JPH07205065A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPH07205065A JPH07205065A JP6331003A JP33100394A JPH07205065A JP H07205065 A JPH07205065 A JP H07205065A JP 6331003 A JP6331003 A JP 6331003A JP 33100394 A JP33100394 A JP 33100394A JP H07205065 A JPH07205065 A JP H07205065A
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- Japan
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- arm
- robot
- reduction gear
- axis
- gear unit
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 少ない部品数からなる非常に簡単な構造を有
する、例えばアーク溶接作業を実施するかまたは比較的
軽量の物品を処理する小型のロボツトとして製造されか
つ容易なかつ迅速な作業で組み立てられ得る、工業用ロ
ボツトを提供することにある。 【構成】 工業用ロボツト（７）は互いに連接された複
数の要素（８〜１２）を備え、該要素の回転がこれらの
要素（８〜１２）の構造に一体にされる減速歯車ユニツ
トによつてそれぞれのモータ（２３，３９，５１）によ
り駆動される。
する、例えばアーク溶接作業を実施するかまたは比較的
軽量の物品を処理する小型のロボツトとして製造されか
つ容易なかつ迅速な作業で組み立てられ得る、工業用ロ
ボツトを提供することにある。 【構成】 工業用ロボツト（７）は互いに連接された複
数の要素（８〜１２）を備え、該要素の回転がこれらの
要素（８〜１２）の構造に一体にされる減速歯車ユニツ
トによつてそれぞれのモータ（２３，３９，５１）によ
り駆動される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、それぞれの連接軸線で
互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわりに工業
用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数のモ
ータおよび各モータとそれぞれの被動要素との間の接続
に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の要素から
なり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動装置を支
持するケーシングからなる型の工業用ロボツトに関す
る。
互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわりに工業
用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数のモ
ータおよび各モータとそれぞれの被動要素との間の接続
に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の要素から
なり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動装置を支
持するケーシングからなる型の工業用ロボツトに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来技術によれば、モータ（電動機）お
よび減速歯車ユニツトはロボツトの種々の連接要素に対
して別個のユニツトであり、かかるユニツトはロボツト
が組み立てられるときこれらの要素に取り付けられる。
よび減速歯車ユニツトはロボツトの種々の連接要素に対
して別個のユニツトであり、かかるユニツトはロボツト
が組み立てられるときこれらの要素に取り付けられる。
【０００３】
【発明が解決すべき課題】しかしながら、減速歯車ユニ
ツトがそれぞれの支持構造にいつたん取り付けられると
とくに多数の調整作業の実施を必要とするので、製造お
よび組立ての簡単化の観点から十分なものではなく、結
果として製造コストを増加することとなる。
ツトがそれぞれの支持構造にいつたん取り付けられると
とくに多数の調整作業の実施を必要とするので、製造お
よび組立ての簡単化の観点から十分なものではなく、結
果として製造コストを増加することとなる。
【０００４】本発明の目的は、とくに、少ない部品数か
らなる非常に簡単な構造を有する、例えばアーク溶接作
業を実施するかまたは比較的軽量の物品を処理する小型
のロボツトとして製造されかつ容易なかつ迅速な作業で
組み立てられ得る、冒頭に明記した型の工業用ロボツト
を提供することにある。
らなる非常に簡単な構造を有する、例えばアーク溶接作
業を実施するかまたは比較的軽量の物品を処理する小型
のロボツトとして製造されかつ容易なかつ迅速な作業で
組み立てられ得る、冒頭に明記した型の工業用ロボツト
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、ロボツトの前記連接された要素の少なく
とも幾つかに関して、それぞれの減速歯車ユニツトが前
記ロボツトの要素の構造に一体にされ、該構造が前記減
速歯車ユニツトのケーシングを構成しかつ減速歯車ユニ
ツトの歯車伝動装置を直接支持することを特徴とする、
冒頭に示した型の工業用ロボツトを提供する。
に、本発明は、ロボツトの前記連接された要素の少なく
とも幾つかに関して、それぞれの減速歯車ユニツトが前
記ロボツトの要素の構造に一体にされ、該構造が前記減
速歯車ユニツトのケーシングを構成しかつ減速歯車ユニ
ツトの歯車伝動装置を直接支持することを特徴とする、
冒頭に示した型の工業用ロボツトを提供する。
【０００６】減速歯車ユニツトの各々はそれぞれの連接
要素の構造により回転し得るように支持される入力軸お
よび出力軸および予め定めた減速比にしたがつて前記入
力軸を前記出力軸に接続するために互いに噛み合う少な
くとも１対の直線歯車からなる。
要素の構造により回転し得るように支持される入力軸お
よび出力軸および予め定めた減速比にしたがつて前記入
力軸を前記出力軸に接続するために互いに噛み合う少な
くとも１対の直線歯車からなる。
【０００７】本発明のロボツトのさらに他の好適な特徴
によれば、ロボツトの要素の１つが前記ロボツトのさら
に他の要素に連接される両端を有するアーム、該アーム
構造に固定されたモータおよび前記アームの各端と連係
しているアーム構造に一体にされた減速歯車ユニツトに
より構成される。
によれば、ロボツトの要素の１つが前記ロボツトのさら
に他の要素に連接される両端を有するアーム、該アーム
構造に固定されたモータおよび前記アームの各端と連係
しているアーム構造に一体にされた減速歯車ユニツトに
より構成される。
【０００８】前記特徴により、ロボツトの構造は非常に
簡単化されかつ非常に減少された数の部品からなる。ロ
ボツトを組み立てる作業は、減速歯車ユニツトの種々の
部品がロボツトのそれぞれの要素の構造により直接支持
されかつそれらの位置の調整を必要としないので、簡単
でかつ迅速である。複数対の直線歯車の使用を提案する
解決は製造の簡単化および経済性、遊びを取ることの簡
単性および組立ての簡単化の観点から好適（他の解決が
また可能であるとしても）である。
簡単化されかつ非常に減少された数の部品からなる。ロ
ボツトを組み立てる作業は、減速歯車ユニツトの種々の
部品がロボツトのそれぞれの要素の構造により直接支持
されかつそれらの位置の調整を必要としないので、簡単
でかつ迅速である。複数対の直線歯車の使用を提案する
解決は製造の簡単化および経済性、遊びを取ることの簡
単性および組立ての簡単化の観点から好適（他の解決が
また可能であるとしても）である。
【０００９】さらに、ある程度の製造のモジユール方式
を許容するように、ロボツトの種々の区域で互いに一致
する減速歯車ユニツトの使用を可能にする。
を許容するように、ロボツトの種々の区域で互いに一致
する減速歯車ユニツトの使用を可能にする。
【００１０】第１実施例において、本発明によるロボツ
トはベース、該ベースに第１垂直軸線のまわりに回転可
能に取り付けられるコラム、第２水平軸線のまわりで前
記コラムに回転可能に取り付けられるアーム、前記第２
軸線に対して平行な第３軸線のまわりで前記アームに回
転可能に取り付けられる前方アーム、該前方アームの延
長部に取り付けられかつ前記前方アームの長手方向軸線
と一致する、第４軸線のまわりに回転し得る軸および該
軸の端部に取り付けられかつ互いに垂直である第５およ
び第６軸線のまわりに連接されるリストからなる。
トはベース、該ベースに第１垂直軸線のまわりに回転可
能に取り付けられるコラム、第２水平軸線のまわりで前
記コラムに回転可能に取り付けられるアーム、前記第２
軸線に対して平行な第３軸線のまわりで前記アームに回
転可能に取り付けられる前方アーム、該前方アームの延
長部に取り付けられかつ前記前方アームの長手方向軸線
と一致する、第４軸線のまわりに回転し得る軸および該
軸の端部に取り付けられかつ互いに垂直である第５およ
び第６軸線のまわりに連接されるリストからなる。
【００１１】第２実施例において、本発明によるロボツ
トは固定支持本体、該固定支持本体に第１垂直軸線のま
わりで回転可能に取り付けられるアーム、該アームの下
で、また垂直である第２軸線のまわりに回転可能に取り
付けられる第２本体、該第２本体に第３水平軸線のまわ
りに回転可能に取り付けられる平行四辺形リンク機構お
よび該平行四辺形リンク機構により支持されかつ互いに
垂直である第４および第５軸線のまわりに連接されるリ
ストからなる。
トは固定支持本体、該固定支持本体に第１垂直軸線のま
わりで回転可能に取り付けられるアーム、該アームの下
で、また垂直である第２軸線のまわりに回転可能に取り
付けられる第２本体、該第２本体に第３水平軸線のまわ
りに回転可能に取り付けられる平行四辺形リンク機構お
よび該平行四辺形リンク機構により支持されかつ互いに
垂直である第４および第５軸線のまわりに連接されるリ
ストからなる。
【００１２】本発明によるロボツトの１部分を形成す
る、両端で連接される前記アームは第１実施例によるロ
ボツトにおいて第２および３軸線を接続するアーム、お
よび本発明の第２実施例によるロボツトにおいて第１お
よび第２軸線を接続するアームの両方であつても良い。
る、両端で連接される前記アームは第１実施例によるロ
ボツトにおいて第２および３軸線を接続するアーム、お
よび本発明の第２実施例によるロボツトにおいて第１お
よび第２軸線を接続するアームの両方であつても良い。
【００１３】本発明はまた、合理化されかつコストが低
減される製造を可能にするモジユール方式特徴により、
種々の型のロボツトの製造に使用され得るそれ自体で取
られる前記アームに向けられる。
減される製造を可能にするモジユール方式特徴により、
種々の型のロボツトの製造に使用され得るそれ自体で取
られる前記アームに向けられる。
【００１４】本発明のさらに他の特徴および利点は、非
限定の例としてのみ示される、添付図面を参照して行う
説明から明らかとなる。
限定の例としてのみ示される、添付図面を参照して行う
説明から明らかとなる。
【００１５】
【実施例】図１を参照して、符号１，２，３，４，５お
よび６でそれぞれ示されるアーチ状の矢印はロボツトの
６個の連接軸線を示す。ロボツトは参照符号７により総
括的に示されそしてコラム９が垂直軸線１のまわりに回
転可能に取り付けられる下方ベース８からなる。コラム
９は順次水平軸線２のまわりにアーム１０を回転可能に
支持する。アーム１０は順次水平軸線３のまわりに前方
アームの構造１１を回転可能に支持する。前方アーム
は、該前方アーム１１の長手方向軸線と一致する、ロボ
ツトの軸線４のまわりに構造１１により回転可能に支持
される軸１２により延長される。該軸１２は互いに垂直
である２つの軸線５，６のまわりに連接されるロボツト
リスト１３で終端する。より詳細には、リスト１３は軸
１２の自由端に固定される本体１４、軸線５のまわりで
本体１４に回転可能に取り付けられる本体１５および軸
線６のまわりで本体１５に回転可能に取り付けられる本
体１６を包含する。
よび６でそれぞれ示されるアーチ状の矢印はロボツトの
６個の連接軸線を示す。ロボツトは参照符号７により総
括的に示されそしてコラム９が垂直軸線１のまわりに回
転可能に取り付けられる下方ベース８からなる。コラム
９は順次水平軸線２のまわりにアーム１０を回転可能に
支持する。アーム１０は順次水平軸線３のまわりに前方
アームの構造１１を回転可能に支持する。前方アーム
は、該前方アーム１１の長手方向軸線と一致する、ロボ
ツトの軸線４のまわりに構造１１により回転可能に支持
される軸１２により延長される。該軸１２は互いに垂直
である２つの軸線５，６のまわりに連接されるロボツト
リスト１３で終端する。より詳細には、リスト１３は軸
１２の自由端に固定される本体１４、軸線５のまわりで
本体１４に回転可能に取り付けられる本体１５および軸
線６のまわりで本体１５に回転可能に取り付けられる本
体１６を包含する。
【００１６】図２はベース８へのコラム９の回転し得る
取り付けを詳細に示す。ベース８は図２に部分的に示さ
れる構造８ａを有し、該構造の上方に、ネジ１７により
その軸線が軸線１と一致する垂直軸１８が固定される。
該軸１８は、ロボツトの電源用ケーブルの通過を許容す
るように中空である。軸１８は、テーパローラベアリン
グ１９により、軸線１のまわりに本体２０を回転可能に
支持し、該本体２０の上方にネジ２１によりコラム９の
構造が固定される。さらに、本体２０の上方には軸線１
のまわりにコラム９を回転駆動するためであるモータ２
３がその上に固定される蓋２２が取り付けられる。該蓋
２２はモータ２３の軸２３ａを軸１８接続する歯車減速
伝動装置を収容する閉止室２４を本体２０に沿って画成
する。それゆえ、本体２０は、蓋２２に沿って、かくし
てロボツトに一体にされる歯車減速ユニツトのケーシン
グを画成する。減速歯車ユニツトの入力軸は符号２３ａ
で示される、モータ２３の軸であり、これに対して減速
歯車ユニツトの出力軸は軸１８である。軸１８は固定さ
れるので、モータ２３の作動は、軸１８のまわりで、本
体２０、蓋２２およびそれに取り付けられたコラム９か
らなる構造全体の回転を生じる。より詳細には、モータ
２３の軸２３ａは同様に直線歯車である歯車２６と噛み
合う直線ピニオン２５を有する。歯車２６は本体２０に
ネジ２９により固定される支持構造にローラベアリング
２８により自由に回転し得るように取り付けられる軸２
７に取り付けられる。該軸２７はまた、同様に直線であ
る歯車３１と噛合する直線ピニオン３０を支持し、歯車
３１は軸１８に取り付けられかつそれにネジ３２により
固定される。モータ２３の軸２３ａおよび軸１８はそれ
ゆえ二重減速を提供する２つの歯車対により互いに接続
される。
取り付けを詳細に示す。ベース８は図２に部分的に示さ
れる構造８ａを有し、該構造の上方に、ネジ１７により
その軸線が軸線１と一致する垂直軸１８が固定される。
該軸１８は、ロボツトの電源用ケーブルの通過を許容す
るように中空である。軸１８は、テーパローラベアリン
グ１９により、軸線１のまわりに本体２０を回転可能に
支持し、該本体２０の上方にネジ２１によりコラム９の
構造が固定される。さらに、本体２０の上方には軸線１
のまわりにコラム９を回転駆動するためであるモータ２
３がその上に固定される蓋２２が取り付けられる。該蓋
２２はモータ２３の軸２３ａを軸１８接続する歯車減速
伝動装置を収容する閉止室２４を本体２０に沿って画成
する。それゆえ、本体２０は、蓋２２に沿って、かくし
てロボツトに一体にされる歯車減速ユニツトのケーシン
グを画成する。減速歯車ユニツトの入力軸は符号２３ａ
で示される、モータ２３の軸であり、これに対して減速
歯車ユニツトの出力軸は軸１８である。軸１８は固定さ
れるので、モータ２３の作動は、軸１８のまわりで、本
体２０、蓋２２およびそれに取り付けられたコラム９か
らなる構造全体の回転を生じる。より詳細には、モータ
２３の軸２３ａは同様に直線歯車である歯車２６と噛み
合う直線ピニオン２５を有する。歯車２６は本体２０に
ネジ２９により固定される支持構造にローラベアリング
２８により自由に回転し得るように取り付けられる軸２
７に取り付けられる。該軸２７はまた、同様に直線であ
る歯車３１と噛合する直線ピニオン３０を支持し、歯車
３１は軸１８に取り付けられかつそれにネジ３２により
固定される。モータ２３の軸２３ａおよび軸１８はそれ
ゆえ二重減速を提供する２つの歯車対により互いに接続
される。
【００１７】図３および図４は図１のロボツトのアーム
１０を示し、その両端は軸線２のまわりアーム１０の回
転および軸線３のまわりの前方アーム１１の回転をそれ
ぞれ駆動するために一体にされた２つの減速歯車ユニツ
トを有する。アーム１０は、例えば軽合金または鋼から
なるケーシングにより得られる本体３３を有し、該本体
はロボツトの軸線２と一致するその軸線を有しかつネジ
３６によりコラム９の構造に固定される軸３５にテーパ
ローラベアリング３４により回転可能に取り付けられ
る。その下方部分において、本体３３は軸線２のまわり
のアーム１０の回転駆動するためであるモータ３９がネ
ジ３８によりそれに固定される蓋３７を備えている。ま
た、この場合に、アームの構造３３は、蓋３７に沿っ
て、その回転部分が前記要素により直接支持されかつこ
の場合に３つの連続する減速により、モータ３９の軸を
軸３５に接続する減速歯車ユニツトのケーシングを画成
する。また、この場合に、軸３５は、図６および図７の
説明においてより明瞭になるように、ロボツトの電源用
ケーブルの通過を許容するために中空である。、そのう
え、またこの場合に、軸３５はコラム９の構造に固定さ
れるので、モータ３９の作動は軸線２のまわりのアーム
１０の構造３３全体の回転を生じる。
１０を示し、その両端は軸線２のまわりアーム１０の回
転および軸線３のまわりの前方アーム１１の回転をそれ
ぞれ駆動するために一体にされた２つの減速歯車ユニツ
トを有する。アーム１０は、例えば軽合金または鋼から
なるケーシングにより得られる本体３３を有し、該本体
はロボツトの軸線２と一致するその軸線を有しかつネジ
３６によりコラム９の構造に固定される軸３５にテーパ
ローラベアリング３４により回転可能に取り付けられ
る。その下方部分において、本体３３は軸線２のまわり
のアーム１０の回転駆動するためであるモータ３９がネ
ジ３８によりそれに固定される蓋３７を備えている。ま
た、この場合に、アームの構造３３は、蓋３７に沿っ
て、その回転部分が前記要素により直接支持されかつこ
の場合に３つの連続する減速により、モータ３９の軸を
軸３５に接続する減速歯車ユニツトのケーシングを画成
する。また、この場合に、軸３５は、図６および図７の
説明においてより明瞭になるように、ロボツトの電源用
ケーブルの通過を許容するために中空である。、そのう
え、またこの場合に、軸３５はコラム９の構造に固定さ
れるので、モータ３９の作動は軸線２のまわりのアーム
１０の構造３３全体の回転を生じる。
【００１８】より詳細には、モータ３９の軸３９ａはピ
ニオン４２と同軸である歯車４１（図３）と噛合する歯
付き直線ピニオン４０を有する。ピニオン４２はピニオ
ン４４と同軸の歯車４３と噛合する。ピニオン４４は軸
３５に取り付けられる歯車４５と噛合する。それゆえ、
３つの歯車対４０，４１；４２，４３および４４，４５
はモータ３９から回転軸線２のまわりにこのモータを支
持する構造３３の回転の伝達に三重の減速を提供する。
ニオン４２と同軸である歯車４１（図３）と噛合する歯
付き直線ピニオン４０を有する。ピニオン４２はピニオ
ン４４と同軸の歯車４３と噛合する。ピニオン４４は軸
３５に取り付けられる歯車４５と噛合する。それゆえ、
３つの歯車対４０，４１；４２，４３および４４，４５
はモータ３９から回転軸線２のまわりにこのモータを支
持する構造３３の回転の伝達に三重の減速を提供する。
【００１９】アーム１０の反対端において、構造３３
は、テーパローラベアリング４６によつて、軸線３のま
わりで軸４７に回転可能に支持し、この軸はまたロボツ
トの電源ケーブルの通過を許容するために中空である。
軸４７はネジ４８により前方アームの構造11のフランジ
４９に固定される。アーム１０の本体３３のこの部分に
はさらに他の減速歯車ユニツトのケーシングをアーム３
３に沿って画成する蓋５０が取り付けられ、この減速歯
車ユニツトは、軸４７に、蓋５０にネジ５２により固定
されるモータ５１の軸を接続する。この場合に、モータ
５１の軸５１ａは軸４７に取り付けられた歯車５６と噛
合するピニオン５５と順次同軸である歯車５４と噛合す
るピニオン５３を支持する。
は、テーパローラベアリング４６によつて、軸線３のま
わりで軸４７に回転可能に支持し、この軸はまたロボツ
トの電源ケーブルの通過を許容するために中空である。
軸４７はネジ４８により前方アームの構造11のフランジ
４９に固定される。アーム１０の本体３３のこの部分に
はさらに他の減速歯車ユニツトのケーシングをアーム３
３に沿って画成する蓋５０が取り付けられ、この減速歯
車ユニツトは、軸４７に、蓋５０にネジ５２により固定
されるモータ５１の軸を接続する。この場合に、モータ
５１の軸５１ａは軸４７に取り付けられた歯車５６と噛
合するピニオン５５と順次同軸である歯車５４と噛合す
るピニオン５３を支持する。
【００２０】前記説明から明瞭であるように、アーム１
０は２つの軸線２，３のまわりに回転駆動するためであ
りかつそれ自体アームに直接接続される２つの減速歯車
ユニツトが一体にされる構造を有する。図５は軸４７に
固定されかつ前方アームの構造１１を支持するフランジ
４９を詳細に示す。構造１１は、ボールベアリング５７
ににより、軸線４のまわりに軸１２を回転可能に支持す
る。軸線４のまわりの軸１２の回転はモータ５８により
駆動され、該モータ５８はネジ５９により構造１１に固
定されかつそのケーシングが構造１１自体により構成さ
れる減速歯車ユニツトにより軸１２に接続される。構造
１１は実質上筒状形状（図１）および一端で構造１１の
キヤビテイを閉止する蓋６０を有する。
０は２つの軸線２，３のまわりに回転駆動するためであ
りかつそれ自体アームに直接接続される２つの減速歯車
ユニツトが一体にされる構造を有する。図５は軸４７に
固定されかつ前方アームの構造１１を支持するフランジ
４９を詳細に示す。構造１１は、ボールベアリング５７
ににより、軸線４のまわりに軸１２を回転可能に支持す
る。軸線４のまわりの軸１２の回転はモータ５８により
駆動され、該モータ５８はネジ５９により構造１１に固
定されかつそのケーシングが構造１１自体により構成さ
れる減速歯車ユニツトにより軸１２に接続される。構造
１１は実質上筒状形状（図１）および一端で構造１１の
キヤビテイを閉止する蓋６０を有する。
【００２１】詳細には、モータ５８の出力軸６１は順次
軸１２に取り付けられた歯車６５と係合するピニオン６
４と同軸である歯車６３と噛合するピニオンを支持す
る。かくして、軸１２は二重減速によりモータ５８によ
つて駆動される。
軸１２に取り付けられた歯車６５と係合するピニオン６
４と同軸である歯車６３と噛合するピニオンを支持す
る。かくして、軸１２は二重減速によりモータ５８によ
つて駆動される。
【００２２】図１を参照して、最後に、リスト１３は軸
線５，６のまわりの要素１５，１６の回転を駆動するた
めの２つのモータ６６，６７からなる。要素１５の回転
は要素１１と連係する減速歯車ユニツトと実質上同一の
要素１４（図示せず）内に一体にされた減速歯車ユニツ
トにより駆動される。要素１６を駆動する減速歯車ユニ
ツトは代わりに、基本的にはリストの大きさが非常に減
少されるので、構造に一体にされない、通常の型のユニ
ツトである。それゆえ、この減速ユニツトの構造は、ど
のような公知の型からなつても良いので、本書では示さ
れない。しかしながら、またロボツトの軸線６と連係す
る減速歯車ユニツトがロボツト自体の構造に一体にされ
得ることは明らかである。
線５，６のまわりの要素１５，１６の回転を駆動するた
めの２つのモータ６６，６７からなる。要素１５の回転
は要素１１と連係する減速歯車ユニツトと実質上同一の
要素１４（図示せず）内に一体にされた減速歯車ユニツ
トにより駆動される。要素１６を駆動する減速歯車ユニ
ツトは代わりに、基本的にはリストの大きさが非常に減
少されるので、構造に一体にされない、通常の型のユニ
ツトである。それゆえ、この減速ユニツトの構造は、ど
のような公知の型からなつても良いので、本書では示さ
れない。しかしながら、またロボツトの軸線６と連係す
る減速歯車ユニツトがロボツト自体の構造に一体にされ
得ることは明らかである。
【００２３】前記に示されたごとく、上述したロボツト
はとくにアーク溶接作業を実施するかまたは比較的軽量
の物品を処理するためにに比較的小型のロボツトの形に
おいて設けられるようになされる。本出願人によりなさ
れた１実施例において、上述した型の小さいロボツトは
８キロの負荷能力を有して設けられた。
はとくにアーク溶接作業を実施するかまたは比較的軽量
の物品を処理するためにに比較的小型のロボツトの形に
おいて設けられるようになされる。本出願人によりなさ
れた１実施例において、上述した型の小さいロボツトは
８キロの負荷能力を有して設けられた。
【００２４】図６および図７は上記で既に説明された部
品を示しかつロボツト電源ケーシングの通過を許容する
ために中空の軸の利用を示す。
品を示しかつロボツト電源ケーシングの通過を許容する
ために中空の軸の利用を示す。
【００２５】前記説明から、本発明によるロボツトが顕
著な簡単化および少ない部品数により特徴付けられるこ
とは明瞭である。ロボツトの種々の減速歯車ユニツトは
本当に別個のユニツトを形成せず、しかもロボツトの構
造に完全に一体であり、ロボツトは構成要素の数を広範
に減少することに加えて、通常のロボツトに普通必要で
ある調整作業を実施する必要が除去されるので、ロボツ
トの組立ておよび調整作業を著しく簡単化する。
著な簡単化および少ない部品数により特徴付けられるこ
とは明瞭である。ロボツトの種々の減速歯車ユニツトは
本当に別個のユニツトを形成せず、しかもロボツトの構
造に完全に一体であり、ロボツトは構成要素の数を広範
に減少することに加えて、通常のロボツトに普通必要で
ある調整作業を実施する必要が除去されるので、ロボツ
トの組立ておよび調整作業を著しく簡単化する。
【００２６】図８および図９は同一の発明原理を利用す
るロボツトの第２実施例を示す。この場合に、参照符号
７０で総括的に示されるロボツトは、図１のロボツトに
関連して示したアーム１０の同一の構造を有しそして端
部と連係する対応する一体の減速歯車ユニツトを有する
２つのモータ３９，５１を同様に支持するアーム１０を
垂直軸線１のまわりに回転可能に支持する固定本体７１
からなる。前記アーム１０は該アーム１０の下に取り付
けられた本体７２を垂直軸線２のまわりに回転可能に支
持する。回転本体７２は、さらに他のレバー７４に沿っ
て、平行四辺形リンク機構７５を形成するレバー７３を
軸線３のまわりに回転可能に支持する。レバー７４は軸
線３に対して平行な軸線７６のまわりで本体７２に連接
される。２つのレバー７３，７４は符号７７および７８
で第１本体８１、垂直軸線４のまわりで第１本体８１の
下に回転可能に取り付けられる第２本体８２および水平
軸線５のまわりで本体８２に回転可能に取り付けられる
フランジ８３からなるリスト８０を支持するアーム７９
に連接される。
るロボツトの第２実施例を示す。この場合に、参照符号
７０で総括的に示されるロボツトは、図１のロボツトに
関連して示したアーム１０の同一の構造を有しそして端
部と連係する対応する一体の減速歯車ユニツトを有する
２つのモータ３９，５１を同様に支持するアーム１０を
垂直軸線１のまわりに回転可能に支持する固定本体７１
からなる。前記アーム１０は該アーム１０の下に取り付
けられた本体７２を垂直軸線２のまわりに回転可能に支
持する。回転本体７２は、さらに他のレバー７４に沿っ
て、平行四辺形リンク機構７５を形成するレバー７３を
軸線３のまわりに回転可能に支持する。レバー７４は軸
線３に対して平行な軸線７６のまわりで本体７２に連接
される。２つのレバー７３，７４は符号７７および７８
で第１本体８１、垂直軸線４のまわりで第１本体８１の
下に回転可能に取り付けられる第２本体８２および水平
軸線５のまわりで本体８２に回転可能に取り付けられる
フランジ８３からなるリスト８０を支持するアーム７９
に連接される。
【００２７】上述した構造により、またこの場合に軸線
１，２と連係する減速歯車ユニツトはアーム１０の構造
に一体にされる。この構造は、図１のロボツトのアーム
１０の構造と同一であるので、ここでは再度説明されな
い。
１，２と連係する減速歯車ユニツトはアーム１０の構造
に一体にされる。この構造は、図１のロボツトのアーム
１０の構造と同一であるので、ここでは再度説明されな
い。
【００２８】このアームはその場合に、モジユール方式
および製造の合理化の利点に合わせて、図１のロボツト
を作りかつ図８のロボツトを作るのに使用され得る。ま
た図８のロボツトの場合において、アーム１０の構造内
の減速歯車ユニツトの一体化は製造の簡単化および組立
てのより顕著な容易さを許容する。
および製造の合理化の利点に合わせて、図１のロボツト
を作りかつ図８のロボツトを作るのに使用され得る。ま
た図８のロボツトの場合において、アーム１０の構造内
の減速歯車ユニツトの一体化は製造の簡単化および組立
てのより顕著な容易さを許容する。
【００２９】軸線３のまわりの平行四辺形リンク機構７
５の回転はモータおよび減速歯車ユニツト７２ａ（図
９）により駆動され、一方軸線４，５のまわりの要素８
２，８３の回転はモータおよび減速歯車ユニツト８０
ａ，８０ｂ（図８）によつて制御される。上述したモー
タおよび減速歯車ユニツトの構造の細部は、かかる細部
が公知の型からなるので、その説明を明細書及び図面に
記すことを省くこととする。さらに、図面からのこれら
の細部の除去は図面をより理解し易くする。図８におい
て鎖線Ａはロボツトリストにより到達され得る区域の外
観を示す。鎖線Ｓは、軸線４が水平でかつ軸線５が垂直
である、リストの選択的な取り付け位置を示す。
５の回転はモータおよび減速歯車ユニツト７２ａ（図
９）により駆動され、一方軸線４，５のまわりの要素８
２，８３の回転はモータおよび減速歯車ユニツト８０
ａ，８０ｂ（図８）によつて制御される。上述したモー
タおよび減速歯車ユニツトの構造の細部は、かかる細部
が公知の型からなるので、その説明を明細書及び図面に
記すことを省くこととする。さらに、図面からのこれら
の細部の除去は図面をより理解し易くする。図８におい
て鎖線Ａはロボツトリストにより到達され得る区域の外
観を示す。鎖線Ｓは、軸線４が水平でかつ軸線５が垂直
である、リストの選択的な取り付け位置を示す。
【００３０】もちろん、本発明の原理は同じままにしな
がら、構造の細部および実施例は例としてのみ説示され
たものに関連して、本発明の範囲から逸脱することな
く、幅広く変更することができる。例えば減速歯車ユニ
ツトの歯車はまた直線歯車でなくても良い。
がら、構造の細部および実施例は例としてのみ説示され
たものに関連して、本発明の範囲から逸脱することな
く、幅広く変更することができる。例えば減速歯車ユニ
ツトの歯車はまた直線歯車でなくても良い。
【００３１】
【発明の効果】叙上のごとく、本発明は、それぞれの連
接軸線で互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわ
りに工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための
複数のモータおよび各モータとそれぞれの被動要素との
間の接続に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の
要素からなり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動
装置を支持するケーシングからなる工業用ロボツトにお
いて、ロボツトの前記連接された要素の少なくとも幾つ
かに関して、前記それぞれの減速歯車ユニツトが前記ロ
ボツトの要素の構造に一体にされ、該構造が前記減速歯
車ユニツトのケーシングを構成しかつ減速歯車ユニツト
の歯車伝動装置を支持する構成としたので、少ない部品
数からなる非常に簡単な構造を有する、例えばアーク溶
接作業を実施するかまたは比較的軽量の物品を処理する
小型のロボツトとして製造されかつ容易なかつ迅速な作
業で組み立てられ得る工業用ロボツトを提供することが
できる。
接軸線で互いに連接されかつそれぞれの連接軸線のまわ
りに工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための
複数のモータおよび各モータとそれぞれの被動要素との
間の接続に挿入される減速歯車ユニツトを備えた複数の
要素からなり、各減速歯車ユニツトが内方歯車減速伝動
装置を支持するケーシングからなる工業用ロボツトにお
いて、ロボツトの前記連接された要素の少なくとも幾つ
かに関して、前記それぞれの減速歯車ユニツトが前記ロ
ボツトの要素の構造に一体にされ、該構造が前記減速歯
車ユニツトのケーシングを構成しかつ減速歯車ユニツト
の歯車伝動装置を支持する構成としたので、少ない部品
数からなる非常に簡単な構造を有する、例えばアーク溶
接作業を実施するかまたは比較的軽量の物品を処理する
小型のロボツトとして製造されかつ容易なかつ迅速な作
業で組み立てられ得る工業用ロボツトを提供することが
できる。
【図１】本発明によるロボツトの第１実施例を示す斜視
図である。
図である。
【図２】図１のロボツトの細部を示す部分拡大断面図で
ある。
ある。
【図３】図１のロボツトの１部分を形成するアームを示
す図である。
す図である。
【図４】図３の線ＩＶ−ＩＶに沿う断面図である。
【図５】図１のロボツトのさらに他の細部を示すさらに
他の部分拡大断面図である。
他の部分拡大断面図である。
【図６】ロボツトへの電源用ケーブルの通過を示す図３
のアームの正面図である。
のアームの正面図である。
【図７】ロボツトへの電源用ケーブルの通過を示す図３
のアームの断面図である。
のアームの断面図である。
【図８】本発明によるロボツトの第２実施例の側面図で
ある。
ある。
【図９】本発明によるロボツトの第２実施例の平面図で
ある。
ある。
１ 垂直軸線 ２ 水平軸線 ３ 水平軸線 ４ 水平軸線 ５ 垂直軸線 ６ 軸線 ７ ロボツト ８ 要素（下方ベース） ９ 要素（コラム） １０ 要素（アーム） １１ 要素（前方アーム） １２ 要素（軸）） １３ リスト １８ 垂直軸（出力軸） ２０ 連接要素（本体） ２３ モータ ２３ａ 軸（入力軸） ３３ 連接要素（本体） ３５ 軸（出力軸） ３９ モータ ３９ａ 入力軸 ４０ 減速歯車ユニツト ５１ モータ ５１ａ 入力軸 ７１ 固定本体 ７２ 本体 ７５ 平行四辺形リンク機構 ８０ リスト
Claims (7)
- 【請求項１】 それぞれの連接軸線（１〜６）で互いに
連接されかつそれぞれの連接軸線（１〜６）のまわりに
工業用ロボツトの各連接要素を回転駆動するための複数
のモータ（２３，３９，５１，５８）および各モータと
それぞれの被動要素との間の接続に挿入される減速歯車
ユニツトを備えた複数の要素（８，９，１０，１１，１
２；７１，１０，７２）からなり、各減速歯車ユニツト
が内方歯車減速伝動装置を支持するケーシングからなる
工業用ロボツトにおいて、 ロボツトの前記連接された要素（８，９，１０，１１，
１２，７１，１０，７２）の少なくとも幾つかに関し
て、前記それぞれの減速歯車ユニツトが前記ロボツトの
要素の構造に一体にされ、該構造が前記減速歯車ユニツ
トのケーシングを構成しかつ減速歯車ユニツトの歯車伝
動装置を支持することを特徴とする工業用ロボツト。 - 【請求項２】 前記減速歯車ユニツトの各々が前記それ
ぞれの連接要素（２０，３３，１１）の構造内に回転し
得るように取り付けられる入力軸（２３ａ，３９ａ，５
１ａ，６１）および出力軸（１８，３５，４７，１２）
および予め定めた減速比にしたがつて前記入力軸を前記
出力軸に接続するために互いに噛み合う少なくとも１対
の直線歯車からなることを特徴とする請求項１に記載の
工業用ロボツト。 - 【請求項３】 各減速歯車ユニツトが少なくとも２つの
歯車対からなることを特徴とする請求項２に記載の工業
用ロボツト。 - 【請求項４】 前記ロボツトの前記連接要素の１つが前
記ロボツトのさらに他の要素（９，１１；７１，７２）
に連接される両端を有するアーム（１０）でありそして
該アーム（１０）の各端により該アーム（１０）の構造
（３３）に固定されたモータ（３９，５１）および前記
アームの構造（３３）に一体にされた減速歯車ユニツト
（４０〜４５）が連係されることを特徴とする請求項３
に記載の工業用ロボツト。 - 【請求項５】 前記ロボツトがベース（８）、該ベース
（８）に第１垂直軸線（１）のまわりに回転可能に取り
付けられるコラム（９）、第２水平軸線（２）のまわり
で前記コラム（９）に回転可能に取り付けられるアーム
（１０）、前記第２軸線（２）に対して平行な、第３軸
線（３）のまわりで前記アーム（１０）に回転可能に取
り付けられる前方アーム（１１）、該前方アーム（１
１）の延長部に取り付けられかつ前記前方アーム（１
１）の長手方向軸線と一致する、第４軸線（４）のまわ
りに回転し得る軸（１２）および該軸（１２）の端部に
取り付けられかつ互いに垂直である第５および第６軸線
（５，６）のまわりに連接されるリストからなることを
特徴とする請求項４に記載の工業用ロボツト。 - 【請求項６】 前記ロボツトが固定本体（７１）、該固
定本体（７１）に第１垂直軸線（１）のまわりで回転可
能に取り付けられるアーム（１０）、該アーム（１０）
の下で、第２垂直軸線（２）のまわりに回転可能に取り
付けられる本体（７２）、該第２本体（７２）に第３水
平軸線（３）のまわりに回転可能に取り付けられる平行
四辺形リンク機構（７５）および該平行四辺形リンク機
構（７５）により支持されかつ互いに垂直である２つの
軸線（４，５）のまわりに連接とれるリスト（８０）か
らなることを特徴とする請求項４に記載の工業用ロボツ
ト。 - 【請求項７】 ロボツトのさらに他の要素に連接される
ような両端を有するロボツト連接アームにおいて、前記
アームの各端がモータ（３９，５１）および該モータと
連係する減速歯車ユニツトを備えかつ前記アーム（１
０）の構造内に一体にされ、前記構造（３３）が前記２
つの減速歯車ユニツトのケーシングを構成し、かく減速
歯車ユニツトが少なくとも１対の歯車からなることを特
徴とするロボツト連接アーム。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ITTO930960A IT1272083B (it) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Robot industriale con gruppi riduttori integrati. |
| IT093-A-960 | 1993-12-17 | ||
| IT093-A-000960 | 1993-12-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205065A true JPH07205065A (ja) | 1995-08-08 |
| JP2652354B2 JP2652354B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=11411942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6331003A Expired - Fee Related JP2652354B2 (ja) | 1993-12-17 | 1994-12-09 | 工業用ロボツト |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5606235A (ja) |
| EP (1) | EP0658405B1 (ja) |
| JP (1) | JP2652354B2 (ja) |
| KR (1) | KR0178812B1 (ja) |
| CN (1) | CN1042607C (ja) |
| AT (1) | ATE151002T1 (ja) |
| CA (1) | CA2137022C (ja) |
| DE (1) | DE69402405T2 (ja) |
| ES (1) | ES2101478T3 (ja) |
| IT (1) | IT1272083B (ja) |
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