JPS62102982A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62102982A JPS62102982A JP24274185A JP24274185A JPS62102982A JP S62102982 A JPS62102982 A JP S62102982A JP 24274185 A JP24274185 A JP 24274185A JP 24274185 A JP24274185 A JP 24274185A JP S62102982 A JPS62102982 A JP S62102982A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- rotation
- motors
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、多関節を有する産業用ロボットに関するもの
である。
である。
従来の技術
近年産、集用ロボットは、狭い作業環境においてまわり
のものと干渉せず、細かいアームを有し、−関節の拡張
を容易に達成できることが望まれている。
のものと干渉せず、細かいアームを有し、−関節の拡張
を容易に達成できることが望まれている。
以下図面を参照しながら従来の産業用ロボットの一例に
ついて説明する。第２図、第３図は従来の産業用ロボッ
トの外観図を示すものである。第２図において、１は台
座、２は上腕、３は前腕、３ａはレバー、４．５，６，
７．８はそれぞれ回転角検出器を有するモータ、９は手
首−である。
ついて説明する。第２図、第３図は従来の産業用ロボッ
トの外観図を示すものである。第２図において、１は台
座、２は上腕、３は前腕、３ａはレバー、４．５，６，
７．８はそれぞれ回転角検出器を有するモータ、９は手
首−である。
また第３図において、１０は台座、１１−は肩部、１２
は上腕、１３は前腕、１４は手首部であり、１５と１６
はそれぞれ、上腕、前腕の駆動系における減速機である
。
は上腕、１３は前腕、１４は手首部であり、１５と１６
はそれぞれ、上腕、前腕の駆動系における減速機である
。
以上のように構成された産業用ロボットについて以下そ
の動作について説明する。
の動作について説明する。
第２図において、上腕部２は台座１の上を、モータ４に
駆動されて旋回する。また、モータ５は上腕２を駆動し
、モータ７はレバー３ａを介して前腕３を駆動する構造
となっている。手首部９の前腕３に対する揺動回転は、
チェーンを介してモータ６によって駆動され、手先部９
ａの手首部９に対する旋回回転も、チェーンを介してモ
ータ８によって駆動される構造になっている。
駆動されて旋回する。また、モータ５は上腕２を駆動し
、モータ７はレバー３ａを介して前腕３を駆動する構造
となっている。手首部９の前腕３に対する揺動回転は、
チェーンを介してモータ６によって駆動され、手先部９
ａの手首部９に対する旋回回転も、チェーンを介してモ
ータ８によって駆動される構造になっている。
また第３図において、モータ１７は肩部１１を台座１０
に対して旋回回転させるものであり、肩部１１内に配置
されたモータは減速機１５を介して上腕１２を肩部１１
に対して揺動回転させる。
に対して旋回回転させるものであり、肩部１１内に配置
されたモータは減速機１５を介して上腕１２を肩部１１
に対して揺動回転させる。
同様に上腕１２内に配置されたモータは減速機１６を介
して前腕１３を駆動する。前腕１３には、内部に３個ず
つのモータおよび回転角検出器が配置されており、前腕
１３の軸方向に対する旋回回転と、手首部１４の揺動回
転および手先部１４ａの旋回回転を可能にする。
して前腕１３を駆動する。前腕１３には、内部に３個ず
つのモータおよび回転角検出器が配置されており、前腕
１３の軸方向に対する旋回回転と、手首部１４の揺動回
転および手先部１４ａの旋回回転を可能にする。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような構成では、例えば第２図のよ
うなロボットの場合、関節の付は足しを容易におこなう
ことがです、第３図のようなロボットの場合では肩部な
どの関節部に凸部が多く存在し、ロボットを用いて作業
させるとき、まわりのものと干渉する部分が多いなどの
問題を有していた。
うなロボットの場合、関節の付は足しを容易におこなう
ことがです、第３図のようなロボットの場合では肩部な
どの関節部に凸部が多く存在し、ロボットを用いて作業
させるとき、まわりのものと干渉する部分が多いなどの
問題を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、関節の付は足しが非常に容
易に行え、かつ肩部などにおける余分な凸部をなくした
構造のロボットを提供するものである。
易に行え、かつ肩部などにおける余分な凸部をなくした
構造のロボットを提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明は、中空円筒状のア
ームの一方の端に揺動回転関節を有し、他方の端には旋
回関節を有し１．そ“れぞれを駆動する２つのモータを
、それらの出力軸が前記アームの内部において前記アー
ムの中心軸と平行にかつ互いに逆向きになるように配置
したものである。
ームの一方の端に揺動回転関節を有し、他方の端には旋
回関節を有し１．そ“れぞれを駆動する２つのモータを
、それらの出力軸が前記アームの内部において前記アー
ムの中心軸と平行にかつ互いに逆向きになるように配置
したものである。
さらに本発明は、他の手段として、中空円筒状の第１の
アームの一方の端に前記第１のアームと同軸に支持され
、第１の旋回関節により前記第１のアームに対して旋回
可能な、中空円筒状の第２のアームの有し、前記第２の
アームの端には揺動回転関節と第２の旋回関節を有し、
前記第１、第２の旋回関節および前記揺動回転関節を駆
動する３つのモータを、それらの出力軸が前記第２のア
ームの内部においてその中心軸と平行になるように配置
したものである。
アームの一方の端に前記第１のアームと同軸に支持され
、第１の旋回関節により前記第１のアームに対して旋回
可能な、中空円筒状の第２のアームの有し、前記第２の
アームの端には揺動回転関節と第２の旋回関節を有し、
前記第１、第２の旋回関節および前記揺動回転関節を駆
動する３つのモータを、それらの出力軸が前記第２のア
ームの内部においてその中心軸と平行になるように配置
したものである。
作用
Ｊ：
他のモジュールとの連結が容易に実現できる。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。第１図は、本発明の実施例における２軸以上の関節
をもつモジュールによって構成されたロボットを示すも
のである。第１図において１８．１９は２軸の関節を１
つのモジュールに含むモジュールの例であり、２０は３
軸の関節を１つのモジュールに含むモジュールの例であ
る。モジュール１８、モジュール１９については、それ
ぞれ、中空のアーム２１、’２４の両側に揺動回転関節
２２．２５および旋回関節２３．２６が付いており、中
空のアーム２１．２４の内部には、揺動回転関節２２．
２５および旋回関節２３．２６を駆動させるモータが内
蔵されている。またモジュール２０では中空のアーム２
７の片側に、中空アーム２７と旋回関節を構成するアー
ム２８、と揺動回転関節２９、旋回関節３０支持されて
いる。
る。第１図は、本発明の実施例における２軸以上の関節
をもつモジュールによって構成されたロボットを示すも
のである。第１図において１８．１９は２軸の関節を１
つのモジュールに含むモジュールの例であり、２０は３
軸の関節を１つのモジュールに含むモジュールの例であ
る。モジュール１８、モジュール１９については、それ
ぞれ、中空のアーム２１、’２４の両側に揺動回転関節
２２．２５および旋回関節２３．２６が付いており、中
空のアーム２１．２４の内部には、揺動回転関節２２．
２５および旋回関節２３．２６を駆動させるモータが内
蔵されている。またモジュール２０では中空のアーム２
７の片側に、中空アーム２７と旋回関節を構成するアー
ム２８、と揺動回転関節２９、旋回関節３０支持されて
いる。
モジュール１８およびモジュール１９は内部構成は全く
同じで、これらのうちモジュール１８の内部構成の例を
第４図に示し、モジュール２０の内部構成の例を第５図
に示す。
同じで、これらのうちモジュール１８の内部構成の例を
第４図に示し、モジュール２０の内部構成の例を第５図
に示す。
第４図において、３１は旋回関節駆動用のモータ、３２
は旋回関節駆動用のモータ３１に連結されたカップリン
グ、３３は、カップリング３２を通してモータ３１の回
転角を検出するエンコーダである。３４は揺動回転関節
駆動用のモータ、３５はモータ３４に連結されたカップ
リング、３６はカップリング３５を通してモータ３４の
回転角を検出するエンコーダであり、これらは中空状の
アームの内部にアーム軸即ちアームを構成する中空円筒
の中心軸に平行に配置されている。また３７．３８はそ
れぞれ揺動回転関節、旋回関節についての減速機であり
、本実施例ではハーモニックドライブ減速機を用いてい
る。
は旋回関節駆動用のモータ３１に連結されたカップリン
グ、３３は、カップリング３２を通してモータ３１の回
転角を検出するエンコーダである。３４は揺動回転関節
駆動用のモータ、３５はモータ３４に連結されたカップ
リング、３６はカップリング３５を通してモータ３４の
回転角を検出するエンコーダであり、これらは中空状の
アームの内部にアーム軸即ちアームを構成する中空円筒
の中心軸に平行に配置されている。また３７．３８はそ
れぞれ揺動回転関節、旋回関節についての減速機であり
、本実施例ではハーモニックドライブ減速機を用いてい
る。
次に第４図に示す実施例におけるモジュールの動作説明
をおこなう。モータ３１の出力は平歯車３９ａと平歯車
３９ｂからなる減速機部を介して若干減速した後、減速
機３７の入力軸４０に伝えられ、減速機３７の出力はそ
のまま旋回関節を駆動する。同様にモータ３４の出力は
、傘歯車４１ａ１４１ｂによって回転方向を変えるとと
もに減速され、減速機３８の入力軸４２に伝わり、減速
機３８の出力はそのまま揺動回転関節を駆動する。以上
にように本実施例によれば、中空のアーム２１の内部に
、揺動回転関節駆動用のモータならびエンコーダと、旋
回関節駆動用のモータならびにエンコーダを中空アーム
の中心軸に対して平行でかつ、互いに逆向きに配置する
ことによって関節部における凸部を無くすことができる
。
をおこなう。モータ３１の出力は平歯車３９ａと平歯車
３９ｂからなる減速機部を介して若干減速した後、減速
機３７の入力軸４０に伝えられ、減速機３７の出力はそ
のまま旋回関節を駆動する。同様にモータ３４の出力は
、傘歯車４１ａ１４１ｂによって回転方向を変えるとと
もに減速され、減速機３８の入力軸４２に伝わり、減速
機３８の出力はそのまま揺動回転関節を駆動する。以上
にように本実施例によれば、中空のアーム２１の内部に
、揺動回転関節駆動用のモータならびエンコーダと、旋
回関節駆動用のモータならびにエンコーダを中空アーム
の中心軸に対して平行でかつ、互いに逆向きに配置する
ことによって関節部における凸部を無くすことができる
。
次に本発明の第二の実施例を第５図（ａ）、（ｂ）を用
いて説明する。第５図は３軸の関節を１つのモジュール
に含むモジュールの内部構成図で、４３．４４．４５が
３つの関節を駆動するモータ、４６．４７．４８はカッ
プリング、４９．５０．５１はそれぞれモータ４３．４
４．４５の回転角を検出するエンコーダである。これら
は中空のアーム内に、互いに平行に取付けられている。
いて説明する。第５図は３軸の関節を１つのモジュール
に含むモジュールの内部構成図で、４３．４４．４５が
３つの関節を駆動するモータ、４６．４７．４８はカッ
プリング、４９．５０．５１はそれぞれモータ４３．４
４．４５の回転角を検出するエンコーダである。これら
は中空のアーム内に、互いに平行に取付けられている。
また第５図において、モータ４３の出力は平歯車５２ａ
、５２ｂ、５３ａ、５３ｂｓ ５４ａｓ ５４ｂｓを通
して減速され、第２の中空のアーム５５を駆動する。ま
たモータ４４の出力は平歯車５７ａ１５７ｂによって伝
達軸５８に伝えられ、伝達軸５８はさらに平歯車５９ａ
、５’９ｂ傘歯車６０ａ、６０ｂを介して中空のアーム
５５に対して揺動回転する揺動回転関節を構成する部材
６６を駆動する。同様にしてモータ４５あ出力は平歯車
６１ａ、６１ｂを通して伝達軸６２を駆動し、伝達軸６
２は平歯車６３ａ、６３ｂ、傘歯車６４ａｓ ６４ｂ％
６５ａｓ６５ｂを介して部材６６に対して旋回回転す
る旋回関節を構成する。部材６７を駆動する。以上のよ
うにして、コンパクトで凸部のない３関節を持つモジュ
ールが構成される。また既に示してきた第４図、第５図
の例のモジュールを用いることにより、全体として凸部
がなく、関節の付は足しの容易なロボットを構成できる
。
、５２ｂ、５３ａ、５３ｂｓ ５４ａｓ ５４ｂｓを通
して減速され、第２の中空のアーム５５を駆動する。ま
たモータ４４の出力は平歯車５７ａ１５７ｂによって伝
達軸５８に伝えられ、伝達軸５８はさらに平歯車５９ａ
、５’９ｂ傘歯車６０ａ、６０ｂを介して中空のアーム
５５に対して揺動回転する揺動回転関節を構成する部材
６６を駆動する。同様にしてモータ４５あ出力は平歯車
６１ａ、６１ｂを通して伝達軸６２を駆動し、伝達軸６
２は平歯車６３ａ、６３ｂ、傘歯車６４ａｓ ６４ｂ％
６５ａｓ６５ｂを介して部材６６に対して旋回回転す
る旋回関節を構成する。部材６７を駆動する。以上のよ
うにして、コンパクトで凸部のない３関節を持つモジュ
ールが構成される。また既に示してきた第４図、第５図
の例のモジュールを用いることにより、全体として凸部
がなく、関節の付は足しの容易なロボットを構成できる
。
発明の効果
以上のように本発明は、２軸以上の関節を１つのモジュ
ールに含むモジュールを用いることによって、また、そ
のモジュールの構成おして、中空円筒状のアーム内にア
ーム中心軸に平行にモータおよびエンコーダを複数個ず
つ配置し、アームの端部に設けた揺動回転関節または旋
回関節を駆動させることによって、ロボット全体として
凸部がなく、コンパクトでしかも他のモジュールとの連
結が容易におこなえる産業用ロボットを構成することが
できる。
ールに含むモジュールを用いることによって、また、そ
のモジュールの構成おして、中空円筒状のアーム内にア
ーム中心軸に平行にモータおよびエンコーダを複数個ず
つ配置し、アームの端部に設けた揺動回転関節または旋
回関節を駆動させることによって、ロボット全体として
凸部がなく、コンパクトでしかも他のモジュールとの連
結が容易におこなえる産業用ロボットを構成することが
できる。
第１図は本発明の一実施例産業用ロボットの外観図を示
す。第２図および第３図は従来のロボットの外観図、第
４図は本発明の実施例のうち、２軸の関節を１つのモジ
ュールに含むモジュールの内部構成を示す断面図であり
、第５図（ａ） 、（ｂ）は、本発明の実施例のうち、
３軸の関節を１つのモジュールに含むモジュールの内部
構成を示す断面図である。 ３１．３４・・・・・・モータ、３３．３６・・・・・
・エンコーダ、３７．３８・・・・・・減速機、３９ａ
、３９ｂ・・・・・・平歯車、４０．４２−・・−人力
軸、４１ａ、４１ｂ・・・・・・傘歯車。 特許出願人 工業技術院長 等々力 達ｎ＊ｔｃ−−−
七ジュール 第１図 ・Ｈ，２４，２７５−アー・７２．２ｊ
、２９一様ｔ７回転Ｎ節 ２’Ｊ、２ＨＤ−−−ｆＬ回関那 第２図 ＠３図
す。第２図および第３図は従来のロボットの外観図、第
４図は本発明の実施例のうち、２軸の関節を１つのモジ
ュールに含むモジュールの内部構成を示す断面図であり
、第５図（ａ） 、（ｂ）は、本発明の実施例のうち、
３軸の関節を１つのモジュールに含むモジュールの内部
構成を示す断面図である。 ３１．３４・・・・・・モータ、３３．３６・・・・・
・エンコーダ、３７．３８・・・・・・減速機、３９ａ
、３９ｂ・・・・・・平歯車、４０．４２−・・−人力
軸、４１ａ、４１ｂ・・・・・・傘歯車。 特許出願人 工業技術院長 等々力 達ｎ＊ｔｃ−−−
七ジュール 第１図 ・Ｈ，２４，２７５−アー・７２．２ｊ
、２９一様ｔ７回転Ｎ節 ２’Ｊ、２ＨＤ−−−ｆＬ回関那 第２図 ＠３図
Claims (2)
- （１）中空円筒状のアームと、前記アームの一方の端に
前記アームに対して揺動回転可能に支持された揺動回転
関節と、前記アームの他方の端に前記アームに対して旋
回回転が可能に支持された旋回関節とを有し、前記アー
ムの内部には、前記アームの中心軸と平行にかつ互いに
逆向きに出力軸が配置された２つのモータと、前記２つ
のモータの回転角を検出する２つのエンコーダと、前記
２つのモータの出力軸に連結され、前記２つのモータの
回転をそれぞれ前記揺動回転関節および前記旋回関節に
減速して伝達するための２組の減速機部とを備えたモジ
ュールより構成されることを特徴とした産業用ロボット
。 - （２）中空円筒状の第１のアームと、前記第１のアーム
の片方の端に前記第１のアームに対して同軸にかつ第１
の旋回関節により旋回回転を可能に支持された中空円筒
状の第２のアームと、前記第２のアームの前記第１のア
ームとは反対側の端に、前記第２のアームに対して揺動
回転可能に支持された揺動回転関節と、揺動回転関節に
対して旋回回転可能に支持された第２の旋回関節とを持
ち、前記第１の中空状のアームの内部には、前記第の旋
回関節、前記揺動回転関節および前記第２の旋回関節を
駆動させるために前記第２のアームの中心軸と平行に出
力軸が配置されたモータと、前記３つのモータの回転角
を検出する３つのエンコーダと、前記３つのモータの出
力軸に連結され、前記３つのモータの回転を、それぞれ
前記第１の旋回関節、前記揺動回転関節および前記第２
の旋回関節に伝達するための３組の減速機部とを備えた
モジュールより構成されることを特徴とする産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24274185A JPS62102982A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24274185A JPS62102982A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62102982A true JPS62102982A (ja) | 1987-05-13 |
Family
ID=17093563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24274185A Pending JPS62102982A (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62102982A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01103275A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボットの軸構成 |
| JPH0482680A (ja) * | 1990-07-23 | 1992-03-16 | Fanuc Ltd | 高密度設置形ロボット |
| US5437490A (en) * | 1991-09-14 | 1995-08-01 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Finger module, finger module structure, and robot hand |
| JPH07205065A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-08-08 | Como Spa | 工業用ロボツト |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55106786A (en) * | 1979-02-01 | 1980-08-15 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Device for operating arm portion in manipulator* etc* |
| JPS6085883A (ja) * | 1983-10-13 | 1985-05-15 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節形ロボツト |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP24274185A patent/JPS62102982A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55106786A (en) * | 1979-02-01 | 1980-08-15 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Device for operating arm portion in manipulator* etc* |
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| JPH01103275A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボットの軸構成 |
| JPH0468109B2 (ja) * | 1987-10-13 | 1992-10-30 | Honda Giken Kogyo Kk | |
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| JPH07205065A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-08-08 | Como Spa | 工業用ロボツト |
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