントローラ２３は、例えばコンピュータ１とＲＳ−２３２Ｃにより接続され、コンピュータ１からの駆動命令に対し、パンチルタ２８、レンズブロック部１５のズームレンズ１６を駆動するようにパンチルタコントローラ２５、カメラコントローラ２４に命令を振り分けるとともに、パンチルタコントローラ２５、カメラコントローラ２４より送られてくる現在の位置情報をコンピュータ１に送信する。
【００２５】
この一実施形態では、パンチルタカメラ３の映出する映像を選択するためにコンピュータ１を使用している。そして、モニタ２の画面上の操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂに表示されるグラフィック表示と、ポインティングデバイス１４（マウス８）の指示位置、クリック等の操作とから得られる情報を処理することでモードコントローラ２３への通信データを決定している。また、カメラ部１１の映像をモニタ２に表示するため、ビデオキャプチャー部２９が使用される。このビデオキャプチャー部２９は、カメラ部１１より入力されてくる映像信号を任意の品質でモニタ２に表示することが可能であるとともに、キャプチャー信号により任意の画像フォーマット（例えば、ビットマップ形式、ＪＰＥＧ形式の静止画、ＪＰＥＧ形式の動画等）に、任意の品質でキャプチャーし、コンピュータ１の記録部３０（例えば、ハードディスク）上にストレージすることができる。
【００２６】
図４を用いて、パノラマ操作領域６Ｂ上に表示されるパノラマ画像を作成する処理の一例を説明する。但し、この発明では、他の処理によってパノラマ画像を作成するようにしても良い。パノラマ画像の生成は、パノラマ生成ボタン６Ｅを操作することで開始される。
【００２７】
まず、パンチルタカメラ３が設定されている周囲の環境を球面とする。これを仮想球面と称する。この図４では、仮想球面上の隣合う２枚の画像を連結して１枚のパノラマ画像を作成する。まず、パノラマ画像を作成するためには、図４Ａに示すように、中心に位置するパンチルタカメラ３は、仮想球面上の隣合う２枚の画像を撮影する。パンチルタカメラ３は、レンズの光軸に直交する平面を撮像する。図４Ｄは、仮想球面上の隣合う２つの画像をパンチルタカメラ３によって撮像することにより、光軸に直交する平面にこの２つの画像が写像された状態を示す。隣合う２つの画像を単純に連結した場合、つなぎ目の重複や、歪みが生じる部分がある。
【００２８】
このつなぎ目の重複や、歪みをなくすために、図４Ｂに示すように、仮想球面に隣合う２つの画像をそれぞれ写像する。図４Ｅは、光軸に直交する平面である２つの撮像画像を仮想球面に写像した状態を示す。このように、光軸に直交する平面、すなわち撮像画像を仮想球面へ写像し、写像した画像を連結し、重複画像、不要画像の削除を行う画像の連結処理が行われる。そして、仮想球面に写像された像を緯度、経度で正規化することによって、図４Ｃおよび図４Ｄに示すように、パノラマ画像を生成することができる。
【００２９】
次に、パノラマ画像を作成する一方法を説明する。この一方法では、図５に示すように、１０枚の画像を連結して１枚のパノラマ画像とする。まず、図５Ａに示すように仮想球面の中心に配置されたパンチルタカメラ３（図示しない）から１０枚の画像が撮影される。このとき、図に示すように画像領域毎に丸で示す位置にパンチルタカメラ３のレンズの光軸を合わせることによって、パンチルタカメラ３は１〜１０の各画像を取得することができる。パンチルタカメラ３によって撮像された画像は、図５Ｂに示すように、レンズの光軸に直交する平面上の画像である。取得された画像は、それぞれ仮想球面上に展開された後、図５Ｃに示すように、緯度、経度で正規化される。仮想球面上に展開された１０枚の画像は、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置で画像の取得が行われる。そして、重複画像、不要画像の削除がなされた後、１０枚の画像が連結され、図５Ｄに示すように、パノラマ画像が生成される。次に、パノラマ画像を作成する他の方法を図６を参照して説明する。この他の方法では、緯度、経度で正規化されるパノラマ画像の画素、すなわち各座標（ｓ，ｔ）には、パンチルタカメラ３で取得した画像のどの画素が割り当てられるかが算出される。図５の方法のように、パンチルタカメラ３で取得した画像の画素をパノラマ画像の画素に対応させた場合、対応する画素のないパノラマ画像の画素が生じることがあり、パノラマ画像の全ての画素に取得した画像の画素を対応させるためである。このように、座標毎に算出された画素によってパノラマ画像が実現される。その処理の手順として、まずパノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）（図６Ａ）に対応する仮想球面上の角度座標（α，β）（図６Ｂ）を式（１）を用いて算出する。
【００３０】
（α，β）＝（ａ（ｓ），ｂ（ｔ）） （１）
この式（１）の詳細は後述する図７において説明する。
【００３１】
この座標（ｓ，ｔ）および画像を取得したパンチルタ２８の角度座標（θ，φ）と、撮像装置のワイド端を１倍とした撮像倍率γとを用いて、図６Ｃに示すように、取得した画像上の座標データ（ξ，η）を式（２）を用いて算出する。
【００３２】
（ξ，η）＝（f(α，β，θ，φ，γ），g(α，β，θ，φ，γ)) （２）
この式（２）の詳細は後述する図８において説明する。
【００３３】
以上の式を用いて、パノラマ画像の各画素と、取得した画像とを対応付けることで連結画像、すなわちパノラマ画像を生成している。
【００３４】
ここで、上述したパノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）を仮想球面上の角度座標（α，β）に変換する方法を図７を用いて説明する。まず、図７Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジション（例えばパンチルタの駆動可能範囲の中心）を０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、Ｎｙ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。
【００３５】
そして、座標データｓからパン角度αを求めるために、
(PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny2 /2−ｓ）：Ny2
となり、これよりパン角度αは、
α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny2 /2−ｓ）／Ny2
となる。
【００３６】
また、図７Ｂに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データである。また、Ｎｚ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの垂直方向の座標であり、−Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データである。
【００３７】
そして、座標データｔからチルト角度βを求めるために、
(TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz2 /2−ｔ）：Nz2
となり、これよりチルト角度βは、
β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz2 /2−ｔ）／Nz2
となる。
【００３８】
図８を参照して平面球面変換の処理を説明する。図８Ａに示すように、ホームポジション（緯度、経度の原点）を向いたカメラ映像上の点（ξ，η）の空間上の座標は、次のように表せる。
【００３９】
【数１】
【００４０】
このとき、
ｋ1 ＝tan(λ／２γ）／（Ｎｙ／２）
ｋ2 ＝tan(μ／２γ）／（Ｎｚ／２）
となり、（Ｎｙ，Ｎｚ）は、ポインティングデバイス１４（マウス８）の駆動範囲（ｙ方向，ｚ方向）であり、（λ，μ）はワイド端での水平、垂直画角であり、γはワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率（倍率情報）である。
【００４１】
また、図８Ｂに示すように、一般的に３次元の回転行列は、次式のように示すことが知られている。
【００４２】
【数２】
【００４３】
ホームポジションから角度情報（θ，φ）だけパン、チルトしたカメラ画像上の一点（ξ，η）と、ホームポジションから（α，β）の一点が同じ方向にあることから、次の関係が成り立つ。
【００４４】
Ｒz （θ）Ｒy （φ）ｐ＝ｌＲz （α）Ｒy （β）ｅx
これをｐについて解くと、
【００４５】
【数３】
【００４６】
ここで、
【００４７】
【数４】
【００４８】
とおくと、次のようにξ，ηが求められる。
【００４９】
ｌ＝１／ａ
ξ＝−ｌｂ／ｋ1 ＝−ｂ／ｋ1a
η＝ｌｃ／ｋ2 ＝ｃ／ｋ2a
以上の式よりホームポジションから（α，β）の角度にある座標データより、撮像座標に映し出される（ξ，η）を求めることができる。
【００５０】
ξ＝(-sin(α−θ)cosβ)/(k1 (cos( α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ))
η＝(-cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ)/(k2 (cos( α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ))
このようにして、パノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）に対応する仮想球面上の角度座標（α，β）からパンチルタカメラ３で取得した画像上の座標データ（ξ，η）を求めることによって、パノラマ画像を生成することができる。
【００５１】
逆に以下の式より撮像座標に映し出される（ξ，η）より、（α，β）の角度にある座標データを求めることもできる。
【００５２】
まず、ｌ＝｜ｐ｜であるから、
ａ＝１／√（１＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
ｂ＝−ｋ1 ξ／√（１＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
ｃ＝ｋ2 η／√（１＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
となる。ただし、√（ ）は、（ ）内の計算結果に対して平方根の処理を行うものである。
【００５３】
また、式（３）より、
ａ＝cos(α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ
ｂ＝sin(α−θ)cosβ
ｃ＝−cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ
となる。
【００５４】
以上の式より
ａ sinφ＋ｃ sinθ＝ sinβ
tan(α−θ) ＝ｂ/(ａ cosφ−ｃ sinθ)
であるから、
β＝sin -1(sinφ/ √(1＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）＋ sinθｋ2 η/ √(1＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
α＝tan -1（−ｋ1 ξ/( cosφ−ｋ2 η sinθ))＋θ
となる。
【００５５】
よって、
（α，β）＝（f(ξ，η，θ，φ，γ），g(ξ，η，θ，φ，γ)) （４）
が求めることができる。
【００５６】
また、誤差を多少許容するのであれば、以下のように（α，β）を求めることができる。
【００５７】
α＝θ＋（λ／γ）×（ξ／Ｎｙ）
β＝φ＋（μ／γ）×（η／Ｎｚ）
つまり、式（４）は、
（α，β）＝（f(ξ，θ，γ），g(η，φ，γ)) （５）
となり、簡略化することができる。
【００５８】
上述した式（４）および式（５）に示されるパンチルタ２８の角度情報（α，β）を操作領域６Ａの位置座標（ξ，η）から算出する処理を図９を用いて説明する。まず、操作領域６Ａ中の任意の一点を直接指定する方法の一例を説明する。図９Ａに示すように操作領域６Ａの中心を（０，０）とした相対座標とし、その操作領域６Ａ上のマウス８の位置座標（ξ，η）が獲得される。
【００５９】
次に、操作領域６Ａ中の任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法の一例を説明する。まず、図９Ａに示すように、任意の領域の始点（ｍ１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終点（ｍ２，ｎ２）が指定され、それら２点より生成される四角形の中心座標として、
（ξ，η）＝（（ｍ１，ｎ１）＋（ｍ２，ｎ２））／２ （６）
により、任意の一点（ξ，η）が獲得される。
【００６０】
この図９Ａは、操作領域６Ａ上のマウス８（ポインティングデバイス１４）の座標であり、操作領域６Ａ内のマウス８の可動範囲（ｙ方向、ｚ方向）を（Ｎｙ1 ，Ｎｚ1 ）とする。この任意の一点（マウス８）の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いている角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報（γ）とを用いて、式（４）または式（５）からパンチルタ２８の角度座標（α，β）が求められる。
【００６１】
図９Ｂに示す角度座標（α，β）は、パンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、ポインティングデバイスで指定された場所を撮像画面の中心に映し出すためのものである。
【００６２】
この図９において、求められる座標は、モニタ２の画面の絶対座標でも良く、操作領域６Ａの中心を（０，０）とした相対座標でも良い。この座標は、パン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、θ、αで示し、チルト方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、φ、βで示す。
【００６３】
このように、マウス８が操作領域６Ａにある場合、受信データで得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームの倍率情報（γ）、マウス８で指定された領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域６Ａ上の被写体が、操作領域６Ａの中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（４）または式（５）を用いて算出する。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位置情報（PNew，TNew）に変換し、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。また、後述するように、同時にデータ送信要求フラグ（FlagSo）をセットし、タイマイベントでデータが送信されるようにする。
【００６４】
この発明のパノラマ画像が表示されるパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置座標（ξ，η）を角度座標（α，β）へ変換する処理を図１０を用いて説明する。パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の一点を直接指定する方法は、上述した操作領域６Ａ中の任意の一点を直接指定する方法と同様の方法で、図１０Ａに示すように、マウス８の位置座標（ξ，η）を得ることができる。
【００６５】
次に、パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法の一例を説明する。まず、図１０Ａに示すように、任意の領域の始点（ｍ１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終点（ｍ２，ｎ２）が指定され、式（６）により、任意の一点（ξ，η）が獲得される。
【００６６】
この図１０Ａは、パノラマ操作領域６Ｂ上のマウス８（ポインティングデバイス１４）の座標であり、パノラマ操作領域６Ｂ内のマウス８の可動範囲（ｙ方向、ｚ方向）を（Ｎｙ2 ，Ｎｚ2)とする。この可動範囲は、パノラマ操作領域６Ｂ内に点線で示すパンチルタリミッタ表示６Ｄによって制限される。このパンチルタリミッタ表示６Ｄは、パンチルタカメラ３のレンズの光軸の可動範囲を示す。すなわち、パンチルタリミッタ表示６Ｄを超えて指示することはできない。この任意の一点の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いている角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報（γ）とを用いて、式（７）、式（８）および式（９）からパノラマ操作領域６Ｂの位置座標（ｘ，ｙ）、画角情報（ｓ，ｔ）およびパンチルタ２８の角度座標（α，β）が求められる。
【００６７】
（ｘ，ｙ）＝（ｆ0 （θ），ｇ0 （φ）） （７）
（ｓ，ｔ）＝（ｆ1 （γ），ｇ1 （γ）） （８）
（α，β）＝（ｆ（ξ），ｇ（η）） （９）
図１０Ｂに示す位置座標（ｘ，ｙ）は、パンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、現在のパンチルタ２８の向きであり、画角情報（ｓ，ｔ）は、現在操作領域６Ａに表示されている画角である。この図１０Ｂは、パノラマ操作領域６Ｂ上のズーム、パンチルタの状態を表示したものである。
【００６８】
図１０Ｃに示す角度座標（α，β）は、パンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、ポインティングデバイスで指定された場所を撮像画面の中心に映し出すためのものである。（PragMax ，TragMax)〜（PragMin ，TragMin)は、パンチルタの駆動可能範囲、すなわちパンチルタリミッタ表示６Ｄで示す範囲である。この図１０Ｃは、パンチルタ可動範囲上の駆動目標値を表したものである。
【００６９】
この図１０において、求められる座標は、モニタ２の画面の絶対座標でも良く、パノラマ操作領域６Ｂの中心を（０，０）とした相対座標でも良い。この座標は、パン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、ｘ、ｓ、αで示し、チルト方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、ｙ、ｔ、βで示す。
【００７０】
このように、マウス８がパノラマ操作領域６Ｂにある場合、マウス８で指定された領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域６Ａ上の被写体が、操作領域６Ａの中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（９）を用いて算出する。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位置情報（PNew，TNew）に変換し、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。また、後述するように、同時にデータ送信要求フラグ（FlagSo）をセットし、タイマイベントでデータが送信されるようにする。
【００７１】
ここで、上述したパンチルタ２８内部の位置情報（ｐ，ｔ）を角度情報（θ，φ）に変換する方法並びに角度座標（α，β）をパンチルタ２８内部の位置情報（PNew，TNew）に変換する方法を図１１を用いて説明する。まず、図１１Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、PdatMin は、パンチルタコントローラ２５の左端の内部カウントデータであり、PdatMax は、パンチルタコントローラ２５の右端の内部カウントデータである。
【００７２】
そして、パンデータｐからパン角度θを求めるために、
(PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p)：(PdatMax−PdatMin)
となり、これよりパン角度θは、
θ＝PragMax −(PragMax−PragMin)×(PdatMax−p)／(PdatMax−PdatMin)
となる。
【００７３】
またこれより、パンデータｐは、
ｐ＝PdatMax −(PragMax−θ）×(PdatMax−PdatMin)／(PragMax−PragMin)
となる。
【００７４】
また、パン角度αからパンデータPNewを求めるために、
(PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p-new)：(PdatMax−PdatMin)
となり、これよりパンデータPNewは、
PNew＝PragMax −(PragMax−α）×(PdatMax−PdatMin)／(PragMax−PragMin)
となる。
【００７５】
また、図１１Ｂに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データである。また、TdatMin は、パンチルタコントローラ２５の上端の内部カウントデータであり、TdatMax は、パンチルタコントローラ２５の下端の内部カウントデータである。
【００７６】
そして、チルトデータｔからチルト角度φを求めるために、
(TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t)：(TdatMax−TdatMin)
となり、これよりチルト角度φは、
φ＝TragMax −(TragMax−TragMin)×(TdatMax−t)／(TdatMax−TdatMin)
となる。
【００７７】
またこれより、チルトデータｔは、
ｔ＝TdatMax −(TragMax−φ）×(TdatMax−TdatMin)／(TragMax−TragMin)
となる。
【００７８】
また、チルト角度βからチルトデータTNewを求めるために、
(TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t-new)：(TdatMax−TdatMin)
となり、これよりチルトデータTNewは、
TNew＝TragMax −(TragMax−β）×(TdatMax−TdatMin)／(TragMax−TragMin)
となる。
【００７９】
次に、上述したパノラマ操作領域６Ｂ内の位置座標（ξ，η）をパンチルタ２８の角度座標（α，β）へ変換する方法並びにパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）をパノラマ操作領域６Ｂ内の位置座標（ｘ，ｙ）へ変換する方法を図１２を用いて説明する。まず、図１２Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、Ｎｙ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。
【００８０】
そして、座標データξからパン角度αを求めるために、
(PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny2 /2−ξ）：Ny2
となり、これよりパン角度αは、
α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny2 /2−ξ）／Ny2
となる。
【００８１】
また、パン角度θから座標データｘを求めるために、
(PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny2 /2−ｘ）：Ny2
となり、これより座標データｘは、
ｘ＝Ny2 /2−(PragMax−θ）×Ny2 ／(PragMax−PragMin)
となる。
【００８２】
また、図１２Ｂに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データである。また、Ｎｚ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの垂直方向の座標であり、−Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データである。
【００８３】
そして、座標データηからチルト角度βを求めるために、
(TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz2 /2−η）：Nz2
となり、これよりチルト角度βは、
β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz2 /2−η）／Nz2
となる。
【００８４】
また、チルト角度φから座標データｙを求めるために、
(TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz2 /2−ｙ）：Nz2
となり、これより座標データｙは、
ｙ＝Nz2 /2−(TragMax−θ）×Nz2 ／(TragMax−TragMin)
となる。
【００８５】
パンチルタ２８が切り出している画角情報（ψ，ω）からパノラマ操作領域６Ｂ内の画枠６Ｃの画角情報（ｓ，ｔ）へ変換する方法を図１３を用いて説明する。まず、図１３Ａには、現在のパンチルタ２８の画角情報（ψ，ω）を示す。この画角情報（ψ，ω）は、
（ψ，ω）＝１／γ×（ψ０，ω０）
によって求められる。このとき、（ψ０，ω０）はワイド端での水平画角と垂直画角を示し、γはワイド端を１倍としたときのレンズ倍率を示す。
【００８６】
図１３Ｂに示すように、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、Ｎｙ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。
【００８７】
そして、水平画角ψから水平画角ｓを求めるために、
ψ：(PragMax−PragMin)＝ｓ：Ny2
となり、これより水平画角ｓは、
ｓ＝ψ×Ny2 ／(PragMax−PragMin)
となる。
【００８８】
また、図１３Ｃに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データである。また、Ｎｚ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの垂直方向の座標であり、−Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データであり、Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの上端の座標データである。
【００８９】
そして、垂直画角ωから垂直画角ｔを求めるために、
ω：(TragMax−TragMin)＝ｔ：Nz2
となり、これより垂直画角ｔは、
ｔ＝ω×Nz2 ／(TragMax−TragMin)
となる。
【００９０】
これらより、図１３Ｄに示す画角情報（ｓ，ｔ）がパノラマ操作領域６Ｂ内に画枠６Ｃとして、表示される。
【００９１】
次に、上述したズームレンズ１６の位置情報（ｚ）を倍率情報（γ）に変換する方法を図１４を用いて説明する。この図１４は、縦軸にレンズ倍率情報を表し、横軸にズームレンズの内部情報を表す。取得したズームレンズ１６の位置情報（ｚ）は、図１４に示す変換グラフに照らし合わし、コンピュータ１上で倍率情報（γ）に変換される。一例として、ＲＯＭテーブルまたは数式によって、位置情報（ｚ）が倍率情報（γ）に変換される。
【００９２】
次に、コンピュータ１内の制御アルゴリズムの一例を図１５を用いて説明する。まず、ステップＳ１では、プログラムがスタートすると、図２に示すように、モニタ２上に操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６Ｂ、カーソル７、さらにパンチルタリミッタ表示６Ｄに示すパンチルタリミッタが設定される初期化が行われる。パンチルタリミッタの範囲は、固定値でも良いし、その範囲を変更したいときに自由に変更することができるようにしても良い。そして、ステップＳ２では、コンピュータ１とモードコントローラ２３とが所定の周期で通信を行うために、タイマが設定される。これらの初期設定動作が完了すると、ステップＳ３の各種発生するイベント待ち状態に制御が移り、発生したイベントに対応してステップＳ３から制御が移る。発生するイベントは、先に設定したタイマイベント（ステップＳ４）、マウスボタンダウンイベント（ステップＳ５）、マウスボタンアップイベント（ステップＳ６）、マウス移動イベント（ステップＳ７）がある。
【００９３】
タイマイベントのアルゴリズムの詳細について、図１６のフローチャートを用いて説明する。この一例のタイマイベントは、周期的にコンピュータ１とモードコントローラ２３との通信を行うために発生するイベントである。このタイマイベントは、一例として５０ｍｓｅｃ間隔で発生する。タイマイベントが発生すると、ステップＳ１１では、通信ポートの設定が完了しているか否かが判断される。通信ポートの設定が完了している（済）と判断されると、ステップＳ１２へ制御が移り、通信ポートの設定が完了していない（未）と判断されると、ステップＳ１８へ制御が移る。ここでは、通信ポートの設定が完了していない初回のみ、ステップＳ１８に制御が移り、通信ポートの開設処理が行われる。具体的には、ステップＳ１８において、コンピュータ１上のＲＳ−２３２Ｃポートの開設が行われる。そして、ステップＳ１６へ制御が移る。
【００９４】
それ以降のタイマイベントでは、受信データの確認、解析処理、パンチルタ２８の駆動命令など送信バッファにたまっているデータの送信処理、またはパンチルタ２８、ズームレンズ１６の状態確認要求のための通信データの送信処理が行われる。このアルゴリズムでは、ステップＳ１１からステップＳ１２へ制御が移り、ステップＳ１２では、受信バッファのデータの有無が確認され、受信データが存在する場合、ステップＳ１３に制御が移り、受信データが存在しない場合、ステップＳ１４に制御が移る。ステップＳ１３では、受信バッファに存在する受信データが解析され、モードコントローラ２３に要求したパンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）や、ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が取得される。これらのデータが上述した図１１、図１４の方式に従い、パンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）に変換される。
【００９５】
次に、ステップＳ１４では、データの送信要求の有無が確認される。データの送信要求が存在する（FlagSo＝＝True）場合、ステップＳ１９に制御が移り、ステップＳ１９では、送信バッファに格納されているデータの送信処理がなされた後、送信要求フラグ（FlagSo）がリセット（False)される。そして、ステップＳ１６へ制御が移る。この送信バッファにたまったデータの一例として、マウス８で設定されたパンチルタ２８の駆動命令のデータなどがある。そして、送信要求がない（FlagSo＝＝False)場合、ステップＳ１５へ制御が移る。ステップＳ１５では、パンチルタ２８およびズームレンズ１６の位置要求命令がコンピュータ１からモードコントローラ２３に送信される。
【００９６】
ステップＳ１６では、パンチルタ２８の前回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較し、位置情報（ｐ，ｔ）に変化があるか否かが判断される。パンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）が変化した場合、ステップＳ２０へ制御が移り、変化しなかった場合、ステップＳ１７へ制御が移る。ステップＳ１７では、ズームレンズ１６の前回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較し、位置情報（ｚ）に変化があるか否かが判断される。ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が変化した場合、ステップＳ２０へ制御が移り、変化しなかった場合、このフローチャートは終了する。
【００９７】
ステップＳ２０では、パンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）および／またはズームレンズの位置情報（ｚ）が変化したときに、パノラマ操作領域６Ｂに表示する画枠６Ｃが再描写される。このとき、パンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）は、上述したように角度情報（θ，φ）へ変換され、ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）も上述したように倍率情報（γ）へ変換される。それぞれ変換された角度情報（θ，φ）と倍率情報（γ）とを用いて、式（７）からパンチルタ２８の位置座標（ｘ，ｙ）および式（８）から操作領域６Ａに表示されている画角である画角情報（ｓ，ｔ）を算出する。そして、算出された位置座標（ｘ，ｙ）および画角情報（ｓ，ｔ）に応じてパノラマ操作領域６Ｂに画枠６Ｃが描写される。
【００９８】
ステップＳ１６では、パンチルタ２８の前回と今回の位置情報（ｐ，ｔ）を比較するようにしているが、パンチルタ２８の前回と今回の角度情報（θ，φ）を比較するようにしても良い。またこのとき、ステップＳ２０では、今回の過度情報（θ，φ）をそのまま式（７）に用いて位置座標（ｘ，ｙ）を算出する。同様に、ステップＳ１７では、ズームレンズ１６の前回と今回の位置情報（ｚ）のを比較するようにしているが、ズームレンズ１６の前回と今回の倍率情報（γ）を比較するようにしても良い。またこのとき、ステップＳ２０では、今回の倍率情報（γ）をそのまま式（８）に用いて画角情報（ｓ，ｔ）を算出する。
【００９９】
次に、マウス移動イベントのアルゴリズムについて図１７のフローチャートを用いて説明する。このイベントは、モニタ２上をマウス８が移動すると発生するイベントである。この発明では、パンチルタ２８の駆動位置を選択するために使用する。このイベントが発生すると、図２に示す操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６Ｂまたはそれらの領域以外の部分のいずれにマウス８が存在するかを確認するために、ステップＳ２１では、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。マウス８が操作領域６Ａに存在するのが確認されると、ステップＳ２２へ制御が移り、操作領域６Ａに存在しないのが確認されると、ステップＳ２４へ制御が移る。ステップＳ２２では、操作領域フラグ（Flag-rin）がセット（True）されると共に、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がクリア（False)される。
【０１００】
ステップＳ２４では、操作領域６Ａにはマウス８が存在しないため、操作領域フラグ（Flag-rin）がクリア（False)される。そして、ステップＳ２５では、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが確認される。マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在するのが確認されると、ステップＳ２６へ制御が移り、パノラマ操作領域６Ｂに存在しないのが確認されると、ステップＳ２７へ制御が移る。ステップＳ２６では、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がセット（True）される。ステップＳ２７では、パノラマ操作領域６Ｂにはマウス８が存在しないため、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がクリア（False)される。
【０１０１】
そして、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場合、ステップＳ２３において、マウス８が存在する操作領域の中心を（０，０）とした相対座標としてマウス８の位置座標（ξ，η）が取得される。
【０１０２】
このフローチャートでは、もし操作領域６Ａにマウス８が存在する場合、操作領域フラグ（Flag-rin）をセット（True）し、操作領域６Ａにマウス８が存在しない場合、操作領域フラグ（Flag-rin）をクリア（False)する。また、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）をセット（True）し、パノラマ操作領域６Ａにマウス８が存在しない場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）をクリア（False)する。そして、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場合、そのときのマウス８の位置座標を、各操作領域の中心を（０，０）とした相対座標として（ξ，η）に設定する。
【０１０３】
次に、マウスボタンダウンイベントとボタンアップイベントについて説明する。上述したような操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの任意の一点を直接指定する方法は、図１８に示すマウスボタンダウンイベントのアルゴリズムのみを使用し、任意の領域を指定し、その任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法は、図１９に示すマウスボタンダウンイベントと、図２０に示すマウスボタンアップイベントとを使用する。
【０１０４】
まず、図１８のフローチャートを用いて操作領域の任意の一点をを直接指定する方法であるボタンダウンイベントのアルゴリズムを説明する。このイベントは、マウス８の左ボタンが押された時に発生するイベントである。この発明では、このイベントを、パンチルタ２８を駆動するためのトリガ情報として使用する。このイベントが発生すると、ステップＳ３１において、操作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグがセットされている（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ３２へ制御が移り、操作領域フラグがクリアされている（FlagRin ＝＝False)場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ３４へ制御が移る。
【０１０５】
マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、ステップＳ３２において、受信データによって得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で指定された操作領域６Ａのマウス８の位置座標（ξ，η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心にくるようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）が式（４）または式（５）を用いて算出される。
【０１０６】
そして、ステップＳ３３では、こうして得られたパンチルタ２８の角度情報（α，β）を上述した図１１に従い、パンチルタ２８の角度情報（α，β）が内部の位置情報（PNew，TNew）に変換される。変換された位置情報（PNew，TNew）は、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納される。また、同時に、データ送信要求フラグ（FlagSo）をセット（True）し、タイマイベントの処理によってデータが送信されるようにする。
【０１０７】
操作領域６Ａ外にマウス８が存在することが確認された後、ステップＳ３４では、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否かにより確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ３５へ制御が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている（FlagPin ＝＝False)場合、このフローチャートは終了する。
【０１０８】
このフローチャートでは、操作領域フラグ（FlagRin)およびパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)の各フラグを確認することによって、マウス８が操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否かが確認される。また、いずれの操作領域にもマウス８が存在しない場合、このイベントは、無効となる。
【０１０９】
マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在する場合、ステップＳ３５において、マウス８で指定されたパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）が式（９）を用いて算出される。そして、ステップＳ３３へ制御が移る。
【０１１０】
次に、パノラマ操作領域６Ｂの任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法であるボタンダウンイベントのアルゴリズムを図１９を用い、ボタンアップイベントのアルゴリズムを図２０を用いて説明する。
【０１１１】
まず、ボタンダウンイベントのアルゴリズムを図１９のフローチャートを用いて説明する。このイベントは、マウス８の左ボタンが押された時に発生するイベントである。この発明では、このイベントを、指定する任意の領域の始点を決定するイベントとして使用する。このイベントが発生すると、ステップＳ４１において、操作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグがセットされている（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ４２へ制御が移り、操作領域フラグがクリアされている（FlagRin ＝＝False)場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ４４へ制御が移る。
【０１１２】
マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、ステップＳ４２において、操作領域の始点取得フラグ（FlagRstart）がセット（True）される。そして、ステップＳ４３において、マウス８の左ボタンが押されたときの位置座標（ｍ１，ｎ１）を任意の領域の始点として記憶する。
【０１１３】
操作領域６Ａ外にマウス８が存在することが確認された後、ステップＳ４４では、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否かにより、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ４５へ制御が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている（FlagPin ＝＝False)場合、このフローチャートは終了する。
【０１１４】
このフローチャートでは、操作領域フラグ（FlagRin)およびパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)の各フラグを確認することによって、マウス８が操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否かが確認される。また、いずれの操作領域にもマウス８が存在しない場合、そのイベントは無効となる。
【０１１５】
マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在する場合、ステップＳ４５において、パノラマ操作領域の始点取得フラグ（FlagPstart）がセットされる。そして、ステップＳ４３へ制御が移る。
【０１１６】
次に、ボタンアップイベントのアルゴリズムを図２０のフローチャートを用いて説明する。このイベントは、マウスの左ボタンが離された時に発生するイベントである。この発明では、このイベントを指定する任意の領域の終点を決定するイベントとして使用する。
【０１１７】
このイベントが発生すると、まずステップＳ５１において、操作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグがセットされている（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ５２へ制御が移り、操作領域フラグがクリアさている（FlagRin ＝＝False)場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ５７へ制御が移る。そして、ステップＳ５２では、操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstart）がセットされているか否かにより、操作領域６Ａ内で左ボタンが押されたか否かが確認される。始点取得フラグがセットされている（FlagRstart＝＝True）場合、操作領域６Ａ内でマウス８が押されたため、ステップＳ５３へ制御が移り、始点取得フラグがクリアされている（FlagRstart＝＝False)場合、操作領域６Ａ内でマウス８の左ボタンが押されなかったため、ステップＳ５７へ制御が移る。
【０１１８】
すなわち、ステップＳ５１およびＳ５２では、操作領域フラグ（FlagRin)および操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstart）の各フラグを確認する。そして、操作領域フラグ（FlagRin)および始点取得フラグ（FlagRstart）が共にセット（True）されていれば操作領域６Ａで駆動命令が発生したと識別する。また、それ以外の場合、後述するステップＳ５７およびＳ５８において、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)およびパノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）の各フラグを確認する。
【０１１９】
操作領域６Ａで指令有り、すなわち操作領域フラグ（FlagRin)および始点取得フラグ（FlagRstart）が共にセット（True）されていると認識された場合、ステップＳ５３において、マウス８の左ボタンが離されたことによって指定された操作領域６Ａの位置座標（ｍ２，ｎ２）を任意の領域の終点として記憶する。そして、先に記憶した任意の領域の始点の位置座標（ｍ１，ｎ１）と、今回求めた任意の領域の終点の位置座標（ｍ２，ｎ２）の２点より生成される四角形の領域の中心座標として、式（６）からマウス８の位置情報（ξ，η）が任意の一点として算出される。
【０１２０】
そして、ステップＳ５４では、受信データで得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で指定された操作領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（４）または式（５）を用いて算出される。
【０１２１】
ステップＳ５５では、このパンチルタ２８の角度情報（α，β）が上述した図１１に従い、パンチルタ２８内部の位置情報（PNew, TNew）に変換され、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納される。また、同時に、データ送信要求フラグ（FlagSo）がセット（True）され、タイマイベントの処理によってデータが送信されるようにする。
【０１２２】
ステップＳ５６では、それぞれの操作領域でのマウスボタンアップイベントを確認した後、最後に操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstart）およびパノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）がクリア（False)される。そして、このイベントは終了する。
【０１２３】
ステップＳ５７では、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否かにより、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ５８へ制御が移り、操作領域フラグがセットされていない（FlagPin ＝＝False)場合、パノラマ操作領域６Ｂ外にマウス８が存在するため、ステップＳ５６へ制御が移る。そして、ステップＳ５８では、パノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）がセット（True）されているか否かにより、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されたか否かが確認される。始点取得フラグがセットされている（FlagPstart＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されたため、ステップＳ５９へ制御が移り、始点取得フラグがセットされていない（FlagPstart＝＝False)場合、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されなかったため、ステップＳ５６へ制御が移る。
【０１２４】
すなわち、ステップＳ５７およびＳ５８では、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)およびパノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）が共にセット（True）されていればパノラマ操作領域６Ｂで駆動命令が発生したと識別する。また、上述したステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５８およびＳ５８の条件に当てはまらない場合、このイベントは無効となる。
【０１２５】
パノラマ操作領域６Ｂで指令有り、すなわちパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)および始点取得フラグ（Flag-pstart)が共にセット（True）されていると認識された場合、ステップＳ５９において、マウス８の左ボタンが離されることによって指定されたパノラマ操作領域６Ｂの位置座標（ｍ２，ｎ２）を任意の領域の終点として記憶する。そして、先に記憶した任意の領域の始点の位置座標（ｍ１，ｎ１）と、今回求めた任意の領域の終点の位置座標（ｍ２，ｎ２）の２点より生成される四角形の領域の中心座標として、式（６）からマウス８の位置情報（ξ，η）が任意の一点として算出される。
【０１２６】
そして、ステップＳ６０では、マウス８で指定されたパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定されたパノラマ操作領域上の被写体が、画面の中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（９）を用いて算出される。そして、ステップＳ５５へ制御が移る。
【０１２７】
上述した一実施形態では、すべての制御を１台のコンピュータを用いて行うようになされている。この発明の他の実施形態は、図２１に示すように、サーバ用コンピュータ、クライアント用コンピュータ間で役割を分担して、ネットワーク回線のように通信容量に制限のある形態でもパンチルタカメラを制御するようにしたものである。モニタ２およびマウス８が接続されているコンピュータ１は、伝送路およびサーバ９を介して遠隔地に設置されたパンチルタカメラ３の駆動を制御する。すなわち、コンピュータ１によって、撮像装置コントローラが構成される。伝送路としては、通信回線（無線、有線）、ネットワークなどの既存の種々のものが使用可能である。サーバ９に対してコンピュータ１は、クライアントの関係にあり、サーバ９に対して複数のコンピュータ１の接続が可能である。
【０１２８】
パンチルタカメラ３およびサーバ９は、４に示すような環境にある実際の景色に設置される。この環境の実際の景色４に設置されたパンチルタカメラ３によって撮影された画面を５に示す。この撮影画面５は、実際に撮影している画面であって、ズームレンズを望遠側に操作すると画角が小さくなり、ワイド側に操作すると画角が大きくなる。
【０１２９】
パンチルタカメラ３によって取り込まれる撮影画面５の映像は、サーバ９を経由することによって映像データに変換される。この映像データが伝送路を介してコンピュータ１に供給される。コンピュータ１に供給された映像データがデコードされ、モニタ２に表示される。モニタ２では、供給された撮影画面５がモニタ２の画面上の操作領域６Ａに表示され、またパンチルタカメラ３からの映像を連結したパノラマ画像がパノラマ操作領域６Ｂに表示される。上述した一実施形態と同様に、マウス８（カーソル７）によって、パノラマ操作領域６Ｂ（または操作領域６Ａ）の任意の一点または任意の領域から生成される一点を指示する。指示された任意の一点の被写体が操作領域６の中央になるように、サーバ９および伝送路を介してパンチルタカメラ３を駆動させ、その結果、撮影画面が移動する。すなわち、選択された被写体が操作領域６Ａの中央になるように、パンチルタカメラ３がサーバ９を介して制御される。
【０１３０】
図２２は、この発明の他の実施形態の全システムのブロック図である。但し、カメラ部１１およびパンチルタ部の構成、機能は、上述した一実施形態と同様であるので、図２２では、その詳細な構成が省略されている。サーバ９は、制御部１３１、ビデオキャプチャーボードからなるビデオキャプチャー部１２９、記憶部１３０から構成される。コンピュータ１は、伝送路１３２とネットワークで接続されており、図３に示す一実施形態と同様に制御部３１等から構成される。なお、各コンピュータ内の詳細なアルゴリズムについても、前記一実施形態と内容が重複するため、その説明を省略する。
【０１３１】
被写体から到達する撮像光は、一実施形態と同様、カメラ部１１で信号処理され、輝度（Ｙ）、色（Ｃ）、ビデオ信号といった各信号に変換され、映像信号としてＴＶモニタ１３およびサーバ９のビデオキャプチャー部１２９へ供給される。また、一実施形態のとおり、パンチルタ部１２がモードコントローラ、カメラコントローラ、パンチルタコントローラを有し、これらのコントローラがカメラ部１１、パンチルタ部２８を制御している。モードコントローラ２３は、カメラ部１１、パンチルタ部１２の内部状態、および、外部からの命令に従い、システム全体を一実施形態と同様に制御する。
【０１３２】
モードコントローラ２３は、通信路（具体的には、ＲＳ２３２Ｃを用いている）によりサーバ９と接続され、サーバ９から直接送られてくる命令、または、コンピュータ１から、サーバ９経由で送られてくる命令に対し、パンチルタ、レンズブロック部のズームレンズを駆動するように、パンチルタコントローラ、カメラコントローラに対して、受け取った命令を振り分ける。また、モードコントローラ２３は、パンチルタカメラの内部状態をサーバ９を経由して外部に送出するため、パンチルタコントローラ、カメラコントローラから情報を常に取得している。
【０１３３】
サーバ９は、パンチルタ部１２のモードコントローラ２３より、パンチルタカメラの内部状態（たとえば、パンチルタ、ズームレンズの現在の位置情報等）を周期的に取得するようになっている。また、カメラ部１１の映像を伝送路１３２に送出するために、ビデオキャプチャー部１２９を使用しており、カメラ部１１より入力されてくる映像信号を任意の品質で、伝送路１３２に送出しやすいデジタル画像データ（本実施例ではＪＰＥＧ形式の静止画またはビットマップ形式の静止画）に変換している。また、同形式のデジタル画像を、記録部１３０（例えば、ハードディスク）上にストレージすることができる。
【０１３４】
サーバ９に対し、コンピュータ１より接続要求がなされると、サーバ９は、コンピュータ１に接続されているモニタ２に表示するための、ＧＵＩ（グラフィカルインターフェース）パネル情報（パネルの配置、パネル上でマウス操作されたときの、コンピュータ１での動作プログラム等があり、本実施例では、ＨＴＭＬ、ＪＡＶＡのプログラムを使用している。）を送出する。また、周期的にパンチルタカメラが撮像した画像データ、パンチルタカメラの状態などを伝送路を介してコンピュータ１に送出する。
【０１３５】
他の実施形態では、伝送路１３２にインターネットを使用し、伝送路１３２上を、ＨＴＴＰプロトコルを用いてやり取りがなされている。また、コンピュータ１では、インターネット用のフラウザを用いて、サーバ９より送られてくるＧＵＩパネル情報、画像情報、パンチルタカメラ状態などを、モニタ２に表示する。モニタ２の画面上に表示されるＧＵＩパネルには、操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂ、パノラマ画像生成ボタン６Ｅ、ズームの操作ボタン、ポインティングデバイス１４（マウス８）のカーソル等が表示される。そして、操作領域６Ａには、サーバより送られてくる画像データがデコード表示され、画像データの更新と共に映像が書き換えられる。また、パノラマ操作領域６Ｂには、パンチルタカメラの動作範囲および現在のパンチルタの位置、ズームの画角などが一実施形態と同様な手法で表示される。そして、コンピュータ１は、サーバ９より送られてきた、ＧＵＩパネルが操作されたときの動作プログラムが実行される。
【０１３６】
他の実施形態の上記動作プログラムは、パンチルタカメラへの駆動命令および、サーバ上での動作命令を、マウスのクリック動作で発生させる。パノラマ生成ボタン６Ｅ上で、マウスがクリックされると、コンピュータ１は、サーバ９に対し、パノラマ画面生成指示を行う。サーバ９が、この命令を取得すると、一実施形態と同様な手法で、パンチルタ、ズームレンズを所定の位置に駆動し、各々の場所で画像を取得するとともに、取得した１０枚の画像を、仮想球面上に写像し、仮想球面の緯度経度で正規化することで連結を行う。この時の連結されたパノラマ画像は、すべての画像の連結処理が終了した後、サーバ内でＪＰＥＧ方式の画像に変換し、コンピュータ１に対して、伝送路１３２を介し送出する。
【０１３７】
コンピュータ１では、送られてきたパノラマ画像が、モニタ２のパノラマ操作領域６Ｂに重ね合わすように表示され、現在パンチルタカメラが設定されている環境を一目で表示することが可能になる。そして、パノラマ操作領域６Ｂ上で、マウスがクリックされた場合、クリックされたときのマウスの位置情報を元に、パノラマ画像上のマウスクリックされた位置が、操作領域６Ａ（映像）の中心に来るように駆動されるように、命令（絶対位置駆動命令）をサーバ９に発信する。サーバ９がこの命令を取得すると、命令を中継して、パンチルタカメラに発信し、パンチルタが所望の位置に駆動される。このように、パノラマ画像上でパンチルタの駆動目標を設定するため、ネットワークでの駆動命令、映像のディレー等を意識せずにパンチルタを容易に操作することが可能になる。
【０１３８】
上述したこの発明の実施形態では、パノラマ画像は、パンチルタカメラ３からコンピュータ１へ画像が供給される度にコンピュータ１内で連結し、連結されるたびに画像をパノラマ操作領域６Ｂに表示しているが、全ての画像が連結された後にパノラマ操作領域６Ｂに表示するようにしても良い。
【０１３９】
この発明の実施形態では、コンピュータ１に接続されているモニタ２の画面上に操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示しているが、モニタ２とは異なる別のディスプレイに操作領域６Ａおよび／またはパノラマ操作領域６Ｂを表示しても良い。
【０１４０】
この発明の実施形態では、操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂの両方の操作領域をマウスで操作することによって、パンチルタカメラ３を自由に駆動することができるようになされているが、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの何れか一方の操作領域のみをマウスで操作することができるようにしても良い。
【０１４１】
この発明の実施形態では、モニタ２上に操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示しているが、パノラマ操作領域６Ｂのみを表示するようにしても良い。
【０１４２】
この発明の実施形態では、モニタ２上に操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示し、その操作領域をマウスで操作することによって、パンチルタカメラ３を自由に駆動することができるようになされているが、モニタ２上に単なる表示としてパノラマ画像を表示し、パンチルタカメラ３を自由に駆動させるために、例えば８方向キーなどの操作部を用いても良い。
【０１４３】
この発明の実施形態では、パンチルタカメラ３によって撮影可能な範囲をパンチルタカメラ３の可動できる最大範囲としても良いし、リミッタによって撮影可能な範囲を制限しても良い。また、そのリミッタにより撮影範囲を制限する機能は、パンチルタカメラ３に持っても良いし、コンピュータ１に持っても良い。
【０１４４】
この発明の実施形態では、任意の領域から生成される任意の一点をその領域の中心としたが、それに限らず任意の領域の外心、内心、重心または垂心を任意の一点としても良い。
【０１４５】
この発明の実施形態では、パノラマ操作領域６Ｂに表示されているパノラマ画像は、パンチルタカメラ３が配置されている環境であればどのようなパノラマ画像でも良く、例えば動画、間欠的静止画、静止画のいずれでも良い。
【０１４６】
この発明の他の実施形態では、説明を容易とするために、遠隔地に設置されたサーバ９とパンチルタカメラ３に対して１つのコンピュータ１としたが、サーバ９とパンチルタカメラ３は、世界中に配置され、例えばインターネットを介して複数のコンピュータから１つのパンチルタカメラ３を制御するようにしても良い。
【０１４７】
【発明の効果】
この発明に依れば、特にパノラマ画像を表示することで、撮像装置の置かれている環境を一目で把握することが可能であり、その映像に対して、パンチルタの位置情報、ズームの画角を、パンチルタの可動範囲などを情報として埋め込むことにより、撮像装置の状況も容易に把握することが可能になる。
【０１４８】
また、パノラマ操作領域上で所望の被写体を指定することにより、容易に被写体を撮像映像視野内に捕らえられ、さらに、操作領域上でも被写体を指定することで、パノラマ操作領域で指定しきれなかった微妙な位置も調整することが可能になる。モニタ画像を見ながら、方向キーのみを使用する方法、すなわち、映像の変化量によって感覚的にフィードバックをかける方法と比較して、この発明に依れば、装置各部の動作により、操作領域に映し出され、マウスをクリックすることによって操作者が指定した被写体が容易に画面の中心に映し出すことが可能になる。
【０１４９】
さらに、この発明では、操作によって、パンチルタの到達する場所が予め予想できるので、インターネットのような回線能力に依存する通信の遅延、画像データの欠落などが発生しやすい回線上で、操作者にストレスを感じさせない、視認性の良い、容易な操作を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のシステムを説明するための外観図である。
【図２】この発明の一実施形態におけるモニタの表示画面を説明するための略線図である。
【図３】この発明の一実施形態のシステム構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の生成を説明するための略線図である。
【図５】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の生成を説明するための概略図である。
【図６】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の生成を説明するための概略図である。
【図７】この発明の一実施形態におけるパノラマ操作領域上の位置座標からパンチルタカメラの角度情報を生成する説明に用いた略線図である。
【図８】この発明の一実施形態における平面球面変換を説明するための略線図である。
【図９】この発明の一実施形態における操作領域での座標変換を説明するための略線図である。
【図１０】この発明の一実施形態におけるパノラマ操作領域での座標変換を説明するための略線図である。
【図１１】この発明の一実施形態におけるパンチルタカメラの内部の位置情報と角度情報とを説明するための略線図である。
【図１２】この発明の一実施形態におけるパンチルタカメラの角度座標とパノラマ操作領域の位置座標とを説明するための略線図である。
【図１３】この発明の一実施形態におけるパンチルタカメラの画角とパノラマ操作領域内の枠とを説明するための略線図である。
【図１４】この発明の一実施形態におけるズームデータと倍率データの変換を説明するための略線図である。
【図１５】この発明の一実施形態における全体の処理の一例である。
【図１６】この発明の一実施形態におけるタイマイベントの処理の一例である。
【図１７】この発明の一実施形態におけるマウス移動イベントの処理の一例である。
【図１８】この発明の一実施形態におけるマウスボタンダウンイベントの処理の一例である。
【図１９】この発明の一実施形態におけるマウスボタンダウンイベントの処理の他の例である。
【図２０】この発明の一実施形態におけるマウスアップダウンイベントの処理の一例である。
【図２１】この発明の他の実施形態のシステムの概略的構成を示す略線図である。
【図２２】この発明の他の実施形態のシステム構成を示すブロック図である。
【図２３】撮像装置コントローラを説明するための略線図である。
【符号の説明】
１・・・コンピュータ、２・・・モニタ、６Ａ・・・操作領域、６Ｂ・・・パノラマ操作領域、７・・・カーソル、９・・・サーバ、１１・・・カメラ部、１２・・・パンチルタ部、１３・・・ＴＶモニタ、１４・・・ポインティングデバイス、１５・・・レンズブロック部、１６・・・ズームレンズ、１７・・・ズーム部、１８、２６、２７・・・モータ、１９・・・固体撮像素子、２０・・・信号分離／自動利得調整回路、２１・・・Ａ／Ｄ変換器、２２・・・信号処理回路、２３・・・モードコントローラ、２４・・・カメラコントローラ、２５・・・パンチルタコントローラ、２８・・・パンチルタ、２９・・・ビデオキャプチャー、３０・・・記憶部、３１・・・制御部
【発明の属する技術分野】
この発明は、あらゆる撮像装置での撮影用途に適用可能であり、特に遠隔地にある撮像装置での監視、観察、案内、紹介などの用途に、より良い操作性と、視認性とを実現することができる撮像装置コントローラおよび撮像システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、遠隔地の撮像装置を制御する場合、図２３に示すようにモニタ２で撮影されている映像６Ａを目で見ながら映像を確認しながら８方向を指示する方向キー１０を用いて上、下、左、右、右上、右下、左上、左下の８方向にパンチルタを駆動したり、ズームの望遠、広角の駆動を行い被写体を選択する方法がある。図２３の構成では、マウス８によるカーソル７を方向キー１０の中の一つの上に移動し、マウス８をクリックすることによってパンチルタを指示した方向に駆動するようになされる。また、予め上述の方法で撮像装置を制御した後、撮影したい場所のパンチルタ情報、ズーム情報を何箇所か登録しておき、撮影の際に登録した場所に対して絶対位置駆動を行って映像を選択する方法があり、これらどちらかの方法が取られていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の撮像装置コントローラでは、モニタに表示され、参照することができる映像は、撮像装置がパンチルタを用いて可動できる極く一部のものであるため、目的の被写体をパンチルタの可動範囲内から探し出す場合、パンチルタの可動範囲をくまなく駆動しなければならず、その操作は困難を極める。
【０００４】
また、方向キー１０を使用して撮像装置の方角の変更を指示する場合、方向キー１０を押すのを止めても、パンチルタの駆動が直ぐに停止せずに、目的とする被写体を通りすぎる問題があった。パンチルタによる撮像装置の方角の変化の速度を低速とすれば、かかる問題を解決することが可能であるが、応答性が悪く実用性が損なわれる。
【０００５】
さらに、撮像装置の画角の中心に所望の被写体を持ち来たしたい時には、モニタの画像を人が見ながら撮像方角を制御するために、試行錯誤により撮像方向を決定することになり、制御に要する時間が長くなったり、熟練度が要求される問題があった。
【０００６】
よりさらに、遠隔地の撮像装置に対し、回線容量の少ないネットワークを用いて、映像、制御情報のやり取りをした場合、通信による遅延、映像情報の欠落、映像の到達間隔の不規則性等による問題が発生する。例えば、欠落し、しかも遅延のある映像に対しパンチルタの変位やズームが制御される場合、送られてくる映像を確認しながら、所望の位置にパンチルタやズームが移動したとしても、遅延の影響でさらに駆動され続け最終的に目的の位置よりずれた場所で停止する問題が発生する。また、画像の到着する間隔も回線の混み具合により不規則となり、映像を予測しながらパンチルタ、ズームを制御しなけらばならず、所望の制御がとても困難であった。
【０００７】
従って、この発明の目的は、パンチルタの可動範囲の一部または全てをパノラマ画像として表示し、そのパノラマ画像上の任意の位置または任意の領域を指定することによって、所望の映像を撮像装置から容易に得ることができる撮像装置コントローラおよび撮像システムを提供することにある。
【０００８】
この発明の他の目的は、撮像装置の撮影している画像が表示される操作領域上で所望の被写体を選択し、選択した被写体が例えば画面の中心になるように撮像装置を駆動することによって、視認性および操作性が向上された撮像装置コントローラおよび撮像システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、遠隔地に設置され、駆動手段によって撮像装置の撮影する方角が可変の撮像部をインターネット通信網を用いて制御するための撮像装置コントローラにおいて、
撮像装置より供給された撮影画面を表示する領域と、パノラマ画像を表示する領域と、からなる操作領域を表示するための表示手段と、
操作領域を参照して、撮像装置の撮影する方角を変更するための制御手段とを備え、
パノラマ画像は、仮想球面の中心に配置された撮像装置により、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置でそれぞれ撮影された複数の画像を、画像領域毎にそれぞれ仮想球面上に展開した後、緯度、経度で正規化し、重複画像、不要画像の削除がなされた後、連結処理を行うことにより生成され、
制御手段は、操作領域上で任意の一点が指定された場合、指定された点の位置情報を元に、指定された点の位置が撮影画面の表示される領域の中心に来るように、撮像装置の撮影する方角を変更するように制御することを特徴とする撮像装置コントローラである。
【００１０】
請求項６の発明は、駆動手段によって撮像装置が撮影する方角が可変の撮像部と、インターネット通信網を用いて、遠隔地に設置された上記撮像部を制御するための撮像装置コントローラからなる撮像システムにおいて、
撮像装置コントローラの表示手段は、撮像装置より供給された撮像画面を表示する領域と、パノラマ画像を表示する領域と、からなる操作領域を表示し、
パノラマ画像は、仮想球面の中心に配置された撮像装置により、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置でそれぞれ撮影された複数の画像を、画像領域毎にそれぞれ仮想球面上に展開した後、緯度、経度で正規化し、重複画像、不要画像の削除がなされた後、連結処理を行うことにより生成され、
制御手段は、操作領域上で任意の一点が指定された場合、指定された点の位置情報を元に、指定された点の位置が撮影画面の表示される領域の中心に来るように、撮像装置の撮影する方角を変更するように制御することを特徴とする撮像システムである。
【００１３】
遠隔地に設置され、様々な方向に自由に駆動することができるパンチルタカメラからの映像は、接続されているコンピュータに供給される。その映像は、パノラマ画像としてモニタの表示領域に表示される。パノラマ画像の中で撮像装置の画角の中心に位置してほしい被写体の方角に対応する映像選択手段の方角がコンピュータに接続されたポインティングデバイスで指示される。このように、パノラマ画像を参照してパンチルタを制御するので、所望の映像を撮像装置から得るように制御することが容易となる。
【００１４】
また、コンピュータのモニタのパノラマ操作領域にパノラマ画像として、パンチルタカメラの設置されている環境が表示される。パノラマ操作領域上の表示画像の中で撮像装置の画角の中心に位置してほしい任意の一点、または任意の領域から生成される任意の一点がコンピュータに接続されたポインティングデバイスで指示される。このように、結果を入力する方法によって、選択された被写体を容易に画面の中心に捕らえることが可能になる。さらに、映像が表示されている操作領域の任意の一点、または任意の領域から生成される任意の一点をポインティングデバイスで操作するため、パンチルタカメラを駆動する方向が操作者に容易に確認するとができる。この場合、パノラマ操作領域に加えて、標準的映像が表示される他の操作領域を表示するようにしても良い。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明のいくつかの実施形態について図面を参照して説明する。図１は、この発明の一実施形態の概略的な構成を示す。モニタ２およびマウス８が接続されているコンピュータ１は、遠隔地に接続されてたパンチルタカメラ３の駆動を制御する。すなわち、コンピュータ１によって、撮像装置のコントローラが構成される。
【００１６】
パンチルタカメラ３は、パンチルタ部とカメラ部が一体的に構成されたものを意味する。この図１では、一例としてパンチルタカメラ３は、４に示すような環境にある実際の景色に設置される。この環境の実際の景色４に設置されたパンチルタカメラ３によって撮影された画面（以下、撮影画面と称する）を５に示す。この撮影画面５は実際に撮影されている画面であって、ズームレンズを望遠側に操作すると画角が小さくなり、ワイド側に操作すると画角が大きくなる。
【００１７】
パンチルタカメラ３によって取り込まれる撮影画面５の映像は、ビデオケーブルなどを経て、コンピュータ１に供給される。コンピュータ１に供給された映像データがデコードされ、モニタ２に表示される。モニタ２では、供給された撮影画面５がモニタ２の画面上の操作領域６Ａに表示され、またパンチルタカメラ３から映像を連結したパノラマ画像がパノラマ画像表示領域６Ｂに表示される。操作領域６Ａ、または、パノラマ表示領域６Ｂは、マウス８の位置に矢印形のカーソル７が描画されている。操作領域６Ａの映像又はパノラマ画像表示領域６Ｂのパノラマ画像中の任意の一点または任意の領域をマウス８で指示することによって、パンチルタカメラ３を操作するようになされる。また、パノラマ操作領域６Ｂでは、パンチルタの現在の位置と画角を表す画枠６Ｃと、パンチルタリミッタ表示６Ｄとがパノラマ画像に重ねて表示される。このパンチルタリミッタ表示６Ｄは、パンチルタカメラの可動範囲を示す。さらに、パノラマ画像の作成を指示するパノラマ生成ボタン６Ｅが必要に応じてモニタ２上に表示される。
【００１８】
図２に示すように、モニタ２の画面上には、操作領域６Ａとパノラマ領域６Ｂが表示される。マウス８を操作することによって、カーソルが移動し、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの任意の一点または、任意の領域から生成される任意の一点を指示することができる。指示された任意の一点が操作領域６Ａの中央になるように、パンチルタを駆動させ、撮像画面５が移動する。すなわち予め表示させたい結果を入力し、その入力に応じて選択された被写体が、操作領域６Ａの中央になるように表示される。
【００１９】
図３は、この発明の一実施形態の全システムのブロック図である。このシステムは、カメラ部１１、パンチルタ部１２、ＴＶモニタ１３、コンピュータ１、マウス８等のポインティングデバイス１４、モニタ２から構成される。また、上述したパンチルタカメラ３は、カメラ部１１とパンチルタ部１２からなり、一例としてカメラ部１１がパンチルタ部１２の上に設置される。カメラ部１１は、レンズブロック部１５、ズームレンズ１６、ズーム部１７、ズームレンズ１６用のモータ１８、固体撮像素子１９、信号分離／自動利得調整回路（ＳＨ／ＡＧＣ）２０、Ａ／Ｄ変換器２１、信号処理回路２２から構成され、全体としてビデオカメラを示す。
【００２０】
パンチルタ部１２は、モードコントローラ２３、カメラコントローラ２４、パンチルタコントローラ２５、パン用のモータ２６、チルト用のモータ２７、パンチルタ２８から構成される。コンピュータ１は、制御部３１、ビデオキャプチャーボードからなるビデオキャプチャー部２９、記憶部３０から構成される。
【００２１】
被写体から到達する撮像光は、レンズブロック部１５のレンズ群、絞りを通って固体撮像素子１９に結像される。固体撮像素子１９の一例として、ＣＣＤ（Charge Coupled Device ）がある。結像された撮像光は、視野映像を映像信号に変換した後、信号分離／自動利得調整回路２０に供給される。信号分離／自動利得調整回路２０では、映像出力信号がサンプルホールドされるとともに、オートアイリス（ＡＥ）の制御信号によって所定のゲインを持つように利得制御される。それによって、得られる映像出力信号は、Ａ／Ｄ変換器２１を介して、信号処理回路２２へ供給される。信号処理回路２２では、入力された信号が輝度（Ｙ）、色（Ｃ）、ビデオ信号といった各信号に変換され、映像信号としてＴＶモニタ１３を介してコンピュータ１のビデオキャプチャー部２９へ供給される。
【００２２】
また、カメラ部１１のレンズブロック部１５は、ズームレンズ１６を駆動することによって撮像する画角を変化させることが可能とされている。そのレンズブロック部１５は、パンチルタ部１２のカメラコントローラ２４の駆動命令により、例えばステッピングモータからなるモータ１８を回転させ、ズームレンズ１６を駆動させる。このカメラコントローラ２４は、カメラ部１１のレンズ制御（例えば、フォーカス、ズーム等）、露出制御（例えば、絞り、ゲイン、電子シャッタースピード等）、白バランス制御、画質制御等を通常行うコントローラであるとともに、モードコントローラ２３とのインタフェースも行っている。ズームレンズ１６の制御に関連するインタフェース制御として、モードコントローラ２３より送られてくるズームレンズ１６の駆動命令に対して、ズームレンズ１６が命令された位置に駆動されるように制御信号をモータドライバに出力するとともに、現在のズームレンズ１６の位置情報が常時モードコントローラ２３に通信される。
【００２３】
また、カメラ部１１は、パン、チルトといった２軸の回転方向の自由度を持つ装置であるパンチルタ部１２の上に設置される。そのパンチルタ部１２は、パンチルタコントローラ２５の駆動命令により、パン用のモータ２６およびチルト用のモータ２７を回転させ、パンチルタ２８の雲台が各々駆動される。これらモータ２６および２７の、一例としてステッピングモータがある。このパンチルタコントローラ２５は、モードコントローラ２３より送られてくるパン、チルト各々の方向の駆動命令に対して、パン、チルト各々の雲台が、命令された位置に駆動されるように制御信号をモータドライバに出力するとともに、現在のパンチルタ２８のパン、チルト各々の雲台の位置情報が常時モードコントローラ２３に通信される。
【００２４】
モードコントローラ２３は、カメラ部１１、パンチルタ部１２の内部状態、およびパンチルタカメラ３の外部からのインタフェース情報に従い、後述するようにシステム全体を制御する。モードコントローラ２３は、例えばコンピュータ１とＲＳ−２３２Ｃにより接続され、コンピュータ１からの駆動命令に対し、パンチルタ２８、レンズブロック部１５のズームレンズ１６を駆動するようにパンチルタコントローラ２５、カメラコントローラ２４に命令を振り分けるとともに、パンチルタコントローラ２５、カメラコントローラ２４より送られてくる現在の位置情報をコンピュータ１に送信する。
【００２５】
この一実施形態では、パンチルタカメラ３の映出する映像を選択するためにコンピュータ１を使用している。そして、モニタ２の画面上の操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂに表示されるグラフィック表示と、ポインティングデバイス１４（マウス８）の指示位置、クリック等の操作とから得られる情報を処理することでモードコントローラ２３への通信データを決定している。また、カメラ部１１の映像をモニタ２に表示するため、ビデオキャプチャー部２９が使用される。このビデオキャプチャー部２９は、カメラ部１１より入力されてくる映像信号を任意の品質でモニタ２に表示することが可能であるとともに、キャプチャー信号により任意の画像フォーマット（例えば、ビットマップ形式、ＪＰＥＧ形式の静止画、ＪＰＥＧ形式の動画等）に、任意の品質でキャプチャーし、コンピュータ１の記録部３０（例えば、ハードディスク）上にストレージすることができる。
【００２６】
図４を用いて、パノラマ操作領域６Ｂ上に表示されるパノラマ画像を作成する処理の一例を説明する。但し、この発明では、他の処理によってパノラマ画像を作成するようにしても良い。パノラマ画像の生成は、パノラマ生成ボタン６Ｅを操作することで開始される。
【００２７】
まず、パンチルタカメラ３が設定されている周囲の環境を球面とする。これを仮想球面と称する。この図４では、仮想球面上の隣合う２枚の画像を連結して１枚のパノラマ画像を作成する。まず、パノラマ画像を作成するためには、図４Ａに示すように、中心に位置するパンチルタカメラ３は、仮想球面上の隣合う２枚の画像を撮影する。パンチルタカメラ３は、レンズの光軸に直交する平面を撮像する。図４Ｄは、仮想球面上の隣合う２つの画像をパンチルタカメラ３によって撮像することにより、光軸に直交する平面にこの２つの画像が写像された状態を示す。隣合う２つの画像を単純に連結した場合、つなぎ目の重複や、歪みが生じる部分がある。
【００２８】
このつなぎ目の重複や、歪みをなくすために、図４Ｂに示すように、仮想球面に隣合う２つの画像をそれぞれ写像する。図４Ｅは、光軸に直交する平面である２つの撮像画像を仮想球面に写像した状態を示す。このように、光軸に直交する平面、すなわち撮像画像を仮想球面へ写像し、写像した画像を連結し、重複画像、不要画像の削除を行う画像の連結処理が行われる。そして、仮想球面に写像された像を緯度、経度で正規化することによって、図４Ｃおよび図４Ｄに示すように、パノラマ画像を生成することができる。
【００２９】
次に、パノラマ画像を作成する一方法を説明する。この一方法では、図５に示すように、１０枚の画像を連結して１枚のパノラマ画像とする。まず、図５Ａに示すように仮想球面の中心に配置されたパンチルタカメラ３（図示しない）から１０枚の画像が撮影される。このとき、図に示すように画像領域毎に丸で示す位置にパンチルタカメラ３のレンズの光軸を合わせることによって、パンチルタカメラ３は１〜１０の各画像を取得することができる。パンチルタカメラ３によって撮像された画像は、図５Ｂに示すように、レンズの光軸に直交する平面上の画像である。取得された画像は、それぞれ仮想球面上に展開された後、図５Ｃに示すように、緯度、経度で正規化される。仮想球面上に展開された１０枚の画像は、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置で画像の取得が行われる。そして、重複画像、不要画像の削除がなされた後、１０枚の画像が連結され、図５Ｄに示すように、パノラマ画像が生成される。次に、パノラマ画像を作成する他の方法を図６を参照して説明する。この他の方法では、緯度、経度で正規化されるパノラマ画像の画素、すなわち各座標（ｓ，ｔ）には、パンチルタカメラ３で取得した画像のどの画素が割り当てられるかが算出される。図５の方法のように、パンチルタカメラ３で取得した画像の画素をパノラマ画像の画素に対応させた場合、対応する画素のないパノラマ画像の画素が生じることがあり、パノラマ画像の全ての画素に取得した画像の画素を対応させるためである。このように、座標毎に算出された画素によってパノラマ画像が実現される。その処理の手順として、まずパノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）（図６Ａ）に対応する仮想球面上の角度座標（α，β）（図６Ｂ）を式（１）を用いて算出する。
【００３０】
（α，β）＝（ａ（ｓ），ｂ（ｔ）） （１）
この式（１）の詳細は後述する図７において説明する。
【００３１】
この座標（ｓ，ｔ）および画像を取得したパンチルタ２８の角度座標（θ，φ）と、撮像装置のワイド端を１倍とした撮像倍率γとを用いて、図６Ｃに示すように、取得した画像上の座標データ（ξ，η）を式（２）を用いて算出する。
【００３２】
（ξ，η）＝（f(α，β，θ，φ，γ），g(α，β，θ，φ，γ)) （２）
この式（２）の詳細は後述する図８において説明する。
【００３３】
以上の式を用いて、パノラマ画像の各画素と、取得した画像とを対応付けることで連結画像、すなわちパノラマ画像を生成している。
【００３４】
ここで、上述したパノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）を仮想球面上の角度座標（α，β）に変換する方法を図７を用いて説明する。まず、図７Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジション（例えばパンチルタの駆動可能範囲の中心）を０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、Ｎｙ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。
【００３５】
そして、座標データｓからパン角度αを求めるために、
(PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny2 /2−ｓ）：Ny2
となり、これよりパン角度αは、
α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny2 /2−ｓ）／Ny2
となる。
【００３６】
また、図７Ｂに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データである。また、Ｎｚ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの垂直方向の座標であり、−Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データである。
【００３７】
そして、座標データｔからチルト角度βを求めるために、
(TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz2 /2−ｔ）：Nz2
となり、これよりチルト角度βは、
β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz2 /2−ｔ）／Nz2
となる。
【００３８】
図８を参照して平面球面変換の処理を説明する。図８Ａに示すように、ホームポジション（緯度、経度の原点）を向いたカメラ映像上の点（ξ，η）の空間上の座標は、次のように表せる。
【００３９】
【数１】
このとき、
ｋ1 ＝tan(λ／２γ）／（Ｎｙ／２）
ｋ2 ＝tan(μ／２γ）／（Ｎｚ／２）
となり、（Ｎｙ，Ｎｚ）は、ポインティングデバイス１４（マウス８）の駆動範囲（ｙ方向，ｚ方向）であり、（λ，μ）はワイド端での水平、垂直画角であり、γはワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率（倍率情報）である。
【００４１】
また、図８Ｂに示すように、一般的に３次元の回転行列は、次式のように示すことが知られている。
【００４２】
【数２】
ホームポジションから角度情報（θ，φ）だけパン、チルトしたカメラ画像上の一点（ξ，η）と、ホームポジションから（α，β）の一点が同じ方向にあることから、次の関係が成り立つ。
【００４４】
Ｒz （θ）Ｒy （φ）ｐ＝ｌＲz （α）Ｒy （β）ｅx
これをｐについて解くと、
【００４５】
【数３】
ここで、
【００４７】
【数４】
とおくと、次のようにξ，ηが求められる。
【００４９】
ｌ＝１／ａ
ξ＝−ｌｂ／ｋ1 ＝−ｂ／ｋ1a
η＝ｌｃ／ｋ2 ＝ｃ／ｋ2a
以上の式よりホームポジションから（α，β）の角度にある座標データより、撮像座標に映し出される（ξ，η）を求めることができる。
【００５０】
ξ＝(-sin(α−θ)cosβ)/(k1 (cos( α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ))
η＝(-cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ)/(k2 (cos( α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ))
このようにして、パノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）に対応する仮想球面上の角度座標（α，β）からパンチルタカメラ３で取得した画像上の座標データ（ξ，η）を求めることによって、パノラマ画像を生成することができる。
【００５１】
逆に以下の式より撮像座標に映し出される（ξ，η）より、（α，β）の角度にある座標データを求めることもできる。
【００５２】
まず、ｌ＝｜ｐ｜であるから、
ａ＝１／√（１＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
ｂ＝−ｋ1 ξ／√（１＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
ｃ＝ｋ2 η／√（１＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
となる。ただし、√（ ）は、（ ）内の計算結果に対して平方根の処理を行うものである。
【００５３】
また、式（３）より、
ａ＝cos(α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ
ｂ＝sin(α−θ)cosβ
ｃ＝−cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ
となる。
【００５４】
以上の式より
ａ sinφ＋ｃ sinθ＝ sinβ
tan(α−θ) ＝ｂ/(ａ cosφ−ｃ sinθ)
であるから、
β＝sin -1(sinφ/ √(1＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）＋ sinθｋ2 η/ √(1＋ｋ1 2 ξ2 ＋ｋ2 2 η2 ）
α＝tan -1（−ｋ1 ξ/( cosφ−ｋ2 η sinθ))＋θ
となる。
【００５５】
よって、
（α，β）＝（f(ξ，η，θ，φ，γ），g(ξ，η，θ，φ，γ)) （４）
が求めることができる。
【００５６】
また、誤差を多少許容するのであれば、以下のように（α，β）を求めることができる。
【００５７】
α＝θ＋（λ／γ）×（ξ／Ｎｙ）
β＝φ＋（μ／γ）×（η／Ｎｚ）
つまり、式（４）は、
（α，β）＝（f(ξ，θ，γ），g(η，φ，γ)) （５）
となり、簡略化することができる。
【００５８】
上述した式（４）および式（５）に示されるパンチルタ２８の角度情報（α，β）を操作領域６Ａの位置座標（ξ，η）から算出する処理を図９を用いて説明する。まず、操作領域６Ａ中の任意の一点を直接指定する方法の一例を説明する。図９Ａに示すように操作領域６Ａの中心を（０，０）とした相対座標とし、その操作領域６Ａ上のマウス８の位置座標（ξ，η）が獲得される。
【００５９】
次に、操作領域６Ａ中の任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法の一例を説明する。まず、図９Ａに示すように、任意の領域の始点（ｍ１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終点（ｍ２，ｎ２）が指定され、それら２点より生成される四角形の中心座標として、
（ξ，η）＝（（ｍ１，ｎ１）＋（ｍ２，ｎ２））／２ （６）
により、任意の一点（ξ，η）が獲得される。
【００６０】
この図９Ａは、操作領域６Ａ上のマウス８（ポインティングデバイス１４）の座標であり、操作領域６Ａ内のマウス８の可動範囲（ｙ方向、ｚ方向）を（Ｎｙ1 ，Ｎｚ1 ）とする。この任意の一点（マウス８）の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いている角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報（γ）とを用いて、式（４）または式（５）からパンチルタ２８の角度座標（α，β）が求められる。
【００６１】
図９Ｂに示す角度座標（α，β）は、パンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、ポインティングデバイスで指定された場所を撮像画面の中心に映し出すためのものである。
【００６２】
この図９において、求められる座標は、モニタ２の画面の絶対座標でも良く、操作領域６Ａの中心を（０，０）とした相対座標でも良い。この座標は、パン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、θ、αで示し、チルト方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、φ、βで示す。
【００６３】
このように、マウス８が操作領域６Ａにある場合、受信データで得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームの倍率情報（γ）、マウス８で指定された領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域６Ａ上の被写体が、操作領域６Ａの中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（４）または式（５）を用いて算出する。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位置情報（PNew，TNew）に変換し、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。また、後述するように、同時にデータ送信要求フラグ（FlagSo）をセットし、タイマイベントでデータが送信されるようにする。
【００６４】
この発明のパノラマ画像が表示されるパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置座標（ξ，η）を角度座標（α，β）へ変換する処理を図１０を用いて説明する。パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の一点を直接指定する方法は、上述した操作領域６Ａ中の任意の一点を直接指定する方法と同様の方法で、図１０Ａに示すように、マウス８の位置座標（ξ，η）を得ることができる。
【００６５】
次に、パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法の一例を説明する。まず、図１０Ａに示すように、任意の領域の始点（ｍ１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終点（ｍ２，ｎ２）が指定され、式（６）により、任意の一点（ξ，η）が獲得される。
【００６６】
この図１０Ａは、パノラマ操作領域６Ｂ上のマウス８（ポインティングデバイス１４）の座標であり、パノラマ操作領域６Ｂ内のマウス８の可動範囲（ｙ方向、ｚ方向）を（Ｎｙ2 ，Ｎｚ2)とする。この可動範囲は、パノラマ操作領域６Ｂ内に点線で示すパンチルタリミッタ表示６Ｄによって制限される。このパンチルタリミッタ表示６Ｄは、パンチルタカメラ３のレンズの光軸の可動範囲を示す。すなわち、パンチルタリミッタ表示６Ｄを超えて指示することはできない。この任意の一点の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いている角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報（γ）とを用いて、式（７）、式（８）および式（９）からパノラマ操作領域６Ｂの位置座標（ｘ，ｙ）、画角情報（ｓ，ｔ）およびパンチルタ２８の角度座標（α，β）が求められる。
【００６７】
（ｘ，ｙ）＝（ｆ0 （θ），ｇ0 （φ）） （７）
（ｓ，ｔ）＝（ｆ1 （γ），ｇ1 （γ）） （８）
（α，β）＝（ｆ（ξ），ｇ（η）） （９）
図１０Ｂに示す位置座標（ｘ，ｙ）は、パンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、現在のパンチルタ２８の向きであり、画角情報（ｓ，ｔ）は、現在操作領域６Ａに表示されている画角である。この図１０Ｂは、パノラマ操作領域６Ｂ上のズーム、パンチルタの状態を表示したものである。
【００６８】
図１０Ｃに示す角度座標（α，β）は、パンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、ポインティングデバイスで指定された場所を撮像画面の中心に映し出すためのものである。（PragMax ，TragMax)〜（PragMin ，TragMin)は、パンチルタの駆動可能範囲、すなわちパンチルタリミッタ表示６Ｄで示す範囲である。この図１０Ｃは、パンチルタ可動範囲上の駆動目標値を表したものである。
【００６９】
この図１０において、求められる座標は、モニタ２の画面の絶対座標でも良く、パノラマ操作領域６Ｂの中心を（０，０）とした相対座標でも良い。この座標は、パン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、ｘ、ｓ、αで示し、チルト方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、ｙ、ｔ、βで示す。
【００７０】
このように、マウス８がパノラマ操作領域６Ｂにある場合、マウス８で指定された領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域６Ａ上の被写体が、操作領域６Ａの中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（９）を用いて算出する。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位置情報（PNew，TNew）に変換し、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。また、後述するように、同時にデータ送信要求フラグ（FlagSo）をセットし、タイマイベントでデータが送信されるようにする。
【００７１】
ここで、上述したパンチルタ２８内部の位置情報（ｐ，ｔ）を角度情報（θ，φ）に変換する方法並びに角度座標（α，β）をパンチルタ２８内部の位置情報（PNew，TNew）に変換する方法を図１１を用いて説明する。まず、図１１Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、PdatMin は、パンチルタコントローラ２５の左端の内部カウントデータであり、PdatMax は、パンチルタコントローラ２５の右端の内部カウントデータである。
【００７２】
そして、パンデータｐからパン角度θを求めるために、
(PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p)：(PdatMax−PdatMin)
となり、これよりパン角度θは、
θ＝PragMax −(PragMax−PragMin)×(PdatMax−p)／(PdatMax−PdatMin)
となる。
【００７３】
またこれより、パンデータｐは、
ｐ＝PdatMax −(PragMax−θ）×(PdatMax−PdatMin)／(PragMax−PragMin)
となる。
【００７４】
また、パン角度αからパンデータPNewを求めるために、
(PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p-new)：(PdatMax−PdatMin)
となり、これよりパンデータPNewは、
PNew＝PragMax −(PragMax−α）×(PdatMax−PdatMin)／(PragMax−PragMin)
となる。
【００７５】
また、図１１Ｂに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データである。また、TdatMin は、パンチルタコントローラ２５の上端の内部カウントデータであり、TdatMax は、パンチルタコントローラ２５の下端の内部カウントデータである。
【００７６】
そして、チルトデータｔからチルト角度φを求めるために、
(TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t)：(TdatMax−TdatMin)
となり、これよりチルト角度φは、
φ＝TragMax −(TragMax−TragMin)×(TdatMax−t)／(TdatMax−TdatMin)
となる。
【００７７】
またこれより、チルトデータｔは、
ｔ＝TdatMax −(TragMax−φ）×(TdatMax−TdatMin)／(TragMax−TragMin)
となる。
【００７８】
また、チルト角度βからチルトデータTNewを求めるために、
(TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t-new)：(TdatMax−TdatMin)
となり、これよりチルトデータTNewは、
TNew＝TragMax −(TragMax−β）×(TdatMax−TdatMin)／(TragMax−TragMin)
となる。
【００７９】
次に、上述したパノラマ操作領域６Ｂ内の位置座標（ξ，η）をパンチルタ２８の角度座標（α，β）へ変換する方法並びにパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）をパノラマ操作領域６Ｂ内の位置座標（ｘ，ｙ）へ変換する方法を図１２を用いて説明する。まず、図１２Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、Ｎｙ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。
【００８０】
そして、座標データξからパン角度αを求めるために、
(PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny2 /2−ξ）：Ny2
となり、これよりパン角度αは、
α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny2 /2−ξ）／Ny2
となる。
【００８１】
また、パン角度θから座標データｘを求めるために、
(PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny2 /2−ｘ）：Ny2
となり、これより座標データｘは、
ｘ＝Ny2 /2−(PragMax−θ）×Ny2 ／(PragMax−PragMin)
となる。
【００８２】
また、図１２Ｂに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データである。また、Ｎｚ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの垂直方向の座標であり、−Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データである。
【００８３】
そして、座標データηからチルト角度βを求めるために、
(TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz2 /2−η）：Nz2
となり、これよりチルト角度βは、
β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz2 /2−η）／Nz2
となる。
【００８４】
また、チルト角度φから座標データｙを求めるために、
(TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz2 /2−ｙ）：Nz2
となり、これより座標データｙは、
ｙ＝Nz2 /2−(TragMax−θ）×Nz2 ／(TragMax−TragMin)
となる。
【００８５】
パンチルタ２８が切り出している画角情報（ψ，ω）からパノラマ操作領域６Ｂ内の画枠６Ｃの画角情報（ｓ，ｔ）へ変換する方法を図１３を用いて説明する。まず、図１３Ａには、現在のパンチルタ２８の画角情報（ψ，ω）を示す。この画角情報（ψ，ω）は、
（ψ，ω）＝１／γ×（ψ０，ω０）
によって求められる。このとき、（ψ０，ω０）はワイド端での水平画角と垂直画角を示し、γはワイド端を１倍としたときのレンズ倍率を示す。
【００８６】
図１３Ｂに示すように、PragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の右端の角度データである。また、Ｎｙ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。
【００８７】
そして、水平画角ψから水平画角ｓを求めるために、
ψ：(PragMax−PragMin)＝ｓ：Ny2
となり、これより水平画角ｓは、
ｓ＝ψ×Ny2 ／(PragMax−PragMin)
となる。
【００８８】
また、図１３Ｃに示す、TragMin は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の下端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rag)とした時の上端の角度データである。また、Ｎｚ2 は、パノラマ操作領域６Ｂの垂直方向の座標であり、−Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データであり、Ｎｚ2 ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの上端の座標データである。
【００８９】
そして、垂直画角ωから垂直画角ｔを求めるために、
ω：(TragMax−TragMin)＝ｔ：Nz2
となり、これより垂直画角ｔは、
ｔ＝ω×Nz2 ／(TragMax−TragMin)
となる。
【００９０】
これらより、図１３Ｄに示す画角情報（ｓ，ｔ）がパノラマ操作領域６Ｂ内に画枠６Ｃとして、表示される。
【００９１】
次に、上述したズームレンズ１６の位置情報（ｚ）を倍率情報（γ）に変換する方法を図１４を用いて説明する。この図１４は、縦軸にレンズ倍率情報を表し、横軸にズームレンズの内部情報を表す。取得したズームレンズ１６の位置情報（ｚ）は、図１４に示す変換グラフに照らし合わし、コンピュータ１上で倍率情報（γ）に変換される。一例として、ＲＯＭテーブルまたは数式によって、位置情報（ｚ）が倍率情報（γ）に変換される。
【００９２】
次に、コンピュータ１内の制御アルゴリズムの一例を図１５を用いて説明する。まず、ステップＳ１では、プログラムがスタートすると、図２に示すように、モニタ２上に操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６Ｂ、カーソル７、さらにパンチルタリミッタ表示６Ｄに示すパンチルタリミッタが設定される初期化が行われる。パンチルタリミッタの範囲は、固定値でも良いし、その範囲を変更したいときに自由に変更することができるようにしても良い。そして、ステップＳ２では、コンピュータ１とモードコントローラ２３とが所定の周期で通信を行うために、タイマが設定される。これらの初期設定動作が完了すると、ステップＳ３の各種発生するイベント待ち状態に制御が移り、発生したイベントに対応してステップＳ３から制御が移る。発生するイベントは、先に設定したタイマイベント（ステップＳ４）、マウスボタンダウンイベント（ステップＳ５）、マウスボタンアップイベント（ステップＳ６）、マウス移動イベント（ステップＳ７）がある。
【００９３】
タイマイベントのアルゴリズムの詳細について、図１６のフローチャートを用いて説明する。この一例のタイマイベントは、周期的にコンピュータ１とモードコントローラ２３との通信を行うために発生するイベントである。このタイマイベントは、一例として５０ｍｓｅｃ間隔で発生する。タイマイベントが発生すると、ステップＳ１１では、通信ポートの設定が完了しているか否かが判断される。通信ポートの設定が完了している（済）と判断されると、ステップＳ１２へ制御が移り、通信ポートの設定が完了していない（未）と判断されると、ステップＳ１８へ制御が移る。ここでは、通信ポートの設定が完了していない初回のみ、ステップＳ１８に制御が移り、通信ポートの開設処理が行われる。具体的には、ステップＳ１８において、コンピュータ１上のＲＳ−２３２Ｃポートの開設が行われる。そして、ステップＳ１６へ制御が移る。
【００９４】
それ以降のタイマイベントでは、受信データの確認、解析処理、パンチルタ２８の駆動命令など送信バッファにたまっているデータの送信処理、またはパンチルタ２８、ズームレンズ１６の状態確認要求のための通信データの送信処理が行われる。このアルゴリズムでは、ステップＳ１１からステップＳ１２へ制御が移り、ステップＳ１２では、受信バッファのデータの有無が確認され、受信データが存在する場合、ステップＳ１３に制御が移り、受信データが存在しない場合、ステップＳ１４に制御が移る。ステップＳ１３では、受信バッファに存在する受信データが解析され、モードコントローラ２３に要求したパンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）や、ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が取得される。これらのデータが上述した図１１、図１４の方式に従い、パンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）に変換される。
【００９５】
次に、ステップＳ１４では、データの送信要求の有無が確認される。データの送信要求が存在する（FlagSo＝＝True）場合、ステップＳ１９に制御が移り、ステップＳ１９では、送信バッファに格納されているデータの送信処理がなされた後、送信要求フラグ（FlagSo）がリセット（False)される。そして、ステップＳ１６へ制御が移る。この送信バッファにたまったデータの一例として、マウス８で設定されたパンチルタ２８の駆動命令のデータなどがある。そして、送信要求がない（FlagSo＝＝False)場合、ステップＳ１５へ制御が移る。ステップＳ１５では、パンチルタ２８およびズームレンズ１６の位置要求命令がコンピュータ１からモードコントローラ２３に送信される。
【００９６】
ステップＳ１６では、パンチルタ２８の前回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較し、位置情報（ｐ，ｔ）に変化があるか否かが判断される。パンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）が変化した場合、ステップＳ２０へ制御が移り、変化しなかった場合、ステップＳ１７へ制御が移る。ステップＳ１７では、ズームレンズ１６の前回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較し、位置情報（ｚ）に変化があるか否かが判断される。ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が変化した場合、ステップＳ２０へ制御が移り、変化しなかった場合、このフローチャートは終了する。
【００９７】
ステップＳ２０では、パンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）および／またはズームレンズの位置情報（ｚ）が変化したときに、パノラマ操作領域６Ｂに表示する画枠６Ｃが再描写される。このとき、パンチルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）は、上述したように角度情報（θ，φ）へ変換され、ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）も上述したように倍率情報（γ）へ変換される。それぞれ変換された角度情報（θ，φ）と倍率情報（γ）とを用いて、式（７）からパンチルタ２８の位置座標（ｘ，ｙ）および式（８）から操作領域６Ａに表示されている画角である画角情報（ｓ，ｔ）を算出する。そして、算出された位置座標（ｘ，ｙ）および画角情報（ｓ，ｔ）に応じてパノラマ操作領域６Ｂに画枠６Ｃが描写される。
【００９８】
ステップＳ１６では、パンチルタ２８の前回と今回の位置情報（ｐ，ｔ）を比較するようにしているが、パンチルタ２８の前回と今回の角度情報（θ，φ）を比較するようにしても良い。またこのとき、ステップＳ２０では、今回の過度情報（θ，φ）をそのまま式（７）に用いて位置座標（ｘ，ｙ）を算出する。同様に、ステップＳ１７では、ズームレンズ１６の前回と今回の位置情報（ｚ）のを比較するようにしているが、ズームレンズ１６の前回と今回の倍率情報（γ）を比較するようにしても良い。またこのとき、ステップＳ２０では、今回の倍率情報（γ）をそのまま式（８）に用いて画角情報（ｓ，ｔ）を算出する。
【００９９】
次に、マウス移動イベントのアルゴリズムについて図１７のフローチャートを用いて説明する。このイベントは、モニタ２上をマウス８が移動すると発生するイベントである。この発明では、パンチルタ２８の駆動位置を選択するために使用する。このイベントが発生すると、図２に示す操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６Ｂまたはそれらの領域以外の部分のいずれにマウス８が存在するかを確認するために、ステップＳ２１では、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。マウス８が操作領域６Ａに存在するのが確認されると、ステップＳ２２へ制御が移り、操作領域６Ａに存在しないのが確認されると、ステップＳ２４へ制御が移る。ステップＳ２２では、操作領域フラグ（Flag-rin）がセット（True）されると共に、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がクリア（False)される。
【０１００】
ステップＳ２４では、操作領域６Ａにはマウス８が存在しないため、操作領域フラグ（Flag-rin）がクリア（False)される。そして、ステップＳ２５では、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが確認される。マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在するのが確認されると、ステップＳ２６へ制御が移り、パノラマ操作領域６Ｂに存在しないのが確認されると、ステップＳ２７へ制御が移る。ステップＳ２６では、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がセット（True）される。ステップＳ２７では、パノラマ操作領域６Ｂにはマウス８が存在しないため、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がクリア（False)される。
【０１０１】
そして、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場合、ステップＳ２３において、マウス８が存在する操作領域の中心を（０，０）とした相対座標としてマウス８の位置座標（ξ，η）が取得される。
【０１０２】
このフローチャートでは、もし操作領域６Ａにマウス８が存在する場合、操作領域フラグ（Flag-rin）をセット（True）し、操作領域６Ａにマウス８が存在しない場合、操作領域フラグ（Flag-rin）をクリア（False)する。また、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）をセット（True）し、パノラマ操作領域６Ａにマウス８が存在しない場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）をクリア（False)する。そして、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場合、そのときのマウス８の位置座標を、各操作領域の中心を（０，０）とした相対座標として（ξ，η）に設定する。
【０１０３】
次に、マウスボタンダウンイベントとボタンアップイベントについて説明する。上述したような操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの任意の一点を直接指定する方法は、図１８に示すマウスボタンダウンイベントのアルゴリズムのみを使用し、任意の領域を指定し、その任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法は、図１９に示すマウスボタンダウンイベントと、図２０に示すマウスボタンアップイベントとを使用する。
【０１０４】
まず、図１８のフローチャートを用いて操作領域の任意の一点をを直接指定する方法であるボタンダウンイベントのアルゴリズムを説明する。このイベントは、マウス８の左ボタンが押された時に発生するイベントである。この発明では、このイベントを、パンチルタ２８を駆動するためのトリガ情報として使用する。このイベントが発生すると、ステップＳ３１において、操作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグがセットされている（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ３２へ制御が移り、操作領域フラグがクリアされている（FlagRin ＝＝False)場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ３４へ制御が移る。
【０１０５】
マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、ステップＳ３２において、受信データによって得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で指定された操作領域６Ａのマウス８の位置座標（ξ，η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心にくるようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）が式（４）または式（５）を用いて算出される。
【０１０６】
そして、ステップＳ３３では、こうして得られたパンチルタ２８の角度情報（α，β）を上述した図１１に従い、パンチルタ２８の角度情報（α，β）が内部の位置情報（PNew，TNew）に変換される。変換された位置情報（PNew，TNew）は、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納される。また、同時に、データ送信要求フラグ（FlagSo）をセット（True）し、タイマイベントの処理によってデータが送信されるようにする。
【０１０７】
操作領域６Ａ外にマウス８が存在することが確認された後、ステップＳ３４では、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否かにより確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ３５へ制御が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている（FlagPin ＝＝False)場合、このフローチャートは終了する。
【０１０８】
このフローチャートでは、操作領域フラグ（FlagRin)およびパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)の各フラグを確認することによって、マウス８が操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否かが確認される。また、いずれの操作領域にもマウス８が存在しない場合、このイベントは、無効となる。
【０１０９】
マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在する場合、ステップＳ３５において、マウス８で指定されたパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）が式（９）を用いて算出される。そして、ステップＳ３３へ制御が移る。
【０１１０】
次に、パノラマ操作領域６Ｂの任意の領域から生成される任意の一点を指定する他の方法であるボタンダウンイベントのアルゴリズムを図１９を用い、ボタンアップイベントのアルゴリズムを図２０を用いて説明する。
【０１１１】
まず、ボタンダウンイベントのアルゴリズムを図１９のフローチャートを用いて説明する。このイベントは、マウス８の左ボタンが押された時に発生するイベントである。この発明では、このイベントを、指定する任意の領域の始点を決定するイベントとして使用する。このイベントが発生すると、ステップＳ４１において、操作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグがセットされている（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ４２へ制御が移り、操作領域フラグがクリアされている（FlagRin ＝＝False)場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ４４へ制御が移る。
【０１１２】
マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、ステップＳ４２において、操作領域の始点取得フラグ（FlagRstart）がセット（True）される。そして、ステップＳ４３において、マウス８の左ボタンが押されたときの位置座標（ｍ１，ｎ１）を任意の領域の始点として記憶する。
【０１１３】
操作領域６Ａ外にマウス８が存在することが確認された後、ステップＳ４４では、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否かにより、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ４５へ制御が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている（FlagPin ＝＝False)場合、このフローチャートは終了する。
【０１１４】
このフローチャートでは、操作領域フラグ（FlagRin)およびパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)の各フラグを確認することによって、マウス８が操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否かが確認される。また、いずれの操作領域にもマウス８が存在しない場合、そのイベントは無効となる。
【０１１５】
マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在する場合、ステップＳ４５において、パノラマ操作領域の始点取得フラグ（FlagPstart）がセットされる。そして、ステップＳ４３へ制御が移る。
【０１１６】
次に、ボタンアップイベントのアルゴリズムを図２０のフローチャートを用いて説明する。このイベントは、マウスの左ボタンが離された時に発生するイベントである。この発明では、このイベントを指定する任意の領域の終点を決定するイベントとして使用する。
【０１１７】
このイベントが発生すると、まずステップＳ５１において、操作領域フラグ（FlagRin)がセット（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグがセットされている（FlagRin ＝＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ５２へ制御が移り、操作領域フラグがクリアさている（FlagRin ＝＝False)場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ５７へ制御が移る。そして、ステップＳ５２では、操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstart）がセットされているか否かにより、操作領域６Ａ内で左ボタンが押されたか否かが確認される。始点取得フラグがセットされている（FlagRstart＝＝True）場合、操作領域６Ａ内でマウス８が押されたため、ステップＳ５３へ制御が移り、始点取得フラグがクリアされている（FlagRstart＝＝False)場合、操作領域６Ａ内でマウス８の左ボタンが押されなかったため、ステップＳ５７へ制御が移る。
【０１１８】
すなわち、ステップＳ５１およびＳ５２では、操作領域フラグ（FlagRin)および操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstart）の各フラグを確認する。そして、操作領域フラグ（FlagRin)および始点取得フラグ（FlagRstart）が共にセット（True）されていれば操作領域６Ａで駆動命令が発生したと識別する。また、それ以外の場合、後述するステップＳ５７およびＳ５８において、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)およびパノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）の各フラグを確認する。
【０１１９】
操作領域６Ａで指令有り、すなわち操作領域フラグ（FlagRin)および始点取得フラグ（FlagRstart）が共にセット（True）されていると認識された場合、ステップＳ５３において、マウス８の左ボタンが離されたことによって指定された操作領域６Ａの位置座標（ｍ２，ｎ２）を任意の領域の終点として記憶する。そして、先に記憶した任意の領域の始点の位置座標（ｍ１，ｎ１）と、今回求めた任意の領域の終点の位置座標（ｍ２，ｎ２）の２点より生成される四角形の領域の中心座標として、式（６）からマウス８の位置情報（ξ，η）が任意の一点として算出される。
【０１２０】
そして、ステップＳ５４では、受信データで得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で指定された操作領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（４）または式（５）を用いて算出される。
【０１２１】
ステップＳ５５では、このパンチルタ２８の角度情報（α，β）が上述した図１１に従い、パンチルタ２８内部の位置情報（PNew, TNew）に変換され、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納される。また、同時に、データ送信要求フラグ（FlagSo）がセット（True）され、タイマイベントの処理によってデータが送信されるようにする。
【０１２２】
ステップＳ５６では、それぞれの操作領域でのマウスボタンアップイベントを確認した後、最後に操作領域６Ａの始点取得フラグ（FlagRstart）およびパノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）がクリア（False)される。そして、このイベントは終了する。
【０１２３】
ステップＳ５７では、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)がセット（True）されているか否かにより、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否かが確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされている（FlagPin ＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ５８へ制御が移り、操作領域フラグがセットされていない（FlagPin ＝＝False)場合、パノラマ操作領域６Ｂ外にマウス８が存在するため、ステップＳ５６へ制御が移る。そして、ステップＳ５８では、パノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）がセット（True）されているか否かにより、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されたか否かが確認される。始点取得フラグがセットされている（FlagPstart＝＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されたため、ステップＳ５９へ制御が移り、始点取得フラグがセットされていない（FlagPstart＝＝False)場合、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されなかったため、ステップＳ５６へ制御が移る。
【０１２４】
すなわち、ステップＳ５７およびＳ５８では、パノラマ操作領域フラグ（FlagPin)およびパノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（FlagPstart）が共にセット（True）されていればパノラマ操作領域６Ｂで駆動命令が発生したと識別する。また、上述したステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５８およびＳ５８の条件に当てはまらない場合、このイベントは無効となる。
【０１２５】
パノラマ操作領域６Ｂで指令有り、すなわちパノラマ操作領域フラグ（FlagPin)および始点取得フラグ（Flag-pstart)が共にセット（True）されていると認識された場合、ステップＳ５９において、マウス８の左ボタンが離されることによって指定されたパノラマ操作領域６Ｂの位置座標（ｍ２，ｎ２）を任意の領域の終点として記憶する。そして、先に記憶した任意の領域の始点の位置座標（ｍ１，ｎ１）と、今回求めた任意の領域の終点の位置座標（ｍ２，ｎ２）の２点より生成される四角形の領域の中心座標として、式（６）からマウス８の位置情報（ξ，η）が任意の一点として算出される。
【０１２６】
そして、ステップＳ６０では、マウス８で指定されたパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報（ξ，η）を用いて、指定されたパノラマ操作領域上の被写体が、画面の中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式（９）を用いて算出される。そして、ステップＳ５５へ制御が移る。
【０１２７】
上述した一実施形態では、すべての制御を１台のコンピュータを用いて行うようになされている。この発明の他の実施形態は、図２１に示すように、サーバ用コンピュータ、クライアント用コンピュータ間で役割を分担して、ネットワーク回線のように通信容量に制限のある形態でもパンチルタカメラを制御するようにしたものである。モニタ２およびマウス８が接続されているコンピュータ１は、伝送路およびサーバ９を介して遠隔地に設置されたパンチルタカメラ３の駆動を制御する。すなわち、コンピュータ１によって、撮像装置コントローラが構成される。伝送路としては、通信回線（無線、有線）、ネットワークなどの既存の種々のものが使用可能である。サーバ９に対してコンピュータ１は、クライアントの関係にあり、サーバ９に対して複数のコンピュータ１の接続が可能である。
【０１２８】
パンチルタカメラ３およびサーバ９は、４に示すような環境にある実際の景色に設置される。この環境の実際の景色４に設置されたパンチルタカメラ３によって撮影された画面を５に示す。この撮影画面５は、実際に撮影している画面であって、ズームレンズを望遠側に操作すると画角が小さくなり、ワイド側に操作すると画角が大きくなる。
【０１２９】
パンチルタカメラ３によって取り込まれる撮影画面５の映像は、サーバ９を経由することによって映像データに変換される。この映像データが伝送路を介してコンピュータ１に供給される。コンピュータ１に供給された映像データがデコードされ、モニタ２に表示される。モニタ２では、供給された撮影画面５がモニタ２の画面上の操作領域６Ａに表示され、またパンチルタカメラ３からの映像を連結したパノラマ画像がパノラマ操作領域６Ｂに表示される。上述した一実施形態と同様に、マウス８（カーソル７）によって、パノラマ操作領域６Ｂ（または操作領域６Ａ）の任意の一点または任意の領域から生成される一点を指示する。指示された任意の一点の被写体が操作領域６の中央になるように、サーバ９および伝送路を介してパンチルタカメラ３を駆動させ、その結果、撮影画面が移動する。すなわち、選択された被写体が操作領域６Ａの中央になるように、パンチルタカメラ３がサーバ９を介して制御される。
【０１３０】
図２２は、この発明の他の実施形態の全システムのブロック図である。但し、カメラ部１１およびパンチルタ部の構成、機能は、上述した一実施形態と同様であるので、図２２では、その詳細な構成が省略されている。サーバ９は、制御部１３１、ビデオキャプチャーボードからなるビデオキャプチャー部１２９、記憶部１３０から構成される。コンピュータ１は、伝送路１３２とネットワークで接続されており、図３に示す一実施形態と同様に制御部３１等から構成される。なお、各コンピュータ内の詳細なアルゴリズムについても、前記一実施形態と内容が重複するため、その説明を省略する。
【０１３１】
被写体から到達する撮像光は、一実施形態と同様、カメラ部１１で信号処理され、輝度（Ｙ）、色（Ｃ）、ビデオ信号といった各信号に変換され、映像信号としてＴＶモニタ１３およびサーバ９のビデオキャプチャー部１２９へ供給される。また、一実施形態のとおり、パンチルタ部１２がモードコントローラ、カメラコントローラ、パンチルタコントローラを有し、これらのコントローラがカメラ部１１、パンチルタ部２８を制御している。モードコントローラ２３は、カメラ部１１、パンチルタ部１２の内部状態、および、外部からの命令に従い、システム全体を一実施形態と同様に制御する。
【０１３２】
モードコントローラ２３は、通信路（具体的には、ＲＳ２３２Ｃを用いている）によりサーバ９と接続され、サーバ９から直接送られてくる命令、または、コンピュータ１から、サーバ９経由で送られてくる命令に対し、パンチルタ、レンズブロック部のズームレンズを駆動するように、パンチルタコントローラ、カメラコントローラに対して、受け取った命令を振り分ける。また、モードコントローラ２３は、パンチルタカメラの内部状態をサーバ９を経由して外部に送出するため、パンチルタコントローラ、カメラコントローラから情報を常に取得している。
【０１３３】
サーバ９は、パンチルタ部１２のモードコントローラ２３より、パンチルタカメラの内部状態（たとえば、パンチルタ、ズームレンズの現在の位置情報等）を周期的に取得するようになっている。また、カメラ部１１の映像を伝送路１３２に送出するために、ビデオキャプチャー部１２９を使用しており、カメラ部１１より入力されてくる映像信号を任意の品質で、伝送路１３２に送出しやすいデジタル画像データ（本実施例ではＪＰＥＧ形式の静止画またはビットマップ形式の静止画）に変換している。また、同形式のデジタル画像を、記録部１３０（例えば、ハードディスク）上にストレージすることができる。
【０１３４】
サーバ９に対し、コンピュータ１より接続要求がなされると、サーバ９は、コンピュータ１に接続されているモニタ２に表示するための、ＧＵＩ（グラフィカルインターフェース）パネル情報（パネルの配置、パネル上でマウス操作されたときの、コンピュータ１での動作プログラム等があり、本実施例では、ＨＴＭＬ、ＪＡＶＡのプログラムを使用している。）を送出する。また、周期的にパンチルタカメラが撮像した画像データ、パンチルタカメラの状態などを伝送路を介してコンピュータ１に送出する。
【０１３５】
他の実施形態では、伝送路１３２にインターネットを使用し、伝送路１３２上を、ＨＴＴＰプロトコルを用いてやり取りがなされている。また、コンピュータ１では、インターネット用のフラウザを用いて、サーバ９より送られてくるＧＵＩパネル情報、画像情報、パンチルタカメラ状態などを、モニタ２に表示する。モニタ２の画面上に表示されるＧＵＩパネルには、操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂ、パノラマ画像生成ボタン６Ｅ、ズームの操作ボタン、ポインティングデバイス１４（マウス８）のカーソル等が表示される。そして、操作領域６Ａには、サーバより送られてくる画像データがデコード表示され、画像データの更新と共に映像が書き換えられる。また、パノラマ操作領域６Ｂには、パンチルタカメラの動作範囲および現在のパンチルタの位置、ズームの画角などが一実施形態と同様な手法で表示される。そして、コンピュータ１は、サーバ９より送られてきた、ＧＵＩパネルが操作されたときの動作プログラムが実行される。
【０１３６】
他の実施形態の上記動作プログラムは、パンチルタカメラへの駆動命令および、サーバ上での動作命令を、マウスのクリック動作で発生させる。パノラマ生成ボタン６Ｅ上で、マウスがクリックされると、コンピュータ１は、サーバ９に対し、パノラマ画面生成指示を行う。サーバ９が、この命令を取得すると、一実施形態と同様な手法で、パンチルタ、ズームレンズを所定の位置に駆動し、各々の場所で画像を取得するとともに、取得した１０枚の画像を、仮想球面上に写像し、仮想球面の緯度経度で正規化することで連結を行う。この時の連結されたパノラマ画像は、すべての画像の連結処理が終了した後、サーバ内でＪＰＥＧ方式の画像に変換し、コンピュータ１に対して、伝送路１３２を介し送出する。
【０１３７】
コンピュータ１では、送られてきたパノラマ画像が、モニタ２のパノラマ操作領域６Ｂに重ね合わすように表示され、現在パンチルタカメラが設定されている環境を一目で表示することが可能になる。そして、パノラマ操作領域６Ｂ上で、マウスがクリックされた場合、クリックされたときのマウスの位置情報を元に、パノラマ画像上のマウスクリックされた位置が、操作領域６Ａ（映像）の中心に来るように駆動されるように、命令（絶対位置駆動命令）をサーバ９に発信する。サーバ９がこの命令を取得すると、命令を中継して、パンチルタカメラに発信し、パンチルタが所望の位置に駆動される。このように、パノラマ画像上でパンチルタの駆動目標を設定するため、ネットワークでの駆動命令、映像のディレー等を意識せずにパンチルタを容易に操作することが可能になる。
【０１３８】
上述したこの発明の実施形態では、パノラマ画像は、パンチルタカメラ３からコンピュータ１へ画像が供給される度にコンピュータ１内で連結し、連結されるたびに画像をパノラマ操作領域６Ｂに表示しているが、全ての画像が連結された後にパノラマ操作領域６Ｂに表示するようにしても良い。
【０１３９】
この発明の実施形態では、コンピュータ１に接続されているモニタ２の画面上に操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示しているが、モニタ２とは異なる別のディスプレイに操作領域６Ａおよび／またはパノラマ操作領域６Ｂを表示しても良い。
【０１４０】
この発明の実施形態では、操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂの両方の操作領域をマウスで操作することによって、パンチルタカメラ３を自由に駆動することができるようになされているが、操作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの何れか一方の操作領域のみをマウスで操作することができるようにしても良い。
【０１４１】
この発明の実施形態では、モニタ２上に操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示しているが、パノラマ操作領域６Ｂのみを表示するようにしても良い。
【０１４２】
この発明の実施形態では、モニタ２上に操作領域６Ａおよびパノラマ操作領域６Ｂを表示し、その操作領域をマウスで操作することによって、パンチルタカメラ３を自由に駆動することができるようになされているが、モニタ２上に単なる表示としてパノラマ画像を表示し、パンチルタカメラ３を自由に駆動させるために、例えば８方向キーなどの操作部を用いても良い。
【０１４３】
この発明の実施形態では、パンチルタカメラ３によって撮影可能な範囲をパンチルタカメラ３の可動できる最大範囲としても良いし、リミッタによって撮影可能な範囲を制限しても良い。また、そのリミッタにより撮影範囲を制限する機能は、パンチルタカメラ３に持っても良いし、コンピュータ１に持っても良い。
【０１４４】
この発明の実施形態では、任意の領域から生成される任意の一点をその領域の中心としたが、それに限らず任意の領域の外心、内心、重心または垂心を任意の一点としても良い。
【０１４５】
この発明の実施形態では、パノラマ操作領域６Ｂに表示されているパノラマ画像は、パンチルタカメラ３が配置されている環境であればどのようなパノラマ画像でも良く、例えば動画、間欠的静止画、静止画のいずれでも良い。
【０１４６】
この発明の他の実施形態では、説明を容易とするために、遠隔地に設置されたサーバ９とパンチルタカメラ３に対して１つのコンピュータ１としたが、サーバ９とパンチルタカメラ３は、世界中に配置され、例えばインターネットを介して複数のコンピュータから１つのパンチルタカメラ３を制御するようにしても良い。
【０１４７】
【発明の効果】
この発明に依れば、特にパノラマ画像を表示することで、撮像装置の置かれている環境を一目で把握することが可能であり、その映像に対して、パンチルタの位置情報、ズームの画角を、パンチルタの可動範囲などを情報として埋め込むことにより、撮像装置の状況も容易に把握することが可能になる。
【０１４８】
また、パノラマ操作領域上で所望の被写体を指定することにより、容易に被写体を撮像映像視野内に捕らえられ、さらに、操作領域上でも被写体を指定することで、パノラマ操作領域で指定しきれなかった微妙な位置も調整することが可能になる。モニタ画像を見ながら、方向キーのみを使用する方法、すなわち、映像の変化量によって感覚的にフィードバックをかける方法と比較して、この発明に依れば、装置各部の動作により、操作領域に映し出され、マウスをクリックすることによって操作者が指定した被写体が容易に画面の中心に映し出すことが可能になる。
【０１４９】
さらに、この発明では、操作によって、パンチルタの到達する場所が予め予想できるので、インターネットのような回線能力に依存する通信の遅延、画像データの欠落などが発生しやすい回線上で、操作者にストレスを感じさせない、視認性の良い、容易な操作を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のシステムを説明するための外観図である。
【図２】この発明の一実施形態におけるモニタの表示画面を説明するための略線図である。
【図３】この発明の一実施形態のシステム構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の生成を説明するための略線図である。
【図５】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の生成を説明するための概略図である。
【図６】この発明の一実施形態におけるパノラマ画像の生成を説明するための概略図である。
【図７】この発明の一実施形態におけるパノラマ操作領域上の位置座標からパンチルタカメラの角度情報を生成する説明に用いた略線図である。
【図８】この発明の一実施形態における平面球面変換を説明するための略線図である。
【図９】この発明の一実施形態における操作領域での座標変換を説明するための略線図である。
【図１０】この発明の一実施形態におけるパノラマ操作領域での座標変換を説明するための略線図である。
【図１１】この発明の一実施形態におけるパンチルタカメラの内部の位置情報と角度情報とを説明するための略線図である。
【図１２】この発明の一実施形態におけるパンチルタカメラの角度座標とパノラマ操作領域の位置座標とを説明するための略線図である。
【図１３】この発明の一実施形態におけるパンチルタカメラの画角とパノラマ操作領域内の枠とを説明するための略線図である。
【図１４】この発明の一実施形態におけるズームデータと倍率データの変換を説明するための略線図である。
【図１５】この発明の一実施形態における全体の処理の一例である。
【図１６】この発明の一実施形態におけるタイマイベントの処理の一例である。
【図１７】この発明の一実施形態におけるマウス移動イベントの処理の一例である。
【図１８】この発明の一実施形態におけるマウスボタンダウンイベントの処理の一例である。
【図１９】この発明の一実施形態におけるマウスボタンダウンイベントの処理の他の例である。
【図２０】この発明の一実施形態におけるマウスアップダウンイベントの処理の一例である。
【図２１】この発明の他の実施形態のシステムの概略的構成を示す略線図である。
【図２２】この発明の他の実施形態のシステム構成を示すブロック図である。
【図２３】撮像装置コントローラを説明するための略線図である。
【符号の説明】
１・・・コンピュータ、２・・・モニタ、６Ａ・・・操作領域、６Ｂ・・・パノラマ操作領域、７・・・カーソル、９・・・サーバ、１１・・・カメラ部、１２・・・パンチルタ部、１３・・・ＴＶモニタ、１４・・・ポインティングデバイス、１５・・・レンズブロック部、１６・・・ズームレンズ、１７・・・ズーム部、１８、２６、２７・・・モータ、１９・・・固体撮像素子、２０・・・信号分離／自動利得調整回路、２１・・・Ａ／Ｄ変換器、２２・・・信号処理回路、２３・・・モードコントローラ、２４・・・カメラコントローラ、２５・・・パンチルタコントローラ、２８・・・パンチルタ、２９・・・ビデオキャプチャー、３０・・・記憶部、３１・・・制御部
Claims (6)
- 遠隔地に設置され、駆動手段によって撮像装置の撮影する方角が可変の撮像部をインターネット通信網を用いて制御するための撮像装置コントローラにおいて、
上記撮像装置より供給された撮影画面を表示する領域と、パノラマ画像を表示する領域と、からなる操作領域を表示するための表示手段と、
上記操作領域を参照して、上記撮像装置の撮影する方角を変更するための制御手段とを備え、
上記パノラマ画像は、仮想球面の中心に配置された上記撮像装置により、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置でそれぞれ撮影された複数の画像を、画像領域毎にそれぞれ仮想球面上に展開した後、緯度、経度で正規化し、重複画像、不要画像の削除がなされた後、連結処理を行うことにより生成され、
上記制御手段は、上記操作領域上で任意の一点が指定された場合、指定された点の位置情報を元に、上記指定された点の位置が上記撮影画面の表示される領域の中心に来るように、上記撮像装置の撮影する方角を変更するように制御することを特徴とする撮像装置コントローラ。 - 上記駆動手段の現在位置を、上記パノラマ画像上に表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置コントローラ。
- 上記駆動手段の可動範囲を、上記パノラマ画像上に表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置コントローラ。
- 撮像装置の撮影している画角を、上記パノラマ画像上に表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置コントローラ。
- 上記パノラマ画像の生成を指示する指示手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置コントローラ。
- 駆動手段によって撮像装置が撮影する方角が可変の撮像部と、インターネット通信網を用いて、遠隔地に設置された上記撮像部を制御するための撮像装置コントローラからなる撮像システムにおいて、
撮像装置コントローラの表示手段は、上記撮像装置より供給された撮像画面を表示する領域と、パノラマ画像を表示する領域と、からなる操作領域を表示し、
上記パノラマ画像は、仮想球面の中心に配置された上記撮像装置により、連結処理の際につなぎ目に抜けがないように、お互いの画像が重複するような位置でそれぞれ撮影された複数の画像を、画像領域毎にそれぞれ仮想球面上に展開した後、緯度、経度で正規化し、重複画像、不要画像の削除がなされた後、連結処理を行うことにより生成され、
上記制御手段は、上記操作領域上で任意の一点が指定された場合、指定された点の位置情報を元に、上記指定された点の位置が上記撮影画面の表示される領域の中心に来るように、上記撮像装置の撮影する方角を変更するように制御することを特徴とする撮像システム。
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