JP2820704B2

JP2820704B2 - 織機の回転数のファジィ制御方法および装置

Info

Publication number: JP2820704B2
Application number: JP1027590A
Authority: JP
Inventors: 勉西念
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1989-02-08
Filing date: 1989-02-08
Publication date: 1998-11-05
Anticipated expiration: 2013-11-05
Also published as: KR900013125A; DE69014335D1; DE69014335T2; JPH02210044A; EP0382490A3; KR960009079B1; US5134568A; EP0382490A2; EP0382490B1

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、織機の回転数を制御する方法および装置に
関し、特に、生産量が増加するように織機の回転数をフ
ァジィ制御する方法および装置に関する。

（従来の技術）織機の場合、生産量が最大になる回転数は、織機およ
び織布の種類のみならず、作業者の能力、織布の品質の
許容度等に依存する。このため、織機では、回転数を上
げることにより、生産量が減少することがあり、また逆
に回転数を下げることにより生産量が増加することがあ
る。

これは、回転数が上がることにより、経糸の切断、緯
入れ不良等が発生しやすくなるから、これらに起因する
織機の停止回数すなわち停台回数が増加することによ
る。織機の停台回数が増加すると、作業者の作業の余裕
および織機の稼動率が低下して、生産量がさらに減少
し、また織布の品質が低下する。

織機の回転数を制御することにより、生産量を増加さ
せる織機の制御法の１つとして、特開昭61−239057号公
報に記載されているように、織機の稼動率に余裕がある
とき織機の回転数を上げる方法がある。

（解決しようとする課題）しかし、この制御方法は、稼動率がその上限値未満の
ときに回転数を上げるため、稼動率にどの程度の余裕が
あるかおよびその結果回転数をどの程度上げればよいか
が不明である。このため、従来の制御方法では、回転数
の変更値を大きな値に設定すると、制御が不安定になる
から、回転数を微小量づつ増加させなければならず、実
際に生産量が増加するまでに長時間を要する。

本発明は、織機の回転数を、生産量が増加する最適な
回転数に短時間で修正することができる、織機の制御方
法および装置を提供することを目的とする。

（課題を解決する手段、発明の作用、効果）本発明の、織機の回転数をファジィ制御する方法は、
織機の運転状態のレベルを表す少なくとも１つの評価指
標を入力するとともに、複数の第１および第２のメンバ
ーシップ関数並びに複数のファジィ制御規則を記憶して
おき、複数の第１および第２のメンバーシップ関数と複
数のファジィ制御規則とから増減すべき回転数を推論
し、推論した回転数を基に織機の実際の回転数を変更す
ることを含む。

本発明の、織機の回転数をファジィ制御する装置は、
織機の運転状態のレベルを表す少なくとも１つの評価指
標を入力する入力手段と、複数の第１および第２のメン
バーシップ関数並びに複数のファジィ制御規則とを記憶
する記憶手段と、複数の第１および第２のメンバーシッ
プ関数並びに複数のファジィ制御規則から増減すべき回
転数を推論するファジィ推論手段と、該ファジィ推論手
段により推論した回転数を基に織機の実際の回転数を変
更する手段とを含む。

織機の運転状態のレベルを表す評価指標は、織機の制
御余裕レベル、織布の品質余裕レベル、作業者の作業余
裕レベル、織機の経止め停台レベル、緯止め停台レベ
ル、回転数の変更値に対する停台レベルの変化値の割合
および織機の稼働率から選択される。

各第１のメンバーシップ関数は、評価指標が該評価指
標の量的な多少を表す言語の集合に属する確からしさを
示す。各第２のメンバーシップ関数は、増減すべき回転
数が該回転数の多少を表す言語の集合に属する確からし
さを示す。ファジィ制御規則の前件部は評価指標とし、
ファジィ制御規則の後件部は評価指標に対応して設定さ
れる織機の回転数とする。

増減すべき回転数は、複数の第１のメンバーシップ関
数と複数のファジィ制御規則とから、ファジィ制御規則
の前件部に対する入力された評価指標の適合度をファジ
ィ制御規則毎に求め、求めた適合度と複数の第２のメン
バーシップ関数と複数の制御規則とから、ファジィ制御
規則の後件部をファジィ制御規則毎に推論し、得られた
後件部からファジィ集合を求め、求めたファジィ集合か
ら推論することができる。

本発明によれば、織機の運転状態のレベルを表す、織
機の制御余裕レベル、織布の品質余裕レベル、作業者の
作業余裕レベル、織機の経止め停台レベル、緯止め停台
レベル、回転数の変更値に対する停台レベルの変化値の
割合および織機の稼働率から選択される１以上の評価指
標と、評価指標が該評価指標の量的な多少を表す言語の
集合に属する確からしさを示す複数の第１のメンバーシ
ップ関数と、増減すべき回転数が該回転数の多少を表す
言語の集合に属する確からしさを示す複数の第２のメン
バーシップ関数と、評価指標を前件部としかつ評価指標
に対応して設定される織機の回転数を後件部とする複数
のファジィ制御規則とを用いて、複数の第１のメンバー
シップ関数と複数のファジィ制御規則とから、ファジィ
制御規則の前件部に対する入力された評価指標の適合度
をファジィ制御規則毎に求め、求めた適合度と複数の第
２のメンバーシップ関数と複数の制御規則とから、ファ
ジィ制御規則の後件部をファジィ制御規則毎に推論し、
得られた後件部からファジィ集合を求め、求めたファジ
ィ集合から変更すべき回転数を求めるから、生産量が増
加する最適な値を短時間で得ることができ、したがって
回転数を生産量が増加する最適な回転数に短時間で修正
することができる。

評価指標としての作業者の作業余裕レベルを、一人の
作業者が操作する複数の織機に共通に接続された設定器
を介して入力するしてもよい。また、織機の停台レベル
および織機の稼働率のうち少なくとも一方を算出してこ
れを評価指標として入力してもよい。

さらに、実際の回転数を変更した後に、単位時間当り
の生産量の増減値を求め、生産量が減少していたとき、
織機の実際の回転数を再度変更することができる。これ
により、織機の実際の回転数は生産量が確実に増加する
ように自動的に修正される。

さらに、実際の回転数を変更した後に、単位時間当り
の生産量の増減値を求め、生産量が減少していたとき、
求めた増減値を基に複数の第２のメンバーシップ関数を
修正することができる。これにより、メンバーシップ関
数は生産量が確実に増加するように自動的に修正され織
機の実際の回転数は生産量が確実に増加するように自動
的に修正される。

記憶手段は、複数の第１のメンバーシップ関数と複数
の第２のメンバーシップ関数とが記憶された第１の記憶
回路と、複数のファジィ制御規則が記憶された第２の記
憶回路とを備えることができる。

（実施例）第１図を参照するに、織機10は、緯糸12のための回転
式の測長貯留装置14を含む。緯糸12は、給糸体16に巻き
付けられている。緯糸12は、また、給糸体16から測長貯
留装置14を経て既知の緯入れ装置18に供給されて、該緯
入れ装置により経糸20の開口22に緯入れされる。

測長時、緯糸12は、これの先端部が電磁ソレノイド24
により作動されるピン26により測長兼貯留用ドラム28の
外周面に押し付けられており、また、ヤーンガイド30の
回転により測長兼貯留用ドラム28の外周面に所定長さ巻
き付けられて貯留される。これに対し、緯入れ時、緯糸
12は、ピン26から解舒され、また、緯入れ装置18のメイ
ンノズル32から流体とともに噴射されて経糸20の開口22
へ入れられる。緯入れ装置18は、緯入れ時に緯糸12を所
定の方向へ進める流体を噴射する複数のサブノズル34を
含む。

メインノズル32には、圧力源36の作動流体が圧力調整
器38および開閉弁40を介して供給される。これに対し、
サブノズル34には、圧力源36の作動流体が圧力調整器42
および開閉弁44を介して供給される。

各経糸20は、第２図に示すように、送出しビーム46に
巻き付けられている。送出しビーム46から繰り出される
経糸20は、テンションロール48を経て製織部へ供給され
る。経糸20は、製織部において、複数の綜絖50により開
口22を形成され、該開口に経糸12が入れられ、該緯糸が
筬52で織り前に打ちつけられることにより、織布54に織
り上げられる。織布54は、プレストビーム56、ガイドロ
ール58、テイクアップロール60およびガイドロール62を
経て布巻きビーム64に巻き取られる。

織機10は、また、筬52を作動させる主軸66用のモータ
68を含む。モータ68の回転は、連結機構70により主軸66
に伝達される。主軸66には、該主軸の回転角度に対応し
た回転角度信号を発生するエンコーダ72と、主軸66のた
めの電磁ブレーキ74とが連結されている。測長貯留装置
14、緯入れ装置18、送出しビーム46、綜絖50、筬52およ
びテイクアップロール60は、主軸66の回転に同期して作
動される。

織機10のための制御装置は、主コントローラ76と、織
機10の運転状態のレベルを表す評価指標を設定する入力
ユニット78と、該入力ユニットに設定された評価指標を
基に変更すべき回転数をファジィ推論により求めるファ
ジィコントローラ80と、該ファジィコントローラの出力
信号を基にモータ68を所定の回転数で回転される回転コ
ントローラ82とを含む。

主コントローラ76は、緯糸12に緩みが生じたときにそ
の旨を意味する緯緩み信号を発生する既知（特開昭63−
92578号）の緯緩み検出器84の出力信号と、緯入れがな
されなかったときにその旨を意味する緯止め信号を発生
する既知の緯入れ検出器86の出力信号と、経糸20が切断
したときにその旨を意味する経止め信号を発生する既知
のドロッパ装置88の出力信号と、エンコーダ72の出力信
号と、ファジィコントローラ80の出力信号とを受ける。
緯緩み検出器84および緯入れ検出器86は、緯糸12の有無
に対応した電気信号を発生する既知の緯糸センサ90の出
力信号を基に所定の電気信号を発生する。

主コントローラ76は、各入力信号と、内部メモリに記
憶されている制御情報とを基に、緯糸12の測長、緯糸12
の貯留、緯入れ、経糸20の送出し、綜絖50の作動、織布
54の巻取り、織機を構成する各機器の起動および停止等
の制御に必要なシーケンス制御を行い、また、緯止め信
号、経止め信号および織機10が運転状態にあるか否かを
意味する運転信号を稼動モニタ92に出力する。

稼動モニタ92は、エンコーダ72から供給される回転角
度信号、並びに、主コントローラ76から供給される緯止
め信号、経止め信号および織機運転信号を基に、織布54
の生産量、緯糸12に起因する緯止め停台レベル、経糸20
に起因する経止め停台レベル、織機全体の停台レベルで
ある織機停台レベルおよび織機10の稼動率を算出し、こ
れらを表示モニタ94へ供給するとともに、生産量をファ
ジィコントローラ80へ供給する。

織布54の生産量は、たとえば、回転角度信号を基に主
軸66の回転数を計数することにより得ることができる。
これに対し、緯止め停台レベル、経止め停台レベルおよ
び織機停台レベルは、織布54の単位生産量当り、織布の
単位長さ当り、単位ビック数当り、または、単位稼動時
間当りの織機の停止回数であるから、回転角度信号、緯
止め信号、経止め信号および織機運転信号を基に得るこ
とができる。また、稼動率は、織機の稼動時間と織機停
台に起因する停止時間との和に対する織機10の稼動時間
の割合いであるから、織機運転信号を基に得ることがで
きる。

入力ユニット78は、評価指標に個々に対応された複数
の設定器96と、ファジィコントローラ80に作動の開始指
令を入力する押し釦スイッチ98とを備える。各設定器96
に設定された値は、ファジィコントローラ80に供給され
る外、表示モニタ94に供給される。

第１図〜第７図に示す例では、織機の運転状態のレヘ
ルを表す評価指標として、「この織機は回転数を上げて
もうまく作動しそうだ」という織機の制御余裕レベル
Ｃ、「この織機は回転数を上げても織布の品質を確保で
きそうだ」という織布の品質余裕レベルＱ、「この織機
の作業者は回転数を上げても充分に対応できそうだ」と
いう作業者の作業余裕レベルＷを用いる。

制御余裕レベルＣは、たとえば、「回転数が小さすぎ
るまたは大きすぎる」等の他の概念であってもよい。同
様に、品質余裕レベルＱおよび作業余裕レベルＷも、そ
れぞれ、「品質が良すぎるまたは悪すぎる」および「余
裕がありすぎるまたはなさすぎる」のような他の概念で
あってもよい。

各設定器96は、対応する評価指標をアナログ的に設定
する可変抵抗器である。各評価指標は、たとえば、対応
する余裕が全くないときを"0"、余裕があるとも無いと
も言えないときを"5"、余裕が充分にあるときを"10"と
して、"0"〜"10"の任意の値に設定される。

なお、各設定器96としては、10進数をバイナリーコー
ドで出力するデジタルスイッチのような他の設定器を用
いてもよい。また、１人の作業者の作業余裕はその作業
者が受け持つ各織機に共通であるから、作業余裕を設定
する設定器を１人の作業者が受け持つ複数の織機に共通
に使用することができる。

評価指標としては、緯止め停台レベル、経止め停台レ
ベル、織機の停台レベル、回転数の変更値に対する織機
の停台レベルの変化値の割合、織機の稼動率等他の評価
指標を用いてもよい。これらの評価指標を用いるとき
も、それらのレベルに応じて前記のように設定される。

ファジィコントローラ80は、第３図に示すように、複
数のメンバーシップ関数B,S,PB,PS,NSおよびNBが記憶さ
れている第１の記憶回路100と、複数のファジィ制御規
則R₁〜R₈が記憶されている第２の記憶回路102と、メン
バーシップ関数を修正する学習回路104と、第１および
第２の記憶回路100,102に記憶されている各情報および
入力ユニット78に設定された評価指標すなわちファジィ
量を基に増減すべき回転数u₀を求めるファジィ推論回路
106とを備える。

メンバーシップ関数ＢおよびＳは、第４図（Ａ）に示
すように、それぞれ、評価指標C,Q,Wについての「余裕
あり」および「余裕なし」という言語に対応し、各評価
指標が各言語の集合に属する確からしさを表現してい
る。これらは、設定された評価指標が後述するファイジ
ィ制御規則の前件部にどの程度合致するかすなわち適合
度の推論に用いられる。メンバーシップ関数ＢおよびＳ
は、図示の例では、各評価指標に共通に用いるように記
憶されているが、評価指標毎に記憶されていてもよく、
この場合評価指標毎に異なる値とすることができる。

これに対し、メンバーシップ関数PB,PS,NSおよびNB
は、第４図（Ｂ）に示すように、それぞれ、「回転数を
大きく上げろ」、「回転数を上げろ」、「回転数を下げ
ろ」および「回転数を大きく下げろ」という言語に対応
し、増減すべき回転数が各言語の集合に属する確からし
さを表現している。これらは、前記適合度を基に後述の
ファジィ制御規則の後件部を推論するときに用いられ
る。

第２の記憶回路102に記憶されている各ファジィ制御
規則R₁〜R₈は、たとえば次のとおりである。

R₁：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、品質
余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕レベルＷに
余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を大きく上げよ
（PB） R₂：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、品質
余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕レベルＷに
余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を上げよ（PS） R₃：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、品質
余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷに
余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を上げよ（PS） R₄：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、品質
余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷに
余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を下げよ（NS） R₅：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（Ｓ）、品質
余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕レベルＷに
余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を上げよ（PS） R₆：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（Ｓ）、品質
余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕レベルＷに
余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を下げよ（NS） R₇：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（Ｓ）、品質
余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷに
余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を下げよ（NS） R₈：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（Ｓ）、品質
余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷに
余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を大きく下げよ
（NB）学習回路104は、稼動モニタ92から端子108へ入力され
る実際の生産量を基に、単位時間当りの生産量の増減を
判定し、織機10の実際の回転数Ｎをファジィ推論回路10
6で推論した増減すべき回転数u₀だけ変更したにもかか
わらず、単位時間当りの生産量が増加していない場合に
第１の記憶回路100に記憶されているメンバーシップ関
数PB,PS,NSおよびNBを修正する。

ファジィコントローラ80は、増減すべき回転数u₀を推
論し、推論した回転数u₀を回転コントローラ82へ供給す
る。また、第１図に示すように、ファジィコントローラ
80は、圧力コントローラ110と、タイミングコントロー
ラ112とに変更回転数を知らせる。

圧力コントローラ110は、ファジィコントローラ80か
ら供給される信号を基に、圧力源36から緯入れ装置18の
メインノズル32およびサブノズル34へ供給する作動流体
の圧力を調整すべく、圧力調整弁38,42を制御する。こ
れに対し、タイミングコントローラ112は、ファジィコ
ントローラ80から供給される信号を基に、作動流体用の
開閉弁40,44を制御するとともに、電磁ソレノイド24を
制御する。

次に、第５図を参照してファジィコントローラ80の作
用について説明する。

スイッチ98が操作されると、ファジィコントローラ80
は、先ず設定器96に設定されている評価指標C,Q,Wを読
み込む｛ステップ（１）｝。

次いで、ファジィコントローラ80は、読み込んだ評価
指標C,Q,Wと、第１の記憶回路100に記憶されているメン
バーシップ関数B,Sと、第２の記憶回路102に記憶されて
いるファジィ制御規則R₁〜R₈とを用いて、ファジィ制御
規則R₁〜R₈の前件部に対する評価指標C,Q,Wの合致度す
なわち適合度w₁〜w₈をファジィ制御規則毎に求める｛ス
テップ（２）｝。

次いで、ファジィコントローラ80は、求めた適合度w₁
〜w₈と、第１の記憶回路100に記憶されているメンバー
シップ関数PB,PS,NSおよびNBと、第２の記憶回路102に
記憶されているファジィ制御規則R₁〜R₈の後件部すなわ
ち関数w₁ΛμU₁〜w₈ΛμU₈をファジィ制御規則毎に推論
する｛ステップ（３）｝。ここで、μU₁〜μU₈は、ファ
ジィ制御規則の後件部に設定されたされたメンバーシッ
プ関数を示し、また、信号Λは、最小値（共通部分）を
算出することを示す。

各適合度w₁〜w₈および各関数w₁ΛμU₁〜w₈ΛμU₈は、
第６図（Ａ）〜（Ｈ）に示すようにして求められる。た
とえば、ファジィ制御規則R₁については、設定された評
価指標C,Q,Wの値c₀，q₀，w₀と評価指標C,Q,Wに対応して
前件部に設定されたメンバーシップ関数B,Sとの適合度
をそれぞれ求め、各適合度の共通部分、すなわち最も小
さい適合度をこのファジィ制御規則の前件部に対応する
適合度w₁とする。その後、ファジィ制御規則R₁の後件部
のメンバーシップ関数PBをこの適合度w₁でカット（頭切
り）し、適合度w₁とメンバーシップ関数PBとの最小値
（共通部分）を求める。こうして、ファジィ制御規則R₁
における関数w₁ΛμU₁が推論される。以下、同様にし
て、ファジジ制御規則R₂〜R₈における関数w₂ΛμU₂〜w₈
ΛμU₈がそれぞれ推論される。

次に、ファジィコントローラ80は、求めた関数w₁Λμ
U₁〜w₈ΛμU₈を第６図（Ｉ）に示すように重ね合わせて
合成することにより合成メンバーシップ関数すなわちフ
ァジィ集合μＵ（ｕ）を求めた後、ファジィ集合μＵ
（ｕ）の重心の値を求める。この重心の値とは、合成メ
ンバーシップ関数の面積を半分にする横軸上の値であ
り、ファジィコントローラ80は、この値をファジィ制御
規則R₁〜R₈全体の推論結果の確定値u₀、すなわち増減す
べき回転数u₀とする。｛ステップ（４）｝。

ファジィ集合μＵ（ｕ）と確定値u₀とは、次式から得
ることができる。

μＵ（ｕ）＝Ｖ（wiΛμUi）［１］ u₀＝∫ｕ・μＵ（ｕ）du ÷∫μＵ（ｕ）du ［２］式中、Ｖは、最大値を演算することを示し、ｉは１〜
８の整数を示す。なお、ファジィ集合μＵ（ｕ）および
確定値u₀は、他の手法により求めてもよい。

次いで、ファジィコントローラ80は、織機の回転数を
現在の回転数Ｎから確定値u₀だけ変更させる信号を回転
コントローラ82へ供給する｛ステップ（５）｝。これに
より、回転コントローラ82は、織機の回転数がＮ＋u₀と
なるように、モータ68を制御する。

所定時間Ｔ経過後、ファジィ推論回路106は、単位時
間当りの生産量を算出し、その増減を確認し｛ステップ
（６）（７）および（８）｝、増加していれば回転数の
変更作業を終了する。

しかし、生産量が増加していないと、ファジィコント
ローラ80は、第１の記憶回路100に記憶されているメン
バーシップ関数PB,PS,NSおよびNBを一定の値または生産
量の減少値に比例した値αだけ平行移動させた後｛ステ
ップ（９）および（10）｝、前記の各ステップ（２）〜
（８）を実行する。

この修正は、たとえば、メンバーシップ関数PB,PS,NS
およびNBを第７図（Ａ）に示す状態から第７図（Ｂ）に
示す状態に値αだけ横軸に沿って移動させる。この結
果、ファジィ集合μＵ（ｕ）と確定値u₀とは、第７図
（Ｃ）に示す位置から第７図（Ｄ）に示す位置に変化す
る。

メンバーシップ関数PB,PS,NSおよびNB、ファジィ集合
μＵ（ｕ）ならびに確定値u₀は、ステップ（５）で求め
た確定値u₀が正であれば、第７図に示すように左方へ移
動されるが、負であれば右方へ移動される。

メンバーシップ関数PB,PS,NSおよびNBの変更量αは、
各メンバーシップ関数毎に一定であってもよい。しか
し、たとえば、確定値u₀の決定に大きく影響した制御規
則のメンバーシップ関数ほど、大きく変更するように、
各メンバーシップ関数毎に変更量を変えることが好まし
い。この場合には、制御規則毎の適合度wiまたは大きく
変更すべき制御規則の適合度wiをファジィ推論回路106
から学習回路104へ供給すればよい。

なお、ステップ（９）および（10）においてメンバー
シップ関数を修正するのに代えて、織機の回転数をステ
ップ（５）における修正（正または負）と逆（負または
正）に確定値u₀未満の量たとえば２分の１だけ修正する
ステップとしてもよい。

また、ステップ（10）の後に、ステップ（２）〜
（８）を繰り返す代りに、回転数の変更作業を終了し、
生産量が増加しているか否かを作業者が表示モニタ94で
確認した後、作業者がメンバーシップ関数を修正後再度
スイッチ98を操作するようにしてもよい。

さらに、一定時間毎に回転数の変更作業を実行させて
もよい。

次に、第８図に示す稼動モニタ92の一実施例について
説明する。

稼動モニタ92は、主軸66用のエンコーダ72からの主軸
の回転角度信号ならびに主コントローラ76からの緯止め
信号、経止め信号および織機が運転中であることを示す
運転信号を、それぞれ、端子114,116,118および120に受
ける。

回転角度信号は、比較器122に供給されて、該比較器
において基準角度設定器124に設定された基準角度たと
えば０度と比較される。比較器122は、回転角度信号が
基準角度であるとき、パスル信号を出力する。このパル
ス信号は、カウンタ126において計数される。カウンタ1
26の計数値は、回転角度信号が所定の値になるたびに前
記パルス信号が出力されるから、生産量を表わす情報と
して端子128から出力される。

緯止め信号は、緯糸に起因する停台回数を得るべく、
カウンタ130に供給される。カウンタ130の計数値は、緯
止め停台回数を表わす信号として除算器132へ供給さ
れ、該除算器においてカウンタ126から供給される生産
量により除算される。除算器132の出力信号は、単位生
産量（たとえば、10万ピック数）当りの緯止め停台回数
を得るべく、乗算器134において設定器136に設定された
値で乗算された後、緯止め停台レベルを表わす信号とし
て端子138から出力される。

これに対し、経止め信号は、経糸に起因する停台回数
を得るべくカウンタ140に供給される。カウンタ140の計
数値は、経止め停台回数を表わす信号として除算器142
へ供給され、該除算器においてカウンタ126から供給さ
れる生産量により除算される。除算器142の出力信号
は、単位生産量（たとえば、10万ピック数）当りの経止
め停台回数を得るべく、乗算器144において設定器146に
設定された値で乗算された後、経止め停台レベルを表わ
す信号として端子148から出力される。

カウンタ130および140の計数値は、また、緯糸および
経糸に起因する織機停止回数を得るべく加算器150で加
算される。加算器150から出力される値は乗算器152に供
給され。該除算器においてカウンタ126からの生産量に
対応する値で除算される。除算器152から出力される値
は、単位生産量（たとえば、10万ピック数）当りの織機
停台回数を得るべく、乗算器154において設定器156に設
定された値で乗算された後、緯糸および経糸に起因する
織機停台レベルを表わす信号として端子158から出力さ
れる。

運転信号は、２入力のアンドゲート160の一方の入力
端子に供給されるとともに、他の２入力のアンドゲート
162の他方の入力端子にインバータ164を介して供給され
る。両アンドゲート160,162の他方の入力端子には、発
振器166から一定周波数のクロック信号が供給されてい
る。アンドゲート160および162の出力信号は、それぞ
れ、カウンタ168および170で計数される。カウンタ168
の計数値は、織機が稼動しているときだけアンドゲート
160が開放されるから、織機の実際の運転時間すなわち
実稼動時間を表わす。これに対し、カウンタ170の計数
値は、織機が稼動していないときだけアンドゲート162
が開放されるから、織機の停止時間を表わす。

カウンタ168,170の計数値は、加算器172において加算
された後、除算器174に供給される。カウンタ168の計数
値は、また、稼動率を得るべく、除算器174において加
算器172から供給される値により除算された後、乗算器1
76において設定器178に設定された一定の値（100）を乗
算される。乗算器176の出力信号は、稼動率を表わす情
報として、端子180から出力される。

端子128,138,148,158,180に得られる各情報は、表示
モニタ94に表示される。

設定器136,146,156に設定する値は、たとえば10万と
することができる。これに対し、設定器178に設定する
値は100である。

なお、緯止め停台レベル、経止め停台レベルおよび織
機停台レベルは、織布の単位長さ当りまたは単位稼動時
間当りの停止回数としてもよい。

次に、ファジィコントローラの他の実施例について説
明する。

前記実施例では、評価指標として、制御余裕レベル
Ｃ、品質余裕レベルＱおよび作業余裕レベルＷを用い
た。これらは、織機の運転状態のレベルを大きな概念で
把握したものであるため、織機のあらゆる状態を制御に
繁栄させることができるという利点がある反面、概念が
大きすぎて設定が困難であるという問題がある。すなわ
ち、各評価指標を設定するに際し、作業者は、大きな概
念の評価指標を左右する種々のパラメータを考慮するこ
とができる。したがって、種々のパラメータまで考慮す
ることができる経験豊かな作業者が設定すれば、最適な
回転数制御が実現できる。ところが、そうでない作業者
にしてみれば、評価指標の概念が大きすぎて、設定する
ことが困難である。また、経験豊かな作業者にしてみて
も、最適に設定することは困難である。

そこで、この実施例では、評価指標をより具体的でか
つ代表的なものとすることにより、設定を容易に行える
ようにする。

前記した制御余裕レベルＣ、品質余裕レベルＱおよび
作業余裕レベルＷは、いずれも緯糸および経糸等に起因
する停台回数に関係する。

すなわち、制御余裕レベルＣは、経止め回数および緯
止め回数等の停台回数で把握することができる。また、
品質余裕レベルＱは、織り傷の発生状態で把握すること
ができる。織り傷は、緯止め、経止め等の織機の停止に
関連して発生するものがほとんどであることから、この
織り傷の発生状態は、停台回数に反映している。また、
既知の緩み検出器84を備えれば、緯糸の緩み状態を検出
して織機を停止させることができるから、これも停台回
数に反映させることができる。さらに、作業余裕レベル
Ｗは、織機が停台してから作業者が修復作業に着手する
までの時間（以下、待ち時間という。）で把握すること
ができる。停台回数が多いほど、待ち時間が長くなるこ
とから、この待ち時間は停台回数に反映している。な
お、待ち時間が長くなると、稼動率が低下することか
ら、この待ち時間は織機の稼動率にも反映している。

以上、各余裕レベルC,QおよびＷは、いずれの停台回
数にも関係することから、織機の運転状態を表わす評価
指標として、単位生産量または単位時間当りの、経糸お
よび緯糸に起因する停台回数である織機停台レベルで代
用することができる。

なお、生産量が最大になる織機の回転数を求めるにあ
たっては、回転数の増減値に対する停台レベルの変化値
の割合を考慮することが好ましい。すなわち、一般に、
回転数を上げると停台レベルは増加するが、停台レベル
の増加の程度によっては、回転数を上げたことによる生
産量の増加よりも、停台レベルが増加したことによる生
産量の減少の方が多くなり、全体として生産量が減少す
ることがある。これは、前記割合が大きいほど、その傾
向にある。この割合は、回転数を実際に変化させないか
ぎり不明であるが、作業者は経験上前記割合をある程度
予測することができる。

そこで、第９図に示すファジィコントローラ190は、
織機の運転状態のレベルを表す評価指標として、「この
織機は、織機停台レベルが小さい」という、織機停台レ
ベルの感覚値Ｘと、「この織機は、回転数を上げても、
回転数の増減値に対する織機停台レベルの変化値の割合
が小さそうだ」という割合の感覚値Ｙとを評価指標とし
て用いる。感覚値Ｘおよび感覚値Ｙは、「小さすぎる」
または「大きすぎる」のような他の概念であってもよ
い。

ファジィコントローラ190に接続された入力ユニット1
92は、感覚値ＸおよびＹをそれぞれ手動で設定する複数
の設定器194と、作動の開始を指令するスイッチ196とを
含む。感覚値X,Yは、たとえば、これが小さいとき"0"、
小さいとも大きいとも言えないとき"5"、大きいとき"1
0"となるように、"0"〜"10"の任意の値で設定される。

ファジィコントローラ190は、第10図に示す複数のメ
ンバーシップ関数B,M,S,PB,PM,PS,ZE,NS,NMおよびNBが
記憶されている第１の記憶回路198と、複数のファジィ
制御規則R₁〜R₉が記憶されている第２の記憶回路200
と、メンバーシップ関数B,M,S,PB,PM,PS,ZE,NS,NMおよ
びNBを修正する学習回路202と、第１および第２の記憶
回路198,200に記憶されている各情報および入力ユニッ
ト192に設定された感覚値を基に増減すべき回転数u₀を
求めるファジィ推論回路204とを備える。

メンバーシップ関数B,MおよびＳは、第10図（Ａ）に
示すように、それぞれ、感覚値X,Yについての「大きい
（大）」、「大きいとも小さいともいえない（中）」お
よび「小さい（小）」という言語に対応し、各感覚値が
各言語の集合に属する確からしさを表現している。これ
らは、ファジィ制御規則の前件部に対する設定された感
覚値X,Yの適合度の推論に用いられる。メンバーシップ
関数B,MおよびＳは、図示の例では、各感覚値X,Yに共通
に用いるように記憶されているが、感覚値X,Y毎に記憶
されていてもよく。この場合も、感覚値X,Y毎に異なる
値とすることができる。

これに対し、メンバーシップ関数PB,PM,PS,ZE,NS,NM
およびNBは、それぞれ、第10図（Ｂ）に示すように、
「回転数を大きく上げよ（＋大）」、「回転数を上げよ
（＋中）」、「回転数をわずかに上げよ（＋小）」、
（回転数をわずかに下げよ（−小）」、「回転数を下げ
よ（−中）」および「回転数を大きく下げよ（−大）」
という言語に対応し、増減すべき回転数が各言語の集合
に属する確からしさを表現している。これらのメンバー
シップ関数は、前記適合度を基にファジィ制御規則の後
件部を推論するときに用いられる。

各ファジィ制御規則R₁〜R₉は、たとえば次のとおりで
ある。

R₁：感覚値Ｘが小さく（Ｓ）、感覚値Ｙが小さい（Ｓ）
ならば、織機の回転数Ｎを大きく上げよ（PB） R₂：感覚値Ｘが小さく（Ｓ）、感覚値Ｙが大きいとも小
さいとも言えない（Ｍ）ならば、織機の回転数Ｎを上げ
よ（PM） R₃：感覚値Ｘが小さく（Ｓ）、感覚値Ｙが大きい（Ｂ）
ならば、織機の回転数Ｎをわずかに上げよ（PS） R₄：感覚値Ｘが大きいとも小さいとも言えず（Ｍ）、感
覚値Ｙが小さい（Ｓ）ならば、織機の回転数Ｎを上げよ
（PM） R₅：感覚値Ｘおよび感覚値Ｙがいずれも大きいとも小さ
いとも言えない（Ｍ）ならば、織機の回転数Ｎをわずか
に上げよ（PS） R₆：感覚値Ｘが大きいとも小さいとも言えず（Ｍ）、感
覚値Ｙが大きい（Ｂ）ならば、織機の回転数Ｎをほぼ現
状維持せよ（ZE） R₇：感覚値Ｘが大きく（Ｂ）、感覚値Ｙが小さい（Ｓ）
ならば、織機の回転数Ｎをわずかに上げよ（PS） R₈：感覚値Ｘが大きく（Ｂ）、感覚値Ｙが大きいとも小
さいとも言えない（Ｍ）ならば、織機の回転数Ｎをほぼ
現状維持せよ（ZE） R₉：感覚値Ｘおよび感覚値Ｙのいずれもが大きい（Ｂ）
ならば、織機の回転数Ｎを下げよ（NS）なお、この例では、メンバーシップ関数NMおよびNBは
使用していない。

次に、第11図を参照してファジィコントローラ190の
作用について説明する。

スイッチ196が操作されると、ファジィコントローラ1
90は、先ず設定器194に設定されている感覚値X,Yを読み
込む｛ステップ（１）｝。

次いで、ファジィコントローラ190は、読み込んだ感
覚値X,Yと、第１の記憶回路198に記憶されているメンバ
ーシップ関数B,M,Sと、第２の記憶回路200に記憶されて
いるファジィ制御規則R₁〜R₉とを用いて、ファジィ制御
規則R₁〜R₉の前件部に対する感覚値X,Yの適合度w₁〜w₉
をファジィ制御規則毎に求める｛ステップ（２）｝。

次いで、ファジィコントローラ190は、求めた適合度w
₁〜w₉と、第１の記憶回路198に記憶されているメンバー
シップ関数PB,PM,PS,ZE,NS,NMおよびNBと、第２の記憶
回路200に記憶されているファジィ制御規則R₁〜R₉とを
用いて、ファジィ制御規則R₁〜R₉の後件部すなわち関数
w₁ΛμU₁〜w₉ΛμU₉をファジィ制御規則毎に推論する
｛ステップ（３）｝。

各適合度w₁〜w₉および各関数w₁ΛμU₁〜w₉ΛμU₉は、
第12図（Ａ）〜（Ｉ）に示すようにして求められる。ま
ず、各ファジィ制御規則R₁〜R₉について、設定された評
価指標X,Yの値x₀，y₀と評価指標X,Yに対応して前件部に
設定されたメンバーシップ関数B,MまたはＳとの適合度
を求め、各適合度の共通部分すなわち最も小さい適合度
をそのファジィ制御規則の前件部に対する適合部wiでカ
ット（頭切り）し、メンバーシップ関数の頂点を適合度
wiに一致させ、適合度wiとメンバーシップ関数との最小
値（共通部分）を求める。こうして、各ファジィ制御規
則R₁〜R₉における関数w₁ΛμU₁〜w₉ΛμU₉）が推論され
る。

次に、ファジィコントローラ190は、求めた関数w₁Λ
μU₁〜w₉ΛμU₉を第12図（Ｊ）に示すように重畳して合
成することにより合成メンバーシップ関数すなわちファ
ジィ集合μＵ（ｕ）を求めた後、ファジィ集合μＵ
（ｕ）の重心の値を求めることにより、増減すべき回転
数すなわち確定値u₀を求める｛ステップ（４）｝。

ファジィ集合μＵ（ｕ）と確定値u₀とは、たとえば前
記［１］式および［２］式から得ることができる。この
場合式中のｉは１〜９の整数を示す。

次いで、ファジィコントローラ190は、織機の回転数
を現在の回転数Ｎから確定値u₀だけ変更させる信号を回
転コントローラへ供給する｛ステップ（５）｝。これに
より、回転コントローラは、織機の回転数がＮ＋u₀とな
るように、主軸用のモータを制御する。

所定時間Ｔ経過後、ファジィコントローラ190は、単
位時間当りの生産量を算出し、単位時間当りの生産量の
増減を確認し｛ステップ（６）（７）および（８）｝、
増加していれば回転数の変更作業を終了する。

しかし、生産量が増加していないと、ファジィコント
ローラ190は、第１の記憶回路198に記憶されているメン
バーシップ関数PB,PM,PS,ZE,NS,NMおよびNBを所定の値
だけ平行移動させた後｛ステップ（９）および（1
0）｝、前記の各ステップ（２）〜（８）を実行する。

メンバーシップ関数の修正は、ファジィコントローラ
80と同様の手法により各メンバーシップ関数を一定の値
だけ横軸に沿って移動させる。

ファジィコントローラ190を用いる場合も、ステップ
（９）および（10）の代りに、織機の回転数をステップ
（５）における修正方向（正または負）と逆方向（負ま
たは正）に確定値u₀未満の量たとえば２分の１だけ修正
してもよい。また、ステップ（10）の後に、ステップ
（２）〜（８）を繰り返す代りに、回転数の変更作業を
終了し、生産量が増加しているか否かを作業者が表示モ
ニタで確認した後、作業者がメンバーシップ関数を修正
後再度スイッチ196を操作するようにしてもよい。

第９図に示すファジィコントローラ190において、前
記した２種の感覚値X,Yの代りに、「織機停台レベルは
良い悪い」という織機停台レベルの良否の感覚値と、
「織機の稼動率は良い悪い」という稼動率の良否の感覚
値とを評価指標として用いることができる。この場合、
メンバーシップ関数B,MおよびＳは、それぞれ、織機停
台レベルまたは稼動率の良否が「大」、「中」および
「小」であることに対応する関数とされ、メンバーシッ
プ関数PB,PM,PS,ZE,NS,NMおよびNBは、それぞれ、増減
すべき回転数u₀を「＋大」、「＋中」、「＋小」、
「０」、「−小」、「−中」および「−大」に変更する
ことを示すファジィ集合とされる。また、織機停台レベ
ルの良否の感覚値および稼動率の良否の感覚値は、たと
えば、これが小さい（良い）とき"0"、小さい（良い）
とも大きいとも（悪い）とも言えないとき"5"、大きい
（悪い）とき"10"となるように、"0"〜"10"の任意の値
で設定される。

次に、ファジィコントローラのさらに他の実施例を説
明する。

第13図に示すファジィコントローラ210は、織布工場
では、一般に、標準の停台レベルおよび標準の稼動率を
決めて織機を管理していることに着目して、標準の停台
レベルX₀、標準の稼動率Y₀、現在の織機停台レベルＸお
よび稼動率Ｙを評価指標として用いる。

標準の停台レベルX₀と標準の稼動率Y₀とは、ファジィ
コントローラ210に接続された入力ユニット212で設定さ
れる。これに対し、現在の織機停台レベルＸと稼動率Ｙ
とは、第１図における稼動モニタ92から出力される停台
レベルおよび稼動率を用いる。しかし、現在の織機停台
レベルＸと現在の稼動率Ｙとを入力ユニット212に手動
で設定してもよい。

入力ユニット212は、標準の織機停台レベルX₀および
標準の稼動率Y₀をそれぞれ手動で設定する複数の設定器
214と、作動の開始を指令するスイッチ216とを含む。

ファジィコントローラ210は、第14図（Ａ）に示す停
台レベルＸ用のメンバーシップ関数B,Sと、第14図
（Ｂ）に示す稼動率用のメンバーシップ関数B,Sと、確
定値u₀を推論するためのメンバーシップ関数P,Z,Nが記
憶されている第１の記憶回路218と、複数のファジィ制
御規則R₁〜R₄が記憶されている第２の記憶回路220と、
各メンバーシップ関数を修正する学習回路222と、第１
および第２の記憶回路218,220に記憶されている各情
報、入力ユニット212に設定された標準値X₀，Y₀および
第１図における稼動モニタ92から入力される各情報を基
に増減すべき回転数u₀を求めるファジィ推論回路224と
を備える。

メンバーシップ関数ＢおよびＳは、それぞれ、織機停
台レベルまたは稼動率の「大」および「小」という言語
に対応した関数であり、また、メンバーシップ関数P,Z
およびＮは、それぞれ、回転数を「上げよ」、「ほぼ現
状維持せよ」および「下げよ」という言語に対応した関
数である。

第14図（Ａ）に示す停台レベルＸ用のメンバーシップ
関数B,Sは、標準の停台レベルX₀の各関数B,Sに属する確
からしさが0.5となるように、修正される。同様に、第1
4図（Ｂ）に示す稼動率Ｙ用のメンバーシップ関数B,S
も、標準の稼動率Y₀の各関数B,Sに属する確からしさが
0.5となるように、修正される。これらのメンバーシッ
プ関数B,Sは、ファジィ制御規則の前件部に対する実際
の停台レベルＸおよび実際の稼動率Ｙの適合度の推論に
用いられる。

これに対し、第14図（Ｃ）に示すメンバーシップ関数
P,ZおよびＮは、前記適合度を基にファジィ制御規則の
後件部を推論するときに用いられる。

各ファジィ制御規則R₁〜R₄は、たとえば次のとおりで
ある。

R₁：停止レベルＸおよび稼動率Ｙがともに小さい（Ｓ）
ならば、織機の回転数Ｎをほぼ現状維持せよ（Ｚ） R₂：停台レベルＸが小さく（Ｓ）、稼動率Ｙが大きい
（Ｂ）ならば、織機の回転数Ｎを上げよ（Ｐ） R₃：停台レベルＸが大きく（Ｂ）、稼動率Ｙが小さい
（Ｓ）ならば、織機の回転数Ｎを下げよ（Ｎ） R₄：停台レベルＸおよび稼動率Ｙがともに大きい（Ｂ）
ならば、織機の回転数Ｎをほぼ現状維持せよ（Ｚ）次に、第15図を参照してファジィコントローラ210の
作用について説明する。

スイッチ216が操作されると、ファジィコントローラ2
10は、先ず設定器214に設定されている標準の停台レベ
ルX₀および標準の稼動率Y₀を読み込み｛ステップ
（１）｝、読み込んだ標準の停台レベルX₀および標準の
稼動率Y₀を基にメンバーシップ関数を作成する｛ステッ
プ（２）｝。メンバーシップ関数の作成は、たとえば、
読み込んだ標準の停台レベルX₀および標準の稼動率Y₀が
これに対応する第14図（Ａ）（Ｂ）の関数B,Sに0.5で適
合するように、第14図（Ａ）（Ｂ）の関数B,Sを修正す
ることによりなされる。

次いで、ファジィコントローラ210は、現在の停台レ
ベルＸおよび稼動率Ｙを読み込み｛ステップ（３）｝、
読み込んだ現在の停台レベルＸおよび現在の稼動率Ｙ
と、第１の記憶回路218に記憶されているメンバーシッ
プ関数B,Sと、第２の記憶回路220に記憶されているファ
ジィ制御規則R₁〜R₄とを用いて、ファジィ制御規則R₁〜
R₄の前件部に対する停台レベルＸおよび稼動率Ｙの適合
度w₁〜w₄をファジィ制御規則毎に求める｛ステップ
（４）｝。

次いで、ファジィコントローラ210は、求めた適合度w
₁〜w₄と、第１の記憶回路218に記憶されているメンバー
シップ関数P,Z,Nと、第２の記憶回路220に記憶されてい
るファジィ制御規則R₁〜R₄とを用いて、ファジィ制御規
則R₁〜R₄の後件部すなわち関数w₁ΛμU₁〜w₄ΛμU₄をフ
ァジィ制御規則毎に推論する｛ステップ（５）｝。

次に、ファジィコントローラ210は、求めた関数w₁Λ
μU₁〜w₄ΛμU₄を合成することにより合成メンバーシッ
プ関数すなわちファジィ集合μＵ（ｕ）を求めた後、フ
ァジィ集合μＵ（ｕ）の重心の値を求めることにより、
増減すべき回転数すなわち確定値u₀を求める｛ステップ
（６）｝。

ファジィ集合μＵ（ｕ）と確定値ｕとは、たとえば前
記［１］式および［２］式から得ることができる。この
場合式中のｉは１〜４の整数を示す。

次いで、ファジィコントローラ210は、織機の回転数
を現在の回転数Ｎから確定値u₀だけ変更させる信号を回
転コントローラへ供給する｛ステップ（６）｝。これに
より、回転コントローラは、織機の回転数がＮ＋u₀とな
るように、主軸用のモータを制御する。

所定時間Ｔ経過後、ファジィコントローラ210は、単
位時間当りの生産量を算出し、単位時間当りの生産量の
増減を確認し、増加していれば回転数の変更作業を終了
する｛ステップ（９）｝。

しかし、生産量が増加していないと、ファジィコント
ローラ210は、確定値uiをu₀の２分の１にし｛ステップ
（10）｝、確定値uiが０であれば回転数の変更作業を終
了する｛ステップ（11）｝。しかし、確定値uiが０でな
いと、ファジィコントローラ210は、再度ステップ
（７）〜（９）を実行する。

なお、ファジィコントローラ210の場合、ステップ（1
0）（11）において、第２の記憶回路220に記憶されてい
るメンバーシップ関数P,ZおよびＮを所定の値だけ平行
移動させた後、ステップ（３）〜（９）を実行するよう
にしてもよい。この場合、メンバーシップ関数の修正
は、ファジィコントローラ80のと同様の手法により各メ
ンバーシップ関数を一定の値だけ横軸に沿って移動させ
る。

上記した各実施例では、複数の評価指標を用いるか
ら、それらの評価指標を満足する最適な回転数を得るこ
とができる。しかし、本発明では、いずれか１つの評価
指標を用いることもできる。

なお、上記した各実施例において、スイッチを操作す
ることにより、ファジィコントローラに作動の指令を入
力する代りに、一定時間毎に回転数の変更作業を実行さ
せてもよい。また、特定のキーの所持者のみが評価指標
用の設定器の値を変更することができるようにしてもよ
い。また、１人の作業者の作業余裕レベルは、その作業
者が管理する全ての織機について同じであるから、評価
指標として作業者の余裕レベルを用いるときは、１人の
作業者が管理する複数の織機で共通に使用することが好
ましい。さらに、ファジィ推論に使用する各メンバーシ
ップ関数は、設定により変更可能にしておくことが好ま
しい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御装置を用いた織機の一実施例を示
す図、第２図は第１図の織機の経糸の経路を示す概略
図、第３図はファジィコントローラの一実施例を示すブ
ロック図、第４図は第３図のファジィコントローラで用
いるメンバーシップ関数の一実施例を示す図、第５図は
第３図のファジィコントローラの作動を説明するフロー
チャートを示す図、第６図は第３図のファジィコントロ
ーラによるファジィ推論を説明するための図、第７図は
第３図のファジィコントローラによるメンバーシップ関
数の修正法を説明するための図、第８図は第１図の制御
装置における稼動モニタの一実施例を示す図、第９図は
ファジィコントローラの他の実施例を示すブロック図、
第10図は第９図のファジィコントローラで用いるメンバ
ーシップ関数の一実施例を示す図、第11図は第９図のフ
ァジィコントローラの作動を説明するフローチャートを
示す図、第12図は第９図のファジィコントローラによる
ファジィ推論を説明するための図、第13図はファジィコ
ントローラのさらに他の実施例を示すブロック図、第14
図は第13図のファジィコントローラで用いるメンバーシ
ップ関数の一実施例を示す図、第15図は第13図のファジ
ィコントローラの作動を説明するフローチャートを示す
図である。 10:織機、12:緯糸、20:経糸、66:主軸、68:主軸用モー
タ、76:主コントローラ、78,192,212:入力ユニット、8
0,190,210:ファジィコントローラ、82:回転コントロー
ラ、84:緯緩み検出器、86:緯入れ検出器、88:ドロッパ
装置、92:稼動モニタ、96,194,214:設定器、100,198,21
8:第１の記憶回路、102,200,220:第２の記憶回路、104,
202,222:学習回路、106,204,224:ファジィ推論回路。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】織機の回転数をファジィ制御する方法であ
って、前記織機の運転状態のレベルを表す、織機の制御余裕レ
ベル、織布の品質余裕レベル、作業者の作業余裕レベ
ル、織機の経止め停台レベル、緯止め停台レベル、回転
数の変更値に対する停台レベルの変化値の割合および織
機の稼働率から選択される少なくとも１つの前記評価指
標を入力するとともに、前記評価指標が、該評価指標の量的な多少を表す各言語
の集合に属する確からしさを示す複数の第１のメンバー
シップ関数と、増減すべき回転数が、回転数の多少を表
す各言語の集合に属する確からしさを示す複数の第２の
メンバーシップ関数と、前記評価指標を前件部としかつ
前記評価指標に対応して設定される織機の回転数を後件
部とする複数のファジィ制御規則とを記憶しておき、前記複数の第１のメンバーシップ関数と前記複数のファ
ジィ制御規則とから、各ファジィ制御規則の前件部に対
する入力された評価指標の適合度をファジィ制御規則毎
に求め、求めた適合度と前記複数の第２のメンバーシップ関数と
前記複数の制御規則とから、各ファジィ制御規則の後件
部をファジィ制御規則毎に推論し、得られた後件部からファジィ集合を求め、求めたファジィ集合から増減すべき回転数を推論し、推論した回転数を基に前記織機の実際の回転数を変更す
ることを含む、織機の回転数のファジィ制御方法。
【請求項２】前記評価指標としての前記作業者の作業余
裕レベルを、一人の作業者が操作する複数の織機に共通
に接続された設定器を介して前記作業者の作業余裕レベ
ルを入力することを含む、請求項（１）に記載の織機の
回転数のファジィ制御方法。
【請求項３】前記織機の停台レベルおよび前記織機の稼
働率のうち少なくとも一方を算出してこれを前記評価指
標として入力することを含む、請求項（１）に記載の織
機の回転数のファジィ制御方法。
【請求項４】さらに、前記実際の回転数を変更した後
に、単位時間当りの生産量の増減値を求め、前記生産量
が減少していたとき、前記織機の実際の回転数を再度変
更することを含む、請求項（１）、（２）または（３）
に記載の織機の制御方法。
【請求項５】さらに、前記実際の回転数を変更した後
に、単位時間当りの生産量の増減値を求め、前記生産量
が減少していたとき、求めた増減値を基に前記複数の第
２のメンバーシップ関数を修正することを含む、請求項
（１）、（２）または（３）に記載の織機の制御方法。
【請求項６】織機の回転数をファジィ制御する装置であ
って、前記織機の運転状態のレベルを表す、織機の制御余裕レ
ベル、織布の品質余裕レベル、作業者の作業余裕レベ
ル、織機の経止め停台レベル、緯止め停台レベル、回転
数の変更値に対する停台レベルの変化値の割合および織
機の稼働率から選択される少なくとも１つの前記評価指
標を入力する入力手段と、前記評価指標が、該評価指標の量的な多少を表す各言語
の集合に属する確からしさを示す複数の第１のメンバー
シップ関数と、増減すべき回転数が、回転数の多少を表
す各言語の集合に属する確からしさを示す複数の第２の
メンバーシップ関数と、前記評価指標を前件部としかつ
前記評価指標に対応して設定される織機の回転数を後件
部とする複数のファジィ制御規則とを記憶する記憶手段
と、前記複数の第１のメンバーシップ関数と前記複数のファ
ジィ制御規則とから、各ファジィ制御規則の前件部に対
する入力された評価指標の適合度をファジィ制御規則毎
に求め、求めた適合度と前記複数の第２のメンバーシッ
プ関数と前記複数の制御規則とから、各ファジィ制御規
則の後件部をファジィ制御規則毎に推論し、得られた後
件部からファジィ集合を求め、求めたファジィ集合から
増減すべき回転数を推論するファジィ推論手段と、該ファジィ推論手段により推論した回転数を基に前記織
機の実際の回転数を変更する手段とを含む、織機の回転
数のファジィ制御装置。
【請求項７】前記入力手段は前記評価指標を設定する手
段を含む、請求項（６）に記載の織機の制御装置。
【請求項８】前記記憶手段は、前記複数の第１のメンバ
ーシップ関数と前記複数の第２のメンバーシップ関数と
が記憶された第１の記憶回路と、前記複数のファジィ制
御規則が記憶された第２の記憶回路とを備える、請求項
（６）に記載の織機の回転数のファジィ制御装置。