JP2017010539A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、自車両前方の所定範囲を撮影した撮影画像の画像処理で取得される前記物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成し、前記フュージョン物標として検出された前記物体に自車両が衝突するまでの衝突余裕時間が作動タイミングとなった際に自車両の車両制御を行う車両制御装置（１０）であって、
   前記物体が前記フュージョン物標で検出される状態から前記物体が前記第１物標情報のみで検出される状態に遷移したか否かを判定する状態判定部と、
   前記状態判定部により、前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移したと判定された際の前記物体との距離が、前記所定範囲から前記物体の下端が外れる所定の近距離であるか否かを判定する距離判定部と、
   前記距離判定部により、前記物体との距離が所定の近距離であると判定された場合に、前記第１物標情報のみで検出される前記物体に対する前記衝突余裕時間が前記作動タイミングとなった際に、前記物体に対する車両制御を実施し、前記距離判定部により、前記物体との距離が所定の近距離でないと判定された場合に、前記第１物標情報のみで検出される前記物体に対する前記衝突余裕時間が前記作動タイミングとなったとしても、前記物体に対する車両制御を実施しない車両制御部と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記物体の車幅方向の横位置を取得する横位置取得部を備え、
   前記車両制御部は、前記物体との距離が所定の近距離であると判定された時点で、前記横位置取得部により取得された前記物体の車幅方向の横位置が、自車両に対して所定の接近状態であれば、前記物体に対する車両制御を実施する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記横位置取得部は、前記フュージョン物標として前記物体が検出されている状態から前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移したと判定された後は、前記第１物標情報を用いて前記物体の車幅方向の横位置を取得する請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記横位置取得部は、前記フュージョン物標として前記物体が検出されている状態から前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移する場合に、その遷移直前の前記フュージョン物標を用いて前記物体の第１横位置を取得するとともに、遷移直後の前記第１物標情報を用いて前記物体の第２横位置を取得するものであって、
   前記車両制御部は、前記第１横位置と前記第２横位置との差が所定以上となる際に、前記物体に対する車両制御を実施しない請求項３に記載の車両制御装置。
5. 搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、自車両前方の撮影画像の画像処理で取得される前記物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成し、前記フュージョン物標として検出された前記物体に対する自車両の車両制御を行う車両制御装置（１０）であって、
   前記物体が前記フュージョン物標で検出される状態から前記物体が前記第１物標情報のみで検出される状態に遷移したか否かを判定する状態判定部と、
   前記状態判定部により、前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移したと判定された際の前記物体との距離が所定の近距離であるか否かを判定する距離判定部と、
   前記距離判定部により、前記物体との距離が所定の近距離であると判定された際に、前記物体に対する車両制御を実施する車両制御部と、
   前記物体の車幅方向の横位置を取得する横位置取得部と、
   を備え、
   前記車両制御部は、前記物体との距離が所定の近距離であると判定された時点で、前記横位置取得部により取得された前記物体の車幅方向の横位置が、自車両に対して所定の接近状態であれば、前記物体に対する車両制御を実施し、
   前記横位置取得部は、前記フュージョン物標として前記物体が検出されている状態から前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移する場合に、その遷移直前の前記フュージョン物標を用いて前記物体の車幅方向の第１横位置を取得するとともに、遷移直後の前記第１物標情報を用いて前記物体の車幅方向の第２横位置を取得するものであって、
   前記車両制御部は、前記第１横位置と前記第２横位置との差が所定以上となる際に、前記物体に対する車両制御を実施しないことを特徴とする車両制御装置。
6. 前記物体と自車両との相対速度を判定する相対速度判定部を備え、
   前記車両制御部は、前記物体と自車両との相対速度が所定値よりも小さいことを条件として、前記物体が所定の近距離の位置にあると判定された際に、前記物体に対する車両制御を実施する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、自車両前方の撮影画像の画像処理で取得される前記物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成し、前記フュージョン物標として検出された前記物体に対する自車両の車両制御を行う車両制御装置（１０）であって、
   前記物体が前記フュージョン物標で検出される状態から前記物体が前記第１物標情報のみで検出される状態に遷移したか否かを判定する状態判定部と、
   前記状態判定部により、前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移したと判定された際の前記物体との距離が所定の近距離であるか否かを判定する距離判定部と、
   前記距離判定部により、前記物体との距離が所定の近距離であると判定された際に、前記物体に対する車両制御を実施する車両制御部と、
   前記物体と自車両との相対速度を判定する相対速度判定部と、
   を備え、
   前記車両制御部は、前記物体と自車両との相対速度が所定値よりも小さいことを条件として、前記物体が所定の近距離の位置にあると判定された際に、前記物体に対する車両制御を実施することを特徴とする車両制御装置。
8. 前記フュージョン物標として前記物体が検出されており、前記物体に対する車両制御が実施されている状況下で、前記物体が前記第１物標情報のみで検出される状態に遷移したと判定された場合には、前記物体に対する車両制御を継続する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記フュージョン物標として前記物体が検出されている状態から前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移してから所定時間の経過後は、前記物体との距離が所定の近距離であることに関わらず、前記物体に対する車両制御を実施しない請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
10. 搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、自車両前方の撮影画像の画像処理で取得される前記物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成し、前記フュージョン物標として検出された前記物体に対する自車両の車両制御を行う車両制御装置（１０）であって、
    前記物体が前記フュージョン物標で検出される状態から前記物体が前記第１物標情報のみで検出される状態に遷移したか否かを判定する状態判定部と、
    前記状態判定部により、前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移したと判定された際の前記物体との距離が所定の近距離であるか否かを判定する距離判定部と、
    前記距離判定部により、前記物体との距離が所定の近距離であると判定された際に、前記物体に対する車両制御を実施する車両制御部と、
    を備え、
    前記フュージョン物標として前記物体が検出されている状態から前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移してから所定時間の経過後は、前記物体との距離が所定の近距離であることに関わらず、前記物体に対する車両制御を実施しないことを特徴とする車両制御装置。
11. 前記車両制御部は、前記物体との距離が所定の近距離ではないと判定された際には、前記物体に対する車両制御を実施しない請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記車両制御として、前記物体に対する衝突余裕度である第１余裕度に基づいて一次ブレーキ制御を実施するとともに、前記第１余裕度よりも衝突余裕度の小さい第２余裕度に基づいて二次ブレーキ制御を実施する車両制御装置であって、
    前記車両制御部は、前記距離判定部により前記物体との距離が所定の近距離であると判定された時点において、前記一次ブレーキ制御が実施されていること、又は前記一次ブレーキ制御が直前所定時間内に終了された履歴があることを条件に、前記二次ブレーキ制御を実施する請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 前記車両制御部は、前記距離判定部により前記物体との距離が所定の近距離であると判定された時点において、前記一次ブレーキ制御が実施されておらず、かつ、前記履歴がない場合は、前記二次ブレーキ制御を実施しない請求項１２に記載の車両制御装置。
14. 搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、自車両前方の撮影画像の画像処理で取得される前記物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成し、前記フュージョン物標として検出された前記物体に対する自車両の車両制御を行う車両制御装置（１０）であって、
    前記物体が前記フュージョン物標で検出される状態から前記物体が前記第１物標情報のみで検出される状態に遷移したか否かを判定する状態判定部と、
    前記状態判定部により、前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移したと判定された際の前記物体との距離が所定の近距離であるか否かを判定する距離判定部と、
    前記距離判定部により、前記物体との距離が所定の近距離であると判定された際に、前記物体に対する車両制御を実施する車両制御部と、
    を備え、
    前記車両制御として、前記物体に対する衝突余裕度である第１余裕度に基づいて一次ブレーキ制御を実施するとともに、前記第１余裕度よりも衝突余裕度の小さい第２余裕度に基づいて二次ブレーキ制御を実施する車両制御装置であって、
    前記車両制御部は、前記距離判定部により前記物体との距離が所定の近距離であると判定された時点において、前記一次ブレーキ制御が実施されていること、又は前記一次ブレーキ制御が直前所定時間内に終了された履歴があることを条件に、前記二次ブレーキ制御を実施し、前記距離判定部により前記物体との距離が所定の近距離であると判定された時点において、前記一次ブレーキ制御が実施されておらず、かつ、前記履歴がない場合は、前記二次ブレーキ制御を実施しないことを特徴とする車両制御装置。
15. 前記物体が歩行者であることを判定する歩行者判定部を備え、
    前記車両制御部は、前記物体が歩行者であると判定された場合に、前記二次ブレーキ制御の実施を許可する請求項１２乃至１４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
16. 搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、自車両前方の所定範囲を撮影した撮影画像の画像処理で取得される前記物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成するステップと、前記フュージョン物標として検出された前記物体に自車両が衝突するまでの衝突余裕時間が作動タイミングとなった際に自車両の車両制御を行うステップとを備え、
    前記物体が前記フュージョン物標で検出される状態から前記物体が第１物標情報のみで検出される状態に遷移したか否かを判定するステップと、
    前記第１物標情報のみで前記物体が検出される状態に遷移したと判定された際の前記物体との距離が、前記所定範囲から前記物体の下端が外れる所定の近距離であるか否かを判定するステップと、
    前記物体との距離が所定の近距離であると判定された場合に、前記第１物標情報のみで検出される前記物体に対する前記衝突余裕時間が前記作動タイミングとなった際に、前記物体に対する車両制御を実施し、前記物体との距離が所定の近距離でないと判定された場合に、前記第１物標情報のみで検出される前記物体に対する前記衝突余裕時間が前記作動タイミングとなったとしても、前記物体に対する車両制御を実施しないステップと、
    を備えることを特徴とする車両制御方法。