JP5556508B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
また、特許文献2では、撮像装置の画像データだけでなく、送信波としてレーザまたはミリ波等をレーダが照射して物体により反射される反射波に基づいて、車両の前方に存在する物体を検出している。
(物体検出システム10の構成)
物体検出システム10は、車載カメラ(以下、単に「カメラ」とも言う。)20、レーダ30および検出ECU(Electronic Control Unit)40から構成されている。物体検出システム10は、車両に搭載して用いられるものであり、車両の前方に存在する物体を検出して警報および車両に対する自動制動を指令するためのものである。
次に、検出ECU40が実行する物体検出処理1について図2のフローチャートに基づいて説明する。検出ECU40は、図2に示すフローチャートを所定の時間間隔毎に実行する。
(1)車両前方を撮影するカメラ20から出力される画像データにおける画素の輝度の平均が所定値以下であれば夜間状態であると判定する。
(2)図示しないGPS受信機または車両搭載の時計から取得する現在日時から、夜間であるか否かを判定する。望ましくは、現在日時から日付と日出没時刻との関係を表す日出没テーブルを参照し、現在時間と日出没時刻との関係から夜間であるか否かを判定する。GPS受信機を備えている場合、GPS信号から車両の現在位置を算出し、現在位置をパラメータに加えた日出没テーブルを参照することが望ましい。
(3)前照灯が点灯されていれば夜間状態であると判定する。
(4)車両の周囲の照度を計測する照度計の値が所定値以下であれば夜間状態であると判定する。
S414において検出ECU40は、現在、物体を検出する検出信頼度が判定閾値以上であるか否かを判定する。検出信頼度として、例えば、以下の(1)〜(3)に示すパラメータの少なくとも一つに基づいて設定されたカメラ20およびレーダ30のそれぞれの検出信頼度に対し、予め設定された所定の重み付け、例えば50%ずつの重み付けを行い、カメラ20とレーダ30とを合わせた検出信頼度が%で設定される。複数のパラメータを組み合わせる場合には、複数のパラメータから検出信頼度を設定するテーブルを参照する。
(1)車両と物体との距離。遠くなるほど検出信頼度は低い。
(2)車両に対する物体の横位置。車両の進路から横に離れるほど検出信頼度は低い。
(3)カメラ20の場合には、画像認識による物体認識の一致度。例えば、予めROM46等の記憶装置に記憶されている車両、人物等のテンプレートと、カメラ20による認識結果との一致度。一致度が低いほど検出信頼度は低い。
上記の物体検出処理1では、夜間状態において車両の前方に物体を検出すると、車両制御ECU50に指令して前照灯をハイビームにするので、ハイビームにされた前照灯の光が検出された物体を照らす。これにより、夜間状態において、カメラ20による物体の認識結果の一致度が向上するので、カメラ20の検出信頼度が向上する。その結果、夜間状態において、物体の誤検出を低減できる。
次に、検出ECU40が実行する物体検出処理2について図3のフローチャートに基づいて説明する。検出ECU40は、図3に示すフローチャートを所定の時間間隔毎に実行する。
上記判定基準の少なくともいずれか1個に基づいて、夜間状態であると判定すると(S420:Yes)、検出ECU40は、カメラ20が出力する画像データによる物体検出の信頼度に対する重み付けを100%のうち20%に設定し(S422)、夜間状態ではないと判定すると(S420:No)、検出ECU40は、カメラ20が出力する画像データによる物体検出の信頼度に対する重み付けを100%のうち50%に設定する(S424)。
全体の検出信頼度=カメラによる検出信頼度×画像データ重み
+レーダによる検出信頼度×(100%−画像データ重み) ・・・(1)
つまり、昼間であれば、カメラ20、レーダ30のそれぞれによる物体の検出信頼度に対する重みは同じ50%であり、夜間状態になり画像データによる検出信頼度が低下すると、レーダ30による検出信頼度を上昇させ、カメラ20による検出信頼度を低下させる。カメラ20およびレーダ30による検出信頼度は、物体検出処理1で例示したパラメータに基づいて設定される。
全体の検出信頼度が50%以上であれば(S428:Yes)、検出ECU40は、物体との衝突予測時間に応じて、警報および自動制動の少なくとも一方を車両制御ECU50に指令する(S430)。
上記の物体検出処理2では、夜間状態においてカメラ20による物体の検出信頼度が低下するので、カメラ20による物体の検出信頼度に対する重み付けを低下させ、レーダ30による物体の検出信頼度に対する重み付けを増加させることにより、夜間状態において物体の誤検出を低減できる。
上記実施形態では、物体検出処理1において、夜間状態である場合に前照灯をハイビームにするように車両制御ECU50に指令するとともに、夜間状態であるか否か、および夜間状態の場合にロービームであるかハイビームであるかに基づいて判定閾値を設定したが、判定閾値を固定にして変更せず、夜間状態である場合に前照灯をハイビームにするだけでもよい。
上記実施形態の物体検出システム10では、レーダとしてミリ波レーダを例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、レーザ光や超音波を照射するレーダを用いてもよい。
Claims (3)
- 車両の前方に照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダ、ならびに前記車両の前方を撮像する画像データにより物体を検出する撮像装置から出力される検出情報に基づいて、前記車両の先行車両および対向車両を除き前記車両の前方の物体を検出する検出手段と、
現在、夜間状態として、夜間または前記車両の周辺が夜間に相当する暗さであるか否かを判定する夜間状態判定手段と、
前記夜間状態判定手段が前記夜間状態であると判定し、前記検出手段が前記検出情報に基づいて前記車両の前方の前記物体を検出すると、前記車両の挙動を制御する車両制御手段に前照灯をハイビームにするように指令するハイビーム指令手段と、
前記検出手段が前記車両の前方の前記物体を検出すると、前記車両の運転者に前記物体の存在を知らせる警報および前記車両に対する自動制動の少なくとも一方を前記車両制御手段に指令するか否かを、前記検出手段による前記物体の検出信頼度と判定閾値とを比較して判定し、前記夜間状態判定手段が前記夜間状態であると判定すると、前記夜間状態ではない場合よりも前記判定閾値を前記警報および前記自動制動の指令が出にくい値に設定する指令判定手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 車両の前方に照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダ、ならびに前記車両の前方を撮像する画像データにより物体を検出する撮像装置から出力される検出情報に基づいて前記車両の前方の物体を検出する検出手段と、
現在、夜間状態として、夜間または前記車両の周辺が夜間に相当する暗さであるか否かを判定する夜間状態判定手段と、
前記検出手段が前記車両の前方の前記物体を検出すると、前記車両の運転者に前記物体の存在を知らせる警報および前記車両に対する自動制動の少なくとも一方を前記車両の挙動を制御する車両制御手段に指令するか否かを、前記検出手段による前記物体の検出信頼度と判定閾値とを比較して判定し、前記夜間状態判定手段が前記夜間状態であると判定すると、前記夜間状態ではない場合よりも前記判定閾値を前記警報および前記自動制動の指令が出にくい値に設定する指令判定手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 前記夜間状態判定手段が前記夜間状態であると判定すると、前記夜間状態ではない場合よりも、前記撮像装置の前記検出情報に基づく前記検出手段による前記物体の検出信頼度に対する重み付けを低下させ、前記レーダの前記検出情報に基づく前記検出手段による前記物体の検出信頼度に対する重み付けを増加させる重み付け手段をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の物体検出装置。
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