JPH045775B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマイクロコンピユータによる直接制御
がなされる織機における定位置停止制御方法に関
する。

近年のマイクロコンピユータの普及に伴い、該
マイクロコンピユータにより直接制御される織機
の出現を見るに至つた。このマイクロコンピユー
タ制御によれば、 (1) 誤操作やストツプモーシヨンの故障に起因す
る不良生産が防止されること、 (2) 制御系統の異常・故障に対する検出機能が向
上しメインテナンスが容易になること、 (3) プログラムによる仕様の多様化、その変更の
自由度が向上すること、等の利点が期待され
る。

このため、マイクロコンピユータの制御によら
ない従来の織機では殆ど不可能に近い特別な制御
も比較的簡単に実現される。この特別な制御とし
て、本発明では織機における定位置停止動作につ
いて言及する。定位置停止とは、経糸の断あるい
は緯糸の断その他の異常の発生によつて織機のモ
ータを停止させる場合、予め定めた位置で織機の
系全体が停止することをいう。ここでいう位置と
は、具体的に前記モータに連動するクランクシヤ
フト（主軸）のクランク角を意味する。このクラ
ンクシヤフトのクランク角が織機における動作タ
イミング系を規定する。

然しながらモータを停止させる場合に常に一定
のクランク角で停止することは保障できない。こ
れは、モータに連結したブレーキの摩耗等諸種の
要因により一定のブレーキ力を長期間維持できな
いためである。そして、もし、定位置停止が確保
されないとなると、例えば緯糸又は経糸と修復に
都合の悪い形態で織機が停止することになる。
又、例えばエアジエツト方式による緯糸入れ装置
を備える織機では、エアが吹き出したままの状態
で織機が停止するおそれも生じる。

従来は、このような定位置のずれが生ずると、
オペレータがマニユアル操作で調整し、元の定位
置で停止させるということが行なわれていた。然
し、マイクロコンピユータの助けを借りることに
よりそのようなマニユアル操作を要しない特別な
定位置停止制御が実現される。この特別な定位置
停止操作を実現するものとして本出願人は特願昭
56−57822号（特開昭57−176242号公報）を既に
提案した（後に詳述）。これは織機の動作タイミ
ング系が所定のブレーキ作動開始位置に達したと
きに該ブレーキ作動を開始することにより、該織
機を、該動作タイミング系における予め定めた一
定の位置に停止せしめるための定位置停止制御方
法において、前回のブレーキ動作において生じた
前記定位置と実際の停止位置とのずれを検出し且
つ記憶する工程と、今回のブレーキ動作の作動開
始に備えて、前記所定のブレーキ作動開始位置に
対し、前記工程で記憶されたずれを用いて補正を
加えるための演算を行う工程と、前記動作タイミ
ング系を検出して、前記の補正を加えたブレーキ
作動開始位置に達したときブレーキ作動を開始す
る工程と、今回のブレーキ動作における前記のず
れを検出し次回のブレーキ動作のために記憶する
工程と、からなることを特徴とするものである。

かくして遂一定位置停止のための自動補正が加
えられ、常に適正な定位置をもつて前記動作タイ
ミング系が停止することになる。又、これにより
オペレータは定位値停止の監視から解放され省力
化にも効果を発揮する。ところが、反面、クラン
ク角が規定の一回転を行う間にその定位置に停止
したのか、あるいはそのクランク角が規定を超え
た数回転を空走してその定位置に停止したのか
は、オペレータの監視がなくなるから分らない。
通常、経糸入れ、筬打ち等の一連の操作が繰り返
し行われ、この一連の操作は前記クランク角の一
回転角に相当する期間中にそれぞれ開始→完了す
る。もし前述のクランク角の数回転に及び空走が
あつたとすると、前記一連の操作が経糸なしに数
回行われることになる。この結果、織り上がりの
布地にはその空走時に対応してすじが現われ（い
わゆる止め段に相当）著しく品質を劣化させる。

遂一定位置停止のための自動補正が行われなが
ら、上述したクランク角の空走が発生するのは主
としてブレーキ力の急激な低下に要因がある。例
えば、ブレーキの急激な摩耗、ブレーキ面への風
綿の侵入、ブレーキ面での油膜の形成等々の種々
の原因が挙げられる。いずれにしても、前記定位
置停止制御は１クランク回転角内で完了しなけれ
ばならない。もし１クランク回転角内で完了しな
いならば、前記定位置停止のための自動補正にお
けるブレーキ作動開始を、前記ブレーキ力の急激
な低下が生ずる以前に行わなければならないとい
う矛盾を生じてしまう。

上記の諸事情に鑑み本発明は、前記の品質劣化
を生じさせることのない、織機における定位置停
止制御方法を提案することを目的とするものであ
る。

上記目的に従い本発明は、ブレーキに要したク
ランク角ｂと予め定めたクランク角ｈとを比較す
る工程を設け、クランク角ｂがクランク角ｈを超
えたことを検出したとき、警告を発生するように
したことを特徴とするものである。なお、この警
告により、定位置停止のための自動補正を解除
してマニユアル操作にするか、至急ブレーキ調
整、交換を行うか、品質劣化を無視して織布を
続行するかは、当該織機を使用するユーザーの決
定如何による。

以下図面に従つて本発明を説明する。

第１図は本発明が適用される織機の一般的な構
成を概略的に示す模式図である。本図において、
１０１はヤーンビームであり多数本の経糸１０２
が並列に巻回されている。これら経糸１０２はバ
ツクローラ１０３およびテンシヨンローラ１０４
を経由して経糸止装置１０５に至る。経糸止装置
１０５は、経糸毎にドロツパ（図示せず）を有し
ており、いずれかの経糸が断になると対応するド
ロツパがこれを検知し、機台を停止する等の操作
を開始する。装置１０５を経た経糸は経糸押えバ
ー１０６に押えられながら、綜絖枠１０７−１，
１０７−２により交互に上下に２分され、開口部
１０８を形成する。この開口部１０８には、図示
しない緯糸供給装置、例えばエアジエツトノズル
より緯糸が高速度で挿入される。この挿入のため
の案内はスレイ１０９に設けられた緯入れガイド
１１０によりなされる。このスレイ１０９には筬
１１１も設けられている。筬１１１は、スレイ１
０９の揺動運動により、緯糸が挿入される毎にこ
れを図中右側に打ちつけ、ここに布１１２を形成
する。なお、スレイ１０９は、スレイスウオード
１１３を介しロツキングシヤフト１１４によつて
前記揺動運動を行う。

織上がつた布１１２はプレストビーム１１５、
サーフエスローラ１１６およびプレスローラ１１
７を経由して巻取ローラ１１８により巻取られ
る。１１９は巻取られた織布である。

上述した動作の駆動源はモータ１２０より与え
られ、モータプーリ１２１を介してドライビング
プーリ１２２に伝えられ、クランクシヤフト１２
３を回転する。この回転駆動力は図中の波形矢印
のルートで所定箇所に付与される。なお、ヤーン
ビーム１０１に対する回転駆動力は変速機１２４
を介して伝えられ、該変速機１２４にはテンシヨ
ンローラ１０４からのフイードバツク信号が図中
の点線の波形矢印のルートで供給される。これ
は、経糸１０２に対し所定のテンシヨンを与える
ためである。

本発明が好適に適用される織機は、各織機毎に
設けられたマイクロコンピユータにより直接制御
され、全体の運転動作が管理される。このマイク
ロコンピユータは第１図中、１３０で図解的に示
されており、マイクロコンピユータ１３０と各部
のやりとりは図中の一点鎖線で図解的に示されて
いる（実際にはマイクロコンピユータ１３０の各
種Ｉ／Ｏポート（Input／Outputポート）と接続
すべき信号線である）。

第２図は第１図において特に本発明と関連する
部分をやや詳細に描いた斜視図である。本図にお
いて、１２０〜１２３については第１図において
説明したとおりである。モータ１２０の主軸には
ブレーキ装置２１が直結している（なお、ブレー
キ装置はクランクシヤフトなど織機駆動系の所定
の位置に設けてもよい）。モータ１２０を停止さ
せるときは、モータ用電源Ｐを断にすると共にブ
レーキ装置２１にブレーキ用電源Ｂを供給する。
そうすると、プーリ１２１および１２２を介して
回転していたクランクシヤフト１２３は急激に停
止する。通常、この停止はクランクシヤフト１２
３の１回転内で完了する（既述）。この場合、ク
ランクシヤフト１２３は一定の停止位置（クラン
ク角位置）で停止しなければならない。このため
にクランクシヤフトには通常、クランク角位置検
出装置２２が設けられており、現在のクランク角
位置を常に監視している。該装置２２は例えば、
等間隔で周縁に歯を形成した円板２２−１とこれ
に近接して固定されたセンサー２２−２からな
る。各々の歯がセンサー２２−２に近接する毎
に、例えば磁気結合作用により、センサー２２−
２からはクランク角パルスCPがパルス列状に出
力される。なお、クランク角パルスCPの絶対角
度を規定すべく、円板２２−１の所定の１箇所に
は永久磁石２２−３が設けられ、ここがいわゆる
ホームポジシヨンとなる。

なお、クランク角位置検出装置は図のようなパ
ルスを数えるもの以外に、アブソリユート・エン
コーダ（円板に角度を直接表わす例えばバイナリ
コードのような符号パターンを形成し、直接数値
として角度を検出できるもの）を用いてもよい。

かくして、織機を一時停止させるべき停止要求
信号が発生すると、所定のクランク角位置よりブ
レーキがかかり始め、予め予定した定位置でクラ
ンクシヤフト１２３はその回転を停止する。

第３図は特開昭57−176242号で提案済みの方法
を実施するための一構成例を示すブロツク図であ
る。本図中のモータ１２０、ブレーキ２１および
クランク角位置検出装置２２については既に第２
図において説明したとおりである。これらモータ
１２０ならびにブレーキ２１は制御回路３２によ
つて制御される。制御回路３２に停止要求信号Ｓ
が印加されると、前記クランクシヤフトは、停止
位置設定器３１によつて設定された定位置に向つ
てブレーキ作用を受ける。３３は比較・演算回
路、３４は記憶回路である。本図ではこれら回路
をデイスクリートなモジユールで描いてあるが、
実際には前記マイクロコンピユータ１３０に含ま
れてプログラム制御される。以下、特開昭57−
176242号公報に開示した方法を再度詳細に説明す
る。第４図はクランク角の概念を図解的に示すグ
ラフであり、第５Ａ図および第５Ｂ図は特開昭57
−176242号公報に開示した方法を工程毎に分解し
て示すフローチヤートである。第４図においてａ
はブレーキ作動開始のクランク角位置、ｃは停止
すべき定位置を表わすクランク角位置である。こ
のクランク角位置ｃは第３図の停止位置設定器３
１によりデイジタル・プリセツトされる。第４図
の設定からすると約300°ということになる。然
し、ブレーキ力は常に一定ではないから実際には
クランク角位置ｃを外れクランク角ｄで停止す
る。ただし、クランク角ｄは変動的である。クラ
ンク角ｂはブレーキに要した角度を意味する。第
５Ａ図において、先ず停止要求信号（第３図の
Ｓ）が発生する（ステツプ）。停止位置設定器
（第３図の３１）に設定されたデイジタルプリセ
ツト値（第４図のｃ）比較・演算器（第３図の３
３）に入力する（ステツプ）。そのタイミング
は制御回路（第３図の３２）からの指示で定ま
る。なお、第３図中の二重線矢印はデータの流れ
を、単線矢印は制御信号の流れをそれぞれ示す。
該比較・演算器３３はｅ←ｃ−ｂなる演算を実行
する（ステツプ）。ここにｂの値は、直前のブ
レーキ動作において検出されているデータを示す
ことに注意を要す。つまり、前回における定位置
停止の位置ずれを記憶しておいて今回のブレーキ
動作の調整のためのデータとする。そして、今回
のブレーキ動作で生じた位置ずれのデータは次回
のブレーキ動作に反映される。従つて、データｂ
は記憶回路（第３図の３４）に記憶されることに
なる。このデータｂは、織機がしばらく休止（電
源断）した場合でも次に再開した運転において反
映されなければならないから、該記憶回路は不揮
発性メモリとしておく必要がある。かくして、ス
テツプでは、データｅを算出する。このデータ
ｅは計算途中の値であり、もしこのデータｅがデ
ータａの代わりに用いられたならば定位置停止し
たであろう値を意味する。さらにステツプにお
いてｇ←（ｅ−ａ）×γ＋ａを演算する。ここに
γはいわゆる補正率を示し、例えばγ＝1/2に選
択される。もしこの補正率γがγ＝１であると、
毎回100％の補正がなされることになるが、100％
の補正を行なうと、種々の外乱、誤差などにより
フイードバツクの結果が振動になり、クランク角
位置ｃに収束しない可能性があるため、一般にγ
は１以下の値が選ばれる。

このデータｇは、以前の計算において正又は負
の値であるから、この正負判別をする（ステツプ
）。正なら（YES）、ｇをそのままａに置き換
え（ステツプ）、負なら（NO）、ｇに360°を加
えてａに置き換える（ステツプ 6′ ）。以上の操
作は、全て比較・演算器３３が中心となつて行
う。

ここで、クランク角位置検出装置（第３図の２
２）はクランク角位置ａ（ブレーキ作動開始角）
がｇ（又はｇ＋360）であるか否かを検出する（ス
テツプ）。一致しなければ（NO）、一致するま
で（YES）検出し続ける。一致すれば織機停止
を開始する（ステツプ）。すなわち、第３図の
制御回路３２は、モータ１２０を非励磁とすると
同時にブレーキ２１を励磁する。

かくして、定位置停止がほぼ確保されることに
なる。この場合、次回のブレーキ操作のために、
今回のブレーキ操作で検出されるべき実際の停止
クランク角ｂを測定しておかなければならない。
このため、フローチヤートは第５Ａ図のから第
５Ｂ図のに移る。先ず、ステツプにおいて織
機の完全な停止を待つ。停止した後、ステツプ
において、その位置を読み取る。この読取りはク
ランク角位置検出装置２２が行う。ここに実際の
停止位置（クランク角位置ｄ）が求まる（ステツ
プ）。このデータｄを基に、（ｄ−ａ）を演算し
（ステツプ）、次回の調整用データｂを得る。結
局、ステツプ（第５Ａ図）で用いたデータｂ
は、前回のブレーキ動作モードで、ステツプに
より得られたデータを利用したことになる。

次に本発明を説明するがその工程の大半は既述
した工程と全く同じであり、前述の第５Ｂ図のフ
ローチヤートが変更（工程追加）となる。

第６図はクランク角を用いて本発明を説明する
ためのグラフであり、第４図をやや拡大したもの
である。第６図において、ｄは実際に停止したク
ランク角位置を示すが、このクランク角位置ｄは
所定のクランク角位置ｃに対し前方又は後方に変
動する。本発明ではクランク角位置ｄがクランク
角位置ｃを大幅に超える場合を問題にする。すな
わち、クランク角位置ｃ（例えば270°〜300°の間
に設定されることが多い）に対しさらに進んだ基
準クランク角ｈ（ａ〜ｈに要するクランク角度で
例えばクランク角位置350°に設定する）を規定
し、ブレーキに要するクランク角ｂがこのクラン
ク角ｈを超える程のブレーキ力の低下が現われた
場合には警告を発生するようにする。クランク角
ｈに相当するクランク角位置として例えば350°と
したが、当該織機を使用するユーザーによつて適
宜設定するのが好ましい。要するに、これ以上進
んだ角度で停止したのでは次に再起動されるべき
一連の操作を完全に実行できなくなという限界を
示す基準値がクランク角ｈである。従つて第３図
に示すブロツクに対し、その基準値を予め設定す
るためのブロツクを付加しておく必要がある。第
７図は本発明の方法を実施するための一構成例を
示すブロツク図であり、新たなブロツク７１によ
り基準値（クランク角ｈ）を設定し、これを比
較・演算回路３３を介し、記憶回路３４に記憶せ
しめる。このように基準値を準備した上で、第５
Ａ図および第５Ｂ図に示すフローチヤートに変更
を加える。特に第５Ｂ図のフローチヤートに対し
数工程を追加する。第８図は本発明により第５Ｂ
図のフローチヤートに変更を加えた新たなフロー
チヤートを示す図である。第８図中ステツプ、
およびが本発明によつて特に追加されたもの
である。ステツプはオプシヨンである。ステツ
プで得たデータｂ（ブレーキに要したクランク
角）は第５Ａ図のステツプに対し、次回の調整
用データとして反映されるものであるが、このデ
ータｂはまさに現状のブレーキ力の適否を示すも
のである。ブレーキ力が適正か否かは、基準値
（クランク角ｈ）との大小比較で定まるから、先
ず第７図の記憶回路３４により既に設定された基
準値を読取る（ステツプ）。そして、クランク
角ｂと基準値ｈとの間の大小比較をステツプに
て行い、ｂ＞ｈでなければ（NO）、正常であり、
ステツプへ帰る。もしｂ＞ｈならば（YES）、
ブレーキ力不足であり、即座に警告を発生する
（ステツプ）。既に述べたとおり、この警告によ
り、定位置停止のための自動補正を解除してマ
ニユアル操作にするか、至急ブレーキ調整、交
換を行うか、品質劣化を無視して織布を続行す
るかは、当該織機を使用するユーザーの任意であ
るから、これをステツプ（“処置”）として示
す。

以上説明したように本発明によれば、定位置停
止のための自動補正を導入したことにより逆に監
視が行き届かなくなつたブレーキ作動時の異常空
走を機械側で監視可能とし、より信頼度の高いメ
インテナンスフリーの織機が実現される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される織機の一般的な構
成を概略的に示す模式図、第２図は第１図におい
て特に本発明と関連する部分をやや詳細に描いた
斜視図、第３図は特開昭57−176242号で提案済み
の方法を実施するための一構成例を示すブロツク
図、第４図はクランク角の概念を図解的に示すグ
ラフ、第５Ａ図および第５Ｂ図は特開昭57−
176242号公報に開示した方法を工程毎に分解して
示すフローチヤート、第６図はクランク角を用い
て本発明を説明するためのグラフ、第７図は本発
明の方法を実施するための一構成例を示すブロツ
ク図、第８図は本発明により第５Ｂ図のフローチ
ヤートに変更を加えた新たなフローチヤートを示
す図である。 １２０……モータ、１２３……クランクシヤフ
ト、２１……ブレーキ装置、２２−１，２２−
２，２２−３……クランク角位置検出装置、ａ…
…ブレーキ作動開始位置、ｂ……ブレーキに要す
るクランク角、ｃ……停止位置、ｈ……基準値。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 織機の動作タイミング系が所定のブレーキ作
   動開始位置に達したときに該ブレーキ作動を開始
   することにより、該織機を、該動作タイミング系
   における予め定めた一定の定位置に停止せしめる
   ための定位置停止制御方法であつて、前回のブレ
   ーキ動作において生じた前記定位置と実際の停止
   位置とのずれを検出し且つ記憶する第１工程と、
   今回のブレーキ動作の作動開始に備えて、前記所
   定のブレーキ作動開始位置に対し、前記第１工程
   で記憶されたずれを用いて補正を加えるための演
   算を行う第２工程と、前記動作タイミング系を検
   出しその動作タイミング系が前記の補正を加えた
   ブレーキ作動開始位置に達したときブレーキ作動
   を開始する第３工程と、今回のブレーキ動作にお
   ける前記のずれを検出し次回のブレーキ動作のた
   めに記憶する第４工程と、を有してなる織機にお
   ける定位置停止制御方法において、前記第１工程
   において検出される、前記定位置と実際の停止位
   置とのずれに対して許容される予め定めた基準値
   を所定の記憶部分から読取る工程と、読取られた
   該基準値と実際の前記ずれとの間の大小比較を行
   う工程とを、前記第１工程と前記第２工程との間
   に挿入し、実際の前記ずれが前記基準値を超えな
   いときは該第２工程に至り、逆に実際の前記ずれ
   が前記基準値を超えたときは警告を発生する工程
   に至ることを特徴とする織機における定位置停止
   制御方法。 ２ 前記警告を発生する工程から所定の警告解除
   処置を経て再び前記第２工程に至る特許請求の範
   囲第１項記載の織機における定位値停止制御方
   法。