JP2718841B2 - 多関節形ロボット - Google Patents
多関節形ロボットInfo
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- JP2718841B2 JP2718841B2 JP3127578A JP12757891A JP2718841B2 JP 2718841 B2 JP2718841 B2 JP 2718841B2 JP 3127578 A JP3127578 A JP 3127578A JP 12757891 A JP12757891 A JP 12757891A JP 2718841 B2 JP2718841 B2 JP 2718841B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，各関節要素に関して予
め設定された基準位置に基づいて制御される多関節形ロ
ボットに係り，詳しくは，上記基準位置を簡便に設定す
ることのできる機能を備えた多関節形ロボットに関する
ものである。
め設定された基準位置に基づいて制御される多関節形ロ
ボットに係り，詳しくは，上記基準位置を簡便に設定す
ることのできる機能を備えた多関節形ロボットに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に，この種のロボットとしては，例
えば図５に示すようなものが知られている。同図に示す
ロボット１では，ベース２に基台３が旋回可能に配備さ
れており，該基台３には，垂直アーム４が揺動可能に配
備されている。上記垂直アーム４の自由端側には，水平
アーム５が揺動可能に配備されており，該水平アーム５
の自由端側には，手首部材６が配備されている。上記手
首部材６は，上記水平アーム５の軸芯α上で旋回可能な
関節要素と，上記軸芯αと所定角度で交差する軸芯β上
で旋回可能な関節要素と，上記軸芯βに対して所定角度
で交差する軸芯γ上で旋回可能な関節要素とを具備して
構成されている。上記のようなロボット１において，そ
の基準位置を設定する場合には，以下に示すような手順
にて作業が実施される。先ず，基台３に関しては，該基
台３と上記ベース２とにそれぞれ予め刻設された基準マ
ーク２a ，３a を整合させることによりその位置決めが
なされる。引き続き，上記垂直アーム４及び水平アーム
５に関しては，それぞれの基準面に治具７，８及び水準
器９，１０を取付け，これらの水準器９，１０により水
平状態が示されるように該垂直アーム４及び水平アーム
５を適宜揺動させることによりその基準位置の設定が行
われる。上記のようにして基台３，垂直アーム４及び水
平アーム５に関してそれぞれの基準位置が設定された
後，上記手首部材６に関しては，上記したような３軸の
関節要素を一括して位置決めし得るように，モータをＯ
ＦＦしてブレーキ解除の状態で，該手首部材６の各要素
に設けられた位置決めピン１１，１２，１３を同時に係
合し得るような位置決め治具１４を該位置決めピン１
１，１２，１３に取付ける。なおこの場合，上記手首部
材６上の上記治具８に設けられた水準器１５にてその水
平状態が維持されていることを前提として上記の作業が
なされる。このようにして上記ロボット１における各関
節要素に関して基準位置が設定される。そして，この
後，各関節要素のサーボ軸系に設けられた検出器の値が
所定値に設定される。なお，同図中の１６は，ベース２
及び基台３の水平状態を確認するための水準器である。
えば図５に示すようなものが知られている。同図に示す
ロボット１では，ベース２に基台３が旋回可能に配備さ
れており，該基台３には，垂直アーム４が揺動可能に配
備されている。上記垂直アーム４の自由端側には，水平
アーム５が揺動可能に配備されており，該水平アーム５
の自由端側には，手首部材６が配備されている。上記手
首部材６は，上記水平アーム５の軸芯α上で旋回可能な
関節要素と，上記軸芯αと所定角度で交差する軸芯β上
で旋回可能な関節要素と，上記軸芯βに対して所定角度
で交差する軸芯γ上で旋回可能な関節要素とを具備して
構成されている。上記のようなロボット１において，そ
の基準位置を設定する場合には，以下に示すような手順
にて作業が実施される。先ず，基台３に関しては，該基
台３と上記ベース２とにそれぞれ予め刻設された基準マ
ーク２a ，３a を整合させることによりその位置決めが
なされる。引き続き，上記垂直アーム４及び水平アーム
５に関しては，それぞれの基準面に治具７，８及び水準
器９，１０を取付け，これらの水準器９，１０により水
平状態が示されるように該垂直アーム４及び水平アーム
５を適宜揺動させることによりその基準位置の設定が行
われる。上記のようにして基台３，垂直アーム４及び水
平アーム５に関してそれぞれの基準位置が設定された
後，上記手首部材６に関しては，上記したような３軸の
関節要素を一括して位置決めし得るように，モータをＯ
ＦＦしてブレーキ解除の状態で，該手首部材６の各要素
に設けられた位置決めピン１１，１２，１３を同時に係
合し得るような位置決め治具１４を該位置決めピン１
１，１２，１３に取付ける。なおこの場合，上記手首部
材６上の上記治具８に設けられた水準器１５にてその水
平状態が維持されていることを前提として上記の作業が
なされる。このようにして上記ロボット１における各関
節要素に関して基準位置が設定される。そして，この
後，各関節要素のサーボ軸系に設けられた検出器の値が
所定値に設定される。なお，同図中の１６は，ベース２
及び基台３の水平状態を確認するための水準器である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが，上記ロボッ
ト１において，その各関節要素に関して基準位置を設定
しようとする場合，前述の如く，各水準器を用いて各ア
ームを揺動させたり，位置決め治具１４を手首部材６に
直接取付けたりしなければならず，その作業が極めて煩
雑で煩わしいという問題点があった。そこで，本発明の
目的とするところは，極めて簡単な操作にて各関節要素
に関してその基準位置を設定することのできる機能を備
えた多関節形ロボットを提供することである。
ト１において，その各関節要素に関して基準位置を設定
しようとする場合，前述の如く，各水準器を用いて各ア
ームを揺動させたり，位置決め治具１４を手首部材６に
直接取付けたりしなければならず，その作業が極めて煩
雑で煩わしいという問題点があった。そこで，本発明の
目的とするところは，極めて簡単な操作にて各関節要素
に関してその基準位置を設定することのできる機能を備
えた多関節形ロボットを提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，ロボット本体上に垂直軸回りに旋回自在に設け
られた基台に対して揺動可能に設けられた第１アームの
先端部に，手首部材を備えて揺動可能な第２アームを具
備し，各関節要素に関して予め設定された基準位置に基
づいて制御される多関節形ロボットにおいて，上記第２
アームを動作限界位置へ揺動させた状態で上記第１アー
ムを所定方向に付勢する付勢手段と，上記第２アーム先
端若しくは上記手首部材に設けられた第１の係合部と，
上記ロボット本体若しくは上記基台に設けられ，上記第
１の係合部に係合可能な第２の係合部を具備する位置決
め治具とを具備し，上記位置決め治具が，上記第２アー
ムを動作限界位置へ揺動させた状態で上記第１アームを
揺動させ，上記第１の係合部と第２の係合部とが近接し
た状態で上記各関節要素の駆動源との連結を断った時，
上記付勢手段による付勢力で上記第１の係合部と第２の
係合部とが係合する位置に設けた点に係る多関節形ロボ
ットである。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，ロボット本体上に垂直軸回りに旋回自在に設け
られた基台に対して揺動可能に設けられた第１アームの
先端部に，手首部材を備えて揺動可能な第２アームを具
備し，各関節要素に関して予め設定された基準位置に基
づいて制御される多関節形ロボットにおいて，上記第２
アームを動作限界位置へ揺動させた状態で上記第１アー
ムを所定方向に付勢する付勢手段と，上記第２アーム先
端若しくは上記手首部材に設けられた第１の係合部と，
上記ロボット本体若しくは上記基台に設けられ，上記第
１の係合部に係合可能な第２の係合部を具備する位置決
め治具とを具備し，上記位置決め治具が，上記第２アー
ムを動作限界位置へ揺動させた状態で上記第１アームを
揺動させ，上記第１の係合部と第２の係合部とが近接し
た状態で上記各関節要素の駆動源との連結を断った時，
上記付勢手段による付勢力で上記第１の係合部と第２の
係合部とが係合する位置に設けた点に係る多関節形ロボ
ットである。
【０００５】
【作用】本発明に係る多関節形ロボットにおいては，第
２アームを動作限界位置へ揺動させた状態で第１アーム
を揺動させることにより，第２アームの先端若しくは手
首部材に取り付けられた第１の係合部を上記第２の係合
部に近接させ，その状態で各関節要素の駆動源との接続
を断つことにより，上記付勢手段の付勢力による第１ア
ームの揺動に伴って移動した上記第１の係合部と上記第
２の係合部とが係合し，各関節要素の基準位置が設定さ
れる。
２アームを動作限界位置へ揺動させた状態で第１アーム
を揺動させることにより，第２アームの先端若しくは手
首部材に取り付けられた第１の係合部を上記第２の係合
部に近接させ，その状態で各関節要素の駆動源との接続
を断つことにより，上記付勢手段の付勢力による第１ア
ームの揺動に伴って移動した上記第１の係合部と上記第
２の係合部とが係合し，各関節要素の基準位置が設定さ
れる。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る多関節形ロボットの
側面図，図２は図１におけるＡ矢視部平面図，図３は上
記多関節形ロボットの各関節要素に関してその基準位置
を設定する際の動作を示す説明図，図４は上記ロボット
の各関節要素の基準位置を設定する際の操作手順を示す
フローチャートである。この実施例に係る多関節形のロ
ボット１７では，図１〜図３に示す如く，ベース１８上
に基台１９が旋回可能に配備されており，該基台１９上
には，垂直アーム２０（第１アーム）が揺動可能に配備
されている。上記垂直アーム２０の自由端側には，水平
アーム２１（第２アーム）が揺動可能に配備されてお
り，該水平アーム２１の先端部には，手首部材２２が設
けられている。上記手首部材２２では，上記水平アーム
２１の軸芯α上で旋回可能な関節要素と，上記軸芯αに
対して所定の角度で交差する軸芯β上で旋回可能な関節
要素と，上記軸芯βに対して所定の角度で交差する軸芯
γ上で旋回可能な関節要素とを具備している。そして，
上記各関節要素に対応する当該手首部材２２の両側部に
は，それぞれ位置決めピン２３，２４，２５が着脱可能
に装着されている。上記基台１９の側方には，上記手首
部材２２の位置決めピン２３，２４，２５（第１の係合
部）を当接させることにより当該ロボット１７の各関節
要素の基準位置が設定される位置決め治具２６が着脱可
能に装着される。上記位置決め治具２６の装着位置は，
上記水平アーム２１を前屈させて動作限界位置へ揺動さ
せた状態で上記垂直アーム２０を揺動させた際に上記手
首部材２２の上記位置決めピン２３が取り得る揺動軌跡
上である。引き続き，図４に基づいて，上記ロボット１
７における各関節要素の基準位置を設定する場合の手順
について説明する。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る多関節形ロボットの
側面図，図２は図１におけるＡ矢視部平面図，図３は上
記多関節形ロボットの各関節要素に関してその基準位置
を設定する際の動作を示す説明図，図４は上記ロボット
の各関節要素の基準位置を設定する際の操作手順を示す
フローチャートである。この実施例に係る多関節形のロ
ボット１７では，図１〜図３に示す如く，ベース１８上
に基台１９が旋回可能に配備されており，該基台１９上
には，垂直アーム２０（第１アーム）が揺動可能に配備
されている。上記垂直アーム２０の自由端側には，水平
アーム２１（第２アーム）が揺動可能に配備されてお
り，該水平アーム２１の先端部には，手首部材２２が設
けられている。上記手首部材２２では，上記水平アーム
２１の軸芯α上で旋回可能な関節要素と，上記軸芯αに
対して所定の角度で交差する軸芯β上で旋回可能な関節
要素と，上記軸芯βに対して所定の角度で交差する軸芯
γ上で旋回可能な関節要素とを具備している。そして，
上記各関節要素に対応する当該手首部材２２の両側部に
は，それぞれ位置決めピン２３，２４，２５が着脱可能
に装着されている。上記基台１９の側方には，上記手首
部材２２の位置決めピン２３，２４，２５（第１の係合
部）を当接させることにより当該ロボット１７の各関節
要素の基準位置が設定される位置決め治具２６が着脱可
能に装着される。上記位置決め治具２６の装着位置は，
上記水平アーム２１を前屈させて動作限界位置へ揺動さ
せた状態で上記垂直アーム２０を揺動させた際に上記手
首部材２２の上記位置決めピン２３が取り得る揺動軌跡
上である。引き続き，図４に基づいて，上記ロボット１
７における各関節要素の基準位置を設定する場合の手順
について説明する。
【０００７】なお，同図中，Ｓ１，Ｓ２，…は各動作ス
テップを示す。先ず，上記ロボット１７の各モータをオ
ンした状態で，基台１９をその旋回範囲の中心付近ま
で，垂直アーム２０を後方エンド付近まで，更には水平
アーム２１を下方エンド付近までそれぞれ揺動駆動させ
て図１に示すような所定の姿勢へ当該ロボット１７を揺
動する（Ｓ１）。なおこの場合，位置決めピン２３が水
平方向に指向するように，手首部材２２が軸芯α周りに
旋回駆動される。引き続き，各モータの電源がオフされ
た後，上記基台１９に上記位置決め治具２６が取付けら
れて該位置決め治具２６の蓋２７が開放される（Ｓ
２）。その後，モータをオンして垂直アーム２０を前方
へ向けて揺動させ（Ｓ３），手首部材２２の位置決めピ
ン２３が上記蓋２７を開放することにより形成される上
記位置決め治具２６上の溝２８（第２の係合部）内に嵌
入されたとき上記モータをオフし，上記蓋２７を閉鎖す
る。引き続き，クラッチを解除（各関節要素の動作をフ
リーにするためのものであり，当然にモータブレーキの
解除等も含む）することにより（Ｓ４），上記ロボット
１７はその自重にて上記垂直アーム２０，水平アーム２
１が前方へ向けて上記溝２８内で位置決めピン２３が係
合する位置まで移動する（図参照）。このとき，上記垂
直アーム２０，水平アーム２１及び手首部材２２の軸芯
α周りに関する各関節要素の位置決めがなされる。尚，
上記垂直アーム２０，水平アーム２１が自重にて前方へ
向けて移動させられる構造が上記付勢手段に相当する
が，該付勢手段は自重を利用したものに限られるもので
はなく，例えばバネ部材などにより付勢するものであっ
てもよいことは言うまでもない。この状態で，オペレー
タが上記手首部材２２のピン２４，２５の一方側を支持
して当該手首部材２２をその正面視で時計方向へ旋回さ
せ，他方側の位置決めピン２４，２５と上記位置決め治
具２６の上面側とを係合させることにより，上記手首部
材２２の軸芯β，γ軸周りに関する関節要素の基準位置
の位置決めがなされる（Ｓ５）。同時に，ベース１８に
設けられた基準マーク１８a と基台１９に設けられた基
準マーク１９a とを整合させることにより，上記基台１
９の関節要素に関する位置決めがなされる。上記したよ
うな手順にてロボット１７を操作することにより，当該
ロボット１７の各関節要素に関する基準位置が極めて簡
便に設定される。また，位置決めの最終段階ではモータ
がＯＦＦされているため，アームが誤って動作する心配
がなく，安全性が向上するという利点もある。なお，上
記のようなロボット１７においては，上記位置決め治具
２６をベース１８（ロボット本体）の側部に取り付ける
ようにすると共に，上記位置決め治具２６には図２中の
２点鎖線で示すような係合溝２９を刻設し，更には上記
手首部材２２の下面側に位置決めピン３０を装着するよ
うにし，当該ロボット１７の上記のような操作に際して
上記位置決めピン３０を上記係合溝２９内を通過させて
係合するようにすることにより，上記基準マーク１
８a ，１９a を省略して一連の動作にてベース１８に対
する基台１９の基準位置の設定をも同時に行うことがで
きる。
テップを示す。先ず，上記ロボット１７の各モータをオ
ンした状態で，基台１９をその旋回範囲の中心付近ま
で，垂直アーム２０を後方エンド付近まで，更には水平
アーム２１を下方エンド付近までそれぞれ揺動駆動させ
て図１に示すような所定の姿勢へ当該ロボット１７を揺
動する（Ｓ１）。なおこの場合，位置決めピン２３が水
平方向に指向するように，手首部材２２が軸芯α周りに
旋回駆動される。引き続き，各モータの電源がオフされ
た後，上記基台１９に上記位置決め治具２６が取付けら
れて該位置決め治具２６の蓋２７が開放される（Ｓ
２）。その後，モータをオンして垂直アーム２０を前方
へ向けて揺動させ（Ｓ３），手首部材２２の位置決めピ
ン２３が上記蓋２７を開放することにより形成される上
記位置決め治具２６上の溝２８（第２の係合部）内に嵌
入されたとき上記モータをオフし，上記蓋２７を閉鎖す
る。引き続き，クラッチを解除（各関節要素の動作をフ
リーにするためのものであり，当然にモータブレーキの
解除等も含む）することにより（Ｓ４），上記ロボット
１７はその自重にて上記垂直アーム２０，水平アーム２
１が前方へ向けて上記溝２８内で位置決めピン２３が係
合する位置まで移動する（図参照）。このとき，上記垂
直アーム２０，水平アーム２１及び手首部材２２の軸芯
α周りに関する各関節要素の位置決めがなされる。尚，
上記垂直アーム２０，水平アーム２１が自重にて前方へ
向けて移動させられる構造が上記付勢手段に相当する
が，該付勢手段は自重を利用したものに限られるもので
はなく，例えばバネ部材などにより付勢するものであっ
てもよいことは言うまでもない。この状態で，オペレー
タが上記手首部材２２のピン２４，２５の一方側を支持
して当該手首部材２２をその正面視で時計方向へ旋回さ
せ，他方側の位置決めピン２４，２５と上記位置決め治
具２６の上面側とを係合させることにより，上記手首部
材２２の軸芯β，γ軸周りに関する関節要素の基準位置
の位置決めがなされる（Ｓ５）。同時に，ベース１８に
設けられた基準マーク１８a と基台１９に設けられた基
準マーク１９a とを整合させることにより，上記基台１
９の関節要素に関する位置決めがなされる。上記したよ
うな手順にてロボット１７を操作することにより，当該
ロボット１７の各関節要素に関する基準位置が極めて簡
便に設定される。また，位置決めの最終段階ではモータ
がＯＦＦされているため，アームが誤って動作する心配
がなく，安全性が向上するという利点もある。なお，上
記のようなロボット１７においては，上記位置決め治具
２６をベース１８（ロボット本体）の側部に取り付ける
ようにすると共に，上記位置決め治具２６には図２中の
２点鎖線で示すような係合溝２９を刻設し，更には上記
手首部材２２の下面側に位置決めピン３０を装着するよ
うにし，当該ロボット１７の上記のような操作に際して
上記位置決めピン３０を上記係合溝２９内を通過させて
係合するようにすることにより，上記基準マーク１
８a ，１９a を省略して一連の動作にてベース１８に対
する基台１９の基準位置の設定をも同時に行うことがで
きる。
【０００８】
【発明の効果】本発明は，上記したように，ロボット本
体上に垂直軸回りに旋回自在に設けられた基台に対して
揺動可能に設けられた第１アームの先端部に，手首部材
を備えて揺動可能な第２アームを具備し，各関節要素に
関して予め設定された基準位置に基づいて制御される多
関節形ロボットにおいて，上記第２アームを動作限界位
置へ揺動させた状態で上記第１アームを所定方向に付勢
する付勢手段と，上記第２アーム先端若しくは上記手首
部材に設けられた第１の係合部と，上記ロボット本体若
しくは上記基台に設けられ，上記第１の係合部に係合可
能な第２の係合部を具備する位置決め治具とを具備し，
上記位置決め治具が，上記第２アームを動作限界位置へ
揺動させた状態で上記第１アームを揺動させ，上記第１
の係合部と第２の係合部とが近接した状態で上記各関節
要素の駆動源との連結を断った時，上記付勢手段による
付勢力で上記第１の係合部と第２の係合部とが係合する
位置に設けられてなることを特徴とする多関節形ロボッ
トであるから，極めて簡単な操作にて各関節要素に関し
てその基準位置を設定することができると共に，位置決
めの最終段階でアームが誤って動作する心配がなく，操
作の安全性が向上する。
体上に垂直軸回りに旋回自在に設けられた基台に対して
揺動可能に設けられた第１アームの先端部に，手首部材
を備えて揺動可能な第２アームを具備し，各関節要素に
関して予め設定された基準位置に基づいて制御される多
関節形ロボットにおいて，上記第２アームを動作限界位
置へ揺動させた状態で上記第１アームを所定方向に付勢
する付勢手段と，上記第２アーム先端若しくは上記手首
部材に設けられた第１の係合部と，上記ロボット本体若
しくは上記基台に設けられ，上記第１の係合部に係合可
能な第２の係合部を具備する位置決め治具とを具備し，
上記位置決め治具が，上記第２アームを動作限界位置へ
揺動させた状態で上記第１アームを揺動させ，上記第１
の係合部と第２の係合部とが近接した状態で上記各関節
要素の駆動源との連結を断った時，上記付勢手段による
付勢力で上記第１の係合部と第２の係合部とが係合する
位置に設けられてなることを特徴とする多関節形ロボッ
トであるから，極めて簡単な操作にて各関節要素に関し
てその基準位置を設定することができると共に，位置決
めの最終段階でアームが誤って動作する心配がなく，操
作の安全性が向上する。
【図１】 本発明の一実施例に係る多関節形ロボットの
側面図。
側面図。
【図２】 図１におけるＡ矢視部平面図。
【図３】 上記多関節形ロボットの各関節要素に関して
その基準位置を設定する際の動作を示す説明図。
その基準位置を設定する際の動作を示す説明図。
【図４】 上記ロボットの各関節要素の基準位置を設定
する際の操作手順を示すフローチャート。
する際の操作手順を示すフローチャート。
【図５】 従来の多関節形ロボットの側面図。
１７…ロボット １８…ベース（ロボット本体） １８a ，１９a …基準マーク １９…基台 ２０…垂直アーム（第１アーム） ２１…水平アーム（第２アーム） ２２…手首部材 ２３，２４，２５，３０…位置決めピン（第１の係合
部） ２６…位置決め治具 ２９…係合溝（第２の係合部） α，β，γ…軸芯 Ｓ１〜Ｓ５…動作ステップ
部） ２６…位置決め治具 ２９…係合溝（第２の係合部） α，β，γ…軸芯 Ｓ１〜Ｓ５…動作ステップ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体上に垂直軸回りに旋回自在
に設けられた基台に対して揺動可能に設けられた第１ア
ームの先端部に，手首部材を備えて揺動可能な第２アー
ムを具備し，各関節要素に関して予め設定された基準位
置に基づいて制御される多関節形ロボットにおいて，上記第２アームを動作限界位置へ揺動させた状態で上記
第１アームを所定方向に付勢する付勢手段と， 上記第２アーム先端若しくは上記手首部材に設けられた
第１の係合部と， 上記ロボット本体若しくは上記基台に設けられ，上記第
１の係合部に係合可能な第２の係合部を具備する位置決
め治具とを具備し， 上記位置決め治具が，上記第２アームを動作限界位置へ
揺動させた状態で上記第１アームを揺動させ，上記第１
の係合部と第２の係合部とが近接した状態で上記各関節
要素の駆動源との連結を断った時，上記付勢手段による
付勢力で上記第１の係合部と第２の係合部とが係合する
位置に設けられてなる ことを特徴とする多関節形ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3127578A JP2718841B2 (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 多関節形ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3127578A JP2718841B2 (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 多関節形ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04354691A JPH04354691A (ja) | 1992-12-09 |
| JP2718841B2 true JP2718841B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=14963528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3127578A Expired - Fee Related JP2718841B2 (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 多関節形ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2718841B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103659804A (zh) * | 2012-08-31 | 2014-03-26 | 日本电产三协株式会社 | 垂直多关节机器人及其基准位置定位方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1272085B (it) * | 1993-12-17 | 1997-06-11 | Comau Spa | Robot industriale |
| IT1272083B (it) * | 1993-12-17 | 1997-06-11 | Comau Spa | Robot industriale con gruppi riduttori integrati. |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1991
- 1991-05-30 JP JP3127578A patent/JP2718841B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103659804A (zh) * | 2012-08-31 | 2014-03-26 | 日本电产三协株式会社 | 垂直多关节机器人及其基准位置定位方法 |
| KR101455532B1 (ko) * | 2012-08-31 | 2014-10-27 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 수직 다관절 로봇 및 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법 |
| CN103659804B (zh) * | 2012-08-31 | 2017-03-01 | 日本电产三协株式会社 | 垂直多关节机器人及其基准位置定位方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04354691A (ja) | 1992-12-09 |
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