JP6740477B2 - 自動駐車制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態における、自動駐車制御装置の概略構成図である。
[数2]
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[数4]
図13は、本発明の第2実施形態における、自車を現在の区間経路に沿うように車両制御により走行させる際の、自動駐車制御装置の周期処理の1周期分を表すフローチャートである。
Claims (10)
- 駐車開始位置または駐車開始位置から目標駐車位置までの駐車経路の中途に設けられた切返し位置から、次の切返し位置または目標駐車位置までの区間経路の走行を実行することによって、駐車開始位置から駐車経路に沿って目標駐車位置まで車両を走行させる自動駐車制御装置であって、
前記車両がある区間経路を走行している時に、前記車両が前記区間経路の現在位置から残区間を走行した場合に、前記車両が次に到達する予定の切返し位置もしくは目標駐車位置である次枠内に到達し得るか否かを判断し、前記残区間の走行を完了しても前記次枠内に到達し得ないと判断した場合に、前記残区間の走行完了位置からさらに前記残区間の走行完了位置における操舵角および進行方向で前記車両を走行させることで、前記残区間の延長上で前記車両が前記次枠内に到達可能か否かを判断する、あるいは、前記残区間の走行を完了するまでの前記残区間上で前記車両が前記次枠内に到達可能か否かを判断する判断部と、
前記判断部が、前記車両が前記次枠内に到達可能であると判断した場合、前記区間経路の現在位置もしくは走行完了位置から前記次枠に到達するまでの調整距離を演算する演算部と、
前記演算部で演算された調整距離に基づいて、前記次枠まで前記車両を走行させるための調整経路を生成する調整部と、を備えることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 駐車開始位置または駐車開始位置から目標駐車位置までの駐車経路の中途に設けられた切返し位置から、次の切返し位置または目標駐車位置までの区間経路の走行を実行することによって、駐車開始位置から駐車経路に沿って目標駐車位置まで車両を走行させる自動駐車制御装置であって、
前記車両が前記区間経路の現在位置から残区間を走行した場合に、前記車両が次に到達する予定の切返し位置もしくは目標駐車位置である次枠内に到達し得るか否かを判断するとともに、前記残区間の走行を完了しても前記次枠内に到達し得ないと判断した場合に、前記残区間の走行完了位置からさらに前記残区間の走行完了位置における操舵角および進行方向で前記車両を走行させることで、前記残区間の延長上で前記車両が前記次枠内に到達可能か否かを判断する判断部と、
前記判断部が、前記残区間の延長上で前記車両が前記次枠内に到達可能であると判断した場合、前記区間経路の現在位置もしくは走行完了位置から前記次枠に到達するまでの調整距離を演算する演算部と、
前記演算部の演算結果に基づいて、前記区間経路の現在位置から前記調整距離分だけ前記車両を走行させるための調整経路、もしくは、前記残区間の走行完了位置から前記残区間の走行完了位置における操舵角および進行方向を維持して前記調整距離分だけ追加して前記車両を走行させるための調整経路を生成する調整部と、を備えることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 請求項2に記載の自動駐車制御装置であって、
前記残区間の走行完了位置から前記次枠まで前記車両を走行させる際に、前記残区間の走行が完了する以前の減速中に、前記車両の車速が所定の閾値に達したときに、前記車両を停車させずに前記車両の車速を前記所定の閾値に維持しつつ前記車両を走行させ、前記調整距離分の走行が完了する直前の前記次枠に停車可能な位置から前記車両に制動をかけることによって、前記車両を前記次枠に停車させることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 駐車開始位置または駐車開始位置から目標駐車位置までの駐車経路の中途に設けられた切返し位置から、次の切返し位置または目標駐車位置までの区間経路の走行を実行することによって、駐車開始位置から駐車経路に沿って目標駐車位置まで車両を走行させる自動駐車制御装置であって、
前記車両が前記区間経路の現在位置から残区間を走行した場合に、前記車両が次に到達する予定の切返し位置もしくは目標駐車位置である次枠内に到達し得るか否かを判断するとともに、前記残区間の走行を完了しても前記次枠内に到達し得ないと判断した場合に、前記残区間の走行を完了するまでの前記残区間上で前記車両が前記次枠内に到達可能か否かを判断する判断部と、
前記判断部が、前記残区間上で前記車両が前記次枠内に到達可能であると判断した場合、前記区間経路の現在位置もしくは走行完了位置から前記次枠に到達するまでの調整距離を演算する演算部と、
前記演算部の演算結果に基づいて、前記区間経路の現在位置から前記調整距離分だけ前記区間経路の残区間を走行させて前記次枠内にて前記車両を停車させるための調整経路、もしくは、前記残区間の走行完了位置から前記調整距離分だけ前記区間経路の残区間の走行距離を短縮させて前記次枠内にて前記車両を停車させるための調整経路を生成する調整部と、を備えることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 請求項4に記載の自動駐車制御装置であって、
前記車両の減速度を高める、もしくは前記車両の減速開始位置を早めて、前記車両の減速を早めることにより、前記次枠内に前記車両を停車させることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 請求項1に記載の自動駐車制御装置であって、
前記区間経路が、特定の数式で表現される部分曲線もしくは部分直線を1つ以上つなげることによって構成されており、
前記判断部の判断および前記演算部の演算が、前記次枠の直前に位置する前記部分曲線もしくは部分直線の上に前記車両が位置するタイミングで実施されることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 請求項6に記載の自動駐車制御装置であって、
前記次枠の直前に位置する前記部分曲線が、円弧であることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 請求項1に記載の自動駐車制御装置であって、
前記判断部の判断および前記演算部の演算が、前記次枠の位置が変更されたタイミングで実施されることを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 請求項1に記載の自動駐車制御装置であって、
前記判断部によって、前記車両は前記残区間の走行を完了しても前記次枠内に到達せず、かつ、前記残区間の走行完了位置から前記残区間の走行を完了したときの操舵角および進行方向のままさらに前記車両を走行させても、前記残区間の延長上で前記車両は前記次枠内に到達し得ない、あるいは、前記残区間の走行を完了するまでの前記残区間上で前記車両は前記次枠内に到達し得ないと判明した場合に、
前記残区間の走行完了位置、もしくは前記車両が停車するまで前記区間経路の現在位置から移動した位置から前記目標駐車位置へ向かう駐車経路の再生成を行うことを特徴とする、自動駐車制御装置。 - 請求項1に記載の自動駐車制御装置であって、
前記判断部によって、前記車両が前記次枠内に到達可能であると判断され、
前記演算部から得られる前記調整距離に従って生成した調整経路において前記車両を走行させている途中に、前記判断部の判断および前記演算部の演算を改めて実施し、
改めて実施した前記判断部の判断結果および前記演算部の演算結果から、前記次枠の位置が変更されていないにもかかわらず、前記車両をさらに走行させる、もしくは、前記車両の減速を早めることにより、前記車両が前記次枠内に到達可能であると判断されることが所定回数以上繰り返された場合に、
前記調整部による前記調整経路の再調整を実施しないことを特徴とする、自動駐車制御装置。
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