KR102555916B1 - Odm 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량 - Google Patents

Odm 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량 Download PDF

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Abstract

ODM 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량에 관한 것으로, 다수의 센싱 신호를 수신하여 신호 처리하는 신호 변환부와, 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 연산부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보를 출력하는 센서퓨전 트랙 출력부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 ODM 출력부와, ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 ODM 퓨전부와, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단부를 포함할 수 있다.

Description

ODM 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량 {APPARATUS AND METHOD FOR IDENTIFICATING ODM DATA RELIABILITY AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}
본 발명은 ODM 정보 신뢰성 판단 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 ODM(Occupancy Distance Map) 정보의 신뢰성을 판단하여 저속 근거리 컷-인 차량에 대응할 수 있는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은, 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만 아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 차량으로 발전하였다.
하지만, 지능형 차량은, 엔터테인먼트시스템, 공기정화장치, 편의장치 등의 많은 부가적인 기능들을 포함함으로써, 운전자가 운전을 위한 조작 장치 이외에도 다른 추가적인 조작 장치들을 조작해야 하므로 운전자의 부주의로 인한 차량 운행상의 위험이 증가하였다.
따라서, 최근에는, 차량 충돌을 예방 또는 회피할 수 있는 안전장치에 대한 연구가 다양하게 이루어지고 있다.
차량 충돌 방지 장치는, 감응순항제어장치(Adaptive Cruise Control System), 전방차량추돌경고장치(Forward Vehicle Collision Warning System), 차선유지경고시스템(Lane Departure Warning System) 등을 포함할 수 있는데, 이러한 차량 충돌 방지 장치들은, 주로 고속 주행에서 사용되어 큰 사고를 예방하고 있으며, 고속 상황에서 원거리에 있는 장애물을 감지하는 기술들이 대부분이다.
하지만, 실제 교통 사고의 대부분은, 도심 내에서 혼잡 교통 특성상 교통사고의 70% 이상이 약 30km/h 이하의 저속에서 많이 발생 되고 있으므로, 기존의 충돌 방지 장치로는, 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량을 정확하게 인지하여 충돌을 예방하기에는 적합하지 않았다.
일 예로, 상대 차량이 근거리에서 저속으로 끼어드는 경우, 자차량은, 측방 레이더 정보에 노이즈가 포함되고, 측방 레이더 정보가 정확하게 인지되지 않거나 또는 코스팅(coasting) 현상의 발생으로 인하여 근거리에서 저속으로 끼어드는 상대 차량의 상황을 정확하게 인지하지 못하고 상황 판단 오류를 일으킴으로써, 차량 충돌이 발생될 수 있다.
즉, 자차량은, 고속도로 혼잡 상황에서, 저속 근거리 컷-인(Cut-in) 차량에 대한 트랙 데이터 출력에 대응이 어려울 수 있다.
그 이유는, 근거리 노이즈 과다로 트랙 신호 추출이 어렵고, 트랙 종/횡위치/헤딩(Heading) 정보가 부정확하여 근거리 컷-인(Cut-in) 판단이 어렵기 때문이다.
최근에는, 레이더의 트랙 정보가 아닌 탐지(Detection) 정보를 그리드 맵(Grid map) 형태로 출력한 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 이용하여, 저속 근거리 컷-인 차량에 대응하고 있다.
하지만, ODM 정보는, 레이더의 탐지(Detection) 레벨 정보를 이용하므로, 트랙 정보에 비해 오인식이 발생할 가능성이 높다.
그 이유는, 철판 바닥, 공사 현장 등의 악의 상황에서 노이즈 과다로 인한 ODM 정보의 오생성이 발생할 수 있기 때문이다.
따라서, 향후 ODM 정보의 신뢰성을 판단하여 저속 근거리 컷-인 차량에 대응할 수 있는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치에 대한 개발이 요구되고 있다.
본 발명은, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단함으로써, 저속 근거리 컷-인 차량에 정확하게 판단하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 장치는, 다수의 센싱 신호를 수신하여 신호 처리하는 신호 변환부와, 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 연산부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보를 출력하는 센서퓨전 트랙 출력부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 ODM 출력부와, ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 ODM 퓨전부와, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단부를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명 일 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 장치의 ODM 정보 신뢰성 판단 방법은, 다수의 센싱 신호를 수신하는 단계와, 수신된 센싱 신호를 신호 처리하는 단계와, 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 단계와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서 트랙 정보와, ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 단계와, ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 단계와, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 장치의 ODM 정보 신뢰성 판단 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 상기 ODM 정보 신뢰성 판단 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 주변 차량을 센싱하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신된 주변 차량 정보를 토대로 센서퓨전 ODM 정보를 생성하고 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치를 포함하고, ODM 정보 신뢰성 판단 장치는, 다수의 센싱 신호를 수신하여 신호 처리하는 신호 변환부와, 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 연산부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보를 출력하는 센서퓨전 트랙 출력부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 ODM 출력부와, ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 ODM 퓨전부와, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단부를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 ODM 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량은, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단함으로써, 저속 근거리 컷-인 차량에 정확하게 판단하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은, 고속도로 혼잡 상황에서, 저속 근거리 컷-인 차량 대응을 위해서 레이더의 탐지(Detection) 정보를 그리드 맵(Grid map)형태로 출력하여 대응 가능하다.
또한, 본 발명은, ODM(Occupancy Distance Map) 출력을 트랙 레벨이 아닌 ㅌ탐지 레벨을 바탕으로, 자차량이 약 30kph 이하의 속도에서, 전방 종방향(약 20m), 횡방향(약 ±2.2m) 영역을 6개로 나누어서, 종위치, 횡위치, 종속도, 존재 여부 플래그, 확률 정보를 포함하는 5가지 정보를 출력할 수 있다.
또한, 본 발명은, 전방 레이더, 측방 레이더 감지영역 별로 정확도에 따라 ODM 정보를 이용하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명은, 센서퓨전 ODM 정보를 다른 센서 트랙 정보 및 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM의 신뢰성을 판단할 수 있다.
또한, 본 발명은, 그리드 맵의 내부 및 외부 영역에 상응하는 ODM 출력 정보를 이용하여 컷-인 차량의 헤딩 정보를 추정할 수도 있고, 이를 통해 컷-인 차량이 자차로에 얼마나 진입하였는지를 판단할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 센서퓨전 트랙의 종/횡위치, 헤딩 정보가 부정확하여도 ODM 정보를 활용하여 저속 근거리 컷-인 차량에 대응하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 ODM 정보의 그리드 맵을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 ODM 객체 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 센서의 감지영역에 따른 센서의 정확도를 고려하여 센서퓨전 ODM 정보 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성에 상응하는 연관성 정보의 구성을 보여주는 도면이다.
도 6 내지 도 11은 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 10은 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치 및 그의 판단 방법과 그를 이용하는 차량에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 ODM 정보 신뢰성 판단 장치는, 신호 변환부(10), 연산부(20), 센서퓨전 트랙 출력부(30), ODM 출력부(40), ODM 퓨전부(50), 그리고 ODM 정보 신뢰성 판단부(60)를 포함할 수 있다.
여기서, 신호 변환부(10)는, 다수의 센싱 신호를 수신하여 신호 처리할 수 있다.
신호 변환부(10)는, 다수의 센싱 신호를 수신할 때, 자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신할 수 있다.
그리고, 연산부(20)는, 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산할 수 있다.
여기서, 연산부(20)는, 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산할 때, 검출된 주변 차량의 거리 정보, 속도 정보, 그리고 각도 정보를 연산할 수 있다.
일 예로, 연산부(20)는, 검출된 주변 차량의 거리 정보를 연산할 때, 주파수 변조 지속파(FMCW: Frequency Modulated Continuous Wave)의 딜레이 시간을 토대로 거리 정보를 연산할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
다른 일예로, 연산부(20)는, 검출된 주변 차량의 속도 정보를 연산할 때, 도플러 주파수를 토대로 속도 정보를 연산할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또 다른 일 예로, 연산부(20)는, 검출된 주변 차량의 각도 정보를 연산할 때, 디지털 빔 포밍(Digital Beam Forming)을 토대로 각도 정보를 연산할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
다음, 센서퓨전 트랙 출력부(30)는, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보를 출력할 수 있다.
이어, ODM 출력부(40)는, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 차량 탐지 영역에 상응하는 그리드 맵(grid map)과 다수의 탐지점(detection point)들로 이루어진 ODM 객체를 포함하는 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력할 수 있다.
여기서, ODM 출력부(40)는, ODM 정보를 출력할 때, 자차량의 소정 속도 이하에서, 전방 종방향과 횡방향 영역을 6개로 나눈 그리드 맵과, 종위치, 횡위치, 종속도, 존재 여부 플래그(Flag), 그리고 확률 정보를 출력할 수 있다.
일 예로, ODM 출력부(40)는, ODM 정보를 출력할 때, 자차량의 속도가 약 20kph ~ 약 30kph 이하에서 그리드 맵을 출력할 수 있다.
그리고, 그리드 맵은, 자차량의 전방 종방향의 약 15m ~ 약 25m 길이를 가지며, 자차량의 전방 횡방향의 약 4m ~ 약 5m 폭을 가질 수 있다.
또한, ODM 출력부(40)는, ODM 정보를 출력할 때, 차선 정보를 토대로 차량 탐지 영역에 상응하는 그리드 맵을 생성할 수 있다.
여기서, 차선 정보는, 내비게이션 또는 전방 카메라로부터 수신되는 정보로부터 추출될 수 있다.
일 예로, 그리드 맵은, 2개의 내부 영역, 2개의 제1 외부 영역, 그리고 2개의 제2 외부 영역을 포함할 수 있다.
하나의 내부 영역의 폭은, IR = 차량 폭/2 + α (여기서, IR(Internal Region)은 내부 영역의 폭, α는 사이드 미러를 고려한 마진값임)를 갖는 수식으로 산출될 수도 있다.
여기서, 차량 폭은, 자차량의 제원에 따라 변경될 수 있는데, α는, 약 0.5m ~ 약 1.5m일 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 하나의 제1 외부 영역의 폭은, ER1 = 차선 폭/2 - IR (여기서, ER(External Region)1은 제1 외부 영역의 폭, IR는 내부 영역의 폭임)를 갖는 수식으로 산출될 수 있다.
여기서, 차선 폭은, 약 3m ~ 약 4m일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 하나의 제2 외부 영역의 폭은, 약 0.2m ~ 약 0.8m일 수 있다.
그리고, 내부 영역의 길이는, 제1, 제2 외부 영역의 길이와 동일할 수 있다.
일 예로, 내부 영역, 제1, 제2 외부 영역의 길이는, 각각 자차량의 전면에서 전방으로 약 15m ~ 약 25m일 수 있다.
경우에 따라, 내부 영역의 길이는, 제1, 제2 외부 영역의 길이보다 더 짧을 수 있다.
일 예로, 내부 영역의 길이는, 자차량의 전면에서 전방으로 약 15m ~ 약 25m일 수 있다.
제1, 제2 외부 영역의 길이는, 자차량의 전면에서 전방으로 약 15m ~ 약 25m인 제1 길이와 자차량의 전면에서 후방으로 약 0.5m ~ 약 1.0m인 제2 길이를 합산할 수 있다.
이어, 그리드 맵의 면적은, 자차량의 속도에 따라서 가변될 수 있다.
일 예로, 그리드 맵의 면적은, 자차량의 속도가 증가할수록 넓어질 수 있다.
다음, ODM 출력부(40)는, ODM 정보를 출력할 때, 자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 유효 검출 정보를 토대로 다수의 탐지점들을 생성하고, 그리드 맵 내에 위치하는 다수의 탐지점들 중 물체 또는 차량으로 판단되는 탐지점 그룹을 클러스터링하여 적어도 하나의 ODM 객체(object)를 생성할 수 있다.
여기서, 자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 유효 검출 정보는, 거리 정보, 속도 정보, 각도 정보, 그리고 신호 세기 정보를 포함할 수 있다.
또한, ODM 출력부(40)는, 적어도 하나의 ODM 객체를 생성할 때, 매 사이클마다 동일한 조건의 속성을 가지는 탐지점들로 ODM 객체를 구성할 수 있다.
여기서, 동일한 조건의 속성은, 종위치, 횡위치, 각도, 거리, 절대속도, 그리고 상대 속도를 포함할 수 있다.
그리고, ODM 출력부(40)는, 적어도 하나의 ODM 객체를 생성할 때, 매 사이클마다 ODM 객체로 판정된 탐지점들을 히스토리 영역에 관리하고, 히스토리 유지 조건에 따라 탐지점의 최대 유지 시간을 가변할 수 있다.
여기서, ODM 출력부(40)는, 적어도 하나의 ODM 객체를 생성할 때, 그리드 맵의 영역별 히스테리시스를 토대로 ODM 객체의 종/횡 거리 및 종속도를 포함하는 출력 값을 결정할 수 있다.
다음, ODM 퓨전부(50)는, 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 때, 센서의 감지영역에 따른 센서의 정확도를 고려하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 수 있다.
일 예로, ODM 퓨전부(50)는, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -2.2m ~ -0.5m인 감지영역에서, 좌측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
다른 일 예로, ODM 퓨전부(50)는, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -0.5m ~ 0.5m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
또 다른 일 예로, ODM 퓨전부(50)는, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 0.5m ~ 2.2m인 감지영역에서, 우측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
또 다른 일 예로, ODM 퓨전부(50)는, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 10m ~ 20m, 횡방향 -2.2m ~ 2.2m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
그리고, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인할 때, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 연관성 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 연관성 정보는, 우측방 레이더 트랙 정보, 좌측방 레이더 트랙 정보, 전방 레이더 트랙 정보, 우측방 레이더 ODM 정보, 좌측방 레이더 ODM 정보, 그리고 전방 레이더 ODM 정보를 포함하는 6비트 신호로 생성될 수 있다.
제1 실시예로, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 전방 레이더 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보와 측방 레이더 ODM 정보가 함께 존재하는 정보일 때, 전방 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
제2 실시예로, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 전방 레이더 감지 영역에 측방 레이더 ODM 정보만 존재하는 정보일 때, 전방 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
여기서, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 제1 레이더 감지 영역에 동일한 센서의 제1 레이더 ODM 정보가 존재하지 않고, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
제3 실시예로, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 측방 레이더 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보와 측방 레이더 ODM 정보가 함께 존재하는 정보일 때, 측방 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
제4 실시예로, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 측방 레이더 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보만이 존재하는 정보일 때, 전방 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
여기서, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 제1 레이더 감지 영역에 동일한 센서의 제1 레이더 ODM 정보가 존재하지 않고, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
제5 실시예로, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 레이더 감지 영역에 레이더 트랙 정보와 레이더 ODM 정보가 존재하고, 레이더 트랙 정보를 기준으로 특정 크기의 게이트(gate) 내에 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 게이트 내에 존재하는 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
여기서, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 전방 레이더 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보만이 존재하고, 측방 레이더 트랙 정보를 기준으로 특정 크기의 게이트(gate) 내에 전방 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
제6 실시예로, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 전방 레이더 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보 및 측방 레이더 ODM 정보가 함께 존재하고, 전방 레이더 트랙 정보를 기준으로 특정 크기의 게이트 내에 전방 레이더 ODM 정보 및 측방 레이더 ODM 정보가 존재하지 않고 측방 레이더 트랙 정보를 기준으로 특정 크기의 게이트 내에 전방 레이더 ODM 정보 및 측방 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 ODM 정보가 상기 측방 레이더 ODM 정보보다 상기 측방 레이더 트랙 정보에 더 가까이 위치하면 전방 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단함으로써, 저속 근거리 컷-인 차량에 정확하게 판단하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은, 고속도로 혼잡 상황에서, 저속 근거리 컷-인 차량 대응을 위해서 레이더의 탐지(Detection) 정보를 그리드 맵(Grid map)형태로 출력하여 대응 가능하다.
또한, 본 발명은, ODM(Occupancy Distance Map) 출력을 트랙 레벨이 아닌 ㅌ탐지 레벨을 바탕으로, 자차량이 약 30kph 이하의 속도에서, 전방 종방향(약 20m), 횡방향(약 ±2.2m) 영역을 6개로 나누어서, 종위치, 횡위치, 종속도, 존재 여부 플래그, 확률 정보를 포함하는 5가지 정보를 출력할 수 있다.
또한, 본 발명은, 전방 레이더, 측방 레이더 감지영역 별로 정확도에 따라 ODM 정보를 이용하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명은, 센서퓨전 ODM 정보를 다른 센서 트랙 정보 및 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM의 신뢰성을 판단할 수 있다.
또한, 본 발명은, 그리드 맵의 내부 및 외부 영역에 상응하는 ODM 출력 정보를 이용하여 컷-인 차량의 헤딩 정보를 추정할 수도 있고, 이를 통해 컷-인 차량이 자차로에 얼마나 진입하였는지를 판단할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 센서퓨전 트랙의 종/횡위치, 헤딩 정보가 부정확하여도 ODM 정보를 활용하여 저속 근거리 컷-인 차량에 대응하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.
도 2는 ODM 정보의 그리드 맵을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 차량 탐지 영역에 상응하는 그리드 맵(grid map)(110)과 다수의 탐지점(detection point)들로 이루어진 ODM 객체(120)를 포함하는 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 센서퓨전 트랙(130)의 종/횡위치, 헤딩 정보가 부정확하여도 ODM 정보를 활용하여 저속 근거리 컷-인 차량에 대응하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.
본 발명은, 자차량(100)의 속도가 약 20kph ~ 약 30kph 이하에서 그리드 맵(110)을 출력할 수 있다.
여기서, 그리드 맵은, 자차량(100)의 전방 종방향의 약 15m ~ 약 25m 길이를 가지며, 자차량(100)의 전방 횡방향의 약 4m ~ 약 5m 폭을 가질 수 있다.
또한, 본 발명은, 차선 정보를 토대로 차량 탐지 영역에 상응하는 그리드 맵(110)을 생성할 수 있다.
여기서, 차선 정보는, 내비게이션 또는 전방 카메라로부터 수신되는 정보로부터 추출될 수 있다.
일 예로, 그리드 맵(110)은, 2개의 내부 영역(IR), 2개의 제1 외부 영역(ER1), 그리고 2개의 제2 외부 영역(ER2)을 포함할 수 있다.
하나의 내부 영역(IR)의 폭은, IR = 차량 폭/2 + α (여기서, IR(Internal Region)은 내부 영역의 폭, α는 사이드 미러를 고려한 마진값임)를 갖는 수식으로 산출될 수도 있다.
여기서, 차량 폭은, 자차량(100)의 제원에 따라 변경될 수 있는데, α는, 약 0.5m ~ 약 1.5m일 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 하나의 제1 외부 영역(ER1)의 폭은, ER1 = 차선 폭/2 - IR (여기서, ER(External Region)1은 제1 외부 영역의 폭, IR는 내부 영역의 폭임)를 갖는 수식으로 산출될 수 있다.
여기서, 차선 폭은, 약 3m ~ 약 4m일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 하나의 제2 외부 영역(ER2)의 폭은, 약 0.2m ~ 약 0.8m일 수 있다.
그리고, 내부 영역(IR)의 길이는, 제1, 제2 외부 영역(ER1, ER2)의 길이와 동일할 수 있다.
일 예로, 내부 영역(IR), 제1, 제2 외부 영역(ER1, ER2)의 길이는, 각각 자차량(100)의 전면에서 전방으로 약 15m ~ 약 25m일 수 있다.
경우에 따라, 내부 영역(IR)의 길이는, 제1, 제2 외부 영역(ER1, ER2)의 길이보다 더 짧을 수 있다.
일 예로, 내부 영역(IR)의 길이는, 자차량(100)의 전면에서 전방으로 약 15m ~ 약 25m일 수 있다.
제1, 제2 외부 영역(ER1, ER2)의 길이는, 자차량(100)의 전면에서 전방으로 약 15m ~ 약 25m인 제1 길이와 자차량(100)의 전면에서 후방으로 약 0.5m ~ 약 1.0m인 제2 길이를 합산할 수 있다.
이어, 그리드 맵(110)의 면적은, 자차량(100)의 속도에 따라서 가변될 수 있다.
일 예로, 그리드 맵(110)의 면적은, 자차량(100)의 속도가 증가할수록 넓어질 수 있다.
도 3은 ODM 객체 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 다수의 탐지점(detection point)(122)들로 이루어진 ODM 객체(120)를 포함하는 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력할 수 있다.
여기서, 탐지점(122)는, 레이더에서 송출되는 탐지(Detection) 정보 중 유효한 탐지 정보만을 사용할 수 있다.
일 예로, ODM 판단에 사용되는 탐지(Detection) 정보는, 거리/속도/각도/신호세기 정보를 포함할 수 있다.
그리고, ODM 객체(120)는, 클러스터(Cluster)로서, 물체 또는 차량으로 판단되는 탐지(Detection) 그룹일 수 있다.
ODM 객체(120)는, ODM 영역의 안쪽에 출력되는 탐지(detection) 정보를 이용하여 움직이거나 정지되어 있는 물체를 추적할 수 있다.
즉, 본 발명은, 자차량(100)의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 유효 검출 정보를 토대로 다수의 탐지점(122)들을 생성하고, 그리드 맵 내에 위치하는 다수의 탐지점(122)들 중 물체 또는 차량으로 판단되는 탐지점 그룹을 클러스터링하여 적어도 하나의 ODM 객체(object)(120)를 생성할 수 있다.
여기서, 자차량(100)의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 유효 검출 정보는, 거리 정보, 속도 정보, 각도 정보, 그리고 신호 세기 정보를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은, 매 사이클마다 동일한 조건의 속성을 가지는 탐지점(122)들로 ODM 객체(120)를 구성할 수 있다.
여기서, 동일한 조건의 속성은, 종위치, 횡위치, 각도, 거리, 절대속도, 그리고 상대 속도를 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 매 사이클마다 ODM 객체(120)로 판정된 탐지점(122)들을 히스토리 영역에 관리하고, 히스토리 유지 조건에 따라 탐지점(122)의 최대 유지 시간을 가변할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 그리드 맵의 영역별 히스테리시스를 토대로 ODM 객체(120)의 종/횡 거리 및 종속도를 포함하는 출력 값을 결정할 수 있다.
도 4는 센서의 감지영역에 따른 센서의 정확도를 고려하여 센서퓨전 ODM 정보 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 때, 센서의 감지영역에 따른 센서의 정확도를 고려하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 수 있다.
일 예로, 본 발명은, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -2.2m ~ -0.5m인 감지영역인 제1 영역에서, 좌측방 레이더의 ODM 정보를 기준 ODM인 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -0.5m ~ 0.5m인 감지영역인 제2 영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 기준 ODM인 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
또한, 본 발명은, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 0.5m ~ 2.2m인 감지영역인 제3 영역에서, 우측방 레이더의 ODM 정보를 기준 ODM인 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
또한, 본 발명은, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 10m ~ 20m, 횡방향 -2.2m ~ 2.2m인 감지영역인 제4 영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 기준 ODM인 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
이처럼, 자차량 기준 전방 약 10m를 기준으로 기준 ODM인 센서퓨전 ODM을 다르게 선정하는 이유는, 첫째로 측방 레이더 ODM 한계 상황때문이다.
즉, 측방 레이더는, 타겟 차량에서 반사되는 레이더 신호의 위치에 따라 전/측방 차량의 후면, 옆면, 모서리 등을 포함하는 로 데이터(Raw Data)의 위치가 변경될 수 있기 때문이다.
특히, 측방 레이더는, 측방 레이더와의 거리가 멀어질수록 반사되는 범위가 작아지면서 로 데이터(Raw Data)의 양이 감소하기 때문에 제한적인 데이터만 사용할 수 있다.
여기서, 간헐적으로 변경되는 로 데이터(Raw Data)의 영향으로 전/측방의 ODM 경계 영역(ER2, ER1)에 위치하는 타겟 차량에 대해 측방 레이더 ODM 오인지/미인지 현상 발생할 수 있다.
또한, 자차량 기준 전방 약 10m를 기준으로 기준 ODM인 센서퓨전 ODM을 다르게 선정하는 이유는, 둘째로 전방 레이더 감지 정확도때문이다.
즉, 전방 레이더는, ±10°영역에서 ±1.0 °까지 상대적으로 높은 정확도 특성을 가질 수 있다.
그리고, 전방 약 10m 영역부터 ±1.76m (고속도로 기준 차로 한 폭 너비가 약 1.75m일 때)에 대해 높은 정확도로 감지가 가능하다.
또한, 전방 레이더는, 측방 레이더에 비해 전파 신호의 직진성이 강하기 때문에 원거리 영역에 대해서 측방 레이더에 비해 비교적 더 높은 정확도 특성을 가질 수 있다.
도 5는 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성에 상응하는 연관성 정보의 구성을 보여주는 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인할 때, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 연관성 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 연관성 정보는, 우측방 레이더 트랙 정보(RH_Cnr_Rdr_Track), 좌측방 레이더 트랙 정보(LH_Cnr_Rdr_Track), 전방 레이더 트랙 정보(Frt_Rdr_Track), 우측방 레이더 ODM 정보(RH_Cnr_Rdr_ODM), 좌측방 레이더 ODM 정보(LH_Cnr_Rdr_ODM), 그리고 전방레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)를 포함하는 6비트 신호로 생성될 수 있다.
본 발명은, 센서퓨전 ODM 신뢰성 판단을 위한 신호(FsdODM_ODMValidation)를 출력할 수 있다.
또한, 본 발명은, 센서퓨전 ODM과 타 정보(ODM, 센서트랙)와의 연관성 정보 신호를 추가로 출력할 수 있다.
그리고, 본 발명은, ODM 정보와 센서트랙 정보와의 연관성에 따른 6비트 신호 출력할 수 있다.
이와 같이, 6비트 신호를 출력하는 이유는, 출력되는 센서퓨전 ODM과 관련 있는 타 센서 ODM 정보와 센서트랙 정보를 추가로 제공함으로써, 각 제어 시스템에서 대응하는 시나리오에 따라 해당 시나리오에서 중요도가 높은 센서 ODM 또는 센서트랙이 존재하는지를 추가적으로 판별하여 보다 신뢰도 높은 타겟 선정(Target of Selection)에 활용할 수 있다.
도 6 내지 도 11은 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, ODM 정보 신뢰성 판단 시나리오의 예를 설명하면 다음과 같다.
도 6과 같이, 제1 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 시나리오는, 연관성 정보가, 전방 레이더(FR) 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)와 측방 레이더 ODM 정보(LH_Cnr_Rdr_ODM)가 함께 존재하는 정보일 때, 해당 감지 영역의 기준 ODM 정보로서 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
도 7과 같이, 제2 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 시나리오는, ODM 정보 신뢰성 판단부(60)는, 연관성 정보가, 전방 레이더(FR) 감지 영역에 측방 레이더 ODM 정보(LH_Cnr_Rdr_ODM)만 존재하는 정보일 때, 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 연관성 정보가, 제1 레이더 감지 영역에 동일한 센서의 제1 레이더 ODM 정보가 존재하지 않고, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
도 8과 같이, 제3 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 시나리오는, 연관성 정보가, 측방 레이더(CR) 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)와 측방 레이더 ODM 정보(RH_Cnr_Rdr_ODM)가 함께 존재하는 정보일 때, 해당 감지 영역의 기준 ODM 정보로서 측방 레이더 ODM 정보(RH_Cnr_Rdr_ODM)를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
도 9와 같이, 제4 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 시나리오는, 연관성 정보가, 측방 레이더(CR) 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)만이 존재하는 정보일 때, 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 연관성 정보가, 제1 레이더 감지 영역에 동일한 센서의 제1 레이더 ODM 정보가 존재하지 않고, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 다른 센서의 제2 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
도 10과 같이, 제5 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 시나리오는, 연관성 정보가, 레이더 감지 영역에 레이더 트랙 정보와 레이더 ODM 정보가 존재하고, 레이더 트랙 정보를 기준으로 특정 크기의 게이트(gate) 내에 레이더 ODM 정보가 존재하는 정보일 때, 게이트 내에 존재하는 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 연관성 정보가, 전방 레이더(FR) 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)만이 존재하고, 측방 레이더 트랙 정보(RH_Cnr_Rdr_Track)를 기준으로 특정 크기의 게이트(gate) 내에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)가 존재하는 정보일 때, 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
도 11과 같이, 제6 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 시나리오는, 전방 레이더(FR) 감지 영역에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM) 및 측방 레이더 ODM 정보(RH_Cnr_Rdr_ODM)가 함께 존재하고, 전방 레이더 트랙 정보(Frt_Rdr_Track)를 기준으로 특정 크기의 게이트 내에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM) 및 측방 레이더 ODM 정보(RH_Cnr_Rdr_ODM)가 존재하지 않고 측방 레이더 트랙 정보(RH_Cnr_Rdr_Track)를 기준으로 특정 크기의 게이트 내에 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM) 및 측방 레이더 ODM 정보(RH_Cnr_Rdr_ODM)가 존재하는 정보일 때, 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)가 측방 레이더 ODM 정보(RH_Cnr_Rdr_ODM)보다 측방 레이더 트랙 정보(RH_Cnr_Rdr_Track)에 더 가까이 위치하면 전방 레이더 ODM 정보(Frt_Rdr_ODM)를 신뢰도 높은 타겟으로 선정할 수 있다.
도 12는 본 발명에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 다수의 센싱 신호를 수신한다( S10).
여기서, 다수의 센싱 신호를 수신하는 단계는, 자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 수신된 센싱 신호를 신호 처리한다(S20).
이어, 본 발명은, 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산한다(S30).
여기서, 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 단계는, 검출된 주변 차량의 거리 정보, 속도 정보, 그리고 각도 정보를 연산할 수 있다.
이때, 검출된 주변 차량의 거리 정보는, 주파수 변조 지속파(FMCW: Frequency Modulated Continuous Wave)의 딜레이 시간을 토대로 거리 정보를 연산할 수 있고, 검출된 주변 차량의 속도 정보는, 도플러 주파수를 토대로 속도 정보를 연산할 수 있으며, 검출된 주변 차량의 각도 정보는, 디지털 빔 포밍(Digital Beam Forming)을 토대로 각도 정보를 연산할 수 있다.
다음, 본 발명은, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서 트랙 정보와, 차량 탐지 영역에 상응하는 그리드 맵과 다수의 탐지점들로 이루어진 ODM 객체를 포함하는 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력한다(S40).
여기서, ODM 정보를 출력하는 단계는, 자차량의 소정 속도 이하에서, 전방 종방향과 횡방향 영역을 6개로 나눈 그리드 맵과, 종위치, 횡위치, 종속도, 존재 여부 플래그(Flag), 그리고 확률 정보를 출력할 수 있다.
또한, ODM 정보를 출력하는 단계는, 차선 정보를 토대로 상기 차량 탐지 영역에 상응하는 그리드 맵을 생성할 수 있다.
일 예로, 그리드 맵은, 2개의 내부 영역, 2개의 제1 외부 영역, 그리고 2개의 제2 외부 영역을 포함할 수 있다.
경우에 따라, 그리드 맵의 면적은, 자차량의 속도에 따라서 가변할 수 있다.
또한, ODM 정보를 출력하는 단계는, 자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 유효 검출 정보를 토대로 다수의 탐지점들을 생성하고, 그리드 맵 내에 위치하는 다수의 탐지점들 중 물체 또는 차량으로 판단되는 탐지점 그룹을 클러스터링하여 적어도 하나의 ODM 객체(object)를 생성할 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 ODM 객체를 생성하는 단계는, 매 사이클마다 동일한 조건의 속성을 가지는 탐지점들로 ODM 객체를 구성할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 ODM 객체를 생성하는 단계는, 매 사이클마다 ODM 객체로 판정된 탐지점들을 히스토리 영역에 관리하고, 히스토리 유지 조건에 따라 탐지점의 최대 유지 시간을 가변할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 ODM 객체를 생성하는 단계는, 그리드 맵의 영역별 히스테리시스를 토대로 ODM 객체의 종/횡 거리 및 종속도를 포함하는 출력 값을 결정할 수 있다.
다음, 본 발명은, ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 수 있다(S50).
여기서, 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 단계는, 센서의 감지영역에 따른 센서의 정확도를 고려하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 수 있다.
일 예로, 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 단계는, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -2.2m ~ -0.5m인 감지영역에서, 좌측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하고, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -0.5m ~ 0.5m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하며, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 0.5m ~ 2.2m인 감지영역에서, 우측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하고, 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 10m ~ 20m, 횡방향 -2.2m ~ 2.2m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단할 수 있다(S60).
여기서, 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 단계는, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인할 때, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 연관성 정보를 생성할 수 있다.
일 예로, 연관성 정보는, 우측방 레이더 트랙 정보, 좌측방 레이더 트랙 정보, 전방 레이더 트랙 정보, 우측방 레이더 ODM 정보, 좌측방 레이더 ODM 정보, 그리고 전방 레이더 ODM 정보를 포함하는 6비트 신호로 생성될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 장치의 ODM 정보 신뢰성 판단 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 본 발명의 실시예에 따른 ODM 정보 신뢰성 판단 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 주변 차량을 센싱하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신된 주변 차량 정보를 토대로 센서퓨전 ODM 정보를 생성하고 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치를 포함하고, ODM 정보 신뢰성 판단 장치는, 다수의 센싱 신호를 수신하여 신호 처리하는 신호 변환부와, 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 연산부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보를 출력하는 센서퓨전 트랙 출력부와, 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 ODM 출력부와, ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 ODM 퓨전부와, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단부를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 센서퓨전 트랙 정보와 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단함으로써, 저속 근거리 컷-인 차량에 정확하게 판단하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은, 고속도로 혼잡 상황에서, 저속 근거리 컷-인 차량 대응을 위해서 레이더의 탐지(Detection) 정보를 그리드 맵(Grid map)형태로 출력하여 대응 가능하다.
또한, 본 발명은, ODM(Occupancy Distance Map) 출력을 트랙 레벨이 아닌 ㅌ탐지 레벨을 바탕으로, 자차량이 약 30kph 이하의 속도에서, 전방 종방향(약 20m), 횡방향(약 ±2.2m) 영역을 6개로 나누어서, 종위치, 횡위치, 종속도, 존재 여부 플래그, 확률 정보를 포함하는 5가지 정보를 출력할 수 있다.
또한, 본 발명은, 전방 레이더, 측방 레이더 감지영역 별로 정확도에 따라 ODM 정보를 이용하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명은, 센서퓨전 ODM 정보를 다른 센서 트랙 정보 및 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 센서퓨전 ODM의 신뢰성을 판단할 수 있다.
또한, 본 발명은, 그리드 맵의 내부 및 외부 영역에 상응하는 ODM 출력 정보를 이용하여 컷-인 차량의 헤딩 정보를 추정할 수도 있고, 이를 통해 컷-인 차량이 자차로에 얼마나 진입하였는지를 판단할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 센서퓨전 트랙의 종/횡위치, 헤딩 정보가 부정확하여도 ODM 정보를 활용하여 저속 근거리 컷-인 차량에 대응하여 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10: 신호 변환부
20: 연산부
30: 센서퓨전 트랙 출력부
40: ODM 출력부
50: ODM 퓨전부
60: ODM 정보 신뢰성 판단부

Claims (19)

  1. 다수의 센싱 신호를 수신하여 신호 처리하는 신호 변환부;
    상기 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 연산부;
    상기 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보를 출력하는 센서퓨전 트랙 출력부;
    상기 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 ODM 출력부;
    상기 ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 ODM 퓨전부; 그리고,
    상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 상기 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단부를 포함하며,
    상기 ODM 정보 신뢰성 판단부는,
    상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인할 때, 상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 연관성 정보를 생성하고,
    상기 연관성 정보는, 우측방 레이더 트랙 정보, 좌측방 레이더 트랙 정보, 전방 레이더 트랙 정보, 우측방 레이더 ODM 정보, 좌측방 레이더 ODM 정보, 그리고 전방 레이더 ODM 정보를 포함하는 6비트 신호로 생성되며,
    상기 연관성 정보가, 제1 레이더 감지 영역에 제2 레이더 ODM 정보가 존재할 때 상기 제2 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 신호 변환부는,
    상기 다수의 센싱 신호를 수신할 때, 자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 연산부는,
    상기 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산할 때, 상기 검출된 주변 차량의 거리 정보, 속도 정보, 그리고 각도 정보를 연산하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 ODM 출력부는,
    상기 ODM 정보를 출력할 때, 자차량의 소정 속도 이하에서, 전방 종방향과 횡방향 영역을 6개로 나눈 그리드 맵과, 종위치, 횡위치, 종속도, 존재 여부 플래그(Flag), 그리고 확률 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 ODM 출력부는,
    상기 ODM 정보를 출력할 때, 자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 유효 검출 정보를 토대로 다수의 탐지점들을 생성하고, 상기 그리드 맵 내에 위치하는 다수의 탐지점들 중 물체 또는 차량으로 판단되는 탐지점 그룹을 클러스터링하여 적어도 하나의 ODM 객체(object)를 생성하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 ODM 퓨전부는,
    상기 센서퓨전 ODM 정보를 생성할 때, 센서의 감지영역에 따른 센서의 정확도를 고려하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 ODM 퓨전부는,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -2.2m ~ -0.5m인 감지영역에서, 좌측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하고,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -0.5m ~ 0.5m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하며,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 0.5m ~ 2.2m인 감지영역에서, 우측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하고,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 10m ~ 20m, 횡방향 -2.2m ~ 2.2m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 다수의 센싱 신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 센싱 신호를 신호 처리하는 단계;
    상기 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 단계;
    상기 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보와, ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 단계;
    상기 ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 단계; 그리고,
    상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 상기 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 단계를 포함하며,
    센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 단계는,
    상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인할 때, 상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 연관성 정보를 생성하고,
    상기 연관성 정보는,
    우측방 레이더 트랙 정보, 좌측방 레이더 트랙 정보, 전방 레이더 트랙 정보, 우측방 레이더 ODM 정보, 좌측방 레이더 ODM 정보, 그리고 전방 레이더 ODM 정보를 포함하는 6비트 신호로 생성되고,
    상기 연관성 정보가, 제1 레이더 감지 영역에 제2 레이더 ODM 정보가 존재할 때 상기 제2 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 방법.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 다수의 센싱 신호를 수신하는 단계는,
    자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 방법.
  12. 제10 항에 있어서, 상기 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 단계는,
    상기 검출된 주변 차량의 거리 정보, 속도 정보, 그리고 각도 정보를 연산하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 방법.
  13. 제10 항에 있어서, 상기 ODM 정보를 출력하는 단계는,
    자차량의 소정 속도 이하에서, 전방 종방향과 횡방향 영역을 6개로 나눈 그리드 맵과, 종위치, 횡위치, 종속도, 존재 여부 플래그(Flag), 그리고 확률 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 방법.
  14. 제13 항에 있어서, 상기 ODM 정보를 출력하는 단계는,
    자차량의 전방 레이더 및 측방 레이더로부터 수신하는 유효 검출 정보를 토대로 다수의 탐지점들을 생성하고, 상기 그리드 맵 내에 위치하는 다수의 탐지점들 중 물체 또는 차량으로 판단되는 탐지점 그룹을 클러스터링하여 적어도 하나의 ODM 객체(object)를 생성하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 방법.
  15. 제10 항에 있어서, 상기 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 단계는,
    센서의 감지영역에 따른 센서의 정확도를 고려하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 방법.
  16. 제15 항에 있어서, 상기 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 단계는,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -2.2m ~ -0.5m인 감지영역에서, 좌측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하고,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 -0.5m ~ 0.5m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하며,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 -0.8m ~ 10m, 횡방향 0.5m ~ 2.2m인 감지영역에서, 우측방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하고,
    상기 센서의 감지영역이 자차량 기준 종방향 10m ~ 20m, 횡방향 -2.2m ~ 2.2m인 감지영역에서, 전방 레이더의 ODM 정보를 센서퓨전 ODM 정보로 출력하는 것을 특징으로 하는 ODM 정보 신뢰성 판단 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 주변 차량을 센싱하는 센싱 장치; 그리고,
    상기 센싱 장치로부터 수신된 주변 차량 정보를 토대로 센서퓨전 ODM 정보를 생성하고, 상기 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단 장치를 포함하고,
    상기 ODM 정보 신뢰성 판단 장치는,
    다수의 센싱 신호를 수신하여 신호 처리하는 신호 변환부;
    상기 신호 처리된 신호로부터 검출된 주변 차량의 상태 정보를 연산하는 연산부;
    상기 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 센서퓨전 트랙 정보를 출력하는 센서퓨전 트랙 출력부;
    상기 연산된 주변 차량의 상태 정보를 토대로 ODM(Occupancy Distance Map) 정보를 출력하는 ODM 출력부;
    상기 ODM 정보를 센서퓨전하여 센서퓨전 ODM 정보를 생성하는 ODM 퓨전부; 그리고,
    상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 상기 센서퓨전 ODM 정보의 신뢰성을 판단하는 ODM 정보 신뢰성 판단부를 포함하며,
    상기 ODM 정보 신뢰성 판단부는,
    상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인할 때, 상기 센서퓨전 트랙 정보와 상기 센서퓨전 ODM 정보와의 연관성을 확인하여 연관성 정보를 생성하고,
    상기 연관성 정보는, 우측방 레이더 트랙 정보, 좌측방 레이더 트랙 정보, 전방 레이더 트랙 정보, 우측방 레이더 ODM 정보, 좌측방 레이더 ODM 정보, 그리고 전방 레이더 ODM 정보를 포함하는 6비트 신호로 생성되며,
    상기 연관성 정보가, 제1 레이더 감지 영역에 제2 레이더 ODM 정보가 존재할 때 상기 제2 레이더 ODM 정보를 신뢰도 높은 타겟으로 선정하는 것을 특징으로 하는 차량.
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