KR100561863B1 - 가상 센서를 이용한 로봇의 네비게이션 방법 및 장치 - Google Patents
가상 센서를 이용한 로봇의 네비게이션 방법 및 장치 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (15)
- (a) 실제 센서들에 의해 생성된 장애물들의 위치 정보들을 기반으로 소정의 센서 배열 타입에 따른 위치들에 가상적으로 존재하는 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들의 위치 정보들을 생성하는 단계; 및(b) 상기 (a) 단계에서 생성된 장애물들의 위치 정보들에 따라 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는상기 가상 센서들의 방향각들에 존재하는 장애물들의 위치 정보들과 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계는센서 기반 제어 기법에 해당하는 퍼지 룰 기반 제어 기법, 신경 망 기반 제어 기법, 및/또는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어 기법을 각각 또는 혼합 사용하여 상기 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법.
- 제 1 항에 있어서,(c) 소정의 센서 배열 타입을 선택받는 단계를 포함하고,상기 (a) 단계는 상기 (c) 단계에서 선택된 소정의 센서 배열 타입에 따른 위치들에 가상적으로 존재하는 가상 센서에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들의 위치 정보들을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는(a1) 상기 가상 센서들의 방향각들과 로봇의 현재 방향각을 기반으로 상기 가상 센서들의 아이디들을 생성하는 단계; 및(a2) 상기 가상 센서들의 방향각들에 존재하는 장애물들의 위치 정보들과 상기 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 (a1) 단계에서 생성된 아이디를 갖는 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법.
- 제 1 항에 있어서,(d) 상기 실제 센서들에 의해 생성된 장애물들의 위치 정보들에 따라 소정의 영역을 나타내는 지도 상의 셀들에 기록된 장애물들이 존재할 확률 값을 갱신하는 단계를 포함하고,상기 (a) 단계는 상기 (d) 단계에서 갱신된 확률 값을 갖는 셀들 중 소정의 임계값 이상인 확률 값을 갖는 셀들의 위치 정보와 상기 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법.
- 제 6 항에 있어서,상기 (a) 단계는(a1) 상기 가상 센서들의 방향각들과 상기 로봇의 현재 방향각의 차이로부터 상기 가상 센서들의 아이디들을 생성하는 단계; 및(a2) 상기 (d) 단계에서 갱신된 확률 값을 갖는 셀들 중 소정의 임계값 이상인 확률 값을 갖는 셀들의 위치 정보와 상기 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 (a1) 단계에서 생성된 아이디를 갖는 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법.
- 실제 센서들에 의해 생성된 장애물들의 위치 정보들을 기반으로 소정의 센서 배열 타입에 따른 위치들에 가상적으로 존재하는 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들의 위치 정보들을 생성하는 가상 센서 정보 생성부; 및상기 가상 센서 정보 생성부에서 생성된 장애물들의 위치 정보들에 따라 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 장치.
- 제 8 항에 있어서,상기 가상 센서 정보 생성부는상기 가상 센서들의 방향각들에 존재하는 장애물들의 위치 정보들과 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네 비게이션 장치.
- 제 8 항에 있어서,상기 제어부는센서 기반 제어 기법에 해당하는 퍼지 룰 기반 제어 기법, 신경 망 기반 제어 기법, 및/또는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어 기법을 각각 또는 혼합 사용하여 상기 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 장치.
- 제 8 항에 있어서,소정의 센서 배열 타입을 선택받는 센서 배열 타입 선택부를 포함하고,상기 가상 센서 정보 생성부는 상기 센서 배열 타입 선택부에서 선택된 소정의 센서 배열 타입에 따른 위치들에 가상적으로 존재하는 가상 센서에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들의 위치 정보들을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 장치.
- 제 8 항에 있어서,상기 가상 센서 정보 생성부는상기 가상 센서들의 방향각들과 로봇의 현재 방향각을 기반으로 상기 가상 센서들의 아이디들을 생성하는 가상 센서 아이디 생성부; 및상기 가상 센서들의 방향각들에 존재하는 장애물들의 위치 정보들과 상기 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 가상 센서 아이디 생성부에서 생성된 아이디를 갖는 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 가상 센서 거리 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 장치.
- 제 8 항에 있어서,상기 실제 센서들에 의해 생성된 장애물들의 위치 정보들에 따라 소정의 영역을 나타내는 지도 상의 셀들에 기록된 장애물들이 존재할 확률 값을 갱신하는 지도 갱신부를 포함하고,상기 가상 센서 정보 생성부는 상기 지도 갱신부에서 갱신된 확률 값을 갖는 셀들 중 소정의 임계값 이상인 확률 값을 갖는 셀들의 위치 정보와 상기 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 장치.
- 제 13 항에 있어서,상기 가상 센서 정보 생성부는상기 가상 센서들의 방향각들과 상기 로봇의 현재 방향각의 차이로부터 상기 가상 센서들의 아이디들을 생성하는 가상 센서 아이디 생성부; 및상기 지도 갱신부에서 갱신된 확률 값을 갖는 셀들 중 소정의 임계값 이상인 확률 값을 갖는 셀들의 위치 정보와 상기 로봇의 현재 위치 정보의 차이로부터 상기 가상 센서 아이디 생성부에서 생성된 아이디를 갖는 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들과 로봇간의 거리 정보들을 생성하는 가상 센서 거리 정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 장치.
- (a) 실제 센서들에 의해 생성된 장애물들의 위치 정보들을 기반으로 소정의 센서 배열 타입에 따른 위치들에 가상적으로 존재하는 가상 센서들에 의해 생성될 것으로 추정되는 장애물들의 위치 정보들을 생성하는 단계; 및(b) 상기 (a) 단계에서 생성된 장애물들의 위치 정보들에 따라 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 센서 이용 네비게이션 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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