JP4909030B2 - 衝突回避支援システム及びそれを搭載した車両 - Google Patents
衝突回避支援システム及びそれを搭載した車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4909030B2 JP4909030B2 JP2006320439A JP2006320439A JP4909030B2 JP 4909030 B2 JP4909030 B2 JP 4909030B2 JP 2006320439 A JP2006320439 A JP 2006320439A JP 2006320439 A JP2006320439 A JP 2006320439A JP 4909030 B2 JP4909030 B2 JP 4909030B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intervention
- vehicle
- obstacle
- collision avoidance
- support system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
また、前方障害物を回避するのに有利な介入手段の選択を優先的に行い、介入操作を効果的に行うことができる。
2…障害物
3…白線
4…センターライン
101…距離計測装置
102…自車速センサ
103…介入タイミング算出手段
104…介入タイミング補正手段
105…介入手段
106…横方向位置計測手段
107…後側方距離測定装置
108…路面状況推定手段
109…運転者判別手段
110…警報手段
111…外部通信手段111
112…進路余裕度算出手段
201…推定進路
301…磁気ネイル
Claims (8)
- 前方障害物との衝突の可能性に応じて車両の制動操作又は操舵操作もしくは制動操作及び操舵操作によって前方障害物との衝突を回避するように介入制御する衝突回避支援システムであつて、
前方障害物との距離情報と前方障害物と自車との相対速度情報とから前記介入制御を開始する介入予定タイミングを算出する介入タイミング算出手段と、
自車の走行する予定進路にある前方障害物の横方向の大きさと位置情報から前方障害物が自車の推定進路内を塞ぐ大きさを算出する進路余裕度算出手段と、
前記進路余裕度算出手段で算出した推定進路内を塞ぐ大きさによって前記介入予定タイミングを補正して介入開始タイミングを決定する介入タイミング補正手段と、を備えると共に、
前記進路余裕度算出手段は、道路上の白線を基準とした前方障害物の位置と大きさを算出するとともに、前記白線を基準とした自車の推定進路を推定し、前方障害物の位置及び大きさと自車の前記推定進路とに基づいて前方障害物が自車の推定進路内を塞ぐ大きさを算出し、
前記介入タイミング補正手段は、前記前方障害物が自車の推定進路内を塞ぐ大きさと障害物と自車との相対速度に基づいて制動操作による介入制御か操舵操作による介入制御かを選択することを特徴とする衝突回避支援システム。 - 前記介入タイミング算出手段は、車両の前方に取り付けられた距離計測装置で計測した、前方障害物との距離と、自車と前方障害物との相対速度とから前記介入制御を開始する介入予定タイミングを算出し、
前記進路余裕度算出手段は、車両の前方に取り付けられた横方向位置計測手段で計測した、前方障害物の横方向の大きさと位置に基づいて前方障害物が自車の推定進路内を塞ぐ大きさを算出することを特徴とする請求項1記載の衝突回避支援システム。 - 前記横方向位置計測手段は、車両の前方に取り付けられた撮像装置を備え、前記進路余裕度算出手段は、前記撮像装置の画像に基づいて道路上の白線を基準とした前方障害物の位置と大きさを算出することを特徴とする請求項2記載の衝突回避支援システム。
- 前記衝突回避支援システムは車両の後部に取り付けられた後側方距離計測装置を備え、前記介入タイミング補正手段は、前記後側方距離計測装置による後側方障害物の位置情報を考慮して、制動操作による介入制御か操舵操作による介入制御かを選択することを特徴とする請求項3に記載の衝突回避支援システム。
- 前記衝突回避支援システムは路面情報推定手段を備え、介入タイミング補正手段は、前記路面情報推定手段で推定された路面状況を考慮して前記介入開始タイミングを決定することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の衝突回避支援システム。
- 前記衝突回避支援システムは運転者を判別する運転者判別手段を備え、前記介入タイミング補正手段は、前記運転者判別手段で判別した運転者情報に基づいて前記介入開始タイミングを決定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の衝突回避支援システム。
- 前記衝突回避支援システムは外部からの通信が可能な外部通信手段を備え、前記介入タイミング算出手段は、前記外部通信手段によって得られた障害物の位置及び行動に関する情報を考慮して介入予定タイミングを算出することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の衝突回避支援システム。
- 請求項1〜7のいずれかに記載の衝突回避支援システムを搭載したことを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006320439A JP4909030B2 (ja) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | 衝突回避支援システム及びそれを搭載した車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006320439A JP4909030B2 (ja) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | 衝突回避支援システム及びそれを搭載した車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008132867A JP2008132867A (ja) | 2008-06-12 |
JP4909030B2 true JP4909030B2 (ja) | 2012-04-04 |
Family
ID=39558031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006320439A Active JP4909030B2 (ja) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | 衝突回避支援システム及びそれを搭載した車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4909030B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4201762A1 (en) | 2021-12-24 | 2023-06-28 | Suzuki Motor Corporation | Vehicle control system |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8515659B2 (en) | 2007-03-29 | 2013-08-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision possibility acquiring device, and collision possibility acquiring method |
JP4450023B2 (ja) | 2007-07-12 | 2010-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自車両危険度取得装置 |
JP5416372B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2014-02-12 | 富士重工業株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP5254688B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2013-08-07 | 富士重工業株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP2010030396A (ja) | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Denso Corp | 車両用安全制御装置 |
JP2010179761A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
JP2010179843A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 運転操作支援装置および運転操作支援方法 |
JP4748232B2 (ja) | 2009-02-27 | 2011-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5560811B2 (ja) * | 2010-03-23 | 2014-07-30 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
JP5507433B2 (ja) * | 2010-12-21 | 2014-05-28 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
WO2014037997A1 (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法 |
JP5910753B2 (ja) * | 2012-11-21 | 2016-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置、及び、運転支援方法 |
CN104798123B (zh) * | 2012-11-21 | 2016-11-02 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 |
WO2015088522A1 (en) * | 2013-12-11 | 2015-06-18 | Intel Corporation | Individual driving preference adapted computerized assist or autonomous driving of vehicles |
JP6209969B2 (ja) * | 2014-01-07 | 2017-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6257349B2 (ja) * | 2014-01-23 | 2018-01-10 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
CN106573618B (zh) * | 2014-08-11 | 2018-06-29 | 日产自动车株式会社 | 车辆的行驶控制装置及方法 |
JP6539228B2 (ja) * | 2015-06-16 | 2019-07-03 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
WO2016204213A1 (ja) * | 2015-06-16 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
JP6347242B2 (ja) * | 2015-09-15 | 2018-06-27 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
CN108712981A (zh) | 2016-03-07 | 2018-10-26 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序 |
JP6859902B2 (ja) | 2017-08-31 | 2021-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN108407807B (zh) * | 2018-03-15 | 2023-11-17 | 东风商用车有限公司 | 一种商用车的转向避撞***及其控制方法 |
KR20200142155A (ko) * | 2019-06-11 | 2020-12-22 | 주식회사 만도 | 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 |
JP7325920B2 (ja) * | 2021-01-25 | 2023-08-15 | ダイハツ工業株式会社 | 車両用制御装置 |
JP7387241B2 (ja) | 2021-06-18 | 2023-11-28 | ダイハツ工業株式会社 | 車両用制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3469960B2 (ja) * | 1995-04-20 | 2003-11-25 | 光洋精工株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP3433650B2 (ja) * | 1997-06-25 | 2003-08-04 | 三菱自動車工業株式会社 | 走行レーン認識装置 |
JP4011711B2 (ja) * | 1998-01-13 | 2007-11-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行安全装置 |
JP2005028992A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Toyota Motor Corp | 衝突対応車両制御システム |
JP4454490B2 (ja) * | 2004-12-17 | 2010-04-21 | ダイハツ工業株式会社 | 衝突防止支援方法及び衝突防止支援装置 |
-
2006
- 2006-11-28 JP JP2006320439A patent/JP4909030B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4201762A1 (en) | 2021-12-24 | 2023-06-28 | Suzuki Motor Corporation | Vehicle control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008132867A (ja) | 2008-06-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4909030B2 (ja) | 衝突回避支援システム及びそれを搭載した車両 | |
US11703876B2 (en) | Autonomous driving system | |
CN110103967B (zh) | 一种车辆自动变道方法及车辆控制***、车辆 | |
US10513267B2 (en) | Vehicle safety system | |
JP5979259B2 (ja) | 衝突回避制御装置 | |
US8630793B2 (en) | Vehicle controller | |
US9150221B2 (en) | Vehicle controller, control method for vehicle and control system for vehicle | |
JP4933962B2 (ja) | 分岐路進入判定装置 | |
JP6589760B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7119720B2 (ja) | 運転支援装置 | |
EP1956574A2 (en) | Collision avoidance system | |
WO2011125168A1 (ja) | 車両の衝突判定装置 | |
JP2016172531A (ja) | 車両制御装置 | |
CN109388137B (zh) | 驾驶辅助设备和存储介质 | |
TW201704067A (zh) | 防撞方法、實現該防撞方法之電腦程式產品及防撞系統 | |
JP7279053B2 (ja) | 車線を変更するときに、自動車両と、車両の隣の走行車線にある2次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムおよび方法 | |
JP2004531424A (ja) | 車用の感知装置 | |
JP2018180735A (ja) | 動作範囲決定装置 | |
JP7143722B2 (ja) | 自車位置推定装置 | |
JP5298104B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
CN109689459B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
US20220253065A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and information processing program | |
KR101745015B1 (ko) | 장애물 감지영역 조절 장치 및 그 방법 | |
JP2005258941A (ja) | 障害物検出装置 | |
KR102653342B1 (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081017 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20100115 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150120 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4909030 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |