JP7318600B2 - 車両及び他車両の認識方法 - Google Patents

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Description

本発明は車両及び他車両の認識方法に関する。
従来、車両に搭載された他車両検出装置の出力に基づいて車両の周囲の他車両を認識することが知られている（例えば特許文献１）。
特開平６－２５５３９９号公報
斯かる他車両検出装置は、車両の周囲に電磁波を照射することによって、自車両の周囲に存在する他車両の反射点を検出する。しかしながら、反射強度が低い部分（鏡面、黒い部分等）が他車両に存在すると、この部分の反射点が欠落する。この結果、一台の他車両に対して二つの物標が生成され、一台の他車両が二台の他車両として認識される場合がある。
そこで、上記課題に鑑みて、本発明の目的は、車両の周囲の他車両の認識精度を高めることにある。
本開示の要旨は以下のとおりである。
（１）車両であって、当該車両の周囲に電磁波を照射することによって、当該車両の周囲に存在する他車両の反射点を検出する他車両検出装置と、前記他車両検出装置によって検出された前記反射点のグルーピングを行うことによって物標を生成する物標生成部と、前記物標生成部によって生成された物標を編集する物標編集部とを備え、前記物標編集部は、前記物標生成部によって生成された物標から二つの物標を抽出し、該二つの物標によって画定され且つ当該車両から視認可能な面に基づいて、該二つの物標が統合されたときの理想形を特定し、予め定められた統合条件が満たされた場合に該二つの物標を前記理想形に統合する、車両。
（２）前記統合条件は、前記物標編集部によって特定された前記理想形の種類に応じて異なる、上記（１）に記載の車両。
（３）前記物標編集部によって特定された前記理想形がＩ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標の近傍面が整列していることを含む、上記（１）又は（２）に記載の車両。
（４）前記物標編集部によって特定された前記理想形がＩ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標のうち当該車両から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であることを含む、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両。
（５）前記物標編集部によって特定された前記理想形がＩ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標が重なっていないことを含む、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両。
（６）前記物標編集部によって特定された前記理想形がＬ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標の近傍面が整列していないことを含む、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両。
（７）前記物標編集部によって特定された前記理想形がＬ字形である場合、前記統合条件は、当該車両から見たときに前記二つの物標のうちの一方の物標が該二つの物標のうちの他方の物標の背後に位置していないことを含む、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の車両。
（８）前記物標編集部によって編集された物標を車両アイコンとして表示する表示装置を更に備える、上記（１）から（７）のいずれか１つに記載の車両。
（９）前記統合条件は、前記二つの物標が前記理想形に統合されたときの大きさと前記車両アイコンの大きさとの差が所定値以下であることを含む、上記（８）に記載の車両。
（１０）前記車両の自律走行を制御する走行制御部を更に備え、前記物標編集部は、前記物標生成部によって生成された物標を第１の基準に基づいて編集することによって、前記表示装置に表示される第１の物標群を作成し、前記物標生成部によって生成された物標を第２の基準に基づいて編集することによって、前記自律走行の制御のために用いられる第２の物標群を作成し、前記第１の基準では前記統合条件が満たされた場合に前記二つの物標が前記理想形に統合され、前記第２の基準では前記二つの物標が前記理想形に統合されない、上記（８）又は（９）に記載の車両。
（１１）車両の周囲に電磁波を照射することによって、該車両の周囲に存在する他車両の反射点を検出することと、前記反射点のグルーピングを行うことによって物標を生成することと、前記物標から二つの物標を抽出することと、前記二つの物標によって画定され且つ前記車両から視認可能な面に基づいて、該二つの物標が統合されたときの理想形を特定し、予め定められた統合条件が満たされた場合に該二つの物標を前記理想形に統合することとを含む、他車両の認識方法。
本発明によれば、車両の周囲の他車両の認識精度を高めることができる。
図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の構成を概略的に示す図である。 図２は、ＥＣＵの構成を概略的に示す図である。 図３は、ＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。 図４は、他車両検出装置によって検出される他車両の反射点を模式的に示す図である。 図５は、車両の周囲の他車両の反射点から生成される物標の例を示す図である。 図６は、二つの物標によって画定され且つ車両から視認可能な面を特定するための方法の一例を説明するための図である。 図７は、車両から視認可能な面の組み合わせと、二つの物標が統合されたときの理想形との対応関係を示す図である。 図８は、本発明の第一実施形態における物標編集処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図９は、本発明の第一実施形態における統合判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は、表示装置のディスプレイに表示された画像の一例を示す図である。 図１１は、本発明の第二実施形態における物標編集処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１２は、本発明の第二実施形態における第１統合判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１３は、Ｉ字形についての統合条件が満たされる場合の二つの物標の例を示す図である。 図１４は、Ｉ字形についての統合条件が満たされない場合の二つの物標の例を示す図である。 図１５は、Ｉ字形についての統合条件が満たされない場合の二つの物標の例を示す図である。 図１６は、本発明の第二実施形態における第２統合判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１７は、Ｌ字形についての統合条件が満たされる場合の二つの物標の例を示す図である。 図１８は、Ｌ字形についての統合条件が満たされない場合の二つの物標の例を示す図である。 図１９は、Ｌ字形についての統合条件が満たされない場合の二つの物標の例を示す図である。 図２０は、Ｌ字形についての統合条件が満たされる場合の二つの物標の例を示す図である。 図２１は、本発明の第三実施形態における第２物標編集処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
＜第一実施形態＞
最初に、図１～図１０を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。
＜車両の構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る車両１の構成を概略的に示す図である。車両１は、その加速、制動及び操舵の一部又は全部が自動的に実行される自律走行を行うことができる。すなわち、車両１はいわゆる自動運転車両である。加速、制動及び操舵は、加速、減速及び旋回、又は駆動、制動及び操舵とも言い換えられる。
図１に示されるように、車両１は、カメラ１０、他車両検出装置２、表示装置３及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）４を備える。カメラ１０、他車両検出装置２、表示装置３及びＥＣＵ４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワーク５を介して互いに通信可能に接続される。
カメラ１０は車両１の前方を撮影して所定範囲の画像を生成する。カメラ１０は、車両１の内部、例えば車内のルームミラーの背面に設けられる。
他車両検出装置２は、車両１（自車両）の周囲に電磁波（レーザ光、ミリ波等）を照射することによって、車両１の周囲に存在する他車両の反射点を検出する。他車両検出装置２は、例えば、車両１の周囲の物体の有無及び車両１から物体までの距離を検出可能な測距センサである。
本実施形態では、他車両検出装置２は、車両１の異なる位置に配置された複数のライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））から構成される。ライダは、車両１の周囲にレーザ光を照射し、レーザ光の反射光を受信する。このことによって、ライダは車両１の周囲の物体の有無及び車両１から物体までの距離を検出することができる。
なお、他車両検出装置２は、車両１のルーフ上等に配置された一つのライダから構成されてもよい。また、他車両検出装置２は少なくとも一つのミリ波レーダから構成されてもよい。ミリ波レーダは、車両１の周囲にミリ波を照射し、ミリ波の反射波を受信する。このことによって、ミリ波レーダは車両１の周囲の物体の有無及び車両１から物体までの距離を検出することができる。また、他車両検出装置２は少なくとも一つのライダと少なくとも一つのミリ波レーダとから構成されてもよい。
表示装置３は車両１のドライバに各種情報を表示する。表示装置３は、車両１のドライバによって視認されるように車両１の内部に設けられる。表示装置３は、例えば、タッチスクリーン、ヘッドアップディスプレイ、デジタルメータパネル等の少なくとも一つから構成されるヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））である。表示装置３は、例えば、画像情報等を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカ、ドライバが入力操作を行うための操作ボタン、ドライバから音声情報を受信するマイク等を備える。
ＥＣＵ４は、車両１に設けられ、車両１の各種制御を実行する。図２はＥＣＵ４の構成を概略的に示す図である。図２に示されるように、ＥＣＵ４は、通信インターフェース４１、メモリ４２及びプロセッサ４３を備える。通信インターフェース４１及びメモリ４２は信号線を介してプロセッサ４３に接続されている。
通信インターフェース４１は、ＥＣＵ４を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。すなわち、通信インターフェース４１は車内ネットワークを介して他車両検出装置２及び表示装置３に接続される。他車両検出装置２はその出力を通信インターフェース４１を介してプロセッサ４３に送信する。また、プロセッサ４３は他車両の表示に関する指令を表示装置３に送信する。
メモリ４２は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ４２は、プロセッサ４３によって各種処理が実行されるときに使用されるプログラム、データ等を記憶する。
プロセッサ４３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。なお、プロセッサ４３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。
図３は、ＥＣＵ４のプロセッサ４３の機能ブロック図である。本実施形態では、プロセッサ４３は、物標生成部４４、物標編集部４５及び走行制御部４６を有する。物標生成部４４、物標編集部４５及び走行制御部４６は、それぞれ、メモリ４２に記憶されたプログラムをプロセッサ４３が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、物標生成部４４、物標編集部４５及び走行制御部４６は、それぞれ、プロセッサ４３に設けられた専用の演算回路であってもよい。
図４は、他車両検出装置２によって検出される他車両の反射点を模式的に示す図である。図４の例では、車両１の前方を走行する他車両の反射点が検出されている。他車両検出装置２によって検出された反射点の情報（距離、方位角、強度等）は物標生成部４４に送信される。物標生成部４４は、他車両検出装置２によって検出された反射点のグルーピングを行うことによって物標を生成する。具体的には、物標生成部４４は、連続的な反射点を一群の反射点としてグループ化し、一群の反射点を囲む物標を生成する。
図５は、車両１の周囲の他車両の反射点から生成される物標の例を示す図である。図５には、車両１の周囲の他車両の位置が破線によって示され、他車両に相当する物標が実線によって示されている。図５に示されるように、車両１に対する他車両の位置に応じて物標の形は異なる。
車両１の前方に位置する他車両の背面が検出されたとき又は車両１の後方に位置する他車両の前面が検出されたときには、物標の形は横方向のＩ字形になる。車両１の側方（右側又は左側）に位置する他車両の側面（右側面又は左側面）が検出されたときには、物標の形は縦方向のＩ字形になる。
車両１の右斜め前方に位置する他車両の背面及び左側面が検出されたときには、物標の形は正方向のＬ字形になる。車両１の左斜め前方に位置する他車両の背面及び右側面が検出されたときには、物標の形は左右に反転したＬ字形になる。車両１の右斜め後方に位置する他車両の前面及び左側面が検出されたときには、物標の形は上下に反転したＬ字形になる。車両１の左斜め後方に位置する他車両の前面及び右側面が検出されたときには、物標の形は上下左右に反転したＬ字形になる。
これらの場合、一台の他車両に対して一つの物標が生成され、他車両が正確に認識される。一方、反射強度が低い部分（鏡面、黒い部分等）が他車両に存在すると、この部分の反射点が欠落する。この結果、一台の他車両に対して二つの物標が生成され、一台の他車両が二台の他車両として認識される場合がある。
このため、本実施形態では、物標編集部４５は、物標と他車両との対応関係を正すべく、物標生成部４４によって生成された物標を編集する。物標編集部４５は、物標生成部４４によって生成された物標から二つの物標を抽出し、これら二つの物標の統合の可否を判定する。
上述したように、他車両に相当する物標の形は車両１に対する他車両の位置に応じて変化する。このため、物標編集部４５は、二つの物標によって画定され且つ車両１から視認可能な面に基づいて、二つの物標が統合されたときの理想形を特定し、予め定められた統合条件が満たされた場合に二つの物標を理想形に統合する。このことによって、分離した二つの物標を正しい形に統合することができ、ひいては他車両の認識精度を高めることができる。
図６は、二つの物標によって画定され且つ車両１から視認可能な面を特定するための方法の一例を説明するための図である。図６の例では、車両１の右斜め後方に位置する他車両に対して生成された二つの物標と、車両１の左斜め前方に位置する他車両に対して生成された二つの物標とが示される。
まず、物標編集部４５は、二つの物標に外接する仮想の矩形を作成し、仮想の矩形の四つの角のうち、車両１に近い三つの近傍角の位置を特定する。このとき、隣接する近傍角の間の面が車両１から視認可能な面の候補となる。車両１の右斜め後方の二つの物標では、右前、左前及び左後の角が近傍角に相当し、右前の角と左前の角との間の前面と、左前の角と左後の角との間の左側面とが車両１から視認可能な面の候補となる。一方、車両１の左斜め前方の二つの物標では、右前、右後及び左後の角が近傍角に相当し、右後の角と左後の角との間の背面と、右前の角と右後の角との間の右側面とが車両１から視認可能な面の候補となる。
次いで、物標編集部４５は、隣接する近傍角の間の面が車両１から視認可能か否かを判定する。例えば、物標編集部４５は、車両１に対する二つの近傍角の角度の差が所定値以上であるときに、隣接する近傍角の間の面が車両１から視認可能であると判定する。一方、物標編集部４５は、車両１に対する二つの近傍角の角度の差が所定値未満であるときに、隣接する近傍角の間の面が車両１から視認不可能であると判定する。
車両１に対する近傍角の角度は、例えば、車両１の所定位置と近傍角とを結ぶ直線と車両１の車幅中心線ＣＬとが成す角度として定義される。車両１の所定位置は、例えば、二つの物標を検出した他車両検出装置２の搭載位置に設定される。なお、車両１の所定位置は車両１の中心又は重心であってもよい。
下記式（１）に示されるように、車両１に対する右前の近傍角の角度θFRと車両１に対する左前の近傍角の角度θFLとの差が所定値α1以上であるときに、前面が視認可能であると判定される。
｜θFR－θFL｜≧α1…（１）
下記式（２）に示されるように、車両１に対する左前の近傍角の角度θFLと車両１に対する左後の近傍角の角度θTLとの差が所定値α2以上であるときに、左側面が視認可能であると判定される。所定値α2は所定値α1と同じであっても異なっていてもよい。
｜θFL－θTL｜≧α2…（２）
下記式（３）に示されるように、車両１に対する右後の近傍角の角度θTRと車両１に対する左後の近傍角の角度θTLとの差が所定値α3以上であるときに、背面が視認可能であると判定される。所定値α3は所定値α1と同じであっても異なっていてもよい。
｜θTR－θTL｜≧α3…（３）
下記式（４）に示されるように、車両１に対する右前の近傍角の角度θFRと車両１に対する右後の近傍角の角度θTRとの差が所定値α4以上であるときに、右側面が視認可能であると判定される。所定値α4は所定値α1と同じであっても異なっていてもよい。
｜θFR－θTR｜≧α4…（４）
なお、二つの物標によって画定され且つ車両１から視認可能な面の特定方法は、上述した方法に限定されない。例えば、物標編集部４５は、車両１の中心を原点とする基準座標系における仮想の矩形の中心点の座標等に基づいて、二つの物標によって画定され且つ車両１から視認可能な面を特定してもよい。
図７は、車両１から視認可能な面の組み合わせと、二つの物標が統合されたときの理想形との対応関係を示す図である。図中の丸印は対象の面が視認可能であることを示し、図中のバツ印は対象の面が視認不可能であることを示す。
前面又は背面のみが視認可能な面であるときには理想形が横方向のＩ字形に特定され、右側面又は左側面のみが視認可能な面であるときには理想形が縦方向のＩ字形に特定される。前面及び右側面が視認可能な面であるときには理想形が上下左右に反転したＬ字形に特定され、前面及び左側面が視認可能な面であるときには理想形が上下に反転したＬ字形に特定される。背面及び右側面が視認可能な面であるときには理想形が左右に反転したＬ字形に特定され、背面及び左側面が視認可能な面であるときには理想形が正方向のＬ字形に特定される。
＜物標編集処理＞
以下、図８及び図９のフローチャートを参照して、物標を編集して他車両を認識するための制御について詳細に説明する。図８は、本発明の第一実施形態における物標編集処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ４によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、他車両検出装置２の出力がＥＣＵ４に送信される間隔である。
最初に、ステップＳ１０１において、物標生成部４４は、他車両検出装置２によって検出された他車両の反射点のグルーピングを行うことによって物標を生成する。
次いで、ステップＳ１０２において、物標編集部４５は、物標生成部４４によって生成された物標から二つの物標を抽出する。
次いで、ステップＳ１０３において、物標編集部４５は、二つの物標によって画定され且つ車両１から視認可能な面を特定する。
次いで、ステップＳ１０４において、物標編集部４５は、ステップＳ１０３において特定された面に基づいて、図７に示される表に従って、二つの物標が統合されたときの理想形を特定する。
次いで、ステップＳ１０５において、物標編集部４５は、二つの物標の統合の可否を判定すべく、図９に示される統合判定処理を実行する。
統合判定処理では、最初に、ステップＳ１１１において、物標編集部４５は二つの物標間の距離が所定値以下であるか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標間の距離が所定値以下であることを含む。なお、所定値は二つの物標の速度（例えば平均速度）に応じて変更されてもよい。二つの物標の速度は他車両検出装置２によって検出される。ステップＳ１１１において二つの物標間の距離が所定値以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２では、物標編集部４５は二つの物標間の相対速度が所定値以下であるか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標間の相対速度が所定値以下であることを含む。ステップＳ１１２において二つの物標間の相対速度が所定値以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１３に進む。
ステップＳ１１３では、物標編集部４５は、二つの物標が統合されたときの大きさ（車幅方向の長さ及び前後方向の長さ）が所定範囲内であるか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標が統合されたときの大きさが所定範囲内であることを含む。所定範囲は、例えば、一般的な車両の大きさの上限値とゼロとの間の範囲に設定される。なお、所定範囲は、一般的な車両の大きさの上限値と下限値との間の範囲に設定されてもよい。この場合、理想形が横方向のＩ字形である場合には、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさとして車幅方向の長さのみが判定され、理想形が縦方向のＩ字形である場合には、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさとして前後方向の長さのみが判定される。
ステップＳ１１３において二つの物標が統合されたときの大きさが所定範囲内であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、全ての統合条件が満たされたため、物標編集部４５は二つの物標を理想形に統合する。すなわち、二つの物標は一台の他車両として認識される。一方、ステップＳ１１１、Ｓ１１２又はＳ１１３の判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、物標編集部４５は二つの物標を統合しない。すなわち、二つの物標は二台の他車両として認識される。ステップＳ１１４又はステップＳ１１５の後、本制御ルーチンは図８のステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０６では、物標編集部４５は、物標生成部４４によって生成された物標の全ての組み合わせの判定が完了したか否かを判定する。判定が完了していないと判定された場合には、ステップＳ１０２～ステップＳ１０５が再び実行される。一方、判定が完了したと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。
表示装置３は、物標編集部４５によって編集された物標を車両アイコンとして表示する。車両アイコンの大きさ及び形は予め定められる。図１０は、表示装置３のディスプレイ３１に表示された画像の一例を示す図である。図１０に示されるように、表示装置３は車両１と共に車両１の周囲の他車両を表示する。したがって、他車両検出装置２、表示装置３、物標生成部４４及び物標編集部４５は、他車両表示システムとして機能する。
また、走行制御部４６は、物標編集部４５によって編集された物標に基づいて車両１の自律走行を制御する。例えば、走行制御部４６は、物標編集部４５によって編集された物標との衝突を回避するように、車両１に設けられたアクチュエータを用いて車両１の自律走行を制御する。
なお、図９のステップ１１３において、物標編集部４５は、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさ（車幅方向の長さ及び前後方向の長さ）と車両アイコンの大きさ（車幅方向の長さ及び前後方向の長さ）との差が所定値以下であるか否かを判定してもよい。このことによって、二つの物標が統合されたときに、実際の他車両の大きさと、表示装置３に表示される車両アイコンの大きさとが大きく相違することを抑制することができ、ドライバの違和感を低減することができる。なお、理想形が横方向のＩ字形である場合には、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさとして車幅方向の長さのみが判定され、理想形が縦方向のＩ字形である場合には、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさとして前後方向の長さのみが判定される。
また、統合条件としてステップＳ１１１～ステップＳ１１３の一つ又は任意の組み合わせが用いられてもよい。
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る車両は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
上述したように、物標編集部４５は、予め定められた統合条件が満たされた場合には、二つの物標を理想形に統合する。これに関して、第二実施形態では、統合条件は、物標編集部４５によって特定された理想形の種類に応じて異なる。このことによって、理想形のそれぞれに特有の条件を考慮して統合の可否が判定されるため、他車両の認識精度を高めることができる。第二実施形態では、理想形としてＩ字形及びＬ字形の二種類が用いられる。
図１１は、本発明の第二実施形態における物標編集処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ４によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、他車両検出装置２の出力がＥＣＵ４に送信される間隔である。
ステップＳ２０１～ステップＳ２０４は、図８のステップＳ１０１～ステップＳ１０４と同様であることから説明を省略する。
ステップＳ２０４の後、ステップＳ２０５において、ステップＳ２０４において特定された理想形がＩ字形であるか否かを判定する。理想形がＩ字形であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、物標編集部４５は、二つの物標の統合の可否を判定すべく、図１２に示される第１統合判定処理を実行する。理想形がＩ字形である場合には、他車両の同一の面に対して二つの物標が生成され、以下の統合条件によって統合の可否が判定される。
図１２のステップＳ２１１～ステップＳ２１３は、図９のステップＳ１１１～ステップＳ１１３と同様に実行される。すなわち、統合条件は、二つの物標間の距離が所定値以下であることと、二つの物標間の相対速度が所定値以下であることと、二つの物標が統合されたときの大きさが所定範囲内であることとを含む。ステップＳ２１３において二つの物標が統合されたときの大きさが所定範囲内であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２１４に進む。
ステップＳ２１４では、物標編集部４５は、二つの物標の近傍面が整列しているか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標の近傍面が整列していることを含む。図１３には、Ｉ字形についての統合条件が満たされる場合の二つの物標の例が示される。図１３に示されるように、理想形がＩ字形である場合には、車両１に近い方の物標が物標１として定義され、車両１から遠い方の物標が物標２として定義される。すなわち、物標１の最近傍点（車両１（例えば車両１の中心）までの距離が最も短い点）は物標２の最近傍点よりも車両１（例えば車両１の中心）に近い。
例えば、物標編集部４５は、一方の物標の近傍面の位置座標と他方の物標の近傍面の位置座標との差が所定値以下であるときに、二つの物標の近傍面が整列していると判定する。この場合、物標の近傍面の位置座標は、車両１の中心を原点とする基準座標系の点として算出される。基準座標系では、図１３に示されるように、車両１の車幅中心線がＸ軸とされ、車両１の中心を通り且つＸ軸と直交する軸線がＹ軸とされる。また、基準座標系のＸ軸及びＹ軸では、車両１から遠い側が正に設定され、車両１に近い側が負に設定される。
近傍面は車両１側に臨む面を意味する。このため、二つの物標が車両１の前方に位置しているときには背面が近傍面に相当し、二つの物標が車両１の後方に位置しているときには前面が近傍面に相当する。これらの場合、下記式（５）に示されるように、物標１の近傍面のｘ座標ｘ1と物標２の近傍面のｘ座標ｘ2との差が所定値ａ1以下であるときに、二つの物標が整列していると判定される。所定値ａ1は他車両検出装置２の検出誤差を考慮して予め定められる。
｜ｘ1－ｘ2｜≦ａ1…（５）
二つの物標が車両１の右側に位置しているときには左側面が近傍面に相当し、二つの物標が車両１の左側に位置しているときには右側面が近傍面に相当する。これらの場合、下記式（６）に示されるように、物標１の近傍面のｙ座標ｙ1と物標２の近傍面のｙ座標ｙ2との差が所定値ａ2以下であるときに、二つの物標が整列していると判定される。所定値ａ2は、他車両検出装置２の検出誤差を考慮して定められ、所定値ａ1と同じであっても異なっていてもよい。
｜ｙ1－ｙ2｜≦ａ2…（６）
ステップＳ２１４において二つの物標の近傍面が整列していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２１５に進む。横方向のＩ字形に統合される二つの物標が一台の他車両の同一の面を表している場合、図１３の上側及び下側に示されるように、物標の長さ（前後方向の長さ）は車両１から遠いほど短くなる。一方、縦方向のＩ字形に統合される二つの物標が一台の他車両の同一の面を表している場合、図１３の右側及び左側に示されるように、物標の幅（車幅方向の長さ）は車両１から遠いほど短くなる。
このため、ステップＳ２１５において、物標編集部４５は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であるか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であることを含む。
具体的には、理想形が縦方向のＩ字形である場合には、下記式（７）が満たされるか否かが判定され、理想形が横方向のＩ字形である場合には、下記式（８）が満たされるか否かが判定される。図１４には、これらの判定が否定される場合の二つの物標の例が示される。
Ｗ2≦ａ3…（７）
Ｌ2≦ａ4…（８）
ここで、Ｗ2は、物標２の幅であり、例えば物標２の右側面のｙ座標と物標２の左側面のｙ座標との差として算出される。Ｌ2は、物標２の長さであり、例えば物標２の前面のｘ座標と物標２の背面のｘ座標との差として算出される。所定値ａ3及びａ4は他車両検出装置２の検出誤差を考慮して定められる。所定値ａ4は所定値ａ3と同じであっても異なっていてもよい。
なお、ステップＳ２１５において、物標編集部４５は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが、二つの物標のうち車両１に近い物標の近傍面と垂直な方向の長さ以下であるか否かを判定してもよい。すなわち、統合条件は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが、二つの物標のうち車両１に近い物標の近傍面と垂直な方向の長さ以下であることを含んでいてもよい。
ステップＳ２１５において車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２１６に進む。ステップＳ２１６では、物標編集部４５は、二つの物標が重なっていないか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標が重なっていないことを含む。
理想形が横方向のＩ字形であり且つ二つの物標が車両１よりも右側に位置しているときには、下記式（９）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の左側面のｙ座標ｙ2Lから物標１の右側面のｙ座標ｙ1Rを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図１５の上側には、この判定が否定される場合、すなわち二つの物標が重なっている場合の二つの物標の例が示される。
ｙ2L－ｙ1R＞０…（９）
理想形が横方向のＩ字形であり且つ二つの物標が車両１よりも左側に位置しているときには、下記式（１０）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の右側面のｙ座標ｙ2Rから物標１の左側面のｙ座標ｙ1Lを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図１５の下側には、この判定が否定される場合、すなわち二つの物標が重なっている場合の二つの物標の例が示される。
ｙ2R－ｙ1L＞０…（１０）
理想形が縦方向のＩ字形であり且つ二つの物標が車両１よりも前方に位置しているときには、下記式（１１）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の背面のｘ座標ｘ2Tから物標１の前面のｘ座標ｘ1Fを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図１５の左側には、この判定が否定される場合、すなわち二つの物標が重なっている場合の二つの物標の例が示される。
ｘ2T－ｘ1F＞０…（１１）
理想形が縦方向のＩ字形であり且つ二つの物標が車両１よりも後方に位置しているときには、下記式（１２）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の前面のｘ座標ｘ2Fから物標１の背面のｘ座標ｘ1Tを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図１５の右側には、この判定が否定される場合、すなわち二つの物標が重なっている場合の二つの物標の例が示される。
ｘ2F－ｘ1T＞０…（１２）
なお、上記式（９）～式（１２）の右辺は、他車両検出装置２の検出誤差を考慮して定められた負の値であってもよい。すなわち、物標編集部４５は、二つの物標の重なり量が所定値以下であるときに、二つの物標が重なっていないと判定してもよい。
ステップＳ２１６において二つの物標が重なっていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２１７に進む。ステップＳ２１７では、全ての統合条件が満たされたため、物標編集部４５は二つの物標を理想形に統合する。すなわち、二つの物標は一台の他車両として認識される。一方、ステップＳ２１１～Ｓ２１６のいずれか一つの判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２１８に進む。ステップＳ２１８では、物標編集部４５は二つの物標を統合しない。すなわち、二つの物標は二台の他車両として認識される。ステップＳ２１７又はステップＳ２１８の後、本制御ルーチンは図１１のステップＳ２０８に進む。
一方、ステップＳ２０５において理想形がＬ字形であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、物標編集部４５は、二つの物標の統合の可否を判定すべく、図１６に示される第２統合判定処理を実行する。理想形がＬ字形である場合には、他車両の異なる二つの面に対して二つの物標が生成され、以下の統合条件によって統合の可否が判定される。
図１６のステップＳ２２１～ステップＳ２２３は、図９のステップＳ１１１～ステップＳ１１３と同様に実行される。すなわち、統合条件は、二つの物標間の距離が所定値以下であることと、二つの物標間の相対速度が所定値以下であることと、二つの物標が統合されたときの大きさが所定範囲内であることとを含む。ステップＳ２２３において二つの物標が統合されたときの大きさが所定範囲内であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２２４に進む。
ステップＳ２２４では、物標編集部４５は、二つの物標の近傍面が整列していないか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標の近傍面が整列していないことを含む。図１７には、Ｌ字形についての統合条件が満たされる場合の二つの物標の例が示される。図１７に示されるように、理想形がＬ字形である場合には、前後方向の近傍面（前面又は背面）から車両１までの距離、例えば、前後方向の近傍面からＹ軸までの距離が短い方の物標が物標１として定義され、この距離が長い方の物標が物標２として定義される。なお、二つの物標のこの距離が略等しい場合（図２０参照）、車両１に近い方の物標が物標１として定義され、車両１から遠い方の物標が物標２として定義される。
近傍面が背面又は前面である場合には、下記式（１３）に示されるように、物標２の近傍面のｘ座標ｘ2が物標１の近傍面のｘ座標ｘ1よりも大きいときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定される。
ｘ2＞ｘ1…（１３）
近傍面が右側面又は左側面である場合には、下記式（１４）に示されるように、物標１の近傍面のｙ座標ｙ1が物標２の近傍面のｙ座標ｙ2よりも大きいときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定される。
ｙ1＞ｙ2…（１４）
図１７の右上に示されるように二つの物標の近傍面が背面及び左側面である場合には、背面について上記式（１３）が満たされ且つ左側面について上記式（１４）が満たされたときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定される。図１７の左上に示されるように二つの物標の近傍面が背面及び右側面である場合には、背面について上記式（１３）が満たされ且つ右側面について上記式（１４）が満たされたときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定される。
図１７の右下に示されるように二つの物標の近傍面が前面及び左側面である場合には、前面について上記式（１３）が満たされ且つ左側面について上記式（１４）が満たされたときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定される。図１７の左下に示されるように二つの物標の近傍面が前面及び右側面である場合には、前面について上記式（１３）が満たされ且つ右側面について上記式（１４）が満たされたときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定される。
なお、近傍面が背面又は前面である場合に、上記式（５）が満たされなかったとき、すなわち物標１の近傍面のｘ座標ｘ1と物標２の近傍面のｘ座標ｘ2との差が所定値ａ1よりも大きいときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定されてもよい。また、近傍面が右側面又は左側面である場合に、上記式（６）が満たされなかったとき、すなわち物標１の近傍面のｙ座標ｙ1と物標２の近傍面のｙ座標ｙ2との差が所定値ａ2よりも大きいときに、二つの物標の近傍面が整列していないと判定されてもよい。
ステップＳ２２４において二つの物標の近傍面が整列していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２２５に進む。ステップＳ２２５では、物標編集部４５は、車両１から見たときに二つの物標のうちの一方の物標が二つの物標のうちの他方の物標の背後に位置していないか否かを判定する。すなわち、統合条件は、車両１から見たときに二つの物標のうちの一方の物標が二つの物標のうちの他方の物標の背後に位置していないことを含む。
図１８には、車両１から見たときに物標１が物標２の背後に位置している例、すなわちＬ字形についての統合条件が満たされない例が示される。二つの物標が車両１よりも前方に位置している場合には、物標編集部４５は、上記式（１１）に示されるように、物標２の背面のｘ座標ｘ2Tから物標１の前面のｘ座標ｘ1Fを減算した値がゼロよりも大きいときに、車両１から見たときに物標１が物標２の背後に位置していないと判定される。二つの物標が車両１よりも後方に位置している場合には、物標編集部４５は、上記式（１２）に示されるように、物標２の前面のｘ座標ｘ2Fから物標１の背面のｘ座標ｘ1Tを減算した値がゼロよりも大きいときに、車両１から見たときに物標１が物標２の背後に位置していないと判定される。
なお、上記式（１１）及び式（１２）の右辺は、他車両検出装置２の検出誤差を考慮して定められた負の値であってもよい。すなわち、物標編集部４５は、物標１及び物標２の前後方向の重なりが所定値以下であるときに、車両１から見たときに物標１が物標２の背後に位置していないと判定してもよい。
図１９には、車両１から見たときに物標２が物標１の背後に位置している例、すなわちＬ字形についての統合条件が満たされない例が示される。二つの物標が車両１よりも右側に位置している場合には、物標編集部４５は、下記式（１５）に示されるように、物標１の左側面のｙ座標ｙ1Lから物標２の右側面のｙ座標ｙ2Rを減算した値がゼロよりも大きいときに、車両１から見たときに物標２が物標１の背後に位置していないと判定される。二つの物標が車両１よりも左側に位置している場合には、物標編集部４５は、下記式（１６）に示されるように、物標１の右側面のｙ座標ｙ1Rから物標２の左側面のｙ座標ｙ2Lを減算した値がゼロよりも大きいときに、車両１から見たときに物標２が物標１の背後に位置していないと判定される。
ｙ1L－ｙ2R＞０…（１５）
ｙ1R－ｙ2L＞０…（１６）
なお、上記式（１５）及び式（１６）の右辺は、他車両検出装置２の検出誤差を考慮して定められた負の値であってもよい。すなわち、物標編集部４５は、物標１及び物標２の車幅方向の重なりが所定値以下であるときに、車両１から見たときに物標２が物標１の背後に位置していないと判定してもよい。
ステップＳ２２５において一方の物標が他方の物標の背後に位置していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２２６に進む。ステップＳ２２６では、全ての統合条件が満たされたため、物標編集部４５は二つの物標を理想形に統合する。すなわち、二つの物標は一台の他車両として認識される。
一方、ステップＳ２２４において二つの物標の近傍面が整列していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２２７に進む。この場合、統合条件は、二つの物標の近傍面が整列していることを含む。
図２０には、ステップＳ２２４の判定が否定される場合の二つの物標の例が示される。図２０の右上の例では二つの物標の背面が整列し、図２０の左下の例では二つの物標の前面が整列している。また、図２０の左上の例では二つの物標の右側面が整列し、図２０の右下の例では二つの物標の左側面が整列している。すなわち、これらの例では、他車両検出装置２によって他車両の角が検出されている。
ステップＳ２２７では、図１２のステップＳ２１５と同様に、物標編集部４５は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であるか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であることを含む。
具体的には、二つの物標の整列している近傍面が右側面又は左側面である場合（図２０の左上又は右下の例）には、上記式（７）が満たされるか否かが判定され、二つの物標の整列している近傍面が前面又は背面である場合（図２０の右上又は左下の例）には、上記式（８）が満たされるか否かが判定される。図２０には、これらの判定が満たされる場合の二つの物標の例が示されている。
なお、ステップＳ２２７において、物標編集部４５は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが、二つの物標のうち車両１に近い物標の近傍面と垂直な方向の長さ以下であるか否かを判定してもよい。すなわち、統合条件は、二つの物標のうち車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが、二つの物標のうち車両１に近い物標の近傍面と垂直な方向の長さ以下であることを含んでいてもよい。
ステップＳ２２７において車両１から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２２８に進む。ステップＳ２２８では、図１２のステップＳ２１６と同様に、物標編集部４５は、二つの物標が重なっていないか否かを判定する。すなわち、統合条件は、二つの物標が重なっていないことを含む。
二つの物標の整列している近傍面が前面又は背面であり且つ二つの物標が車両１よりも右側に位置している場合には、上記式（９）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の左側面のｙ座標ｙ2Lから物標１の右側面のｙ座標ｙ1Rを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図２０の右上には、この判定が肯定される場合、すなわち二つの物標が重なっていない場合の二つの物標の例が示される。
二つの物標の整列している近傍面が前面又は背面であり且つ二つの物標が車両１よりも左側に位置している場合には、上記式（１０）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の右側面のｙ座標ｙ2Rから物標１の左側面のｙ座標ｙ1Lを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図２０の左下には、この判定が肯定される場合、すなわち二つの物標が重なっていない場合の二つの物標の例が示される。
二つの物標の整列している近傍面が右側面又は左側面であり且つ二つの物標が車両１よりも前側に位置している場合には、上記式（１１）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の背面のｘ座標ｘ2Tから物標１の前面のｘ座標ｘ1Fを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図２０の左上には、この判定が肯定される場合、すなわち二つの物標が重なっていない場合の二つの物標の例が示される。
二つの物標の整列している近傍面が右側面又は左側面であり且つ二つの物標が車両１よりも後側に位置している場合には、上記式（１２）に示されるように、物標編集部４５は、物標２の前面のｘ座標ｘ2Fから物標１の背面のｘ座標ｘ1Tを減算した値がゼロよりも大きいときに、二つの物標が重なっていないと判定する。図２０の右下には、この判定が肯定される場合、すなわち二つの物標が重なっていない場合の二つの物標の例が示される。
ステップＳ２２８において二つの物標が重なっていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２２６に進む。ステップＳ２２６では、物標編集部４５は二つの物標を理想形に統合する。すなわち、理想形がＬ字形である場合にＩ字形についての統合条件（図１６のステップＳ２２１～Ｓ２２４、Ｓ２２７及びＳ２２８）が満たされたときにも、二つの物標は理想形に統合される。
一方、ステップＳ２２１～Ｓ２２３、Ｓ２２５、Ｓ２２７及びＳ２２８のいずれか一つの判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２２９に進む。ステップＳ２２９では、物標編集部４５は二つの物標を統合しない。すなわち、二つの物標は二台の他車両として認識される。ステップＳ２２６又はステップＳ２２９の後、本制御ルーチンは図１１のステップＳ２０８に進む。
ステップＳ２０８では、物標編集部４５は、物標生成部４４によって生成された物標の全ての組み合わせの判定が完了したか否かを判定する。判定が完了していないと判定された場合には、ステップＳ２０２～ステップＳ２０７が再び実行される。一方、判定が完了したと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。
なお、図９のステップ１１３と同様に、図１２のステップＳ２１３及び図１６のステップＳ２２３において、物標編集部４５は、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさと車両アイコンの大きさとの差が所定値以下であるか否かを判定してもよい。この場合、ステップＳ２１３において、理想形が横方向のＩ字形である場合には、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさとして車幅方向の長さのみが判定され、理想形が縦方向のＩ字形である場合には、二つの物標が理想形に統合されたときの大きさとして前後方向の長さのみが判定される。
また、Ｉ字形についての統合条件として、ステップＳ２１１～ステップＳ２１６のいずれか一つ又は任意の組み合わせが用いられてもよい。同様に、Ｌ字形についての統合条件として、ステップＳ２２１～ステップＳ２２５のいずれか一つ若しくは任意の組み合わせ、又はステップＳ２２１～Ｓ２２４、Ｓ２２７及びＳ２２８のいずれ一つ若しくは任意の組み合わせが用いられてもよい。また、ステップＳ２２７及びＳ２２８が省略され、ステップＳ２２４の判定が否定された場合にステップＳ２２９が実行されてもよい。
＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る車両は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
第一実施形態では、表示装置３に表示される物標と、走行制御部４６による自律走行の制御のために用いられる物標とが同一の基準に基づいて編集される。すなわち、車両１の周囲の他車両が同一の基準に基づいて認識される。しかしながら、表示装置３への他車両の表示ではユーザビリティの向上のために表示の違和感を低減することが重視されるのに対して、自律走行の制御のための車両認識では安全性の向上のために誤認識を防止する必要がある。
このため、第三実施形態では、物標編集部４５は、物標生成部４４によって生成された物標を第１の基準に基づいて編集することによって、表示装置３に表示される第１の物標群を作成し、物標生成部４４によって生成された物標を第２の基準に基づいて編集することによって、自律走行の制御のために用いられる第２の物標群を作成する。第１の基準では、上述したように、統合条件が満たされた場合に二つの物標が理想形に統合され、第２の基準では、二つの物標が理想形に統合されない。すなわち、第２の基準では、理想形の概念を用いることなく二つの物標が統合される。このことによって、車両１の安全を確保しつつ、表示の違和感を低減することができる。
物標編集部４５は、図８に示される物標編集処理の制御ルーチンを実行することによって、表示装置３に表示される第１の物標群を作成する。すなわち、図８に示される物標編集処理の制御ルーチンによって編集された物標が第１の物標群として表示装置３に表示される。一方、物標編集部４５は、図２１に示される第２物標編集処理の制御ルーチンを実行することによって、自律走行の制御のために用いられる第２の物標群を作成する。
図２１は、本発明の第三実施形態における第２物標編集処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ４によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、他車両検出装置２の出力がＥＣＵ４に送信される間隔である。
最初に、ステップＳ３０１において、物標生成部４４は、他車両検出装置２によって検出された他車両の反射点のグルーピングを行うことによって物標を生成する。
次いで、ステップＳ３０２において、物標編集部４５は、物標生成部４４によって生成された物標から二つの物標を抽出する。
次いで、ステップＳ３０３において、物標編集部４５は、二つの物標間の距離が第２所定値以下であるか否かを判定する。第２所定値は図９のステップＳ１１１における所定値よりも小さい値に設定される。すなわち、二つの物標間の距離に基づいて二つの物標の統合の可否が判定されるときに、第２の基準では、第１の基準よりも厳しい条件が課される。ステップＳ３０３において二つの物標間の距離が第２所定値以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。
ステップＳ３０４では、物標編集部４５は、二つの物標間の相対速度が第２所定値以下であるか否かを判定する。第２所定値は図９のステップＳ１１２における所定値よりも小さい値に設定される。すなわち、二つの物標間の相対速度に基づいて二つの物標の統合の可否が判定されるときに、第２の基準では、第１の基準よりも厳しい条件が課される。ステップＳ３０４において二つの物標間の相対速度が第２所定値以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。
ステップＳ３０５では、物標編集部４５は二つの物標を統合する。すなわち、二つの物標は一台の他車両として認識される。例えば、物標編集部４５は、二つの物標に外接する矩形に二つの物標を統合する。一方、ステップＳ３０３又はＳ３０４の判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６では、物標編集部４５は二つの物標を統合しない。すなわち、二つの物標は二台の他車両として認識される。ステップＳ３０５又はステップＳ３０６の後、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。
ステップＳ３０７では、物標編集部４５は、物標生成部４４によって生成された物標の全ての組み合わせの判定が完了したか否かを判定する。判定が完了していないと判定された場合には、ステップＳ３０２～ステップＳ３０６が再び実行される。一方、判定が完了したと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。例えば、ＥＣＵ４はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を有していてもよい。
また、上述した実施形態は任意に組み合わせて実行可能である。例えば、第二実施形態と第三実施形態とが組み合わされる場合、物標編集部４５は、図１１に示される物標編集処理の制御ルーチンを実行することによって、表示装置３に表示される第１の物標群を作成する。
１ 車両
２ 他車両検出装置
３ 表示装置
４ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
４３ プロセッサ
４４ 物標生成部
４５ 物標編集部

Claims (9)

  1. 車両であって、
    当該車両の周囲に電磁波を照射することによって、当該車両の周囲に存在する他車両の反射点を検出する他車両検出装置と、
    前記他車両検出装置によって検出された前記反射点のグルーピングを行うことによって物標を生成する物標生成部と、
    前記物標生成部によって生成された物標を編集する物標編集部と、
    前記物標編集部によって編集された物標を車両アイコンとして表示する表示装置と、
    前記車両の自律走行を制御する走行制御部と
    を備え、
    前記物標編集部は、前記物標生成部によって生成された物標から二つの物標を抽出し、該二つの物標によって画定され且つ当該車両から視認可能な面に基づいて、該二つの物標が統合されたときの理想形を特定し、予め定められた統合条件が満たされた場合に該二つの物標を前記理想形に統合し、
    前記物標編集部は、前記物標生成部によって生成された物標を第１の基準に基づいて編集することによって、前記表示装置に表示される第１の物標群を作成し、前記物標生成部によって生成された物標を第２の基準に基づいて編集することによって、前記自律走行の制御のために用いられる第２の物標群を作成し、
    前記第１の基準では前記統合条件が満たされた場合に前記二つの物標が前記理想形に統合され、前記第２の基準では前記二つの物標が前記理想形に統合されない、車両。
  2. 前記統合条件は、前記物標編集部によって特定された前記理想形の種類に応じて異なる、請求項１に記載の車両。
  3. 前記物標編集部によって特定された前記理想形がＩ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標の近傍面が整列していることを含む、請求項１又は２に記載の車両。
  4. 前記物標編集部によって特定された前記理想形がＩ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標のうち当該車両から遠い物標の近傍面と垂直な方向の長さが所定値以下であることを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両。
  5. 前記物標編集部によって特定された前記理想形がＩ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標が重なっていないことを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両。
  6. 前記物標編集部によって特定された前記理想形がＬ字形である場合、前記統合条件は、前記二つの物標の近傍面が整列していないことを含む、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両。
  7. 前記物標編集部によって特定された前記理想形がＬ字形である場合、前記統合条件は、当該車両から見たときに前記二つの物標のうちの一方の物標が該二つの物標のうちの他方の物標の背後に位置していないことを含む、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両。
  8. 前記統合条件は、前記二つの物標が前記理想形に統合されたときの大きさと前記車両アイコンの大きさとの差が所定値以下であることを含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両。
  9. 車両の周囲に電磁波を照射することによって、該車両の周囲に存在する他車両の反射点を検出することと、
    前記反射点のグルーピングを行うことによって物標を生成することと、
    前記物標から二つの物標を抽出することと、
    前記二つの物標によって画定され且つ前記車両から視認可能な面に基づいて、該二つの物標が統合されたときの理想形を特定し、予め定められた統合条件が満たされた場合に該二つの物標を前記理想形に統合することと、
    生成された前記物標を第１の基準に基づいて編集することによって、前記車両に設けられた表示装置に車両アイコンとして表示される第１の物標群を作成し、生成された前記物標を第２の基準に基づいて編集することによって、前記車両の自律走行の制御のために用いられる第２の物標群を作成することと
    を含み
    前記第１の基準では前記統合条件が満たされた場合に前記二つの物標が前記理想形に統合され、前記第２の基準では前記二つの物標が前記理想形に統合されない、他車両の認識方法。
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