JP6098535B2

JP6098535B2 - アクチュエータ

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Publication number: JP6098535B2
Application number: JP2014016320A
Authority: JP
Inventors: 雄資加藤
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2014-01-31
Filing date: 2014-01-31
Publication date: 2017-03-22
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Description

本発明は、アクチュエータに関する。

アクチュエータ等に用いられる従来の歯車の回転角検出装置では、例えば、特許文献１に記載されているように、歯車が配置された３つの軸である被測定軸と第１の支軸と第２の支軸とを有する装置が知られている。この装置では、第１の支軸に、被測定軸の歯車と噛み合う歯車と、第２の支軸の歯車と噛み合う歯車と、が配置され、被測定軸以外の軸である第１の支軸と第２の支軸とにおいて検出された回転角の組み合わせに基づいて被測定軸の回転角が算出される。

特開２００４−６１４２８号公報

しかし、特許文献１に記載された回転角検出装置では、回転角が検出される支軸の直径が大きくなってしまうと、それに伴って検出装置が大きくなってしまうという課題があった。そのため、回転角の検出装置において、検出装置を小型化する技術が望まれていた。そのほか、従来の回転角の検出装置においては、低コスト化、製造の容易化、設計の自由度の向上等が望まれていた。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、ロボットの関節に用いられ、モーターを有するアクチュエータが提供される。このアクチュエータは、前記モーターの回転によって軸心を中心として回転する入力軸部材と；前記入力軸部材に固定されると共に前記入力軸部材と一体で回転する入力歯車と；軸心を中心として回転し、軸方向に沿って前記ロボットの制御に用いられる配線が通る孔が形成された出力軸部材と；前記出力軸部材に固定されると共に前記出力軸部材と一体で回転する出力歯車と；それぞれの軸心を中心として回転する１つ以上の中間軸部材と；前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれに固定されると共に前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれと一体で回転する大径歯車と；前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれに固定されると共に前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれと一体で回転し、同一の前記中間軸部材に固定された前記大径歯車の直径よりも小さい直径の小径歯車と；前記入力軸部材と前記１つ以上の中間軸部材との内の２つの軸部材の回転角度を検出する検出部と、を備え；前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれに固定された前記大径歯車は、前記入力歯車と、前記入力軸部材側に位置する他の前記中間軸部材に固定された前記小径歯車と、の一方と噛み合い；前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれに固定された前記小径歯車は、前記出力歯車と、前記出力軸部材側に位置する他の前記中間軸部材に固定された前記大径歯車と、の一方と噛み合う。この形態のアクチュエータによれば、出力軸部材の回転角度を、出力軸部材以外の軸部材の回転角度を検出することで算出でき、孔が形成された大きい直径の出力軸部材の回転角度を検出するための大きい検出部が不要であるため、アクチュエータを小型化できる。また、出力軸部材以外で直径が大きい軸部材がある場合には、直径が大きい軸部材以外の軸部材の回転角度を検出すれば、出力軸部材の回転角度を算出できるため、アクチュエータをより小型化できる。また、検出部によって出力軸部材の回転角度が算出されるため、軸部材の絶対角度しか検出できない簡易な構成の検出部を用いて、出力軸部材の回転角度を、３６０度以上の広範囲に渡って算出でき、アクチュエータのコストを抑制できる。

（２）上記形態のアクチュエータにおいて、前記中間軸部材の数は、２以上であり；前記検出部は、２つの前記中間軸部材の回転角度を検出してもよい。この形態のアクチュエータによれば、より多くの中間軸部材によってモーターのローターの回転を減速して出力軸部材へと伝達するため、出力軸部材により大きなトルクを発生させることができる。

（３）上記形態のアクチュエータにおいて、前記回転角度が検出される２つの軸部材において、互いに噛み合う前記大径歯車の歯数と前記小径歯車の歯数とは、互いに素の関係であってもよい。この形態のアクチュエータによれば、２つの軸部材の内の第１の軸部材が３６０度回転して、検出される第１の軸部材の回転角度が０度であっても、もう一方の第２の軸部材の回転角度は、第１の軸部材が３６０度回転する前と比較して、異なる角度として検出される。この結果、第１の軸部材の回転角度と第２の軸部材の回転角度との組み合わせによって、出力軸部材の回転角度を３６０度よりも広い範囲の角度に渡って算出できる。

（４）上記形態のアクチュエータにおいて、さらに；前記モーターを制御する制御部が配置される制御基板を備え；前記検出部は、回転角度を検出する軸部材に取り付けられる第１の検出部と、前記制御基板に形成される第２の検出部と、を含み；前記制御基板は、前記第１の検出部が取り付けられた２つの軸部材の軸心と交わる位置に配置され；前記第１の検出部は、前記制御基板と、前記第１の検出部が取り付けられた２つの軸部材のそれぞれに固定された前記小径歯車と、の間に配置されてもよい。本実施形態のアクチュエータは、ロボットの関節に用いられるため、小型化が難しい。検出部は、限られた狭い空間に配置されるため、アクチュエータの内部に取り付けることが難しい。それに対し、この形態のアクチュエータによれば、制御部と第２の検出部とが制御基板において一体化されることで、第２の検出部を中程度の大きさの部品として取り扱うことができる。そのため、本実施形態のアクチュエータが小型ロボットに用いられることで、小型ロボットの組立作業を容易化できる。また、２つの軸部材の軸心方向に制御基板が対向する構造であるため、アクチュエータを実用に耐え得る精度で小型化できる。また、制御部と第２の検出部との製造工程を一体化でき、アクチュエータの製造コストを抑制できる。また、制御部と第２の検出部の一部とが一体化されるため、アクチュエータをより小型化でき、アクチュエータの製造を容易化できる。

（５）上記形態のアクチュエータにおいて、前記検出部は、磁気式の角度センサーであってもよい。この形態のアクチュエータによれば、例えば、３６０度以上の範囲の回転角度を測定できる多回転を検出できる高価な検出部を用いずに、３６０度未満の回転角度を検出する安価な検出部を用いており、アクチュエータのコストをより抑制できる。

上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部または全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部または全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行なうことが可能である。また、上述の課題の一部または全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部または全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部または全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部または全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。

例えば、本発明の一形態は、入力軸部材と、入力歯車と、出力軸部材と、出力歯車と、１つ以上の中間軸部材と、大径歯車と、小径歯車と、検出部と、の８つの要素の内の一部または全部の要素を備えた装置として実現可能である。すなわち、この装置は、入力軸部材を有していてもよく、有していなくてもよい。また、装置は、入力歯車を有していてもよく、有していなくてもよい。また、装置は、出力軸部材を有していてもよく、有していなくてもよい。また、装置は、出力歯車を有していてもよく、有していなくてもよい。また、装置は、１つ以上の中間軸部材を有していてもよく、有していなくてもよい。また、装置は、大径歯車を有していてもよく、有していなくてもよい。また、装置は、小径歯車を有していてもよく、有していなくてもよい。また、装置は、検出部を有していてもよく、有していなくてもよい。入力軸部材は、例えば、前記モーターの回転によって軸心を中心として回転してもよい。入力歯車は、例えば、前記入力軸部材に固定されると共に前記入力軸部材と一体で回転させてもよい。出力軸部材は、例えば、軸心を中心として回転し、軸方向に沿って前記ロボットの制御に用いられる配線が通る孔が形成されてもよい。出力歯車は、例えば、前記出力軸部材に固定されると共に前記出力軸部材と一体で回転してもよい。１つ以上の中間軸部材は、例えば、それぞれの軸心を中心として回転してもよい。大径歯車は、例えば、前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれに固定されると共に前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれと一体で回転し、前記入力歯車と、入力軸部材側に位置する他の前記中間軸部材に固定された前記小径歯車と、の一方と噛み合ってもよい。小径歯車は、例えば、前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれに固定されると共に前記１つ以上の中間軸部材のそれぞれと一体で回転し、同一の前記中間軸部材に固定された前記大径歯車の直径よりも小さい直径であってもよく、前記出力歯車と、出力軸部材側に位置する他の前記中間軸部材に固定された前記大径歯車と、の一方と噛み合ってもよい。検出部は、例えば、前記入力軸部材と前記１つ以上の中間軸部材との内の２つの軸部材の回転角度を検出してもよい。こうした装置は、例えば、アクチュエータとして実現できるが、アクチュエータ以外の他の装置としても実現可能である。このような形態によれば、装置の操作性の向上および簡易化、装置の一体化や、装置を使用する使用者の利便性の向上、等の種々の課題の少なくとも１つを解決することができる。前述したアクチュエータの各形態の技術的特徴の一部または全部は、いずれもこの装置に適用することが可能である。

本発明は、アクチュエータ以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、アクチュエータを備えるロボットやアクチュエータを備えるロボットの制御方法、アクチュエータを備えるロボットシステム等の形態で実現できる。

本発明の実施形態におけるロボットの概略構成を示す説明図である。本実施形態におけるアクチュエータの概略構成を示す説明図である。

Ａ．実施形態：
図１は、本発明の実施形態におけるロボット２００の概略構成を示す説明図である。本実施形態におけるロボット２００は、６軸の垂直多関節型の産業用ロボットである。

ロボット２００は、工場等の設置場所（サイト）の水平面に固定されるベース部２と、鉛直方向の第１の軸を中心に旋回可能にベース部２に支持されたショルダ部３と、水平方向の第２の軸を中心に旋回可能にショルダ部３に下端が支持された下アーム４と、水平方向の第３の軸を中心に旋回可能に下アーム４の先端に支持された後上アーム５と、上記第３の軸に直交する第４の軸を中心に捻り回転可能に後上アーム５に支持された前上アーム６と、上記第４の軸に直交する第５の軸を中心に旋回可能に前上アーム６の先端に支持された手首７と、上記第５の軸に直交する第６の軸を中心に捻り回転可能に手首７に支持されたフランジ８と、を備えている。フランジ８には、例えばワークを把持するためのハンドといったエンドエフェクタが取り付け可能である。なお、エンドエフェクタとして、ハンド以外のもの（例えば視覚検査用のカメラ）も取り付け可能である。第１の軸から第６の軸までの各軸には、アクチュエータが配置されており、それぞれのアクチュエータが制御されることによって、例えば、下アーム４等の位置が変化して、ロボット２００が各種作業を行なう。

図２は、本実施形態におけるアクチュエータ１００の概略構成を示す説明図である。アクチュエータ１００は、ロボット２００の回転関節に用いられ、減速機９５とモーター２０とを含む装置である。図２に示すように、アクチュエータ１００は、制御基板１０と、モーター２０と、モーター２０に接続された入力軸５０と、出力軸９０と、減速機９５と、第１の角度センサー３０と、第２の角度センサー４０と、を備えている。減速機９５は、第１の中間軸６０と、第２の中間軸７０と、第３の中間軸８０と、を有している。

制御基板１０は、電力の供給や信号の送受信を行なうための制御部１９を有している。制御部１９は、モーター２０と第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とに接続されている。制御部１９は、モーター２０に加える電力を制御することで、モーター２０に内蔵されたローターを回転させ、伝達されたモーター２０のローターの回転によって回転する出力軸９０の回転速度と回転角度とを制御する。制御部１９は、後述する第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とによって検出された第２の中間軸７０と第３の中間軸８０との回転角度を取得して、モーター２０に加える電力等を制御するフィードバック制御を行なう。

モーター２０のローターは、制御部１９によって加えられた電力によって、接続された入力軸５０と共に入力軸心ＯＬＩを中心に回転する。入力軸５０には、入力軸心ＯＬＩを中心として、入力軸５０と一体で回転する入力歯車１１が固定されている。出力軸９０は、出力軸心ＯＬＯを中心に回転する。出力軸９０は、出力軸心ＯＬＯに沿って孔９２が形成されている軸である。出力軸９０の孔９２には、ロボット２００を制御するために電力の供給等を行なう各種配線（図示しない）が通る。そのため、出力軸９０の外径は、他の軸の外径よりも大きくなる。出力軸９０には、出力軸心ＯＬＯを中心として、出力軸９０と一体で回転する出力歯車１８が固定されている。出力歯車１８は、後述する第３の大径歯車１６よりも大きい直径の歯車である。なお、入力軸５０は、請求項における入力軸部材に相当し、出力軸９０は、請求項における出力軸部材に相当する。また、図２および後述する図３では、入力歯車１１や出力歯車１８といった各種歯車を簡易的に円盤状に記載しているが、各種歯車の外径には歯車としての歯が形成されている。

第１の中間軸６０は、第１の中間軸心ＯＬ１を中心に回転する。第１の中間軸６０には、第１の中間軸心ＯＬ１を中心として、第１の中間軸６０と一体で回転する第１の大径歯車１２と第１の小径歯車１３とが固定されている。第１の大径歯車１２は、第１の小径歯車１３および入力歯車１１よりも大きい直径の歯車である。第１の大径歯車１２と入力歯車１１とが噛み合っているため、第１の中間軸６０は、入力軸５０の回転に伴って回転する。

第２の中間軸７０は、第２の中間軸心ＯＬ２を中心に回転する。第２の中間軸７０には、第２の中間軸心ＯＬ２を中心として、第２の中間軸７０と一体で回転する第２の大径歯車１４および第２の小径歯車１５が固定されている。第２の大径歯車１４は、第２の小径歯車１５および第１の小径歯車１３よりも大きい直径の歯車である。第２の大径歯車１４と第１の小径歯車１３とが噛み合っているため、第２の中間軸７０は、第１の中間軸６０の回転に伴って回転する。また、第２の中間軸７０は、第２の中間軸７０の第２の中間軸心ＯＬ２と制御基板１０とが交わる位置に配置されている。第２の中間軸７０における制御基板１０に対向し、第２の小径歯車１５と制御基板１０との間には、後述する第１の角度センサー３０の一部である第１のマグネット３２が配置されている。

第３の中間軸８０は、第３の中間軸心ＯＬ３を中心に回転する。第３の中間軸８０には、第３の中間軸心ＯＬ３を中心として、第３の中間軸８０と一体で回転する第３の大径歯車１６および第３の小径歯車１７が固定されている。第３の大径歯車１６は、第３の小径歯車１７および第２の小径歯車１５よりも大きい直径の歯車である。なお、本実施形態では、第２の小径歯車１５と第３の大径歯車１６との歯数が互いに素の関係になるような数に設定されている。第３の大径歯車１６と第２の小径歯車１５とが噛み合っているため、第３の中間軸８０は、第２の中間軸７０の回転に伴って回転する。また、第３の中間軸８０は、第３の中間軸８０の第３の中間軸心ＯＬ３と制御基板１０とが交わる位置に配置されている。第３の中間軸８０における制御基板１０に対向し、第３の小径歯車１７と制御基板１０との間には、後述する第２の角度センサー４０の一部である第２のマグネット４２が配置されている。

出力歯車１８と第３の小径歯車１７とが噛み合っているため、出力軸９０は、第３の中間軸８０の回転に伴って回転する。このように、モーター２０のローターの回転は、入力軸５０、第１の中間軸６０、第２の中間軸７０、および、第３の中間軸８０を介して、出力軸９０に伝わる。また、各軸における入力側の歯車の直径が大きいため、入力軸５０、第１の中間軸６０、第２の中間軸７０、および、第３の中間軸８０を介して、モーター２０の回転は、減速されて出力軸９０へと伝わる。なお、本実施形態における第１の中間軸６０と第２の中間軸７０と第３の中間軸８０とは、請求項における１つ以上の中間軸に相当する。また、請求項における入力軸部材側の歯車とは、同じ軸に固定された２つの歯車の内、入力軸５０に近い軸に固定された歯車と噛み合う歯車（例えば、第１の中間軸６０における第１の大径歯車１２）をいい、出力軸部材側の歯車とは、出力軸９０に近い軸に固定された歯車と噛み合う歯車（例えば第１の中間軸６０における第１の小径歯車１３）をいう。請求項における最も近い２つの軸部材とは、距離的に近い２つの軸部材のことではなく、歯車を介した接続が近い２つの軸部材のことをいう。例えば、出力軸９０に最も近い軸は、第３の中間軸８０であり、その次に近い軸は第２の中間軸７０である。

第１の角度センサー３０は、第２の中間軸７０の回転角度を検出する磁気式のロータリーエンコーダである。第１の角度センサー３０は、第２の中間軸７０の絶対角度を検出する。すなわち、第１の角度センサー３０は、０度以上３６０度未満の範囲で第２の中間軸７０の回転角度を検出する。第１の角度センサー３０は、第２の中間軸７０に配置された第１のマグネット３２と、制御基板１０に形成された第１の読取機３１と、を有している。第１の読取機３１は、第１のマグネット３２における回転に伴う電気信号の変化に基づいて特定した第２の中間軸７０の回転角度を、接続された制御基板１０の制御部１９に電気信号として送信する。第２の角度センサー４０は、第１の角度センサー３０と同じように、第３の中間軸８０の回転角度を検出する磁気式のロータリーエンコーダである。第２の角度センサー４０は、第３の中間軸８０に配置された第２のマグネット４２と、制御基板１０に形成された第２の読取機４１と、を有している。なお、第２の角度センサー４０は、第１の角度センサー３０と比較して、検出する中間軸が異なるだけであるため、第２の角度センサー４０の構成の説明については省略する。本実施形態における第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とは、請求項における検出部に相当する。また、本実施形態における第１のマグネット３２と第２のマグネット４２とは、請求項における第１の検出部に相当し、本実施形態における第１の読取機３１と第１のマグネット３２とは、請求項における第２の検出部に相当する。

制御部１９は、第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とのそれぞれによって取得された第２の中間軸７０と第３の中間軸８０との回転角度を用いて、出力軸９０の回転角度を算出する。第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とのそれぞれは、第２の中間軸７０と第３の中間軸８０とのそれぞれの回転角度を３６０度未満の範囲までしか測定できない。しかし、第２の小径歯車１５と第３の大径歯車１６との歯数が互いに素の関係であるため、第２の中間軸７０の回転角度と第３の中間軸８０の回転角度とを組み合わせることで、出力軸９０の回転角度を３６０度以上の広い範囲で検出できる。例えば、第３の中間軸８０が３６０度回転して、第２の角度センサー４０が検出する第３の中間軸８０の回転角度が０度であっても、第３の大径歯車１６と第２の小径歯車１５とが互いに素の関係であるため、第１の角度センサー３０は、第３の中間軸８０が３６０度回転するごとに異なる回転角度を検出する。そのため、制御部１９は、第１の角度センサー３０によって検出された第２の中間軸７０の回転角度を用いて、第３の中間軸８０の回転の周期を測定でき、出力軸９０の回転角度を広い範囲で測定できる。

以上説明したように、本実施形態におけるアクチュエータ１００では、出力軸９０にロボット２００を制御するための各種配線が通る孔９２が形成され、第１の角度センサー３０が第２の中間軸７０の回転角度を検出し、第２の角度センサー４０が第３の中間軸８０の回転角度を検出する。本実施形態のアクチュエータ１００はロボット２００の回転関節に用いられるため、出力軸９０の内部には各種配線を通すための孔９２が形成され、出力軸９０の直径が大きくなる傾向がある。そのため、出力軸９０の回転角度を直接測定する場合には、出力軸９０の直径の大きさに応じたロータリーエンコーダを配置する必要がある。しかし、本実施形態のアクチュエータ１００では、出力軸９０の回転角度を、出力軸９０以外の軸である第２の中間軸７０と第３の中間軸８０の回転角度を検出することで算出できる。そのため、孔９２が形成された大きい直径の出力軸９０の回転角度を検出するための大きいロータリーエンコーダが不要であり、アクチュエータ１００を小型化できる。また、出力軸９０以外で直径が大きい軸がある場合には、直径が大きい軸以外の軸の回転角度を検出すれば、出力軸９０の回転角度を算出できるため、アクチュエータ１００をより小型化できる。また、第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０との２つのセンサーによって出力軸９０の回転角度が算出されるため、第２の中間軸７０と第３の中間軸８０とのそれぞれの絶対角度しか検出できない簡易な構成のセンサーを用いて、出力軸９０の回転角度を、３６０度以上の広範囲に渡って算出でき、アクチュエータ１００のコストを抑制できる。

また、本実施形態におけるアクチュエータ１００では、中間軸の数が２以上であり、第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とのそれぞれは、入力軸５０以外の第２の中間軸７０と第３の中間軸８０との回転角度を検出する。そのため、本実施形態のアクチュエータ１００では、より多くの中間軸によってモーター２０のローターの回転を減速して出力軸９０へと伝達するため、出力軸９０により大きなトルクを発生させることができる。

また、本実施形態におけるアクチュエータ１００では、第２の中間軸７０と第３の中間軸８０とのうち、入力軸５０に近い第２の中間軸７０の第２の小径歯車１５の歯数と、出力軸９０に近い第３の中間軸８０の第３の大径歯車１６の歯数とは、互いに素の関係になるような数に設定されている。そのため、本実施形態のアクチュエータ１００では、例えば、第３の中間軸８０が３６０度回転して、第２の角度センサー４０が検出する第３の中間軸８０の回転角度が０度であっても、第１の角度センサー３０は、第３の中間軸８０が３６０度回転するごとに異なる回転角度を検出する。この結果、第２の中間軸７０の回転角度と第３の中間軸８０の回転角度との組み合わせによって、出力軸９０の回転角度を３６０度よりも広い範囲の角度に渡って算出できる。

また、本実施形態におけるアクチュエータ１００では、モーター２０に供給する電力の制御を行なう制御部１９を有する制御基板１０に、第１の角度センサー３０の第１の読取機３１と第２の角度センサー４０の第２の読取機４１とが形成される。また、制御基板１０は、第２の中間軸７０の第２の中間軸心ＯＬ２および第３の中間軸８０の第３の中間軸心ＯＬ３と制御基板１０とが交わる位置に配置されている。第１の角度センサー３０の第１のマグネット３２が第２の中間軸７０の第２の小径歯車１５と制御基板１０との間に配置され、第２の角度センサー４０の第２のマグネット４２が第３の中間軸８０の第３の小径歯車１７と制御基板１０との間に配置される。本実施形態のアクチュエータ１００は、ロボットの関節に用いられるため、小型化が難しい。第１の角度センサー３０や第２の角度センサー４０は、限られた狭い空間に配置されるため、アクチュエータ１００の内部に取り付けることが難しい。それに対し、本実施形態のアクチュエータ１００では、制御部１９と第１の読取機３１と第２の読取機４１とが制御基板１０において一体化されることで、第１の読取機３１と第２の読取機４１とを中程度の大きさの部品として取り扱うことができる。そのため、本実施形態のアクチュエータ１００が小型ロボットに用いられることで、小型ロボットの組立作業を容易化できる。また、第２の中間軸心ＯＬ２および第３の中間軸心ＯＬ３の軸心方向に制御基板１０が対向する構造であるため、アクチュエータ１００を実用に耐えうる精度で小型化できる。また、制御部１９と第１の読取機３１と第２の読取機４１とを制御基板１０に形成する製造工程を一体化でき、アクチュエータ１００の製造コストを抑制できる。

また、本実施形態におけるアクチュエータ１００では、第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とは、第２の中間軸７０と第３の中間軸８０とのそれぞれの絶対角度としての回転角度を検出する磁気式のロータリーエンコーダである。そのため、本実施形態のアクチュエータ１００では、３６０度以上の範囲の回転角度を測定できる多回転を検出できる高価なセンサーを用いずに、３６０度未満の回転角度を検出する安価なセンサーを用いており、アクチュエータ１００のコストをより抑制できる。

また、本実施形態におけるアクチュエータ１００では、出力軸９０に最も近い軸である第２の中間軸７０と第３の中間軸８０とのそれぞれの回転角度を検出することで出力軸９０の回転角度を算出する。そのため、本実施形態のアクチュエータ１００では、出力軸９０から遠い軸の回転角度を検出することで出力軸９０の回転角度を算出するよりも、出力軸９０の回転角度を精度の良く算出できる。

Ｂ．変形例：
なお、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、次のような変形も可能である。

Ｂ１．変形例１：
上記実施形態では、３つの中間軸によってモーター２０の回転が出力軸９０へと伝えられる態様について記載したが、中間軸の数については、これに限られず、種々変形可能である。アクチュエータ１００ａが有する中間軸は、４つ以上であってもよい。

Ｂ２．変形例２：
上記実施形態では、第２の中間軸７０と第３の中間軸８０との絶対角度としての回転角度を検出するセンサーとして磁気式のロータリーエンコーダが用いられたが、軸の回転角度を検出するセンサーについては、これに限られず、種々変形可能である。例えば、光学式の角度センサーが用いられてもよいし、第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とで異なる角度センサーが用いられてもよい。また、回転角度を検出するセンサーは、絶対角度ではなく、多回転の角度も検出できるセンサーであってもよい。

上記実施形態では、第１の角度センサー３０の第１の読取機３１と第２の角度センサー４０の第２の読取機４１とは、制御基板１０の基板上に一体に形成されたが、回転角度を検出するセンサーの位置については、これに限られず、種々変形可能である。例えば、モーター２０を制御する制御部１９とは異なる角度センサー用の取付基板によって、第１の角度センサー３０と第２の角度センサー４０とが配置されてもよい。

本発明は、上記実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行なうことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

２…ベース部
３…ショルダ部
４…下アーム
５…後上アーム
６…前上アーム
７…手首
８…フランジ
１０…制御基板
１１…入力歯車
１２…第１の大径歯車
１３…第１の小径歯車
１４…第２の大径歯車
１５…第２の小径歯車
１６…第３の大径歯車
１７…第３の小径歯車
１８…出力歯車
１９…制御部
２０…モーター
３０…第１の角度センサー
３１…第１の読取機
３２…第１のマグネット
４０…第２の角度センサー
４１…第２の読取機
４２…第２のマグネット
５０…入力軸
６０…第１の中間軸
７０…第２の中間軸
８０…第３の中間軸
９０…出力軸
９２…孔
９５…減速機
１００…アクチュエータ
２００…ロボット
ＯＬ１…第１の中間軸心
ＯＬ２…第２の中間軸心
ＯＬ３…第３の中間軸心
ＯＬＩ…入力軸心
ＯＬＯ…出力軸心

Claims

ロボットの関節に用いられ、モーターを有するアクチュエータであって、
前記モーターの回転によって軸心を中心として回転する入力軸部材と、
前記入力軸部材に固定されると共に前記入力軸部材と一体で回転する入力歯車と、
軸心を中心として回転し、軸方向に沿って前記ロボットの制御に用いられる配線が通る孔が形成された出力軸部材と、
前記出力軸部材に固定されると共に前記出力軸部材と一体で回転する出力歯車と、
それぞれの軸心を中心として回転する３つ以上の中間軸部材であって、各前記中間軸部材に固定され、前記各中間軸部材と一体で回転する大径歯車と、前記各中間軸部材に固定され、前記各中間軸部材と一体で回転し、同一の前記中間軸部材に固定された前記大径歯車の直径よりも小さい直径の小径歯車と、を備え、減速機を構成する３つ以上の中間軸部材と、
前記３つ以上の中間軸部材の内、最も前記出力軸部材に近い２つの中間軸部材にのみ、それぞれ配置され、前記最も出力軸部材に近い２つの中間軸部材の回転角度を検出する２つの磁気式の検出部と、
前記２つの磁気式の検出部により検出された前記最も出力軸部材に近い２つの中間軸部材の回転角度の組み合わせを用いて前記出力軸部材の回転角度を計算する制御部と、
を備える、アクチュエータ。
請求項１に記載のアクチュエータであって、
前記中間軸部材の数は、第１の中間軸部材、第２の中間軸部材、および第３の中間軸部材の３つであり、
前記２つの磁気式の検出部は、３つの前記中間軸部材の内、前記最も出力軸部材に近い２つの中間軸部材として、前記第２の中間軸部材および前記第３の中間軸部材の回転角度を検出する、アクチュエータ。
請求項１または請求項２に記載のアクチュエータであって、
前記回転角度が検出される前記最も出力軸部材に近い２つの中間軸部材において、互いに噛み合う前記大径歯車の歯数と前記小径歯車の歯数とは、互いに素の関係である、アクチュエータ。
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のアクチュエータであって、さらに、
前記制御部が配置される制御基板を備え、
前記２つの磁気式の検出部は、それぞれ、前記最も出力軸部材に近い２つの中間軸部材に取り付けられるマグネットと、前記制御基板に形成される読取機と、を含み、
前記制御基板は、前記マグネットが取り付けられた前記最も出力軸部材に近い２つの中間軸部材の軸心と交わる位置に配置され、
前記マグネットは、前記制御基板と、前記マグネットが取り付けられた前記最も出力軸部材に近い２つの中間軸部材のそれぞれに固定された前記小径歯車と、の間に配置される、アクチュエータ。