JP2018067062A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 車載カメラにより撮影された画像に基づく画像情報を取得する取得部（３０）と、
   前記画像情報に基づいて、車両が走行する車線を区画する左右両側の区画線を検出する区画線検出部（３２）と、
   他車両の位置情報を検出する車両検出部（３１）と、
   自車両が走行する自車線と他車線との間における前記他車両の車線間移動を認識する認識部（３５）と、
   前記区画線検出部により前記自車線と前記他車線とを区別する第１区画線の検出が適正に行われているか否かを判定する判定部（３３）と、
   前記判定部により検出が適正でないと判定された場合、前記区画線検出部により検出された区画線のうち、前記自車線と前記他車線を区画する第１区画線とは異なる第２区画線を、前記第１区画線と前記第２区画線の間の車線幅だけ平行移動させることにより、前記第１区画線を推定する推定部（３４）と、を備え、
   前記認識部は、車線の幅方向において前記第１区画線に対して前記自車線の内側又は外側への前記他車両の長さ寸法と所定の閾値との比較に基づいて前記車線間移動を認識するように構成されており、
   前記認識部は、前記推定部により前記第１区画線が推定された場合、推定されなかった場合と比較して、前記車線間移動が行われたと認識されにくい前記閾値を設定する車両認識装置（１３）。
2. 前記認識部は、前記推定部により前記第１区画線が推定された場合、前記自車両と前記他車両との車間距離が長い場合には、短い場合と比較して、前記車線間移動が行われたと認識されにくい前記閾値を設定する請求項１に記載の車両認識装置。
3. 前記推定部は、前記第１区画線において検出が適正でない非検出部分を、推定した部分によって補間するように構成されており、
   前記認識部は、前記推定部により前記第１区画線が補間された場合、推定により補間された部分が長い場合には、短い場合と比較して、前記車線間移動が行われたと認識されにくい前記閾値を設定する請求項１又は２に記載の車両認識装置。
4. 車載カメラにより撮影された画像に基づく画像情報を取得する取得部（３０）と、
   前記画像情報に基づいて、車両が走行する車線を区画する左右両側の区画線を検出する区画線検出部（３２）と、
   他車両の位置情報を検出する車両検出部（３１）と、
   自車両が走行する自車線と他車線との間における前記他車両の車線間移動を認識する認識部（３５）と、
   前記自車線と前記他車線とを区別する第１区画線の検出が適正に行われているか否かを判定する判定部（３３）と、
   前記判定部により検出が適正でないと判定された場合、前記第１区画線を推定する推定部（３４）と、を備え、
   前記認識部は、前記第１区画線の検出が適正に行われていないと判定された場合、前記推定された第１区画線と前記他車両の位置情報とに基づいて前記車線間移動を認識し、
   前記認識部は、車線の幅方向において前記第１区画線に対して前記自車線の内側又は外側への前記他車両の長さ寸法と所定の閾値との比較に基づいて前記車線間移動を認識するように構成されており、
   前記認識部は、前記推定部により前記第１区画線が推定された場合、推定されなかった場合と比較して、前記車線間移動が行われたと認識されにくい前記閾値を設定する車両認識装置（１３）。
5. 車載カメラにより撮影された画像に基づく画像情報を取得するステップ（Ｓ１０１）と、
   前記画像情報に基づいて、車両が走行する車線を区画する左右両側の区画線を検出するステップ（Ｓ１０３）と、
   他車両の位置情報を検出するステップ（Ｓ１０４）と、
   自車両が走行する自車線と他車線との間における前記他車両の車線間移動を認識するステップ（Ｓ１１０）と、
   前記自車線と前記他車線とを区別する第１区画線の検出が適正に行われているか否かを判定するステップ（Ｓ１０７）と、
   前記第１区画線の検出が適正でないと判定された場合、検出された区画線のうち、前記第１区画線とは異なる第２区画線を、前記第１区画線と前記第２区画線の間の車線幅だけ平行移動させることにより、前記第１区画線を推定するステップ（Ｓ１０９）と、を含み、
   前記他車両の車線間移動を認識するステップでは、車線の幅方向において前記第１区画線に対して前記自車線の内側又は外側への前記他車両の長さ寸法と所定の閾値との比較に基づいて前記車線間移動が認識され、
   前記第１区画線を推定するステップにより前記第１区画線が推定された場合、推定されなかった場合と比較して、前記車線間移動が行われたと認識されにくい前記閾値が設定される車両認識方法。