JP4270259B2 - 障害物回避制御装置 - Google Patents
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Description
自車両が第1障害物を通過する時点の自車両前方の最も接近する可能性が高い第2障害物を検出する第2障害物検出手段と、第2障害物を回避する際の旋回方向である第2障害物回避旋回方向の予測もしくは決定をする第2障害物回避旋回方向判断手段と、第1障害物に最接近する最接近時点における自車両と第1障害物との距離である第1障害物近接距離を予測する第1障害物近接距離予測手段と、第2障害物が検出された場合に、最接近時点における車両中心位置の車体の目標車体横すべり角である近接時目標車体横すべり角を、第1障害物近接距離が大きいほど第2障害物回避旋回方向に対して車両が内側を向くように設定する近接時目標車体横すべり角設定手段と、最接近時点における車両中心位置の車体横すべり角を、近接時目標車体横すべり角と一致させるように車両挙動を制御する車両挙動制御手段と、を備えた。
まず、実施例1において定義している障害物の種類について説明する。図2は、実施例1において想定している障害物回避の状況の一例における障害物の種類の定義を説明する図である。
上位の制御器により障害物回避モードが設定されているときには、図3のフローチャートにおいて、ステップS100→ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS104→ステップS106→エンド、と進む。
… (2)
… (4)
… (5)
… (6)
… (7)
… (8)
… (9)
… (10)
… (11)
… (12)
よって、車体横すべり角βが変化しないとすると、式(12)から次式の関係が得られる。
… (13)
式(6)から式(9)、および式(13)に示した関係を車両モデルとし、第2障害物5を回避できる横加速度ayを算出する。
従来では、障害物を回避するときに車体横すべり角をゼロにするようにしていた。車体横すべり角はゼロに近いほど旋回フィーリングが良いことが知られている。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
4 第1障害物
5 第2障害物
30 統合コントローラ
50 カメラ
51 画像処理装置
Claims (7)
- 自車両前方の第1障害物を検出する第1障害物検出手段と、
自車両が前記第1障害物を通過する時点の自車両前方の最も接近する可能性が高い第2障害物を検出する第2障害物検出手段と、
前記第2障害物を回避する際の旋回方向である第2障害物回避旋回方向の予測もしくは決定をする第2障害物回避旋回方向判断手段と、
前記第1障害物に最接近する最接近時点における自車両と第1障害物との距離である第1障害物近接距離を予測する第1障害物近接距離予測手段と、
前記第2障害物が検出された場合に、前記最接近時点における車両中心位置の車体の目標車体横すべり角である近接時目標車体横すべり角を、前記第1障害物近接距離が大きいほど前記第2障害物回避旋回方向に対して車両が内側を向くように設定する近接時目標車体横すべり角設定手段と、
前記最接近時点における車両中心位置の車体横すべり角を、前記近接時目標車体横すべり角と一致させるように車両挙動を制御する車両挙動制御手段と、
を備えたことを特徴とする障害物回避制御装置。 - 請求項1に記載の障害物回避制御装置において、
前記近接時目標車体横すべり角設定手段は、前記近接時目標車体横すべり角を、前記第1障害物近接距離が小さいほどゼロに近くなるように設定することを特徴とする障害物回避制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の障害物回避制御装置において、
前記近接時目標車体横すべり角設定手段は、前記第1障害物回避後、前記第2障害物に接近するまでの自車両が通過する予測経路の旋回半径を予測し、予測した前記旋回半径が小さいほど、前記第2障害物旋回方向に対して車両が内側を向くように前記近接時目標車体横すべり角を設定することを特徴とする障害物回避制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の障害物回避制御装置において、
前記近接時目標車体横すべり角設定手段は、前記第1障害物回避後、前記第2障害物に接近するまでの自車両が通過する予測経路を自車両が通過する際の車両横加速度を予測し、予測した前記車両横加速度が大きいほど、前記第2障害物旋回方向に対して車両が内側を向くように前記近接時目標車体横すべり角を設定することを特徴とする障害物回避制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の障害物回避制御装置において、
前記近接時目標車体横すべり角設定手段は、前記第2障害物に近接時の自車両のヨー角を予測し、予測した前記ヨー角となる車体横すべり角以下に近接時目標車体横すべり角を設定することを特徴とする障害物回避制御装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の障害物回避装置において、
前記近接時目標車体横すべり角設定手段は、前記第2障害物が検出されない場合は、前記近接時目標車体横すべり角をゼロに設定することを特徴とする障害物回避制御装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の障害物回避装置において、
前記近接時目標車体横すべり角設定手段は、路面摩擦係数を推定し、推定した前記路面摩擦係数推定値が小さいほど、前記近接時目標車体横すべり角を大きく設定することを特徴とする障害物回避制御装置。
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