JPH02210044A - 織機の回転数のファジィ制御方法および装置 - Google Patents

織機の回転数のファジィ制御方法および装置

Info

Publication number
JPH02210044A
JPH02210044A JP1027590A JP2759089A JPH02210044A JP H02210044 A JPH02210044 A JP H02210044A JP 1027590 A JP1027590 A JP 1027590A JP 2759089 A JP2759089 A JP 2759089A JP H02210044 A JPH02210044 A JP H02210044A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
loom
rotation speed
level
fuzzy
evaluation index
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP1027590A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2820704B2 (ja
Inventor
Tsutomu Sainen
勉 西念
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsudakoma Corp
Original Assignee
Tsudakoma Corp
Tsudakoma Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tsudakoma Corp, Tsudakoma Industrial Co Ltd filed Critical Tsudakoma Corp
Priority to JP1027590A priority Critical patent/JP2820704B2/ja
Priority to EP90301260A priority patent/EP0382490B1/en
Priority to DE69014335T priority patent/DE69014335T2/de
Priority to US07/477,338 priority patent/US5134568A/en
Priority to KR90001491A priority patent/KR960009079B1/ko
Publication of JPH02210044A publication Critical patent/JPH02210044A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2820704B2 publication Critical patent/JP2820704B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
    • D03D51/00—Driving, starting, or stopping arrangements; Automatic stop motions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
    • G05B13/0275—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using fuzzy logic only
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
    • D03D51/00—Driving, starting, or stopping arrangements; Automatic stop motions
    • D03D51/12—Driving, starting, or stopping arrangements; Automatic stop motions for adjusting speed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
    • G06N7/02—Computing arrangements based on specific mathematical models using fuzzy logic
    • G06N7/023—Learning or tuning the parameters of a fuzzy system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
    • Y10S706/90—Fuzzy logic

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Looms (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、織機の回転数を制御する方法および装置に関
し、特に、生産量が増加するように織機の回転数を制御
する方法および装置に関する。
（従来の技術） 織機の場合、生産量が最大になる回転数は、織機および
織布の種類のみならず、作業者の能力、織布の品質の許
容度等に依存する。このため、織機では、回転数を上げ
ることにより、生産量が減少することがあり、また逆に
回転数を下げることにより生産量が増加することがある
。
これは、回転数が上がることにより、経糸の切断、緯入
れ不良等が発生しやすくなるから、これらに起因する織
機の停止回数すなわち停台回数が増加することによる。
織機の停台回数が増加すると、作業者の作業の余裕およ
び織機の稼動率が低下して、生産量がさらに減少し、ま
た織布の品質が低下する。
織機の回転数を制御することにより、生産量を増加させ
る織機の制御法の１つとして、特開昭６１−２３９０５
７号公報に記載されているように、織機の稼動率に余裕
があるとき織機の回転数を上げる方法がある。
（解決しようとする課題） しかし、この制御方法は、稼動率がその上限値未満のと
きに回転数を上げるため、稼動率にどの程度の余裕があ
るかおよびその結果回転数をどの程度上げればよいかが
不明である。このため、従来の制御方法では、回転数の
変更値を大きな値に設定すると、制御が不安定になるか
ら、回転数を微小量づつ増加させなければならず、実際
に生産量が増加するまでに長時間を要する。
本発明は、織機の回転数を、生産量が増加する最適な回
転数に短時間で修正することができる、織機の制御方法
および装置を提供することを目的とする。
（課題を解決する手段、発明の作用、効果）本発明の、
織機の回転数を制御する方法は、前記織機の運転状態の
レベルを表す評価指標を基にして変更すべき回転数をフ
ァジィ推論により求め、求めた回転数を基に前記織機の
実際の回転数を変更することを含む。
本発明の、織機の回転数を制御する装置は、前記織機の
運転状態のレベルを表す評価指標を基に、変更すべき回
転数をファジィ推論により求めるファジィ推論手段と、
該ファジィ推論手段により求めた回転数を基に前記織機
の実際の回転数を変更する手段とを含む。
本発明によれば、織機の運転状態のレベルを表す評価指
標を基にして、変更すべき回転数をファジィ推論により
求めるから、生産量が増加する最適な値を短時間で得る
ことができ、したがって回転数を生産量が増加する最適
な回転数に短時間で修正することができる。
評価指標は、設定器により設定して得てもよいし、また
、織機の運転状態を検出し、検出した値を基に運転状態
のレベルを算出することにより得てもよい。
実際の回転数を変更した後に、単位時間当りの生産量の
増減値を求め、求めた増減値を基に前記ファジィ推論に
用いるメンバーシップ関数を修正すれば、メンバーシッ
プ関数は、生産量が確実に増加するように自動的に修正
される。また、修正されたメンバーシップ関数を基に変
更すべき回転数を再度ファジィ推論により求め、求めた
回転数を基に織機の実際の回転数を再度変更することが
好ましい。実際の回転数を変更したにもかかわらず、生
産量が増加していないと、織機の回転数は、生産量が確
実に増加する値に修正される。
評価指標を可変抵抗器により設定すれば、輪郭のあいま
いな評価指標を容易に設定することができる。
評価指標として、一人の作業者が操作する複数の織機に
共通に接続された設定器に前記作業者の作業余裕レベル
を設定することが好ましい。これにより、−台の織機に
ついて評価指標を設定するだけでよいから、評価指標を
織機毎に設定する場合に比べ、設定作業が軽減される。
評価指標としては、織機の制御余裕レベル、織布の品質
余裕レベル、作業者の作業余裕レベル、織機の停台レベ
ル、回転数の変更値に対する停台レベルの変化値の割合
および織機の稼動率のうちの少なくともいずれか１つを
用いることができる。
ファジィ推論手段は、複数のメンバーシップ関数が記憶
された第１の記憶回路と、複数のファジィ制御規則が記
憶された第２の記憶回路と、前記評価指標、前記メンバ
ーシップ関数および前記ファジィ制御規則を基に、変更
すべき回転数を求めるファジィ推論回路とを備えること
ができる。
制御装置は、さらに、前記ファジィコントローラに作動
の開始指令を入力する手段を含むことが好ましい。
（実施例） 第１図を参照するに、織機１０は、緯糸１２のための回
転式の測長貯留装置１４を含む。緯糸１２は、給糸体１
６に巻き付けられている。
緯糸１２は、また、給糸体１６から測長貯留装置１４を
経て既知の緯入れ装置１８に供給されて、該緯入れ装置
により経糸２０の開口２２に緯入れされる。
測長時、緯糸１２は、これの先端部が電磁ソレノイド２
４により作動されるピン２６により測長兼貯留用ドラム
２８の外周面に押し付けられており、また、ヤーンガイ
ド３０の回転により測長兼貯留用ドラム２８の外周面に
所定長さ巻き付けられて貯留される。これに対し、緯入
れ時、緯糸１２は、ビン２６から解舒され、また、緯入
れ装置１８のメインノズル３２から流体とともに噴射さ
れて経糸２０の開口２２へ入れられる。緯入れ装置１８
は、緯入れ時に緯糸１２を所定の方向へ進める流体を噴
射する複数のサブノズル３４を含も。
メインノズル３２には、圧力源３６の作動流体が圧力調
整器３８および開閉弁４０を介して供給される。これに
対し、サブノズル３４には、圧力源３６の作動流体が圧
力調整器４２および開閉弁４４を介して供給される。
各経糸２０は、第２図に示すように、送出しビーム４６
に巻き付けられている。送出しビーム４６から繰り出さ
れる経糸２０は、テンションロール４８を経て製織部へ
供給される。経糸２０は、製織部において、複数の綜絖
５０により開口２２を形成され、該開口に緯糸１２が入
れられ、該緯糸が筬５２で織り前に打ちつけられること
により、織布５４に織り上げられる。織布５４は、プレ
ストビーム５６、ガイドロール５８、ティクアップロー
ル６０およびガイドロール６２を経て布巻きビーム６４
に巻き取られる。
織機１０は、また、筬５２を作動させる主軸６６用のモ
ータ６８を含む。モータ６８の回転は、連結機構７０に
より主軸６６に伝達される。
主軸６６には、該主軸の回転角度に対応した回転角度信
号を発生するエンコーダ７２と、主軸６６のための電磁
ブレーキ７４とが連結されている。
測長貯留装置１４、緯入れ装置１８、送出しビーム４６
、綜絖５０、筬５２およびティクアップロール６０は、
主軸６６の回転に同期して作動される。
織機１０のための制御装置は、主コントローラ７６と、
織機１０の運転状態のレベルを表す評価指標を設定する
入カニニット７８と、該入カニニットに設定された評価
指標を基に変更すべき回転数をファジィ推論により求め
るファジィコントローラ８０と、該ファジィコントロー
ラの出力信号を基にモータ６８を所定の回転数で回転さ
せる回転コントローラ８２とを含む。
主コントローラ７６は、緯糸１２に緩みが生じたときに
その旨を意味する緯緩み信号を発生する既知（特開昭６
３−９２５７８号）の緯緩み検出器８４の出力信号と、
緯入れがなされなかったときにその旨を意味する緯止め
信号を発生する既知の緯入れ検出器８６の出力信号と、
経糸２０が切断したときにその旨を意味する経＋ｈめ信
号を発生する既知のドロッパ装置８８の出力信号と、エ
ンコーダ７２の出力信号と、ファジィコントローラ８０
の出力信号とを受ける。緯緩み検出器８４および緯入れ
検出器８６は、緯糸１２の有無に対応した電気信号を発
生する既知の緯糸センサ９０の出力信号を基に所定の電
気信号を発生する。
主コントローラ７６は、各入力信号と、内部メモリに記
憶されている制御情報とを基に、緯糸１２の測長、緯糸
１２の貯留、緯入れ、経糸２０の送出し、綜絖５０の作
動、織布５４の巻取り、織機を構成する各機器の起動お
よび停止等の制御に必要なシーケンス副書を行い、また
、緯止め信号、経止め信号および織機１０が運転状態に
あるか否かを意味する運転信号を稼動モニタ９２に出力
する。
［動％ニタ９２は、エンコーダ７２から供給される回転
角度信号、並びに、主コントローラ７６から供給される
緯止め信号、経止め信号および織機運転信号を基に、織
布５４の生産量、緯糸１２に起因する緯止め停台レベル
、経糸２０に起因する経止め停台レベル、織機全体の停
台レベルである織機停台レベルおよび織機１０の稼動率
を算出し、これらを表示モニタ９４へ供給するとともに
、生産量をファジィコントローラ８０へ供給する。
織布５４の生産量は、たとえば、回転角度信号を基に主
軸６６の回転数を計数することにより得ることができる
。こわに対し、緯止め停台レベル、経止め停台レベルお
よび織機停台レベルは、織布５４の単位生産量当り、織
布の単位長さ当り、単位ビック数当り、または、単位稼
動時間当りの織機の停止回数であるから、回転角度信号
、緯止め信号、経止め信号および織機運転信号、を基に
得ることができる。また、稼動率は、織機の稼動時間と
織機停台に起因する停止時間との和に対する織機１０の
稼動時間の割合いであるから、織機運転信号を基に得る
ことができる。
入カニニット７８は、評価指標に個々に対応された複数
の設定器９６と、ファジィコントローラ８０に作動の開
始指令を入力する押し釦スィッチ９８とを備える。各設
定器９６に設定された値は、ファジィコントローラ８０
に供給される外、表示モニタ９４に供給される。
第１図〜第７図に示す例では、織機の運転状態のレベル
を表す評価指標として、「この織ｌＩｌま回転数を上げ
てもうまく作動しそうだ」という織機の制御余裕レベル
Ｃ１「この織機は回転数を上げても織布の品質を確保で
きそうだ」という織布の品質余裕レベルＱ、「この織機
の作業者は回転数を上げても充分に対応できそうだ」と
いう作業者の作業余裕レベルＷを用いる。
制御余裕レベルＣは、たとえば、「回転数が小さすぎる
または大きすぎるＪ等の他の概念であフてもよい。同様
に、品質余裕レベルＱおよび作業余裕レベルＷも、それ
ぞれ、［品質が良すぎるまたは悪すぎる」および「余裕
がありすぎるまたはなさすぎる」のような他の概念であ
ってもよい。
各設定器９６は、対応する評価指標をアナログ的に設定
する可変抵抗器である。各評価指標は、たとえば、対応
する余裕が全くないときを０”　余裕があるとも無いと
も言えないときを”５”、余裕が充分にあるときを”１
０”として、　０”〜　１０”の任意の値に設定される
。
なお、各設定器９６としては、１０進数をバイナリ−コ
ードで出力するデジタルスイッチのような他の設定器を
用いてもよい。また、１人の作業者の作業余裕はその作
業者が受は持つ各織機に共通であるから、作業余裕を設
定する設定器を１人の作業者が受は持つ複数の織機に共
通に使用することができる。
評価指標としては、緯止め停台レベル、経止め停台レベ
ル、織機の停台レベル、回転数の変更値に対する織機の
停台レベルの変化値の割合、織機の稼動率等地の評価指
標を用いてもよい。これらの評価指標を用いるときも、
それらのレベルに応じて前記のように設定される。
ファジィコントローラ８０は、第３図に示すように、複
数のメンバーシップ関数Ｂ、Ｓ、ＰＢ。
ＰＳ、ＮＳおよびＮＢが記憶されている第１の記憶回路
１００と、複数のファジィ制御規則Ｒ，〜Ｒ，が記憶さ
れている第２の記憶回路１０２と、メンバーシップ関数
を修正する学習回路１０４と、第１および第２の記憶回
路１００，１０２に記憶されている各情報および入カニ
ニット７８に設定された評価指標すなわちファジィ量を
基に増減すべき回転数ｕ６を求めるファジィ推論回路１
０６とを備える。
メンバーシップ関数ＢおよびＳは、第４図（Ａ）に示す
ように、それぞれ、評価指標Ｃ１Ｑ、Ｗについての「余
裕あり」および「余裕なし」という言語に対応し、各評
価指標が各言語の集合に属する確からしさを表現してい
る。これらは、設定された評価指標が後述するファイシ
イ制御規則の前件部にどの程度合致するかすなわち適合
度の推論に用いられる。メンバーシップ関数ＢおよびＳ
は、図示の例では、各評価指標に共通に用いるように記
憶さねているが、評価指標毎に記憶されていてもよく、
この場合評価指標毎に異なる値とすることができる。
これに対し、メンバーシップ関数ＰＢ、ＰＳ。
ＮＳおよびＮＢは、第４図（Ｂ）に示すように、それぞ
れ、「回転数を大きく上げろ」、「回転数を上げろ」、
「回転数を下げろ」および「回転数を大きく下げろ」と
いう言語に対応し、増減すべき回転数が各言語の集合に
属する確からしさを表現している。これらは、前記適合
度を基に後述のファジィ制御規則の後件部を推論すると
きに用いられる。
第２の記憶回路１０２に記憶されている各ファジィ制御
規則Ｒ３〜Ｒ８は、たとえば次のとおりである。
ＲＩ　：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、
品質余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕レベル
Ｗに余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を大きく上
げよ（ＰＢ） Ｒ２：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、品
質余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕レベルＷ
に余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を−Ｅげよ（
ｐｓ） Ｒ３：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、品
質余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷ
に余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を上げよ（ｐ
ｓ） Ｒ１：織機の制御余裕レベルＣに余裕があり（Ｂ）、品
質余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷ
に余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を下げよ（Ｎ
Ｓ） ＲＳ：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（Ｓ）、品
質余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕レベルＷ
に余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を上げよ（Ｐ
Ｓ）　　Ｒ６：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（
Ｓ）、品質余裕レベルＱに余裕があり（Ｂ）、作業余裕
レベルＷに余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を下
げよ（ＮＳ） Ｒ７：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（Ｓ）、品
質余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷ
に余裕がある（Ｂ）ならば、織機の回転数を下げよ（Ｎ
Ｓ） Ｒ８：織機の制御余裕レベルＣに余裕がなく（Ｓ）、品
質余裕レベルＱに余裕がなく（Ｓ）、作業余裕レベルＷ
に余裕がない（Ｓ）ならば、織機の回転数を大きく下げ
よ（ＮＢ） 学習回路１０４は、稼動モニタ９２から端子１０８へ入
力される実際の生産量を基に、単位時間当りの生産量の
増減を判定し、織機１０の実際の回転数Ｎをファジィ推
論回路１０６で推論した増減すべき回転数ｕ６だけ変更
したにもかかわらず、単位時間当りの生産量が増加して
いない場合に第１の記憶回路１００に記憶されているメ
ンバーシップ関数ＰＲ，ＰＳ、ＮＳおよびＮＢを修正す
る。
ファジィコントローラ１０６は、増減すべき回転数ｕ６
を推論し、推論した回転数ｕＱを回転コントローラ８２
へ供給する。また、第１図に示すように、ファジィコン
トローラ８０は、圧力コントローラ１１０と、タイミン
グコントローラ１１２とに変更回転数を知らせる。
圧力コントローラ１１０は、ファジィコントローラ８０
から供給される信号を基に、圧力源３６から緯入れ装置
１８のメインノズル３２およびサブノズル３４へ供給す
る作動流体の圧力を調整すべく、圧力調整弁３８．４２
を制御する。
これに対し、タイミングコントローラ１１２は、ファジ
ィコントローラ８０から供給される信号を基に、作動流
体用の開閉弁４０．４４を制御するとともに、電磁ソレ
ノイド２４を制御する。
次に、第５図を参照してファジィコントローラ８０の作
用について説明する。
スイッチ９８が操作されると、ファジィコントローラ８
０は、先ず設定器９６に設定されている評価指標Ｃ，Ｑ
、Ｗを読み込む（ステップ（１））。
次いで、ファジィコントローラ８０は、読み込んだ評価
指標Ｃ，Ｑ、Ｗと、第１の記憶回路１００に記憶されて
いるメンバーシップ関数Ｂ。
Ｓと、第２の記憶回路１０２に記憶されているファジィ
制御規則Ｒ，〜Ｒ８とを用いて、ファジィ制御規則Ｒ，
〜Ｒ８の前件部に対する評価指標Ｃ，Ｑ、Ｗの合致度す
なわち適合度Ｗｌ〜ｗ８をファジィ制御規則毎に求める
（ステップ（２））。
次いで、ファジィコントローラ８０は、求めた適合度Ｗ
ｌ””ＷＢと、第１の記憶回路１００に記憶されている
メンバーシップ関数ＰＢ、ＰＳ。
ＮＳおよびＮＢと、第２の記憶回路１０２に記憶されて
いるファジィ制御規則Ｒ８〜Ｒ８とを用いて、ファジィ
制御規則Ｒ，−Ｒ８の後件部すなわち関数Ｗ１ΔμＵ、
〜ｗＩＩΔμＵ８をファジィ制御規則毎に推論する（ス
テップ（３））。ここで、μＵ１〜μＵ、は、ファジィ
制御規則の後件部に設定されたされたメンバーシップ関
数を示し、また、記号Δは、最小値（共通部分）を算出
することを示す。
各適合度Ｗｌ〜ｗ８および各関数ｗｌＡμＵ。
〜ｗ８Δ１ｌＵａは、第６図（Ａ）〜（Ｈ）に示すよう
にして求められる。たとえば、ファジィ制御規則Ｒ，に
ついては、設定された評価指標Ｃ９Ｑ、Ｗの値Ｃｏ　＊
　ｑｏ　＋　Ｗｏと評価指標Ｃ，Ｑ。
Ｗに対応して前件部に設定されたメンバーシップ関数Ｂ
、Ｂ、Ｂとの適合度をそれぞれ求め、各適合度の共通部
分、すなわち最も小さい適合度をこのファジィ制御規則
の前件部に対応する適合度Ｗ１とする。その後、ファジ
ィ制御規則Ｒ。
の後件部のメンバーシップ関数ＰＢをこの適合度Ｗ１で
カット（頭切り）し、適合度Ｗｌとメンバーシップ関数
ＰＢとの最小値（共通部分）を求める。こうして、ファ
ジィ制御規則Ｒ，における関数ＷｌΔμＵ、が推論され
る。以下、同様にして、ファジィ制御規則Ｒ２〜Ｒ８に
おける関数Ｒｗ２ΔμＵ２〜Ｗ８ΔμＵ８がそれぞれ推
論される。
次に、ファジィコントローラ８０は、求めた関数Ｗ、Δ
μＵ１〜ｗＢＡμＵ８を第６図（１）に示すように重ね
合わされて合成することにより合成メンバーシップ関数
すなわちファジィ集合μＵ（ｕ）を求めた後、ファジィ
集合μＵ（ｕ）の重心の値を求める。この重心の値とは
、合成メンバーシップ関数の面積を半分にする横軸上の
値であり、ファジィコントローラ８０は、この値をファ
ジィ制御規則Ｒ１−ｙＲ８全体の推論結果の確定値ｕｏ
、すなわち増減すべき回転数ｕ６とする。（ステップ（
４））。
ファジィ集合μＵ　（ｕ）と確定値ｕ９とは、次式から
得ることができる。
μＵ（ｕ）＝Ｖ（ｗｉＡμＬｌｉ）　　　［１］ｕＱ　
＝５ｕ−μＵ　（ｕ）ｄｕ ÷５μＵ　（ｕ）ｄｕ　　　　　　［２］式中、■は、
最大値を演算することを示し、ｉは１〜８の整数を示す
。なお、ファジィ集合μＵ（ｕ）および確定値ｕ６は、
他の手法により求めてもよい。
次いで、ファジィコントローラ８０は、織機の回転数を
現在の回転数Ｎから確定値ｕ６だけ変更させる信号を回
転コントローラ８２へ供給する（ステップ（５））。こ
れにより、回転コントローラ８２は、織機の回転数がＮ
＋ｕ６となるように、モータ６８を制御する。
所定時間Ｔ経過後、ファジィ推論回路１０６は、単位時
間当りの生産量を算出し、その増減を確認しくステップ
（６）（７）および（８））、増加していれば回転数の
変更作業を終了する。
しかし、生産量が増加していないと、ファジィコントロ
ーラ８０は、第１の記憶回路１００に記憶されているメ
ンバーシップ関数ＰＢ、ＰＳ。
ＮＳおよびＮＢを一定の値または生産量の減少値に比例
した値αだけ平行移動させた後（ステップ（９）および
（１０））、前記の各ステップ（２）〜（８）を実行す
る。
この修正は、たとえば、メンバーシップ関数ＰＢ、ＰＳ
、ＮＳおよびＮＢを第７図（Ａ）に示す状態から第７図
（Ｂ）に示す状態に値αだけ横軸に沿って移動させる。
この結果、ファジィ集合μＵ　（ｕ）と確定値ｕＱとは
、第７図（Ｃ）に示す位置から第７図（Ｄ）に示す位置
に変化する。
メンバーシップ関数ＰＢ、ＰＳ、ＮＳおよびＮＢ、ファ
ジィ集合μＵ（ｕ）ならびに確定値ｕ０は、ステップ（
５）で求めた確定値ｕ０が正であれば、第７図に示すよ
うに左方へ移動されるが、負であれば右方へ移動される
。
メンバーシップ関数ＰＢ、ＰＳ、ＮＳおよびＮＢの変更
量αは、各メンバーシップ関数毎に一定であってもよい
。しかし、たとえば、確定値ｕ６の決定に大きく影毒し
た制御規則のメンバーシップ関数はど、大きく変更する
ように、各メンバージップ関数毎に変更量を変えること
が好ましい。この場合には、制御規則毎の適合度ｗｉま
たは大きく変更すべき制御規則の適合度ｗｉをファジィ
推論回路１０６から学習回路１０４へ供給すればよい。
なお、ステップ（９）および（１０）においてメンバー
シップ関数を修正するのに代えて、織機の回転数をステ
ップ（５）における修正（正または負）と逆（負または
正）に確定値ｕ０未溝の量たとえば２分の１だけ修正す
るステップとしてもよい。
また、ステップ（１０）の後に、ステップ（２）〜（８
）を繰り返す代りに、回転数の変更作業を終了し、生産
量が増加しているか否かを作業者が表示モニタ９４で確
認した後、作業者がメンバーシップ関数を修正後再度ス
イッチ９８を操作するようにしてもよい。
さらに、一定時間毎に回転数の変更作業を実行させても
よい。
次に、第８図に示す稼動モニタ９２の一実施例について
説明する。
稼動モニタ９２は、主軸６６用のエンコーダ７２からの
主軸の回転角度信号ならびに主コントローラ７６からの
緯止め信号、経止め信号および織機が運転中であること
を示す運転信号を、そわぞれ、端子１１４，１１６，１
１８および１２０に受ける。
回転角度信号は、比較器１２２に供給されて、慈比較器
において基準角度設定器１２４に設定された基準角度た
とえば０度と比較される。比較器１２２は、回転角度信
号が基準角度であるとき、パスル信号を出力する。この
パルス信号は、カウンタ１２６において計数される。カ
ウンタ１２６の計数値は、回転角度信号が所定の値にな
るたびに前記パルス信号が出力されるから、生産量を表
わす情報として端子１２８から出力される。
緯止め信号は、緯糸に起因する停台回数を得るべく、カ
ウンタ１３０に供給される。カウンタ１３０の計数値は
、緯止め停台回数を表わす信号として除算器１３２へ供
給され、該除算器においてカウンタ１２６から供給され
る生産量により除算される、除算器１３２の出力信号は
、単位生産量（たとえば、１０万ピツク数）当りの緯止
め停台回数を得るべく、乗算器１３４において設定器１
３６に設定された値で乗算された後、緯止め停台レベル
を表わす信号として端子１３８から出力される。
こわに対し、経止め信号は、経糸に起因する停台回数を
得るべくカウンタ１４０に供給される。
カウンタ１４０の計数値は、経止め停台回数を表わす信
号として除算器１４２へ供給され、該除算器においてカ
ウンタ１２６から供給される生産量により除算される、
除算器１４２の出力信号は、単位生産量（たとえば、１
０万ピツク数）当りの経止め停台回数を得るべく、乗算
器１４４において設定器１４６に設定された値で乗算さ
れた後、経止め停台レベルを表わす信号として端子１４
８から出力される。
カウンタ１３０および１４０の計数値は、また、緯糸お
よび経糸に起因する織機停止回数を得るべく加算器１５
０で加算される。加算器１５０から出力される値は除算
器１５２に供給され、該除算器においてカウンタ１２６
からの生産量に対応する値で除算される。除算器１５２
から出力される値は、単位生産量（たとえば、１０万ピ
ツク数）当りの織機停台回数を得るべく、乗算器１５４
において設定器１５６に設定された値で乗算された後、
緯糸および経糸に起因する織機停台レベルを表わす信号
として端子１５８から出力される。
運転信号は、２人力のアンドゲート１６０の一方の入力
端子に供給されるとともに、他の２人力のアンドゲート
１６２の他方の入力端子にインバータ１６４を介して供
給される。両アンドゲート１６０．１６２の他方の入力
端子には、発振器１６６から一定周波数のクロック信号
が供給されている。アンドケート１６０および１６２の
出力信号は、それぞわ、カウンタ１６８および１７０で
計数される。カウンタ１６８の計数値は、織機が稼動し
ているときだけアンドゲート１６０が開放されるから、
織機の実際の運転時間すなわち実稼動時間を表わす。こ
れに対し、カウンタ１７０の計数値は、織機が稼動して
いないときだけアンドゲート１６２が開放されるから、
織機の停止時間を表わす。
カウンタ１６８，１７０の計数値は、加算器１７２にお
いて加算された後、除算器１７４に供給される。カウン
タ１６８の計数値は、また、稼動率を得るべく、除算器
１７４において加算器１７２から供給される値により除
算された後、乗算器１７６において設定器１７８に設定
された一定の値（１００）を乗算される。乗算器１７６
の出力信号は、稼動率を表わす情報として、端子１８０
から出力される。
端子１２８，１３８，１４８，１５８．１８０に得られ
る各情報は、表示モニタ９４に表示される。
設定器１３６，１４６，１５６に設定する値は、たとえ
ば１０万とすることができる。これに対し、設定器１７
８に設定する値は１００である。
なお、緯止め停台レベル、経止め停台レベルおよび織機
停台レベルは、織布の単位長さ当りまたは単位稼動時間
当りの停止回数としてもよい。
次に、ファジィコントローラの他の実施例につ、いて説
明する。
前記実施例では、評価指標として、制御余裕レベルＣ１
品質余裕レベルＱおよび作業余裕レベルＷを用いた。こ
れらは、織機の運転状態のレベルを大きな概念で把握し
たものであるため、織機のあらゆる状態を制御に繁栄さ
せることができるという利点がある反面、概念が大きす
ぎて設定が困難であるという問題がある。すなわち、各
評価指標を設定するに際し、作業者は、大きな概念の評
価指標を左右する種々のパラメータを考慮することがで
きる。したがって、種々のパラメータまで考慮すること
ができる経験豊かな作業者が設定すれば、最適な回転数
制御が実現できる。ところが、そうでない作業者にして
みれば、評価指標の概念が大きすぎて、設定することが
困難である。
また、経験豊かな作業者にしてみても、最適に設定する
ことは困難である。
そこで、この実施例では、評価指標をより具体的でかつ
代表的なものとすることにより、設定を容易に行えるよ
うにする。
前記した制御余裕レベルＣ５品質余裕レベルＱおよび作
業余裕レベルＷは、いずれも緯糸および経糸等に起因す
る停台回数に関係する。
すなわち、制御余裕レベルＣは、経止め回数および緯止
め回数等の停台回数で把握することができる。また１品
質余裕レベルＱは、織り傷の発生状態で把握することが
できる。織り傷は、緯止め、経止め等の織機の停止に関
連して発生するものがほとんどであることから、この織
り傷の発生状態は、停台回数に反映している。また、既
知の緩み検出器８４を備えれば、緯糸の緩み状態を検出
して織機を停止させることができるから、これも停台回
数に反映させることができる。さらに、作業余裕レベル
Ｗは、織機が停台してから作業者が修復作業に着手する
までの時間（以下、待ち時間という。）で把握すること
ができる。停台回数が多いほど、待ち時間が長くなるこ
とから、この待ち時間は停台回数に反映している。なお
、待ち時間が長くなると、稼動率・が低下することから
、この待ち時間は織機の稼動率にも反映している。
以上、各余裕レベルＣ，ＱおよびＷは、いずれの停台回
数に関係することから、織機の運転状態を表わす評価指
標として、単位生産量または単位時間当りの、経糸およ
び緯糸に起因する停台回数である織機停台レベルで代用
することができる。
なお、生産量が最大になる織機の回転数を求めるにあた
っては、回転数の増減値に対する停台レベルの変化値の
割合を考慮することが好ましい。
すなわち、一般に、回転数を上げると停台レベルは増加
するが、停台レベルの増加の程度によっては、回転数を
上げたことによる生産量の増加よりも、停台レベルか増
加したことによる生産量の減少の方か多くなり、全体と
して生産量が減少することがある。これは、前記割合が
大きいほど、その傾向にある。この割合は、回転数を実
際に変化させないかぎり不明であるが、作業者は経験上
前記割合をある程度予測することができる。
そこで、第９図に示すファジィコントローラ１９０は、
織機の運転状態のレベルを表す評価指標として、「この
織機は、織機停台レベルが小さい」という、織機停台レ
ベルの感覚値Ｘと、［この織機は、回転数を上げても、
回転数の増減値に対する織機停台レベルの変化値の割合
が小さそうだ」という割合の感覚値Ｙとを評価指標とし
て用いる。感覚値Ｘおよび感覚値Ｙは、「小さすぎる」
または「大きすぎる」のような他の概念であってもよい
。
ファジィコントローラ１９０に接続された入カニニット
１９２は、感覚値ＸおよびＹをそれぞれ手動で設定する
複数の設定器１９４と、作動の開始を指令するスイッチ
１９６とを含む。感覚値Ｘ、Ｙは、たとえば、これが小
さいとき”０”小さいとも大きいとも言えないとき”５
”、大きいとき１０″となるように、′０”〜　１０″
の任意の値で設定される。
ファジィコントローラ１９０は、第１０図に示す複数の
メンバーシップ関数Ｂ、Ｍ、Ｓ、ＰＢ。
ＰＭ、ＰＳ、ＺＥ、ＮＳ、ＮＭおよびＮＢが記憶されて
いる第１の記憶回路１９８と、複数のファジィ制御規則
Ｒ，−ｙＲ９が記憶されている第２の記憶回路２００と
、メンバーシップ関数Ｂ、Ｍ。
Ｓ、ＰＢ、ＰＭ、ＰＳ、ＺＥ、ＮＳ、ＮＭｔ６．及びＮ
Ｂを修正する学習回路２０２と、第１および第２の記憶
回路１９８．２００に記憶されている各情報および入カ
ニニット１９２に設定された感覚値を基に増減すべき回
転数ｕ０を求めるファジィ推論回路２０４とを備える。
メンバーシップ関数Ｂ、ＭおよびＳは、第１０図（Ａ）
に示すように、それぞれ、感覚値Ｘ、　Ｙについての「
大きい（大）」、「大きいとも小さいともいえない（中
）」および「小さい（小）」という言語に対応し、各感
覚値が各言語の集合に属する確からしさを表現している
。これらは、ファジィ制御規則の前件部に対する設定さ
れた感覚値Ｘ、Ｙの適合度の推論に用いられる。メンバ
ーシップ関数Ｂ、ＭおよびＳは、図示の例では、各感覚
値Ｘ、Ｙに共通に用いるように記憶されているが、感覚
値Ｘ、Ｙ毎に記憶されていてもよく。この場合も、感覚
値Ｘ、Ｙ毎に異なる値とすることができる。
これに対し、メンバーシップ関数ＰＢ、ＰＭ。
ＰＳ、ＺＥ、ＮＳ、ＮＭお、及びＮＢは、ソｈぞわ、第
１０図（Ｂ）に示すように、「回転数を大きく上げよ（
子犬）」、「回転数を上げよ（十中）」「回転数をわず
かに上げよ（千手）」、「回転数をわずかに下げよ（−
小）」、「回転数を下げよく一中）」アよび「回転数を
大きく下げよ（−大）」という言語に対応し、増減すべ
き回転数が各言語の集合に属する確からしさを表現して
いる。これらのメンバーシップ関数は、前記適合度を基
にファジィ制御規則の後件部を推論するときに用いられ
る。
各ファジィ制御規則Ｒ３〜Ｒ０は、たとえば次のとおり
である。
Ｒ１：感覚値Ｘが小さく　（Ｓ）、感覚値Ｙが小さい（
Ｓ）ならば、織機の回転数Ｎを人きく１げよ（ＰＢ） Ｒ２：感覚値Ｘが小さく　（Ｓ＞、感覚値Ｙが大きいと
も小さいとも言えない（Ｍ）ならば、織機の回転数Ｎを
上げよ（ＰＭ） Ｒ３：感覚値Ｘが小さく（Ｓ）、感覚値Ｙが大きい（Ｂ
）ならば、織機の回転数Ｎをわずかに上げよ（ｐｓ） Ｒ４：感覚値Ｘが大きいとも小さいとも言えず（Ｍ）、
感覚値Ｙが小さい（Ｓ）ならば、織機の回転数Ｎを上げ
よ（ＰＭ） ＲＳ：感覚値Ｘおよび感覚値Ｙがいずれも大きいとも小
さいとも言えない（Ｍ）ならば、織機の回転数Ｎをわず
かに上げよ（ｐｓ） Ｒ６：感覚値Ｘが大きいとも小さいとも言えず（Ｍ）、
感覚値Ｙが大きい（Ｂ）ならば、織機の回転数Ｎをほぼ
現状維持せよ（ＺＥ）Ｒ７：感覚値Ｘが太きく　（Ｂ）
、感覚値Ｙが小さい（Ｓ）ならば、織機の回転数Ｎをわ
ずかに上げよ（ｐｓ） Ｒ８：感覚値Ｘが太きく（Ｂ）、感覚値Ｙが大きいとも
小さいとも言えない（Ｍ）ならば、織機の回転数Ｎをほ
ぼ現状維持せよ（ＺＥ）Ｒ９：感覚値Ｘおよび感覚値Ｙ
のいずれもが大きい（Ｂ）ならば、織機の回転数Ｎを下
げよ（ＮＳ） なお、この例では、メンバーシップ関数ＮＭおよびＮＢ
は使用していない。
次に、第１１図を参照してファジィコントローラ１９０
の作用について説明する。
スイッチ１９６が操作されると、ファジィコントローラ
１９０は、先ず設定器１９４に設定さ第１ている感覚値
Ｘ、Ｙを読み込む（ステップ（１））。
次いで、ファジィコントローラ１９０は、読み込んだ感
覚値Ｘ、Ｙと、第１の記憶回路１９８に記憶されている
メンバーシップ関数Ｂ、Ｍ、Ｓと、第２の記憶回路２０
０に記憶されているファジィ制御規則Ｒ，＃Ｒ９とを用
いて、ファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ９の前件部に対する感
覚値Ｘ、　Ｙの適合度Ｗ　Ｉ””　Ｗ　ｇをファジィ制
御規則毎に求める（ステップ（２））。
次いで、ファジィコントローラ１９０は、求めた適合度
ｗ　１　”’−’　ｗ　ｇと、第１の記憶回路１９８に
記憶されているメンバーシップ関数ＰＢ、ＰＭ、ＰＳ、
ＺＥ、ＮＳ、ＮＭおよびＮＢと、第２の記憶回路２００
に記憶されているファジィ制御規則Ｒ，＃Ｒ９とを用い
て、ファジィ制御規則Ｒ８〜Ｒ９の後件部すなわち関数
ｗＩΔμＵ１〜Ｗ９ΔμＵ９をファジィ制御規則毎に推
論する（ステップ（３））。
各適合度Ｗ１〜Ｗ９および各関数Ｗ１ΔμＵ。
〜ｗ９ΔμＵ９は、第１２図（Ａ）〜（１）に示すよう
にして求められる。まず、各ファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ
９について、設定された評価指標Ｘ、Ｙの値Ｘｏ＋　ｙ
ｏと評価指標Ｘ、Ｙに対応して前件部に設定されたメン
バーシップ関数Ｂ、ＭまたはＳとの適合度を求め、各適
合度の共通部分すなわち最も小さい適合度をそのファジ
ィ制御規則の前件部に対する適合度ｗｉでカット（頭切
り）し、メンバーシップ関数の頂点を適合度ｗｉに一致
させ、適合度ｗｉとメンバーシップ関数との最小値（共
通部分）を求める。
こうして、各ファジィ制御規則Ｒ，〜Ｒ９における関数
ｗＩＡμＵＩＮＷ９ΔμＵｓ）が推論される。
次に、ファジィコントローラ１９０は、求めた関数ｗｌ
ＡμＵＩＮＷ９ΔμＵ９を第１２図（Ｊ）に示すように
重畳して合成することにより合成メンバーシップ関数す
なわちファジィ集合μＵ　（ｕ）を求めた後、ファジィ
集合μＵ（ｕ）の重心の値を求めることにより、増減す
べき回転数すなわち確定値ｕ６を求める（ステップ（４
））。
ファジィ集合μＵ（ｕ）と確定値ＵＯとは、たとえば前
記［１］式および［２］式から得ることができる。この
場合式中のｉは１〜９の整数を示す。
次いで、ファジィコントローラ１９０は、織機の回転数
を現在の回転数Ｎから確定値ｕ０だけ変更させる信号を
回転コントローラへ供給する（ステップ（５））。これ
により、回転コントローラは、織機の回転数がＮ＋ｕ、
となるように、主軸用のモータを制御する。
所定時間Ｔ経過後、ファジィコントローラ１９０は、単
位時間当りの生産量を算出し、単位時間当りの生産量の
増減を確認しくステップ（６）（７）および（８））、
増加していれば回転数の変更作業を終了する。
しかし、生産量が増加していないと、ファジィコントロ
ーラ１９０は、第１の記憶回路１９８に記憶されている
メンバーシップ関数ＰＢ、ＰＭ。
ＰＳ、ＺＥ、ＮＳ、ＮＭおよびＮＢを所定の値だけ平行
移動させた後（ステップ（９）および（１０））、前記
の各ステップ（２）〜（８）を実行する。
メンバーシップ関数の修正は、ファジィコントローラ８
０と同様の手法により各メンバーシップ関数ヲ一定の値
だけ横軸に沿って移動させる。
ファジィコントローラ１９０を用いる場合も、ステップ
（９）および（１０）の代りに、織機の回転数をステッ
プ（５）における修正方向（正または負）と逆方向（負
または正）に確定値ｕ０未満の量たとえば２分の１だけ
修正してもよい。また、ステップ（１０）の後に、ステ
ップ（２）〜（８）を繰り返す代りに、回転数の変更作
業を終了し、生産量が増加しているか否かを作業者が表
示モニタで確認した後、作業者がメンバーシップ関数を
修正後再度スイッチ１９６を操作するようにしてもよい
。
第９図に示すファジィコントローラ１９０において、前
記した２種の感覚値Ｘ、Ｙの代りに、ｒＪｉ機停白シベ
ルは良い悪い」という織機停台レベルの良否の感覚値と
、「織機の稼動率は良い悪い」という稼動率の良否の感
覚値とを評価指標として用いることができる。この場合
、メンバーシップ関数Ｂ、ＭおよびＳは、それぞわ、織
機停台レベルまたは稼動率の良否が「大」、ｒ中」およ
び「小」であることに対応する関数とされ、メンバーシ
ップ関数ＰＢ、ＰＭ、ＰＳ、ＺＥ。
ＮＳ、ＮＭおよびＮＢは、それぞれ、増減すべき回転数
ｕｏを「十人」、「十中」、「千手」、「０」、「−小
」、「−中」および「−大」に変更することを示すファ
ジィ集合とされる。また、織機停台レベルの良否の感覚
値および稼動率の良否の感覚値は、たとえば、これが小
さい（良い）とき”０”、小さい（良い）とも大きいと
も（悪い）とも言えないとき”５″、大きい（悪い）と
き”１０”となるように、　　０”〜　１０″の任意の
値で設定される。
次に、ファジィコントローラのさらに他の実施例を説明
する。
第１３図に示すファジィコントローラ２１０は、織布工
場では、一般に、標準の停台レベルおよび標準の稼動率
を決めて織機を管理していることに着目して、標準の停
台レベルＸ０、標準の稼動率Ｙ０、現在の織機停台レベ
ルＸおよび稼動率Ｙを評価指標として用いる。
標準の停台レベルｘ０と標準の稼動率Ｙ０とは、ファジ
ィコントローラ２１０に接続された入カニニット２１２
で設定される。これに対し、現在の織機停台レベルＸと
稼動率Ｙとは、第１図にあける稼動モニタ９２から出力
される停台レベルおよび稼動率を用いる。しかし、現在
の織機停台レベルＸと現在の稼動率Ｙとを入カニニット
２１２に手動で設定してもよい。
入カニニット２１２は、標準の織機停台レベルＸＯおよ
び標準の稼動率ＹＯをそれぞれ手動で設定する複数の設
定器２１４と、作動の開始を指令するスイッチ２１６と
を含む。
ファジィコントローラ２１０は、第１４図（Ａ）に示す
停台レベルＸ用のメンバーシップ関数Ｂ、Ｓと、第１４
図（Ｂ）に示す稼動率用のメンバーシップ関数Ｂ、Ｓと
、確定値ｕ６を推論するためのメンバーシップ関数Ｐ、
Ｚ、Ｎが記憶されている第１の記憶回路２１８と、複数
のファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ４が記憶されている第２の
記憶回路２２０と５各メンバーシツプ関数を修正する学
習回路２２２と、第１および第２の記憶回路２１８，２
２０に記憶されている各情報、人カニニット２１２に設
定された標準値Ｘ、、Ｙ、および第１図における稼動モ
ニタ９２から入力される各情報゛を基に増減すべき回転
数ｕＱを求めるファジィ推論回路２２４とを備える。
メンバーシップ関数ＢおよびＳは、それぞれ、織機停台
レベルまたは稼動率のｒ大」および「小」という言語に
対応した関数であり、また、メンバーシップ関数Ｐ、Ｚ
およびＮは、そわぞれ、回転数を「上げよ」、「はぼ現
状維持せよ」および「下げよ」という言語に対応した関
数である。
第１４図（Ａ）に示す停台レベルＸ用のメンバーシップ
関数Ｂ、Ｓは、標準の停台レベルｘ０の各関数Ｂ、Ｓに
属する確からしさが０．５となるように、修正される。
同様に、第１４図（Ｂ）に示す稼動率Ｙ川のメンバーシ
ップ関数Ｂ、　Ｓも、標準の稼動率Ｙ０の各関数Ｂ、Ｓ
に属する確からしさが０．５となるように、修正される
。こわらのメンバーシップ関数Ｂ、Ｓは、ファジィ制御
規則の前件部に対する実際の停台レベルＸおよび実際の
稼動率Ｙの適合度の推論に用いられる。
これに対し、第１４図（Ｃ）に示すメンバーシップ関数
Ｐ、ＺおよびＮは、前記適合度を基にファジィ制御規則
の後件部を推論するときに用いられる。
各ファジィ制御規則Ｒ，〜Ｒ４は、たとえば次のとおり
である。
ＲＩ　：停台レベルＸおよび稼動率Ｙがともに小さい（
Ｓ）ならば、織機の回転数Ｎをほぼ現状維持せよ（Ｚ） Ｒ２：停台レベルＸが小さく（Ｓ）、稼動率Ｙが大きい
ならば、織機の回転数Ｎを上げよ（Ｐ）Ｒ３：停台レベ
ルＸが太きく　（Ｂ）、稼動率Ｙが小さい（Ｓ）ならば
、織機の回転数Ｎを下げよ（Ｎ） Ｒ４：停台レベルＸおよび稼動率Ｙがともに大きい（Ｂ
）ならば、織機の回転数Ｎをほぼ現状維持せよ（Ｚ） 次に、第１５図を参照してファジィコントローラ２１０
の作用について説明する。
スイッチ２１６が操作されると、ファジィコントローラ
２１０は、先ず設定器２１４に設定されている標準の停
台レベルＸ０および標準の稼動率Ｙ０を読み込み（ステ
ップ（１））、読み込んだ標準の停台レベルＸ、および
標準の稼動率Ｙ０を基にメンバーシップ関数を作成する
（ステップ（２））。メンバーシップ関数の作成は、た
とえば、読み込んだ標準の停台レベルｘｏおよび標準の
稼動率Ｙｏがこれに対応する第１４図（Ａ）（Ｂ）の関
数Ｂ、Ｓに０，５で適合するように、第１４図（Ａ）（
Ｂ）の関数Ｂ、Ｓを修正することによりなされる。
次いで、ファジィコントローラ２１０は、現在の停台レ
ベルＸおよび稼動率Ｙを読み込み（ステップ（３））、
読み込んだ現在の停台レベルＸ喝よび現在の稼動率Ｙと
、第１の記憶回路２１８に記憶されているメンバーシッ
プ関数Ｂ、Ｓと、第２の記憶回路２２０に記憶されてい
るファジィ制御規則Ｒ，％Ｒ，とを用いて、ファジィ制
御規則Ｒ８〜Ｒ１の前件部に対する停台レベルＸおよび
稼動率Ｙの適合度Ｗｌ”’Ｗ４をファジィ制御規則毎に
求める（ステップ（４））。
次いで、ファジィコントローラ２１０は、求めた適合度
Ｗ１−Ｗ４と、第１の記憶回路２１８に記憶されている
メンバーシップ関数ｐ、ｚ。
Ｎと、第２の記憶回路２２０に記憶されているファジィ
制御規則ＲＩＮＲ４とを用いて、ファジィ制御規則Ｒ，
’−Ｒ，の後件部すなわち関数ｗ１ΔμＵ、〜Ｗ、Δμ
Ｕ、をファジィ制御規則毎に推論する（ステップ（５）
）。
次に、ファジィコントローラ２１０は、求めた関数Ｗｌ
ΔμＵ１〜Ｗ、ΔμＵ４を合成することにより合成メン
バーシップ関数すなわちファジィ集合μＵ（ｕ）を求め
た後、ファジィ集合μＵ　（ｕ）の重心の値を求めるこ
とにより、増減すべき回転数すなわち確定値ｕ０を求め
る（ステップ（６））。
ファジィ集合μＵ（ｕ）と確定値Ｕとは、たとえば前記
［１］式および［２］式から得ることができる。この場
合式中のｉは１〜４の整数を示す。
次いで、ファジィコントローラ２１０は、織機の回転数
を現在の回転数Ｎから確定値ｕＱだけ変更させる信号を
回転コントローラへ供給する（ステップ（６））。これ
により、回転コントローラは、織機の回転数がＮ＋ｕ＠
となるように、主軸用のモータを制御する。
所定時間Ｔ経過後、ファジィコントローラ２１０は、単
位時間当りの生産量を算出し、単位時間当りの生産量の
増減を確認し、増加していれば回転数の変更作業を終了
する（ステップ（９））。
しかし、生産量が増加していないと、ファジィコントロ
ーラ２１０は、確定値ｕｉをｕｏの２分の１にしくステ
ップ（１０））、確定値ｕｉが０であれば回転数の変更
作業を終了する（ステップ（１１））。しかし、確定値
ｕｉがＯでないと、ファジィコントローラ２１０は、再
度ステップ（７）〜（９）を実行する。
なお、ファジィコントローラ２１０の場合、ステップ（
１０）（１１）において、第２の記憶回路２２０に記憶
されているメンバーシップ関数Ｐ、ＺおよびＮを所定の
値だけ平行移動させた後、ステップ（３）〜（９）を実
行するようにしてもよい。この場合、メンバーシップ関
数の修正は、ファジィコントローラ８０のと同様の手法
により各メンバーシップ関数を一定の値だけ横軸に沿っ
て移動させる。
上記した各実施例では、複数の評価指標を用いるから、
それらの評価指標を満足する最適な回転数を得ることが
できる。しかし、本発明では、いずれか１つの評価指標
を用いることもできる。
な調、上記した各実施例において、スイッチを操作する
ことにより、ファジィコントローラに作動の指令を人力
する代りに、一定時間毎に回転数の変更作業を実行させ
てもよい。また、特定のキーの所持者のみが評価指標用
の設定器の値を変更することができるようにしてもよい
。また、１人の作業者の作業余裕レベルは、その作業者
が管理する全ての織機について同じであるから、評価指
標として作業者の余裕レベルを用いるときは、１人の作
業者が管理する複数の織機で共通に使用することが好ま
しい。さらに、ファジィ推論に使用する各メンバーシッ
プ関数は、設定により変更可能にしておくことが好まし
い。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の制御装置を用いた織機の一実施例を示
す図、第２図は第１図の織機の経糸の経路を示す概略図
、第３図はファジィコントローラの一実施例を示すブロ
ック図、第４図は第３図のファジィコントローラで用い
るメンバーシップ関数の一実施例を示す図、第５図は第
３図のファジィコントローラの作動を説明するフローチ
ャートを示す図、第６図は第３図のファジィコントロー
ラによるファジィ推論を説明するための図、第７図は第
３図のファジィコントローラによるメンバーシップ関数
の修正法を説明するための図、第８図は第１図の制御装
置における稼動モニタの一実施例を示す図、第９図はフ
ァジィコントローラの他の実施例を示すブロック図、第
１０図は第９図のファジィコントローラで用いるメンバ
ーシップ関数の一実施例を示す図、第１１図は第９図の
ファジィコントローラの作動を説明するフローチャート
を示す図、第１２図は第９図のファジィコントローラに
よるファジィ推論を説明するための図、第１３図はファ
ジィコントローラのさらに他の実施例を示すブロック図
、第１４図は第１３図のファジィコントローラで用いる
メンバーシップ関数の一実施例を示す図、第１５図は第
１３図のファジィコントローラの作動を説明するフロー
チャートを示す図である。 ：織機、　　　　　１２：緯糸、 ：経糸、　　　　　６６：主軸、 ：主軸用モータ、７６：主コントローラ、１９２．２１
２：入カニニット、 １９０．２１０：ファジィコントローラ、：回転コント
ローラ、 ：緯経み検出器、８６：緯入れ検出器、ニトロツバ装置
、９２：稼動モニタ、 １９４．２１４：設定器、 １９８．２１８：第１の記憶回路、 ＺＯｏ、２２０：第２の記憶回路、 ２０２．２２２：学習回路、 ２０４．２２４＋ファジィ推論回路。 ７８゜ ８０゜ ９６゜ １００゜ １０２゜ １０４゜ １０６゜ 第９図 、１９０ 代理人　弁理士　松　永　宣　行 第１０図 （Ａ） （Ｂ） Ｘ、Ｙ （Ａ） 第 図 第 図 （Ｂ） （Ｃ） 第 図

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）織機の回転数を制御する方法であって、前記織機
    の運転状態のレベルを表す評価指標を基にして変更すべ
    き回転数をファジィ推論により求め、求めた回転数を基
    に前記織機の実際の回転数を変更することを含む、織機
    の制御方法。
  2. （２）さらに、前記評価指標を設定器により設定するこ
    とを含む、請求項（１）に記載の織機の制御方法。
  3. （３）さらに、前記織機の運転状態を検出し、検出した
    値を基に前記運転状態のレベルを算出して前記評価指標
    に対応する信号を出力することを含む、請求項（１）に
    記載の織機の制御方法。
  4. （４）さらに、前記実際の回転数を変更した後に、単位
    時間当りの生産量の増減値を求め、前記生産量が減少し
    ていたとき、前記織機の実際の回転数を再度変更するこ
    とを含む、請求項（１）、（２）または（３）に記載の
    織機の制御方法。
  5. （５）さらに、前記実際の回転数を変更した後に、単位
    時間当りの生産量の増減値を求め、求めた増減値を基に
    前記ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数を修正す
    ることを含む、請求項（１）、（２）または（３）に記
    載の織機の制御方法。
  6. （６）さらに、前記実際の回転数を変更した後に、単位
    時間当りの生産量の増減値を求め、前記生産量が減少し
    ていたとき、求めた増減値を基に前記ファジィ推論に用
    いるメンバーシップ関数を修正し、修正されたメンバー
    シップ関数を基に変更すべき回転数を再度ファジィ推論
    により求め、求めた回転数を基に前記織機の実際の回転
    数を再度変更することを含む、請求項（１）、（２）ま
    たは（３）に記載の織機の制御方法。
  7. （７）前記評価指標を可変抵抗器により設定する、請求
    項（２）に記載の織機の制御方法。
  8. （８）前記評価指標として、一人の作業者が操作する複
    数の織機に共通に接続された設定器に前記作業者の作業
    余裕レベルを設定する、請求項（２）に記載の織機の制
    御方法。
  9. （９）前記評価指標として、織機の制御余裕レベル、織
    布の品質余裕レベル、作業者の作業余裕レベル、織機の
    停台レベル、回転数の変更値に対する停台レベルの変化
    値の割合または織機の稼動率を用いる、請求項（１）に
    記載の織機の制御方法。
  10. （１０）織機の回転数を制御する装置であって、前記織
    機の運転状態のレベルを表す評価指標を基に、変更すべ
    き回転数をファジィ推論により求めるファジィ推論手段
    と、該ファジィ推論手段により求めた回転数を基に前記
    織機の実際の回転数を変更する手段とを含む、織機の制
    御装置。
  11. （１１）さらに、前記評価指標を設定する手段を含む、
    請求項（１０）に記載の織機の制御装置。
  12. （１２）さらに、前記織機の運転状態を検出し、検出し
    た値を基に前記運転状態のレベルを算出して前記評価指
    標に対応する信号を出力する手段を含む、請求項（１０
    ）に記載の織機の制御方法。
  13. （１３）前記ファジィ推論手段は、複数のメンバーシッ
    プ関数が記憶された第１の記憶回路と、複数のファジィ
    制御規則が記憶された第２の記憶回路と、前記評価指標
    、メンバーシップ関数および前記ファジィ制御規則を基
    に、変更すべき回転数を求めるファジィ推論回路とを備
    える、請求項（１０）に記載の織機の制御装置。
  14. （１４）前記ファジィ推論手段は、さらに、単位時間当
    りの生産量の増減値を求め、求めた増減値を基に前記メ
    ンバーシップ関数を修正する回路を備える、請求項（１
    ３）に記載の織機の制御装置。
  15. （１５）さらに、前記ファジィ推論手段に作動の開始指
    令を入力する手段を含む、請求項（１０）に記載の織機
    の制御装置。
JP1027590A 1989-02-08 1989-02-08 織機の回転数のファジィ制御方法および装置 Expired - Lifetime JP2820704B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1027590A JP2820704B2 (ja) 1989-02-08 1989-02-08 織機の回転数のファジィ制御方法および装置
EP90301260A EP0382490B1 (en) 1989-02-08 1990-02-07 Method for controlling weaving machine and apparatus therefor
DE69014335T DE69014335T2 (de) 1989-02-08 1990-02-07 Steuerungsverfahren für eine Webmaschine und Vorrichtung dafür.
US07/477,338 US5134568A (en) 1989-02-08 1990-02-08 Method for controlling the rotational frequency of weaving machine utilizing fuzzy inference
KR90001491A KR960009079B1 (en) 1989-02-08 1990-02-08 Weaving loom's control method and device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1027590A JP2820704B2 (ja) 1989-02-08 1989-02-08 織機の回転数のファジィ制御方法および装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH02210044A true JPH02210044A (ja) 1990-08-21
JP2820704B2 JP2820704B2 (ja) 1998-11-05

Family

ID=12225165

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1027590A Expired - Lifetime JP2820704B2 (ja) 1989-02-08 1989-02-08 織機の回転数のファジィ制御方法および装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5134568A (ja)
EP (1) EP0382490B1 (ja)
JP (1) JP2820704B2 (ja)
KR (1) KR960009079B1 (ja)
DE (1) DE69014335T2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1993010296A1 (fr) * 1991-11-22 1993-05-27 Nissan Motor Co., Ltd. Dispositif de commande dans un metier a tisser
US5295515A (en) * 1991-02-25 1994-03-22 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Apparatus for controlling weft insertion in jet loom
US5322089A (en) * 1991-11-12 1994-06-21 Tsudakoma Kogy Kabushiki Kaisha Fuzzy inference circuit apparatus for controlling weaving nozzle fluid pressure

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2820704B2 (ja) * 1989-02-08 1998-11-05 津田駒工業株式会社 織機の回転数のファジィ制御方法および装置
JP2583146B2 (ja) * 1990-05-28 1997-02-19 鐘紡株式会社 トップ清潔度検査方法
JPH04127239A (ja) * 1990-06-06 1992-04-28 Hitachi Ltd ファジィ推論パラメータの自動調節方法および学習状態の表示方法
JP2543242B2 (ja) * 1990-09-03 1996-10-16 松下電器産業株式会社 ファジィ推論装置
US5497449A (en) * 1990-11-30 1996-03-05 Olympus Optical Co., Ltd. Fuzzy inference apparatus
JP2898773B2 (ja) * 1991-03-08 1999-06-02 津田駒工業株式会社 ジェットルームの緯入れ制御装置
JP3076399B2 (ja) * 1991-06-12 2000-08-14 松下電器産業株式会社 ファジィ推論ルールの自動生成装置
JPH0511853A (ja) * 1991-06-28 1993-01-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd ２軸同期駆動装置
JP3606330B2 (ja) * 1991-07-09 2005-01-05 津田駒工業株式会社 ジェットルームの緯入れ制御方法および装置
JPH0525752A (ja) * 1991-07-16 1993-02-02 Tsudakoma Corp 織布工場の利益向上制御方法
DE4202352A1 (de) * 1992-01-29 1993-08-05 Rieter Ingolstadt Spinnerei Verfahren und vorrichtung zur regulierung eines streckwerkes
DE59409619D1 (de) * 1994-10-17 2001-02-01 Sulzer Textil Ag Rueti Verfahren zur Regelung der Fadenzugkraft
JPH11256450A (ja) * 1998-03-10 1999-09-21 Tsudakoma Corp ジェットルームのファジィ制御装置
DE10019533A1 (de) * 2000-04-20 2001-10-31 Freudenberg Carl Fa Verfahren zum Betreiben einer Webmaschine
BE1016504A3 (nl) * 2005-04-25 2006-12-05 Picanol Nv Werkwijze voor het inbrengen van een inslagdraad bij een weefmachine.
BE1016900A3 (nl) * 2005-12-20 2007-09-04 Picanol Nv Werkwijze voor het inbrengen van een inslagdraad bij een weefmachine, en weefmachine.

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61239057A (ja) * 1985-04-09 1986-10-24 津田駒工業株式会社 織機の集中制御方法およびその装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0241286B2 (en) * 1986-04-11 1994-11-09 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha An auto-tuning controller
JPH0786893B2 (ja) * 1986-11-13 1995-09-20 オムロン株式会社 ファジィ情報処理装置
IT1198230B (it) * 1986-12-23 1988-12-21 Savio Spa Procedimento per individuare la velocita' e i paramenti operativi ottimali di roccatura per ogni tipo di filato
JPS649036A (en) * 1987-07-01 1989-01-12 Nissan Motor Constant speed running device for automobile
JP3067023B2 (ja) * 1988-09-29 2000-07-17 オムロン株式会社 ファジィデータ送信方法、ファジィデータ送信装置、ファジィデータ受信方法、ファジィデータ受信装置およびファジィデータ通信装置
JP2668565B2 (ja) * 1988-11-30 1997-10-27 津田駒工業株式会社 織機の回転数制御方法
JP2820704B2 (ja) * 1989-02-08 1998-11-05 津田駒工業株式会社 織機の回転数のファジィ制御方法および装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61239057A (ja) * 1985-04-09 1986-10-24 津田駒工業株式会社 織機の集中制御方法およびその装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5295515A (en) * 1991-02-25 1994-03-22 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Apparatus for controlling weft insertion in jet loom
US5322089A (en) * 1991-11-12 1994-06-21 Tsudakoma Kogy Kabushiki Kaisha Fuzzy inference circuit apparatus for controlling weaving nozzle fluid pressure
WO1993010296A1 (fr) * 1991-11-22 1993-05-27 Nissan Motor Co., Ltd. Dispositif de commande dans un metier a tisser

Also Published As

Publication number Publication date
DE69014335T2 (de) 1995-07-13
EP0382490A3 (en) 1991-05-02
EP0382490A2 (en) 1990-08-16
KR900013125A (ko) 1990-09-03
KR960009079B1 (en) 1996-07-10
EP0382490B1 (en) 1994-11-30
JP2820704B2 (ja) 1998-11-05
DE69014335D1 (de) 1995-01-12
US5134568A (en) 1992-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH02210044A (ja) 織機の回転数のファジィ制御方法および装置
KR950000889B1 (ko) 직포공장의 이익향상 제어방법
JP2009209505A (ja) 織機の緯入れ状況表示方法及びその表示装置
KR100215579B1 (ko) 분사직기의 씨실 삽입용 제어 장치
JP2779208B2 (ja) 織機回転数の制御方法および装置
JP3606330B2 (ja) ジェットルームの緯入れ制御方法および装置
EP1475467B1 (en) Method for setting jet-pressures of fluid-jet loom, and jet-pressure-setting unit and picking unit, for use in executing same
JPH05132836A (ja) ジエツトルームの緯入れ制御装置
US6314335B1 (en) Fuzzy control apparatus for jet loom
JPH0423019B2 (ja)
JPS62222974A (ja) ドラム式緯糸貯留装置の係止ピン制御装置
JP2010065330A (ja) 織機の緯入れ状況表示方法
JP2006063498A (ja) 緯糸ブレーキ装置の制御方法および緯糸ブレーキ装置
JPH05295638A (ja) ジェットルームの緯入れモニタ装置
JPH03104961A (ja) ジェットルームの緯入れ制御装置
JP2898791B2 (ja) ジェットルームの緯入れ制御装置
KR100235189B1 (ko) 사속조정이 가능한 펀와인더 제어 시스템
JP2827012B2 (ja) 織機回転数の最適制御方法
JPH03227430A (ja) 織機のキックバック制御方法とその装置
JP2005273076A (ja) 織機のスタート制御装置およびスタート制御方法
SU996557A1 (ru) Устройство дл контрол уточной нити на ткацком станке
JPH06146142A (ja) 織布切断位置設定装置
CN110172776A (zh) 织机的驱动控制方法及驱动控制装置
JPH0525736A (ja) バルーンブレーカの回転制御装置
JPH04300347A (ja) 織機の送出し制御方法と、その装置