KR0178812B1 - 조합된 가속기어유닛을 구비한 산업용 로보트 - Google Patents

조합된 가속기어유닛을 구비한 산업용 로보트 Download PDF

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KR0178812B1
KR0178812B1 KR1019940034553A KR19940034553A KR0178812B1 KR 0178812 B1 KR0178812 B1 KR 0178812B1 KR 1019940034553 A KR1019940034553 A KR 1019940034553A KR 19940034553 A KR19940034553 A KR 19940034553A KR 0178812 B1 KR0178812 B1 KR 0178812B1
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로베르토 테스토레
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Abstract

산업용 로봇(7)에 서로 연결된 다수의 기소(8-12)를 장착하고 이들 기소(8-12) 구조물 속에 조합된 감속기어유닛을 이용하여 각 전기모터(23, 39, 51)가 이들을 회전 구동시킨다.

Description

조합된 감속기어유닛을 구비한 산업용 로봇
제1도는 본 발명을 따르는 로봇의 실시예 1에 대한 사시도.
제2도는 제1도에 도시된 로봇의 일부를 확대한 부분단면도.
제3도는 제1도에 도시된 로봇의 일부분을 형성하는 아암의 도면.
제4도는 제3도의 선(IV-IV)을 따라 본 단면도.
제5도는 제1도에 도시된 로봇의 또 다른 일부분을 확대도시한 부분단면도.
제6도와 제7도는 로봇에 전원을 공급하기 위한 케이블(cable)통로를 표시하고 제3도에 도시된 아암의 정면도와 단면도.
제8도와 제9도는 본 발명을 따르는 로봇의 실시예 2를 나타내는 측면도와 평면도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 제1축 2 : 제2축
3 : 제3축 4 : 제4축
5 : 제5축 6 : 제6축
7 : 로봇 8 : 기저부
9 : 칼럼 10 : 아암
11 : 전방아암 12,18,35,47 : 출력축
20,33 : 몸체 23a,39a,51a,61 : 입력축
39,51 : 전기모터 40,42,44,53,55 : 피니온
41,43,45,54,56 : 기어
본 발명은 서로 관절연결되는 복수개의 구성요소들을 가지고, 감속기어유니트(reduction gear unit)로 구성되는 형태의 산업용 로봇(industrial robot)에 관련되며, 상기 복수개의 구성요소들은 각각의 관절연결축 주위에서 서로 관절연결되고, 각각의 관절연결축 주위에서 관절연결된 각각의 구성요소들을 회전구동하기 위한 복수개의 전기 모터(motor)들이 제공되며, 상기 감속기어유니트는 각각의 전기모터와 각각의 구성요소들 사이의 결합부에 삽입되고, 내부에 위치한 기어 변속기를 지지하는 케이싱(casing)으로 구성된다.
종래기술에 따르면, 전기모터들과 감속기어유니트들은 로봇을 구성하고 관절연결된 다수의 구성요소들의 구조에 대하여 분리된 유니트로 구성되고, 상기 분리된 유니트들은 로봇조립시 상기 구성요소들에 장착된다. 그러나 상기 방법에 의하면, 감속기어유니트들이 각각의 지지부재들에 장착된 후 특히 수많은 조정작업(adjustment opera tion)을 필요로 하므로, 상기 방법은 제조 및 조립이라는 측면에서 볼 때 만족스럽지 못하며, 그 결과 제조 비용이 상승된다.
본 발명의 목적은 예를 들어 아크용접(arc welding) 작업을 수행하거나 상대적으로 경량인 가공물을 처리하기 위해 소형으로 제조되며, 감소된 개수의 구성부품들로 단순구성을 이루고, 용이하고 신속한 작업으로 조립가능한 상기 서두의 산업용 로봇을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 위하여 본 발명의 특징에 따르면, 로봇에 구성되고 관절연결된 상기 구성요소들 중 적어도 일부에 대하여, 각각의 감속기어유니트는 로봇구성요소의 구조내의 일체로 구성되고, 상기 구조는 감속기어유니트의 케이싱(casing)을 구성하며, 상기 구조는 감속기어유니트의 기어변속기를 직접 지지한다.
각각의 감속기어유니트들은 입력축 및 출력축 그리고 직선을 이루는 적어도 한쌍의 기어들로 구성되고, 상기 기어쌍들은 관절연결된 각각의 구성요소들에 의해 회전 가능하게 지지되며, 직선을 이루는 상기 기어쌍들은 정해진 감속비에 따라 입력축을 출력축에 연결시키기 위해 서로 치접상태를 이룬다.
본 발명을 따르는 로봇의 선호되는 특징에 따르면, 로봇을 구성하는 구성요소들 중 한 개는 아암(arm), 전기모터(electric motor) 및 감속기어유니트로 구성되고, 상기 아암은 로봇의 다른 구성부품들과 관절연결되는 두 개의 단부들을 가지며, 상기 전기모터가 아암에 고정되고, 상기 감속기어유니트는 상기 아암의 양쪽 단부에 일체로 구성된다.
상기 특징에 의하여, 로봇은 매우 단순한 구조를 가지고, 상당히 감소된 개수의 구성부품들로 구성된다. 감속기어유니트의 여러 가지 구성부품들이 로봇을 구성하는 각각의 구성부품들의 구조체에 의해 직접 지지되고, 각각의 구성부품들의 위치조정작업을 요구하지 않기 때문에 로봇조립작업은 단순해지고 신속해진다. (다른 방법이 또한 가능할지라도) 직선을 이루는 기어들을 이용하는 방법이 제조비용 및 제조단순화, 유극조정의 단순화 및 조립단순화의 견지에서 선호된다.
또한 생산과 관련한 어느 정도의 모듈화(modularity)가 가능하도록, 로봇의 여러 부분에서 서로 동일한 감속기어유니트들을 제공하는 것이 가능하다.
본 발명을 따르는 로봇의 실시예 1에 있어서, 로봇은 각각의 축들 주위에서 서로에 대해 관절연결되는 복수개의 구성요소들로 구성되고, 상기 구성요소들은 기저부, 수직방향의 제1축 주위에서 기저부상에 회전 가능하게 장착된 칼럼, 수평방향의 제2축 주위에서 칼럼상에 회전 가능하게 장착된 아암, 상기 제2축과 평행한 제3축 주위에서 상기 아암상에 회전 가능하게 장착된 전방아암, 전방아암의 종방향축과 일치하는 제4축 주위에서 회전가능하고 전방아암의 연장부상에 장착되는 출력축, 서로 수직을 이루는 제5축 및 제6축 주위에 관절연결되고 출력축의 단부상에 장착된 리스트(wrist)를 포함한다.
본 발명의 로봇의 일부를 형성하고, 양쪽단부들에서 관절연결되는 상기 아암은 실시예 1의 로봇 내에서 제2축 및 제3축과 연결되고, 실시예 2의 로봇 내에서 제1축 및 제2축과 연결될 수 있다.
본 발명은 또한 상기 아암자체를 대상으로 하며, 또한 합리적이고 적은 비용으로 생산 가능한 모듈화기준(modularity criterion)에 따라, 다양한 형태의 로봇생산에 이용 가능하다.
첨부된 도면들을 참고로 하여 비제한적인 예로써 제공되는 다음의 설명으로부터 본 발명의 다른 특징들 및 장점들이 분명해진다.
제1도를 참고할 때, 관절연결된 로봇(robot)(7)의 제1축(1), 제2축(2), 제3축(3), 제4축(4), 제5축(5) 및 제6축(6)이 원호모양의 화살표로 도시된다. 로봇(7)은 하부의 기저부(base)(8)를 포함하며, 상기 기저부상에 칼럼(column)이 제1축(1) 주위에서 회전 가능하게 장착된다. 상기 칼럼(9)의 회전운동시, 상기 칼럼(9)은 수평방향의 제2축(2) 주위의 아암(arm)(10)을 회전 가능하게 지지한다. 아암(10)의 회전운동시, 아암(10)은 수평방향의 제3축(3) 주위에서 전방아암(11)의 몸체를 회전 가능하게 지지한다. 전방아암은 출력축(12)에 의해 연장 구성되고, 상기 출력축은 로봇의 제4축(4) 주위에서 전방아암(11)에 의해 지지되며, 상기 제4축은 전방아암의 종방향과 일치한다. 상기 출력축(12)의 단부에는 리스트(wrist)(13)가 구성되고, 상기 리스트는 서로 교차하는 제5축(5) 및 제6축(6) 주위에서 관절연결된다. 좀더 정확히 설명하면, 상기 리스트(13)는 출력축(12)의 자유단부에 연결된 몸체(14)와, 제5축(5) 주위에서 몸체(14)상에 회전 가능하게 장착된 몸체(15)와, 제6축(6) 주위에서 몸체(15)상에 회전 가능하게 장착된 몸체(16)를 포함한다.
제2도는 기저부(8)상에 회전 가능하게 장착된 칼럼(9)을 상세히 도시한다. 제2도에만 도시된 구성부(8a)가 기저부에 구성되고, 상기 구성부에 제1축(1)과 일치하는 출력축(18)이 나사(17)에 의해 고정된다. 중공축인 수직방향의 출력축(18)에 의해 로봇(7)의 전기공급을 위한 케이블들의 통로가 제공된다. 테이퍼롤러베어링(taper roller bearing)(19)들에 의해 제1축(1) 주위에서 상기 수직방향의 출력축(18)은 몸체(20)를 회전 가능하게 지지하고, 상기 몸체(20)상에 칼럼(9)이 나사들(21)에 의해 고정된다. 또한 몸체(20)상에 덮개(22)가 장착되고, 상기 덮개(22)위에 제1축(1) 주위에서 칼럼(9)의 회전구동을 위한 전기모터(23)가 고정된다. 상기 덮개(22)와 상기 몸체(20)에 의해, 감속기어변속기를 포함한 밀폐된 챔버(chamber)(24)가 형성되고, 상기 감속기어변속기는 전기모터(23)의 축을 수직방향의 출력축(18)에 연결시킨다. 따라서 몸체(20)와 덮개(22)에 의해 로봇(7)내에 일체로 구성되는 감속기어변속기의 케이싱(casing)이 형성된다. 감속기어유니트의 입력축은 전기모터(23)의 입력축(23a)이고 감속기어유니트의 출력축은 수직방향의 출력축(18)이 된다. 출력축(18)이 고정되어 있으므로, 전기모터(23)의 작동에 의해, 몸체(20), 덮개(22) 및 덮개 위에 장착된 칼럼(9)으로 구성된 전체 구조물이 출력축(18)을 중심으로 회전운동한다. 좀더 상세히 설명하면, 전기모터(23)의 입력축(23a)은 직선 피니온(straight pinion)(25)을 가지며, 상기 직선피니온(25)은 직선을 이루는 기어(26)와 치접상태를 이룬다. 상기 기어(26)가 축(27)위에 장착되고, 나사(29)들에 의해 몸체(20)상에 고정되는 지지구조물에서 롤러베어링(roller bearing)(28)에 의해 상기 축(27)이 자유롭게 회전 가능하게 장착된다. 상기 축(27)은 직선을 이루는 기어(31)와 치접상태를 이루고 직선을 이루는 피니온(30)을 가지며, 나사(32)에 의해 상기 기어(31)는 수직방향의 출력축(18)상에 고정된다. 두 번 감속이 이루어지는 두 쌍의 기어들에 의해, 전기모터(23)의 입력축(23a)과 수직방향의 출력축(18)이 서로 연결된다.
제3도 및 제4도는 제1도에 도시된 로봇(7)의 아암(10)을 도시하고, 제3축(3) 주위에서 전방아암(fore-arm)을 회전시키고, 제2축(2) 주위에서 아암(10)을 회전 구동시키기 위해, 상기 아암(10)의 단부들은 아암(10)의 내부에 일체로 구성된 두 개의 감속기어유니트를 가진다. 아암(10)은 예를 들어 경합금 또는 강으로 주조된 몸체(33)를 가지며, 몸체(33)는 테이퍼롤러베어링(34)들에 의해 출력축(35)위에 회전 가능하게 장착되고, 상기 출력축(35)은 로봇의 제2 축(2)과 일치하는 축을 가지고 또한 나사(36)들에 의해 칼럼(9)에 고정된다. 몸체(33)의 하부에서 몸체(33)는 덮개(37)를 가지고, 제2축(2) 주위에서 아암(10)을 회전구동하기 위한 전기모터(39)가 나사(38)들에 의해 상기 덮개 위에 고정된다. 이 경우에서 아암(10)의 몸체(33)와 덮개(37)는 감속기어유니트의 케이싱(casing)을 형성하고, 상기 감속기어유니트의 회전운동부품들이 상기 몸체(33) 및 덮개에 의해 직접 지지되며, 또한 연속구조를 이루는 세 개의 감속장치들에 의해 전기모터(39)의 입력축과 출력축(35)이 연결된다. 제6도 및 제7도에 대한 설명으로부터 분명히 알 수 있듯이, 중공축인 출력축(35)에 의해 로봇의 전기공급을 위한 케이블들이 통과 가능하다. 또한 이 경우 출력축(35)이 칼럼(9)에 고정되므로, 전기모터(39)의 회전운동에 의해 제2축(2) 주위에서 전체 몸체(33)의 회전운동이 가능하다.
좀더 자세히 설명하면, 전기모터(39)의 입력축(39a)은 피니온(42)과 동심축을 이루는 기어(41)와 치접상태 및 직선을 이루는 피니온(40)을 가진다. 상기 피니온(42)은 피니온(44)과 동심축을 이루는 기어(43)와 치접상태를 이룬다. 상기 피니온(44)은 출력축(35) 위에 장착된 기어(45)와 치접상태를 이룬다. 세 쌍의 기어 및 피니온들(40, 41, 42, 43, 44, 45)에 의해 제2축(2) 주위에 회전운동시 전기모터(39)로부터 몸체(33)까지 세 번의 감속이 이루어진다.
아암(10)의 반대쪽 단부에서, 몸체(33)는 테이퍼롤러베어링(46)에 의해 제3축(3) 주위에서 출력축(47)을 회전 가능하게 지지하고, 중공축인 상기 출력축(47)은 몸체(11)의 플랜지(49)에 고정된다. 몸체(33)의 상기 구성부에 덮개(50)가 장착되고, 상기 덮개(50) 및 몸체(33)는 또다른 감속기어유니트의 케이싱을 형성하여, 나사(52)들에 의해, 덮개(50)에 고정되는 전기모터(51)의 입력축(51a)이 상기 감속기어유니트에 의해 출력축(47)에 연결된다. 이 경우, 전기모터(51)의 입력축(51a)은 피니온(53)을 가지며, 상기 피니온(53)은 기어(54)와 치접상태를 이루며, 상기 기어(54)의 회전운동시 출력축(47) 위에 장착된 기어(56)와 치접상태를 이루는 피니온(55)과 상기 기어(54)가 동심축을 형성한다.
상기 설명으로부터 분명히 알 수 있듯이, 상기 아암(10)은 한 개의 몸체(33)를 가지고, 또한 제2축 및 제3축 주위에서 회전구동하고, 아암(10)자체에 직접 연결되는 두 개의 감속기어유니트들이 상기 몸체(33)내에 일체로 구성된다. 제5도에 있어서, 플랜지(49)는 출력축(47)에 고정되고, 전방아암(11)을 가진다. 상기 전방아암(11)은 볼베어링(ballbearing)(57)들에 의해, 제4축(4) 주위에서 출력축(stem)(12)을 회전 가능하게 지지한다. 전기모터(58)가 제4축(4) 주위에서 출력축(12)을 회전 구동시키고, 상기 전기모터는 나사(59)들에 의해 전방아암(11)에 고정되며, 감속기어유니트에 의해 출력축(12)에 연결되고, 가속기어유니트의 케이싱은 전방아암(11)자체로 원통형으로 구성되며 전방아암의 한쪽 단부에서 전방아암(11)의 공동을 밀폐시키는 덮개(60)를 가진다.
상세히 설명하면, 전기모터(58)의 입력축(61)은 기어(63)와 치접상태를 이루는 피니온(62)을 포함하고, 기어(63)의 회전운동시 출력축(12)상에 장착된 기어(65)와 피니온(64)이 치접상태를 이루고 상기 피니온(64)과 상기 기어(63)가 동심축을 형성한다. 그 결과, 두 번 감속을 통해 전기모터(58)가 상기 기어(65)를 구동한다.
제1도를 참고할 때, 리스트(wrist)(13)는 두 개의 전기모터(66, 67)들을 가지고, 각각의 전기모터는 각각의 제5축(5) 및 제6축(6) 주위에서 각각의 몸체(15) 및 몸체(16)를 회전 구동시킨다. (도면에 도시되지 않았으나) 실제로 전방아암(11)과 연결된 감속기어유니트와 동일하고 몸체(14)내에 일체로 구성된 감속기어유니트에 의해 몸체(15)가 회전 구동된다. 기본적으로 리스트(13)의 크기는 매우 작기 때문에, 몸체(16)를 구동시키기 위한 감속기어유니트는 종래기술을 따르는 형태이고 몸체 내에 일체로 구성되지 않는다. 따라서 몸체(16)를 구동하기 위한 종래기술의 감속기어유니트는 설명하지 않는다. 그러나 제6축(6)과 결합된 감속기어유니트는 로봇 자체의 몸체 내에 일체로 구성될 수도 있다.
상기 설명에서처럼, 상기 로봇은 아크용접(arc-welding)작업을 수행하거나 경량 가공물을 처리하기 위한 상대적으로 소형인 로봇으로 제공된다. 본 출원인에 의해 제조된 한가지 실시예에 있어서, 8킬로(kilo)의 가반중량을 가지는 상기 형태의 소형로봇이 제공되어 왔다.
제6도 및 제7도는 상기 구성부품들을 도시하고, 또한 로봇의 공급케이블이 통과 가능한 중공축들의 이용상태를 도시한다.
상기 설명으로부터, 본 발명을 따르는 로봇은 매우 단순화되고, 구성부품들의 갯수가 감소되는 특징을 가지는 것이 분명하다. 여러 가지 로봇의 여러 가지 감속기어유니트들은 분리된 유니트가 아니라 로봇의 몸체 내에 일체로 구성되고, 그 결과 종래기술을 따르는 로봇에서 일반적으로 필요한 조정작업이 제거됨으로 구성부품들의 개수가 상당히 감소될 뿐만 아니라, 조립 및 조정작업이 눈에 띄게 단순해진다.
제8도 및 제9도는 동일한 발명원리를 이용하는 로봇의 실시예 2이다. 이 경우, 로봇(70)은 수직방향의 제1축(1) 주위에서 아암(10)을 회전 가능하게 지지하고, 상기 아암(10)은 제1도에 도시된 로봇(7)을 참고할 때 동일한 아암(10)의 몸체를 가지고, 상기 아암(10)은 단부에 일체로 구성된 감속기어유니트들을 가진 두 개의 유사한 전기모터(39, 51)들을 포함한다.
제8도 및 제9도는 본 발명을 따르는 로봇의 실시예 2를 도시한다. 이 경우, 로봇(70)은 수직방향의 제1축(1) 주위에서 제1도의 아암과 동일한 아암(10)을 회전 가능하게 지지하는 고정몸체(71)로 구성되고, 상기 아암(10)은 아암의 단부와 연결된 일체구조의 감속기어유니트를 가진 2개의 전기모터(39, 51)를 포함한다. 아암(10)은 수직방향의 제2축(2) 주위에서 아암(10) 하부에 장착된 회전몸체(72)를 회전 가능하게 지지한다. 제3축(3) 주위에서 회전몸체(72)는 레버(73)를 회전 가능하게 지지하고, 상기 레버(3)는 또 다른 레버(74)와 함께 평행사변형 링크구조물(75)을 형성한다. 레버(74)는 제3축(3)과 평행한 축(76) 주위에서 회전몸체(72)와 관절연결된다. 관절부(77, 78)에서 두 개의 레버(73, 74)가 리스트(wrist)(80)를 가진 아암(79)에 관절연결되고, 상기 리스트(80)는 제1몸체(81), 제2몸체(82) 및 플랜지(flange)(83)로 구성되고, 상기 제2몸체는 수직방향의 제4축(4) 주위에서 상기 제1몸체(81) 하부에 회전 가능하게 장착되고, 상기 플랜지는 제5축(5) 주위에서 상기 제2몸체(82)상에 회전 가능하게 장착된다.
상기 설명에서와 같이, 제1축(1) 및 제2축(2)과 연결된 감속기어유니트들은 아암(10)의 몸체 내에 일체로 구성되며, 그 구조는 제1도의 아암(10)의 감속기어유니트와 동일하므로 여기서 다시 설명하지 않는다.
제1도의 로봇 및 제8도의 로봇을 생산시, 상기 형태의 아암에 의해 로봇생산의 모듈화(modularity) 및 합리화(rationalization)가 가능해진다. 또한 제8도에 도시된 로봇의 경우에 있어서, 아암(10)내에 감속기어유니트를 일체로 구성하면, 단순한 제조작업 및 더욱 용이한 조립작업이 가능해진다.
(제9도에서) 제3축(3) 주위의 평행사변형 링크구조물(75)의 회전운동이 전기모터(72a) 및 감속기어유니트에 의해 구동되는 반면에, (제1도에서) 제4축(4) 및 제5축(5) 주위의 제2몸체(82) 및 플랜지(83)의 회전운동은 전기모터(80a) 및 감속기어유니트(80b)에 의해 제어된다. 상기 전기모터 및 감속기어유니트의 구성에 관한 세부사항은 공지사항으로서, 그 자체가 본 발명의 보호범위가 아니므로 첨부된 도면 및 상세한 설명에 제시되지 않는다. 또한 상기 세부사항의 생략에 의해 도면이해가 더욱 용이해진다. 제8도에서, 일점쇄선(A)은 로봇의 리스트가 도달 가능한 영역을 나타낸다. 점선(S)은 리스트(80)의 선택적인 장착위치를 도시하며, 이때 제4축(4)은 수평을 형성하고 제5축(5)은 수직을 형성한다.
기본적으로 본 발명의 보호범위를 벗어나지 않고, 본 발명의 원리를 동일하게 유지하면서, 단지 예로써 기술되고 도시된 실시예에 대하여 구성의 세부사항 및 실시예들이 변형 가능하다. 예를 들어 감속기어유니트의 기어들은 직선을 이루지 않을 수도 있다.

Claims (1)

  1. 기저부(8), 칼럼(9), 아암(10), 전방아암(1) 및 출력축(12)이 각각의 제1축(1), 제2축(2), 제3축(3), 제4축(4), 제5축(5) 및 제6축(6)의 관절연결축 주위에서 서로에 대해 관절연결되고, 각각의 관절연결축 주위에서 상기 구성요소들을 회전 구동시키기 위한 다수의 전기모터(23, 39, 51, 58)가 제공되고, 감속기어유니트가 전기모터와 구성요소 사이의 연결부내에 있게 되며, 상기 감속기어유니트가 내부의 감속기어변속기 사이의 연결부내에 있게 되며, 상기 감속기어유니트가 내부의 감속기어변속기를 지지하는 케이싱을 포함하는 산업용 로봇에 있어서, 상기 관절연결된 구성요소들 중에서, 적어도 몇 개의 구성요소는 감속기어유니트가 구성요소의 구조물 내에 일체로 구성되어 구성요소의 구조물자체가 감속기어유니트의 케이싱을 구성하도록 하여 감속기어유니트의 기어변속기를 지지하도록 하고, 상기 감속기어유니트 각각이 관절연결된 각각의 몸체(20, 33), 전방아암(11)내에서 회전가능하게 장착된 입력축(23a, 39a, 51a, 61) 및 출력축(18, 35, 47, 12)을 포함하며, 정해진 감속비에 따라 상기 입력축을 출력축에 연결시키기 위하여 직선을 이루는 한쌍 이상의 기어들이 서로 치접상태를 이루며, 관절연결된 로봇의 한 구성요소는 양쪽단부가 상기 로봇의 칼럼(9), 전방아암(11)에 관절연결된 아암(10)이며, 상기 아암(10)의 각 단부에는 아암(10)의 몸체(33)에 고정된 전기모터(39, 51)와 상기 아암(10)의 몸체(33)내에 일체로 구성된 피니온(40, 42, 44) 및 기어(41, 43, 45)의 감속기어유니트가 연결되고, 두 개 이상의 기어쌍을 포함하여, 상기 로봇이 기저부(8)와, 제1축(1) 주위에서 상기 기저부(8)상에 회전 가능하게 장착되는 칼럼(9)과, 수평방향의 제2축(2) 주위에서 상기 칼럼(9)상에 회전 가능하게 장착되는 아암(10)과, 상기 제2축(2)과 평행한 제3축(3) 주위에서 상기 아암(10)상에 회전 가능하게 장착되는 전방아암(11)과, 전방아암(11)의 연장부상에 장착되고 전방아암(11)의 종방향축과 일치하는 제4축(4) 주위에서 회전 가능한 출력축(12)과, 출력축(12)의 단부에 장착되고 서로 수직을 이루는 제5축(5) 및 제6축(6) 주위에서 관절연결되는 리스트(13)로 구성되고, 피니온(40, 42, 44) 및 기어(41, 43, 45) 그리고 피니온(53, 55) 및 기어(54, 56)를 포함하고 상기 아암(10)의 단부들과 연결된 감속기어유니트들은 상기 칼럼(9) 및 전방아암(11)에 각각 확고하게 결합되는 출력축(35, 47)을 가지고, 각각의 출력축(35, 47)은 로봇의 전기공급케이블이 배열되어 통과하도록 배치된 통로를 형성하는 관형구성을 가짐을 특징으로 하는 산업용 로봇.
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