JP2652354B2 - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JP2652354B2 JP2652354B2 JP6331003A JP33100394A JP2652354B2 JP 2652354 B2 JP2652354 B2 JP 2652354B2 JP 6331003 A JP6331003 A JP 6331003A JP 33100394 A JP33100394 A JP 33100394A JP 2652354 B2 JP2652354 B2 JP 2652354B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- reduction gear
- shaft
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、それぞれの連接軸線で
互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわりに工業
用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数のモ
ータおよび各モータとそれぞれの被動要素との間の接続
に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の要素から
なり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動装置を支
持するケーシングからなる型の工業用ロボツトに関す
る。
互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわりに工業
用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数のモ
ータおよび各モータとそれぞれの被動要素との間の接続
に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の要素から
なり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動装置を支
持するケーシングからなる型の工業用ロボツトに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来技術によれば、モータ（電動機）お
よび減速歯車ユニツトはロボツトの種々の連接要素に対
して別個のユニツトであり、かかるユニツトはロボツト
が組み立てられるときこれらの要素に取り付けられる。
よび減速歯車ユニツトはロボツトの種々の連接要素に対
して別個のユニツトであり、かかるユニツトはロボツト
が組み立てられるときこれらの要素に取り付けられる。
【０００３】
【発明が解決すべき課題】しかしながら、減速歯車ユニ
ツトがそれぞれの支持構造にいつたん取り付けられると
とくに多数の調整作業の実施を必要とするので、製造お
よび組立ての簡単化の観点から十分なものではなく、結
果として製造コストを増加することとなる。
ツトがそれぞれの支持構造にいつたん取り付けられると
とくに多数の調整作業の実施を必要とするので、製造お
よび組立ての簡単化の観点から十分なものではなく、結
果として製造コストを増加することとなる。
【０００４】本発明の目的は、とくに、少ない部品数か
らなる非常に簡単な構造を有する、例えばアーク溶接作
業を実施するかまたは比較的軽量の物品を処理する小型
のロボツトとして製造されかつ容易なかつ迅速な作業で
組み立てられ得る、冒頭に明記した型の工業用ロボツト
を提供することにある。
らなる非常に簡単な構造を有する、例えばアーク溶接作
業を実施するかまたは比較的軽量の物品を処理する小型
のロボツトとして製造されかつ容易なかつ迅速な作業で
組み立てられ得る、冒頭に明記した型の工業用ロボツト
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、それぞれの連接軸線（１〜６）で互いに
連接されかつそれぞれの連接軸線（１〜６）のまわりに
工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数
のモータ（２３，３９，５１，５８）および各モータと
それぞれの被動要素との間の接続に挿入される減速歯車
ユニツトを備えた複数の要素（８，９，１０，１１，１
２）からなり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動
装置を支持するケーシングからなる工業用ロボツトにお
いて、ロボツトの前記連接された要素（８，９，１０，
１１，１２）の少なくとも幾つかに関して、前記それぞ
れの減速歯車ユニツトが前記ロボツトの要素の構造に一
体にされ、該構造が前記減速歯車ユニツトのケーシング
を構成しかつ減速歯車ユニツトの歯車伝動装置を支持
し、前記減速歯車ユニツトの各々が前記それぞれの連接
要素（２０，３３，１１）の構造内に回転し得るように
取り付けられる入力軸（２３ａ，３９ａ，５１ａ，６
１）および出力軸（１８，３５，４７，１２）および予
め定めた減速比にしたがつて前記入力軸を前記出力軸に
接続するために互いに噛み合う少なくとも１対の直線歯
車からなり、各減速歯車ユニツトが少なくとも２つの歯
車対からなり、前記ロボツトの前記連接要素の１つが前
記ロボツトのさらに他の要素（９，１１）に連接される
両端を有するアーム（１０）でありそして該アーム（１
０）の各端により該アーム（１０）の構造（３３）に固
定されたモータ（３９，５１）および前記アームの構造
（３３）に一体にされた減速歯車ユニツト（４０〜４
５）が連係されており、さらに、前記ロボツトがベース
（８）、該ベース（８）に第１垂直軸線（１）のまわり
に回転可能に取り付けられるコラム（９）、第２水平軸
線（２）のまわりで前記コラム（９）に回転可能に取り
付けられるアーム（１０）、前記第２水平軸線（２）に
対して平行な、第３水平軸線（３）のまわりで前記アー
ム（１０）に回転可能に取り付けられる前方アーム（１
１）、該前方アーム（１１）の延長部に取り付けられか
つ前記前方アーム（１１）の長手方向軸線と一致する、
第４軸線（４）のまわりに回転し得る軸（１２）および
該軸（１２）の端部に取り付けられかつ互いに垂直であ
る第５および第６軸線（５，６）のまわりに連接される
リストからなることを特徴とする工業用ロボツトを提供
する。
に、本発明は、それぞれの連接軸線（１〜６）で互いに
連接されかつそれぞれの連接軸線（１〜６）のまわりに
工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数
のモータ（２３，３９，５１，５８）および各モータと
それぞれの被動要素との間の接続に挿入される減速歯車
ユニツトを備えた複数の要素（８，９，１０，１１，１
２）からなり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動
装置を支持するケーシングからなる工業用ロボツトにお
いて、ロボツトの前記連接された要素（８，９，１０，
１１，１２）の少なくとも幾つかに関して、前記それぞ
れの減速歯車ユニツトが前記ロボツトの要素の構造に一
体にされ、該構造が前記減速歯車ユニツトのケーシング
を構成しかつ減速歯車ユニツトの歯車伝動装置を支持
し、前記減速歯車ユニツトの各々が前記それぞれの連接
要素（２０，３３，１１）の構造内に回転し得るように
取り付けられる入力軸（２３ａ，３９ａ，５１ａ，６
１）および出力軸（１８，３５，４７，１２）および予
め定めた減速比にしたがつて前記入力軸を前記出力軸に
接続するために互いに噛み合う少なくとも１対の直線歯
車からなり、各減速歯車ユニツトが少なくとも２つの歯
車対からなり、前記ロボツトの前記連接要素の１つが前
記ロボツトのさらに他の要素（９，１１）に連接される
両端を有するアーム（１０）でありそして該アーム（１
０）の各端により該アーム（１０）の構造（３３）に固
定されたモータ（３９，５１）および前記アームの構造
（３３）に一体にされた減速歯車ユニツト（４０〜４
５）が連係されており、さらに、前記ロボツトがベース
（８）、該ベース（８）に第１垂直軸線（１）のまわり
に回転可能に取り付けられるコラム（９）、第２水平軸
線（２）のまわりで前記コラム（９）に回転可能に取り
付けられるアーム（１０）、前記第２水平軸線（２）に
対して平行な、第３水平軸線（３）のまわりで前記アー
ム（１０）に回転可能に取り付けられる前方アーム（１
１）、該前方アーム（１１）の延長部に取り付けられか
つ前記前方アーム（１１）の長手方向軸線と一致する、
第４軸線（４）のまわりに回転し得る軸（１２）および
該軸（１２）の端部に取り付けられかつ互いに垂直であ
る第５および第６軸線（５，６）のまわりに連接される
リストからなることを特徴とする工業用ロボツトを提供
する。
【０００６】前記特徴により、ロボツトの構造は非常に
簡単化されかつ非常に減少された数の部品からなる。ロ
ボツトを組み立てる作業は、減速歯車ユニツトの種々の
部品がロボツトのそれぞれの要素の構造により直接支持
されかつそれらの位置の調整を必要としないので、簡単
でかつ迅速である。
簡単化されかつ非常に減少された数の部品からなる。ロ
ボツトを組み立てる作業は、減速歯車ユニツトの種々の
部品がロボツトのそれぞれの要素の構造により直接支持
されかつそれらの位置の調整を必要としないので、簡単
でかつ迅速である。
【０００７】また、上記構成において、複数対の直線歯
車の使用することによって、製造の簡単化および経済
性、遊びを取ることの簡単性および組立ての簡単化を図
ることも可能である。
車の使用することによって、製造の簡単化および経済
性、遊びを取ることの簡単性および組立ての簡単化を図
ることも可能である。
【０００８】さらに、ある程度のモジユール方式で製造
することを許容するように、ロボツトの種々の区域で、
相互に同一構造の減速歯車ユニツトを使用してもよい。
することを許容するように、ロボツトの種々の区域で、
相互に同一構造の減速歯車ユニツトを使用してもよい。
【０００９】本発明によるロボツトの１部分を形成す
る、両端で連接される前記アームは第１実施例によるロ
ボツトにおいて第２および３軸線を接続するアーム、お
よび本発明の第２実施例によるロボツトにおいて第１お
よび第２軸線を接続するアームの両方であつても良い。
る、両端で連接される前記アームは第１実施例によるロ
ボツトにおいて第２および３軸線を接続するアーム、お
よび本発明の第２実施例によるロボツトにおいて第１お
よび第２軸線を接続するアームの両方であつても良い。
【００１０】本発明のさらに他の特徴および利点は、非
限定の例としてのみ示される、添付図面を参照して行う
説明から明らかとなる。
限定の例としてのみ示される、添付図面を参照して行う
説明から明らかとなる。
【００１１】
【実施例】図１を参照して、符号１，２，３，４，５お
よび６でそれぞれ示されるアーチ状の矢印はロボツトの
６個の連接軸線を示す。ロボツトは参照符号７により総
括的に示されそしてコラム９が垂直軸線１のまわりに回
転可能に取り付けられる下方ベース８からなる。コラム
９は順次水平軸線２のまわりにアーム１０を回転可能に
支持する。アーム１０は順次水平軸線３のまわりに前方
アームの構造１１を回転可能に支持する。前方アーム
は、該前方アーム１１の長手方向軸線と一致する、ロボ
ツトの軸線４のまわりに構造１１により回転可能に支持
される軸１２により延長される。該軸１２は互いに垂直
である２つの軸線５，６のまわりに連接されるロボツト
リスト１３で終端する。より詳細には、リスト１３は軸
１２の自由端に固定される本体１４、軸線５のまわりで
本体１４に回転可能に取り付けられる本体１５および軸
線６のまわりで本体１５に回転可能に取り付けられる本
体１６を包含する。
よび６でそれぞれ示されるアーチ状の矢印はロボツトの
６個の連接軸線を示す。ロボツトは参照符号７により総
括的に示されそしてコラム９が垂直軸線１のまわりに回
転可能に取り付けられる下方ベース８からなる。コラム
９は順次水平軸線２のまわりにアーム１０を回転可能に
支持する。アーム１０は順次水平軸線３のまわりに前方
アームの構造１１を回転可能に支持する。前方アーム
は、該前方アーム１１の長手方向軸線と一致する、ロボ
ツトの軸線４のまわりに構造１１により回転可能に支持
される軸１２により延長される。該軸１２は互いに垂直
である２つの軸線５，６のまわりに連接されるロボツト
リスト１３で終端する。より詳細には、リスト１３は軸
１２の自由端に固定される本体１４、軸線５のまわりで
本体１４に回転可能に取り付けられる本体１５および軸
線６のまわりで本体１５に回転可能に取り付けられる本
体１６を包含する。
【００１２】図２はベース８へのコラム９の回転し得る
取り付けを詳細に示す。ベース８は図２に部分的に示さ
れる構造８ａを有し、該構造の上方に、ネジ１７により
その軸線が軸線１と一致する垂直軸１８が固定される。
該軸１８は、ロボツトの電源用ケーブルの通過を許容す
るように中空である。軸１８は、テーパローラベアリン
グ１９により、軸線１のまわりに本体２０を回転可能に
支持し、該本体２０の上方にネジ２１によりコラム９の
構造が固定される。さらに、本体２０の上方には軸線１
のまわりにコラム９を回転駆動するためであるモータ２
３がその上に固定される蓋２２が取り付けられる。該蓋
２２はモータ２３の軸２３ａを軸１８接続する歯車減速
伝動装置を収容する閉止室２４を本体２０に沿って画成
する。それゆえ、本体２０は、蓋２２に沿って、かくし
てロボツトに一体にされる歯車減速ユニツトのケーシン
グを画成する。減速歯車ユニツトの入力軸は符号２３ａ
で示される、モータ２３の軸であり、これに対して減速
歯車ユニツトの出力軸は軸１８である。軸１８は固定さ
れるので、モータ２３の作動は、軸１８のまわりで、本
体２０、蓋２２およびそれに取り付けられたコラム９か
らなる構造全体の回転を生じる。より詳細には、モータ
２３の軸２３ａは同様に直線歯車である歯車２６と噛み
合う直線ピニオン２５を有する。歯車２６は本体２０に
ネジ２９により固定される支持構造にローラベアリング
２８により自由に回転し得るように取り付けられる軸２
７に取り付けられる。該軸２７はまた、同様に直線であ
る歯車３１と噛合する直線ピニオン３０を支持し、歯車
３１は軸１８に取り付けられかつそれにネジ３２により
固定される。モータ２３の軸２３ａおよび軸１８はそれ
ゆえ二重減速を提供する２つの歯車対により互いに接続
される。
取り付けを詳細に示す。ベース８は図２に部分的に示さ
れる構造８ａを有し、該構造の上方に、ネジ１７により
その軸線が軸線１と一致する垂直軸１８が固定される。
該軸１８は、ロボツトの電源用ケーブルの通過を許容す
るように中空である。軸１８は、テーパローラベアリン
グ１９により、軸線１のまわりに本体２０を回転可能に
支持し、該本体２０の上方にネジ２１によりコラム９の
構造が固定される。さらに、本体２０の上方には軸線１
のまわりにコラム９を回転駆動するためであるモータ２
３がその上に固定される蓋２２が取り付けられる。該蓋
２２はモータ２３の軸２３ａを軸１８接続する歯車減速
伝動装置を収容する閉止室２４を本体２０に沿って画成
する。それゆえ、本体２０は、蓋２２に沿って、かくし
てロボツトに一体にされる歯車減速ユニツトのケーシン
グを画成する。減速歯車ユニツトの入力軸は符号２３ａ
で示される、モータ２３の軸であり、これに対して減速
歯車ユニツトの出力軸は軸１８である。軸１８は固定さ
れるので、モータ２３の作動は、軸１８のまわりで、本
体２０、蓋２２およびそれに取り付けられたコラム９か
らなる構造全体の回転を生じる。より詳細には、モータ
２３の軸２３ａは同様に直線歯車である歯車２６と噛み
合う直線ピニオン２５を有する。歯車２６は本体２０に
ネジ２９により固定される支持構造にローラベアリング
２８により自由に回転し得るように取り付けられる軸２
７に取り付けられる。該軸２７はまた、同様に直線であ
る歯車３１と噛合する直線ピニオン３０を支持し、歯車
３１は軸１８に取り付けられかつそれにネジ３２により
固定される。モータ２３の軸２３ａおよび軸１８はそれ
ゆえ二重減速を提供する２つの歯車対により互いに接続
される。
【００１３】図３および図４は図１のロボツトのアーム
１０を示し、その両端は軸線２のまわりアーム１０の回
転および軸線３のまわりの前方アーム１１の回転をそれ
ぞれ駆動するために一体にされた２つの減速歯車ユニツ
トを有する。アーム１０は、例えば軽合金または鋼から
なるケーシングにより得られる本体３３を有し、該本体
はロボツトの軸線２と一致するその軸線を有しかつネジ
３６によりコラム９の構造に固定される軸３５にテーパ
ローラベアリング３４により回転可能に取り付けられ
る。その下方部分において、本体３３は軸線２のまわり
のアーム１０の回転駆動するためであるモータ３９がネ
ジ３８によりそれに固定される蓋３７を備えている。ま
た、この場合に、アームの構造３３は、蓋３７に沿っ
て、その回転部分が前記要素により直接支持されかつこ
の場合に３つの連続する減速により、モータ３９の軸を
軸３５に接続する減速歯車ユニツトのケーシングを画成
する。また、この場合に、軸３５は、図６および図７の
説明においてより明瞭になるように、ロボツトの電源用
ケーブルの通過を許容するために中空である。、そのう
え、またこの場合に、軸３５はコラム９の構造に固定さ
れるので、モータ３９の作動は軸線２のまわりのアーム
１０の構造３３全体の回転を生じる。
１０を示し、その両端は軸線２のまわりアーム１０の回
転および軸線３のまわりの前方アーム１１の回転をそれ
ぞれ駆動するために一体にされた２つの減速歯車ユニツ
トを有する。アーム１０は、例えば軽合金または鋼から
なるケーシングにより得られる本体３３を有し、該本体
はロボツトの軸線２と一致するその軸線を有しかつネジ
３６によりコラム９の構造に固定される軸３５にテーパ
ローラベアリング３４により回転可能に取り付けられ
る。その下方部分において、本体３３は軸線２のまわり
のアーム１０の回転駆動するためであるモータ３９がネ
ジ３８によりそれに固定される蓋３７を備えている。ま
た、この場合に、アームの構造３３は、蓋３７に沿っ
て、その回転部分が前記要素により直接支持されかつこ
の場合に３つの連続する減速により、モータ３９の軸を
軸３５に接続する減速歯車ユニツトのケーシングを画成
する。また、この場合に、軸３５は、図６および図７の
説明においてより明瞭になるように、ロボツトの電源用
ケーブルの通過を許容するために中空である。、そのう
え、またこの場合に、軸３５はコラム９の構造に固定さ
れるので、モータ３９の作動は軸線２のまわりのアーム
１０の構造３３全体の回転を生じる。
【００１４】より詳細には、モータ３９の軸３９ａはピ
ニオン４２と同軸である歯車４１（図３）と噛合する歯
付き直線ピニオン４０を有する。ピニオン４２はピニオ
ン４４と同軸の歯車４３と噛合する。ピニオン４４は軸
３５に取り付けられる歯車４５と噛合する。それゆえ、
３つの歯車対４０，４１；４２，４３および４４，４５
はモータ３９から回転軸線２のまわりにこのモータを支
持する構造３３の回転の伝達に三重の減速を提供する。
ニオン４２と同軸である歯車４１（図３）と噛合する歯
付き直線ピニオン４０を有する。ピニオン４２はピニオ
ン４４と同軸の歯車４３と噛合する。ピニオン４４は軸
３５に取り付けられる歯車４５と噛合する。それゆえ、
３つの歯車対４０，４１；４２，４３および４４，４５
はモータ３９から回転軸線２のまわりにこのモータを支
持する構造３３の回転の伝達に三重の減速を提供する。
【００１５】アーム１０の反対端において、構造３３
は、テーパローラベアリング４６によつて、軸線３のま
わりで軸４７に回転可能に支持し、この軸はまたロボツ
トの電源ケーブルの通過を許容するために中空である。
軸４７はネジ４８により前方アームの構造11のフランジ
４９に固定される。アーム１０の本体３３のこの部分に
はさらに他の減速歯車ユニツトのケーシングをアーム３
３に沿って画成する蓋５０が取り付けられ、この減速歯
車ユニツトは、軸４７に、蓋５０にネジ５２により固定
されるモータ５１の軸を接続する。この場合に、モータ
５１の軸５１ａは軸４７に取り付けられた歯車５６と噛
合するピニオン５５と順次同軸である歯車５４と噛合す
るピニオン５３を支持する。
は、テーパローラベアリング４６によつて、軸線３のま
わりで軸４７に回転可能に支持し、この軸はまたロボツ
トの電源ケーブルの通過を許容するために中空である。
軸４７はネジ４８により前方アームの構造11のフランジ
４９に固定される。アーム１０の本体３３のこの部分に
はさらに他の減速歯車ユニツトのケーシングをアーム３
３に沿って画成する蓋５０が取り付けられ、この減速歯
車ユニツトは、軸４７に、蓋５０にネジ５２により固定
されるモータ５１の軸を接続する。この場合に、モータ
５１の軸５１ａは軸４７に取り付けられた歯車５６と噛
合するピニオン５５と順次同軸である歯車５４と噛合す
るピニオン５３を支持する。
【００１６】前記説明から明瞭であるように、アーム１
０は２つの軸線２，３のまわりに回転駆動するためであ
りかつそれ自体アームに直接接続される２つの減速歯車
ユニツトが一体にされる構造を有する。図５は軸４７に
固定されかつ前方アームの構造１１を支持するフランジ
４９を詳細に示す。構造１１は、ボールベアリング５７
ににより、軸線４のまわりに軸１２を回転可能に支持す
る。軸線４のまわりの軸１２の回転はモータ５８により
駆動され、該モータ５８はネジ５９により構造１１に固
定されかつそのケーシングが構造１１自体により構成さ
れる減速歯車ユニツトにより軸１２に接続される。構造
１１は実質上筒状形状（図１）および一端で構造１１の
キヤビテイを閉止する蓋６０を有する。
０は２つの軸線２，３のまわりに回転駆動するためであ
りかつそれ自体アームに直接接続される２つの減速歯車
ユニツトが一体にされる構造を有する。図５は軸４７に
固定されかつ前方アームの構造１１を支持するフランジ
４９を詳細に示す。構造１１は、ボールベアリング５７
ににより、軸線４のまわりに軸１２を回転可能に支持す
る。軸線４のまわりの軸１２の回転はモータ５８により
駆動され、該モータ５８はネジ５９により構造１１に固
定されかつそのケーシングが構造１１自体により構成さ
れる減速歯車ユニツトにより軸１２に接続される。構造
１１は実質上筒状形状（図１）および一端で構造１１の
キヤビテイを閉止する蓋６０を有する。
【００１７】詳細には、モータ５８の出力軸６１は順次
軸１２に取り付けられた歯車６５と係合するピニオン６
４と同軸である歯車６３と噛合するピニオンを支持す
る。かくして、軸１２は二重減速によりモータ５８によ
つて駆動される。
軸１２に取り付けられた歯車６５と係合するピニオン６
４と同軸である歯車６３と噛合するピニオンを支持す
る。かくして、軸１２は二重減速によりモータ５８によ
つて駆動される。
【００１８】図１を参照して、最後に、リスト１３は軸
線５，６のまわりの要素１５，１６の回転を駆動するた
めの２つのモータ６６，６７からなる。要素１５の回転
は要素１１と連係する減速歯車ユニツトと実質上同一の
要素１４（図示せず）内に一体にされた減速歯車ユニツ
トにより駆動される。要素１６を駆動する減速歯車ユニ
ツトは代わりに、基本的にはリストの大きさが非常に減
少されるので、構造に一体にされない、通常の型のユニ
ツトである。それゆえ、この減速ユニツトの構造は、ど
のような公知の型からなつても良いので、本書では示さ
れない。しかしながら、またロボツトの軸線６と連係す
る減速歯車ユニツトがロボツト自体の構造に一体にされ
得ることは明らかである。
線５，６のまわりの要素１５，１６の回転を駆動するた
めの２つのモータ６６，６７からなる。要素１５の回転
は要素１１と連係する減速歯車ユニツトと実質上同一の
要素１４（図示せず）内に一体にされた減速歯車ユニツ
トにより駆動される。要素１６を駆動する減速歯車ユニ
ツトは代わりに、基本的にはリストの大きさが非常に減
少されるので、構造に一体にされない、通常の型のユニ
ツトである。それゆえ、この減速ユニツトの構造は、ど
のような公知の型からなつても良いので、本書では示さ
れない。しかしながら、またロボツトの軸線６と連係す
る減速歯車ユニツトがロボツト自体の構造に一体にされ
得ることは明らかである。
【００１９】前記に示されたごとく、上述したロボツト
はとくにアーク溶接作業を実施するかまたは比較的軽量
の物品を処理するためにに比較的小型のロボツトの形に
おいて設けられるようになされる。本出願人によりなさ
れた１実施例において、上述した型の小さいロボツトは
８キロの負荷能力を有して設けられた。
はとくにアーク溶接作業を実施するかまたは比較的軽量
の物品を処理するためにに比較的小型のロボツトの形に
おいて設けられるようになされる。本出願人によりなさ
れた１実施例において、上述した型の小さいロボツトは
８キロの負荷能力を有して設けられた。
【００２０】図６および図７は上記で既に説明された部
品を示しかつロボツト電源ケーシングの通過を許容する
ために中空の軸の利用を示す。
品を示しかつロボツト電源ケーシングの通過を許容する
ために中空の軸の利用を示す。
【００２１】前記説明から、本発明によるロボツトが顕
著な簡単化および少ない部品数により特徴付けられるこ
とは明瞭である。ロボツトの種々の減速歯車ユニツトは
本当に別個のユニツトを形成せず、しかもロボツトの構
造に完全に一体であり、ロボツトは構成要素の数を広範
に減少することに加えて、通常のロボツトに普通必要で
ある調整作業を実施する必要が除去されるので、ロボツ
トの組立ておよび調整作業を著しく簡単化する。
著な簡単化および少ない部品数により特徴付けられるこ
とは明瞭である。ロボツトの種々の減速歯車ユニツトは
本当に別個のユニツトを形成せず、しかもロボツトの構
造に完全に一体であり、ロボツトは構成要素の数を広範
に減少することに加えて、通常のロボツトに普通必要で
ある調整作業を実施する必要が除去されるので、ロボツ
トの組立ておよび調整作業を著しく簡単化する。
【００２２】もちろん、本発明の原理は同じままにしな
がら、構造の細部および実施例は例としてのみ説示され
たものに関連して、本発明の範囲から逸脱することな
く、幅広く変更することができる。例えば減速歯車ユニ
ツトの歯車はまた直線歯車でなくても良い。
がら、構造の細部および実施例は例としてのみ説示され
たものに関連して、本発明の範囲から逸脱することな
く、幅広く変更することができる。例えば減速歯車ユニ
ツトの歯車はまた直線歯車でなくても良い。
【００２３】
【発明の効果】叙上のごとく、本発明は、それぞれの連
接軸線で互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわ
りに工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための
複数のモータおよび各モータとそれぞれの被動要素との
間の接続に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の
要素からなり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動
装置を支持するケーシングからなる工業用ロボツトにお
いて、ロボツトの前記連接された要素の少なくとも幾つ
かに関して、前記それぞれの減速歯車ユニツトが前記ロ
ボツトの要素の構造に一体にされ、該構造が前記減速歯
車ユニツトのケーシングを構成しかつ減速歯車ユニツト
の歯車伝動装置を支持し、前記減速歯車ユニツトの各々
が前記それぞれの連接要素の構造内に回転し得るように
取り付けられる入力軸および出力軸および予め定めた減
速比にしたがつて前記入力軸を前記出力軸に接続するた
めに互いに噛み合う少なくとも１対の直線歯車からな
り、各減速歯車ユニツトが少なくとも２つの歯車対から
なり、前記ロボツトの前記連接要素の１つが前記ロボツ
トのさらに他の要素に連接される両端を有するアームで
ありそして該アームの各端により該アームの構造に固定
されたモータおよび前記アームの構造に一体にされた減
速歯車ユニツトが連係されており、さらに、前記ロボツ
トがベース、該ベースに第１垂直軸線のまわりに回転可
能に取り付けられるコラム、第２水平軸線のまわりで前
記コラムに回転可能に取り付けられるアーム、前記第２
水平軸線に対して平行な、第３水平軸線のまわりで前記
アームに回転可能に取り付けられる前方アーム、該前方
アームの延長部に取り付けられかつ前記前方アームの長
手方向軸線と一致する、第４軸線のまわりに回転し得る
軸および該軸の端部に取り付けられかつ互いに垂直であ
る第５および第６軸線のまわりに連接されるリストから
なる構成としたので、少ない部品数からなる非常に簡単
な構造を有する、例えばアーク溶接作業を実施するかま
たは比較的軽量の物品を処理する小型のロボツトとして
製造されかつ容易なかつ迅速な作業で組み立てられ得る
工業用ロボツトを提供することができる。
接軸線で互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわ
りに工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための
複数のモータおよび各モータとそれぞれの被動要素との
間の接続に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の
要素からなり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動
装置を支持するケーシングからなる工業用ロボツトにお
いて、ロボツトの前記連接された要素の少なくとも幾つ
かに関して、前記それぞれの減速歯車ユニツトが前記ロ
ボツトの要素の構造に一体にされ、該構造が前記減速歯
車ユニツトのケーシングを構成しかつ減速歯車ユニツト
の歯車伝動装置を支持し、前記減速歯車ユニツトの各々
が前記それぞれの連接要素の構造内に回転し得るように
取り付けられる入力軸および出力軸および予め定めた減
速比にしたがつて前記入力軸を前記出力軸に接続するた
めに互いに噛み合う少なくとも１対の直線歯車からな
り、各減速歯車ユニツトが少なくとも２つの歯車対から
なり、前記ロボツトの前記連接要素の１つが前記ロボツ
トのさらに他の要素に連接される両端を有するアームで
ありそして該アームの各端により該アームの構造に固定
されたモータおよび前記アームの構造に一体にされた減
速歯車ユニツトが連係されており、さらに、前記ロボツ
トがベース、該ベースに第１垂直軸線のまわりに回転可
能に取り付けられるコラム、第２水平軸線のまわりで前
記コラムに回転可能に取り付けられるアーム、前記第２
水平軸線に対して平行な、第３水平軸線のまわりで前記
アームに回転可能に取り付けられる前方アーム、該前方
アームの延長部に取り付けられかつ前記前方アームの長
手方向軸線と一致する、第４軸線のまわりに回転し得る
軸および該軸の端部に取り付けられかつ互いに垂直であ
る第５および第６軸線のまわりに連接されるリストから
なる構成としたので、少ない部品数からなる非常に簡単
な構造を有する、例えばアーク溶接作業を実施するかま
たは比較的軽量の物品を処理する小型のロボツトとして
製造されかつ容易なかつ迅速な作業で組み立てられ得る
工業用ロボツトを提供することができる。
【図１】本発明によるロボツトの第１実施例を示す斜視
図である。
図である。
【図２】図１のロボツトの細部を示す部分拡大断面図で
ある。
ある。
【図３】図１のロボツトの１部分を形成するアームを示
す図である。
す図である。
【図４】図３の線ＩＶ−ＩＶに沿う断面図である。
【図５】図１のロボツトのさらに他の細部を示すさらに
他の部分拡大断面図である。
他の部分拡大断面図である。
【図６】ロボツトへの電源用ケーブルの通過を示す図３
のアームの正面図である。
のアームの正面図である。
【図７】ロボツトへの電源用ケーブルの通過を示す図３
のアームの断面図である。
のアームの断面図である。
１ 垂直軸線 ２ 水平軸線 ３ 水平軸線 ４ 水平軸線 ５ 垂直軸線 ６ 軸線 ７ ロボツト ８ 要素（下方ベース） ９ 要素（コラム） １０ 要素（アーム） １１ 要素（前方アーム） １２ 要素（軸）） １３ リスト １８ 垂直軸（出力軸） ２０ 連接要素（本体） ２３ モータ ２３ａ 軸（入力軸） ３３ 連接要素（本体） ３５ 軸（出力軸） ３９ モータ ３９ａ 入力軸 ４０ 減速歯車ユニツト ５１ モータ ５１ａ 入力軸 ７１ 固定本体 ７２ 本体 ７５ 平行四辺形リンク機構 ８０ リスト
Claims (1)
- 【請求項１】 それぞれの連接軸線（１〜６）で互いに
連接されかつそれぞれの連接軸線（１〜６）のまわりに
工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数
のモータ（２３，３９，５１，５８）および各モータと
それぞれの被動要素との間の接続に挿入される減速歯車
ユニツトを備えた複数の要素（８，９，１０，１１，１
２）からなり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動
装置を支持するケーシングからなる工業用ロボツトにお
いて、 ロボツトの前記連接された要素（８，９，１０，１１，
１２）の少なくとも幾つかに関して、前記それぞれの減
速歯車ユニツトが前記ロボツトの要素の構造に一体にさ
れ、該構造が前記減速歯車ユニツトのケーシングを構成
しかつ減速歯車ユニツトの歯車伝動装置を支持し、 前記減速歯車ユニツトの各々が前記それぞれの連接要素
（２０，３３，１１）の構造内に回転し得るように取り
付けられる入力軸（２３ａ，３９ａ，５１ａ，６１）お
よび出力軸（１８，３５，４７，１２）および予め定め
た減速比にしたがつて前記入力軸を前記出力軸に接続す
るために互いに噛み合う少なくとも１対の直線歯車から
なり、 各減速歯車ユニツトが少なくとも２つの歯車対からな
り、 前記ロボツトの前記連接要素の１つが前記ロボツトのさ
らに他の要素（９，１１）に連接される両端を有するア
ーム（１０）でありそして該アーム（１０）の各端によ
り該アーム（１０）の構造（３３）に固定されたモータ
（３９，５１）および前記アームの構造（３３）に一体
にされた減速歯車ユニツト（４０〜４５）が連係されて
おり、さらに、 前記ロボツトがベース（８）、該ベース（８）に第１垂
直軸線（１）のまわりに回転可能に取り付けられるコラ
ム（９）、第２水平軸線（２）のまわりで前記コラム
（９）に回転可能に取り付けられるアーム（１０）、前
記第２水平軸線（２）に対して平行な、第３水平軸線
（３）のまわりで前記アーム（１０）に回転可能に取り
付けられる前方アーム（１１）、該前方アーム（１１）
の延長部に取 り付けられかつ前記前方アーム（１１）の
長手方向軸線と一致する、第４軸線（４）のまわりに回
転し得る軸（１２）および該軸（１２）の端部に取り付
けられかつ互いに垂直である第５および第６軸線（５，
６）のまわりに連接されるリストからなることを特徴と
する工業用ロボツト。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT093-A-000960 | 1993-12-17 | ||
| IT093-A-960 | 1993-12-17 | ||
| ITTO930960A IT1272083B (it) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Robot industriale con gruppi riduttori integrati. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205065A JPH07205065A (ja) | 1995-08-08 |
| JP2652354B2 true JP2652354B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=11411942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6331003A Expired - Fee Related JP2652354B2 (ja) | 1993-12-17 | 1994-12-09 | 工業用ロボツト |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5606235A (ja) |
| EP (1) | EP0658405B1 (ja) |
| JP (1) | JP2652354B2 (ja) |
| KR (1) | KR0178812B1 (ja) |
| CN (1) | CN1042607C (ja) |
| AT (1) | ATE151002T1 (ja) |
| CA (1) | CA2137022C (ja) |
| DE (1) | DE69402405T2 (ja) |
| ES (1) | ES2101478T3 (ja) |
| IT (1) | IT1272083B (ja) |
Families Citing this family (74)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0957680A (ja) * | 1995-08-18 | 1997-03-04 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
| JP3298411B2 (ja) | 1996-06-20 | 2002-07-02 | 松下電器産業株式会社 | ロボット及びロボットの制御方法 |
| JPH10175188A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-06-30 | Fanuc Ltd | ロボットの構造 |
| US6455799B1 (en) * | 1998-12-18 | 2002-09-24 | Abb Ab | Robot device |
| KR100380815B1 (ko) * | 2000-04-11 | 2003-04-18 | 삼성중공업 주식회사 | 수직 다관절 로봇 |
| JP3545995B2 (ja) * | 2000-06-12 | 2004-07-21 | ファナック株式会社 | ロボットの関節構造 |
| SE0002654D0 (sv) * | 2000-07-14 | 2000-07-14 | Abb Ab | Manipulator |
| JP4755357B2 (ja) * | 2001-04-18 | 2011-08-24 | ナブテスコ株式会社 | 減速機 |
| JP2003170381A (ja) * | 2001-11-30 | 2003-06-17 | Seiko Epson Corp | 操作装置 |
| TWI273009B (en) * | 2003-01-21 | 2007-02-11 | Yaskawa Electric Corp | Speed reducer for industrial robot |
| JP4267950B2 (ja) * | 2003-03-28 | 2009-05-27 | 住友重機械工業株式会社 | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
| CA2489941C (en) * | 2003-12-18 | 2012-08-14 | Comau S.P.A. | A method and device for laser welding |
| JP4063781B2 (ja) * | 2004-03-04 | 2008-03-19 | 株式会社ラインワークス | 搬送装置 |
| ITTO20040361A1 (it) * | 2004-05-28 | 2004-08-28 | Comau Spa | Metodo e dispositivo per saldatura laser remota mediante robot, con controllo semplificato della direzione di focalizzazione del fascio laser. |
| JP4589712B2 (ja) | 2004-12-14 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの関節構造 |
| JPWO2006075752A1 (ja) * | 2005-01-17 | 2008-06-12 | 住友重機械工業株式会社 | 動力伝達装置 |
| WO2006085818A2 (en) * | 2005-02-11 | 2006-08-17 | Abb Ab | An industrial robot and a drive package for the third axis, with a multistage gear transmission |
| US20090120228A1 (en) * | 2005-02-11 | 2009-05-14 | Jan Larsson | Industrial Robot |
| EP1839796B1 (en) | 2005-08-29 | 2017-03-08 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Industrial robot |
| WO2007046754A1 (en) * | 2005-10-21 | 2007-04-26 | Abb Ab | An arm part of an industrial robot as well as an indus- trial robot provided therewith |
| KR100714904B1 (ko) * | 2006-05-18 | 2007-05-04 | 곽문규 | 소형물체의 도장을 위한 도장로봇 구조체 및 도장 시스템 |
| EP1930130A1 (en) * | 2006-12-07 | 2008-06-11 | Abb Ab | Industrial robot comprising an extended transmission shaft |
| CN101412221B (zh) * | 2007-10-15 | 2011-05-04 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 旋转机构 |
| KR100897034B1 (ko) * | 2007-10-31 | 2009-05-14 | 한국기계연구원 | 한팔 또는 양팔 구축이 용이한 듀얼용 산업형 로봇 |
| US20090304488A1 (en) * | 2008-06-06 | 2009-12-10 | Spx Corporation | Engine Filter Lifting Device |
| US20100037819A1 (en) * | 2008-08-14 | 2010-02-18 | Snu R&Db Foundation | Device for positioning nano materials |
| FR2937269B1 (fr) | 2008-10-17 | 2010-10-29 | Staubli Sa Ets | Structure articulee de robot multi-axes et robot comprenant une telle structure. |
| CN102069493A (zh) | 2009-11-19 | 2011-05-25 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件及机器人 |
| KR101205364B1 (ko) * | 2010-05-13 | 2012-11-28 | 삼성중공업 주식회사 | 탈부착형 ４절 링크기구 구동장치를 갖는 산업용 로봇 |
| CN102275158A (zh) * | 2010-06-10 | 2011-12-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
| CN102811843A (zh) * | 2010-09-03 | 2012-12-05 | Abb研究有限公司 | 工业机器人、用于该工业机器人的组件***以及用于组装该工业机器人的方法 |
| IT1404529B1 (it) * | 2011-02-24 | 2013-11-22 | Comau Spa | Polso di robot articolato. |
| IT1404528B1 (it) * | 2011-02-24 | 2013-11-22 | Comau Spa | Polso di robot articolato. |
| IT1404527B1 (it) * | 2011-02-24 | 2013-11-22 | Comau Spa | Polso di robot articolato. |
| JP5482742B2 (ja) * | 2011-07-26 | 2014-05-07 | 株式会社安川電機 | ロボットの製造方法 |
| CN102431040A (zh) * | 2011-12-14 | 2012-05-02 | 杭州英若飞科技有限公司 | 动平衡机械手臂 |
| KR101867790B1 (ko) * | 2012-04-30 | 2018-06-15 | 쓰렛 스펙트럼 인코포레이티드 | 모터식 드라이브 조립체 |
| DE102012212337B4 (de) * | 2012-07-13 | 2015-06-25 | Dango & Dienenthal Maschinenbau Gmbh | Manipulator oder dergleichen |
| JP5591894B2 (ja) * | 2012-09-26 | 2014-09-17 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体取付装置 |
| JP5661718B2 (ja) | 2012-10-12 | 2015-01-28 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体取付装置 |
| DE102013206791A1 (de) * | 2013-04-16 | 2014-10-16 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter mit einer an einem Armausleger angeordneten Antriebsanordnung |
| CN103192647A (zh) * | 2013-04-23 | 2013-07-10 | 青岛速霸数控设备有限公司 | 一种多轴雕刻机 |
| JP5949693B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2016-07-13 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP5884785B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2016-03-15 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| CN104511899A (zh) * | 2013-09-27 | 2015-04-15 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 二轴数控电动姿势部机构 |
| JP6098535B2 (ja) * | 2014-01-31 | 2017-03-22 | 株式会社デンソーウェーブ | アクチュエータ |
| USD740338S1 (en) * | 2014-06-05 | 2015-10-06 | Sunstone Engineering, Inc. | LDC welder |
| JP2016022571A (ja) * | 2014-07-24 | 2016-02-08 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節機構およびロボット |
| JP6196588B2 (ja) * | 2014-07-24 | 2017-09-13 | 株式会社スギノマシン | 送り台装置、および対象物駆動装置 |
| CN104400014B (zh) * | 2014-11-05 | 2017-01-11 | 苏州道众机械制造有限公司 | 一种机械手旋转机构 |
| JP2016140917A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-08 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| WO2016187119A1 (en) * | 2015-05-16 | 2016-11-24 | Abb Technology Ag | Rotary supplemental axis for robot |
| CN104972589B (zh) * | 2015-06-24 | 2017-07-14 | 东莞市松庆智能自动化科技有限公司 | 一种多轴联动式机器人及其自动化浇注*** |
| WO2017002208A1 (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| CN105459090A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-04-06 | 江苏科技大学 | 一种示教型六自由度搬运机械手 |
| CN105537814B (zh) * | 2016-02-17 | 2017-05-03 | 湖北长永建材有限公司 | 一种机械手自动化焊接装置及操作方法 |
| DE102016003966A1 (de) * | 2016-04-01 | 2017-10-05 | Dürr Systems Ag | Beschichtungsroboter |
| CN105756353A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-13 | 郑州三迪建筑科技有限公司 | 一种六轴建墙机器人 |
| JP6499620B2 (ja) * | 2016-08-05 | 2019-04-10 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
| JP6777561B2 (ja) * | 2017-02-01 | 2020-10-28 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット |
| KR101866128B1 (ko) * | 2017-03-24 | 2018-07-13 | 경남대학교 산학협력단 | 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇 |
| CN107053250A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-08-18 | 东莞市新本自动化设备有限公司 | 一种基于旋转平台的五自由度机械手轴臂 |
| US20210060764A1 (en) * | 2017-08-31 | 2021-03-04 | Laser Mechanisms, Inc. | Robotic arm end effector |
| DE102017122067A1 (de) * | 2017-09-22 | 2019-03-28 | Roschiwal + Partner Ingenieur Gmbh Augsburg | Roboterfräsen |
| CN108214541A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-06-29 | 杭州娃哈哈精密机械有限公司 | 一种机械臂的肩关节 |
| US11312006B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-04-26 | Fanuc Corporation | Robot drive unit and robot |
| JP6827437B2 (ja) | 2018-03-30 | 2021-02-10 | ファナック株式会社 | ロボット用駆動ユニット、ロボットおよびシール構造 |
| US10822890B2 (en) * | 2018-06-15 | 2020-11-03 | Rus-Tec Engineering, Ltd. | Pipe handling apparatus |
| CN110202475B (zh) * | 2019-06-18 | 2020-04-17 | 方鼎科技有限公司 | 一种玻璃加工用翻转调整装置 |
| CN110405737A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-11-05 | 中新智擎科技有限公司 | 动力装置及具有此动力装置的机器人 |
| CN110587591A (zh) * | 2019-10-21 | 2019-12-20 | 江苏图灵智能机器人有限公司 | 一种五关节搬运机器人机构 |
| JP7440240B2 (ja) * | 2019-10-23 | 2024-02-28 | ファナック株式会社 | ロボット |
| CN114248258A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-03-29 | 佛山华数机器人有限公司 | 一种高精度的大臂展关节机器人 |
| KR102551890B1 (ko) * | 2023-03-16 | 2023-07-05 | (주)수성하이테크 | 반도체 장비 구성에 대한 아크 스프레이 코팅을 위한 로봇 암 장치 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1459250A (fr) * | 1965-10-06 | 1966-04-29 | Siersatom Sa | Bras de manipulation à distance |
| US3893573A (en) * | 1973-08-20 | 1975-07-08 | Nasa | Variable ratio mixed-mode bilateral master-slave control system for shuttle remote manipulator system |
| JPS6039518B2 (ja) * | 1980-09-30 | 1985-09-06 | ファナック株式会社 | 工業用ロボットの手首機構 |
| JPS59146774A (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-22 | 神鋼電機株式会社 | 物品のパレタイズ用多関節ロボツト |
| DE3312377A1 (de) * | 1983-04-06 | 1984-10-18 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenk |
| JPH0246359B2 (ja) * | 1983-06-27 | 1990-10-15 | Toyoda Machine Works Ltd | Robotsutonososasochi |
| US4585387A (en) * | 1983-10-11 | 1986-04-29 | William Jayne | Robot arm |
| DE8430397U1 (de) * | 1984-10-16 | 1986-05-28 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenkmechanismus |
| CA1244855A (en) * | 1985-01-18 | 1988-11-15 | Kazuyuki Matsumoto | Robot arm drive apparatus of industrial robot |
| JPS61293784A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-24 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS62102982A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-13 | 工業技術院長 | 産業用ロボツト |
| DE8803290U1 (de) * | 1988-03-11 | 1988-04-28 | Bäder, Wilfried, 73776 Altbach | Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegenständen |
| JPH0223981U (ja) * | 1988-07-27 | 1990-02-16 | ||
| JPH0261588U (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-08 | ||
| JPH02190288A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット等の手首機構 |
| US4976165A (en) * | 1989-07-14 | 1990-12-11 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Backlash removing mechanism for industrial robot |
| JPH0832402B2 (ja) * | 1989-12-28 | 1996-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPH03239483A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの駆動機構 |
| JPH03287392A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-18 | Toyoda Mach Works Ltd | 多関節ロボット |
| JPH03294192A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-25 | Toyoda Mach Works Ltd | バックラッシュ除去装置 |
| JP2718841B2 (ja) * | 1991-05-30 | 1998-02-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節形ロボット |
| JP2514840Y2 (ja) * | 1991-07-22 | 1996-10-23 | 川崎重工業株式会社 | ロボットを備える作業装置 |
-
1993
- 1993-12-17 IT ITTO930960A patent/IT1272083B/it active IP Right Grant
-
1994
- 1994-11-30 CA CA002137022A patent/CA2137022C/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-01 AT AT94830560T patent/ATE151002T1/de not_active IP Right Cessation
- 1994-12-01 ES ES94830560T patent/ES2101478T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1994-12-01 DE DE69402405T patent/DE69402405T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-01 EP EP94830560A patent/EP0658405B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-12-09 JP JP6331003A patent/JP2652354B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-12 US US08/355,344 patent/US5606235A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-16 KR KR1019940034553A patent/KR0178812B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1994-12-17 CN CN94120774A patent/CN1042607C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0658405B1 (en) | 1997-04-02 |
| ITTO930960A1 (it) | 1995-05-17 |
| CN1112474A (zh) | 1995-11-29 |
| DE69402405T2 (de) | 1997-07-10 |
| JPH07205065A (ja) | 1995-08-08 |
| ES2101478T3 (es) | 1997-07-01 |
| KR0178812B1 (ko) | 1999-04-01 |
| ITTO930960A0 (it) | 1993-12-17 |
| CA2137022A1 (en) | 1995-06-18 |
| US5606235A (en) | 1997-02-25 |
| KR950017117A (ko) | 1995-07-20 |
| CN1042607C (zh) | 1999-03-24 |
| DE69402405D1 (de) | 1997-05-07 |
| ATE151002T1 (de) | 1997-04-15 |
| CA2137022C (en) | 1998-01-06 |
| EP0658405A1 (en) | 1995-06-21 |
| IT1272083B (it) | 1997-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2652354B2 (ja) | 工業用ロボツト | |
| US4990050A (en) | Wrist mechanism | |
| JP2591968B2 (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
| US7454995B2 (en) | Joint mechanism for robot hand and the like | |
| US20060011010A1 (en) | Joint Mechanism For Robot Hand And The Like | |
| JPS6127618B2 (ja) | ||
| JP2572483B2 (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| KR19990022759A (ko) | 산업용 로봇의 관절기구 | |
| JPH0659635B2 (ja) | ロボツト手首 | |
| US11938624B2 (en) | Parallel kinematic robot | |
| US8319467B2 (en) | Manipulator with an external rotor motor | |
| JPH0569351A (ja) | 連接ロボツト | |
| JP2585425B2 (ja) | 垂直多関節形ロボット | |
| JPH03287392A (ja) | 多関節ロボット | |
| JP2002210634A (ja) | 多軸インデックステーブル | |
| JPH0429990Y2 (ja) | ||
| US20030022751A1 (en) | Robot articulation | |
| JPH04310391A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPH01109094A (ja) | 産業用ロボットの端部回転駆動機構及び端部ユニット化構造 | |
| JP2620911B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| CN214724356U (zh) | 一种可伸缩机械手机构 | |
| JPH065105Y2 (ja) | ロボットの手首装置 | |
| JPH0320602Y2 (ja) | ||
| JPH03202292A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPS6111554Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |