JP2016223812A5 - - Google Patents
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- 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、を取得する物標情報取得部(12)と、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定部(13)と、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定部(15)と、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定部(16)と、を備え、
前記規制値設定部は、前記物標が車両であり、且つ、前記車間距離が所定値よりも小さい場合に、前記物標が車両でない場合よりも前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御装置。 - 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、前記自車両と前記物標との相対速度と、を取得する物標情報取得部(12)と、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定部(13)と、
前記相対速度と前記車間距離とにより、前記自車両と前記物標との距離がゼロになる時間である衝突時間を算出する衝突時間算出部(14)と、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定部(15)と、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定部(16)と、を備え、
前記規制値設定部は、前記物標が車両であり、且つ、前記衝突時間が所定値よりも小さい場合に、前記物標が車両でない場合よりも前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御装置。 - 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)により実行される車両制御方法であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、を取得する物標情報取得ステップと、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定ステップと、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定ステップと、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定ステップと、を実行し、
前記規制値設定ステップでは、前記物標が車両であり、且つ、前記車間距離が所定値よりも小さい場合に、前記物標が車両でない場合よりも前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御方法。 - 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)により実行される車両制御方法であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、前記自車両と前記物標との相対速度と、を取得する物標情報取得ステップと、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定ステップと、
前記相対速度と前記車間距離とにより、前記自車両と前記物標との距離がゼロになる時間である衝突時間を算出する衝突時間算出ステップと、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定ステップと、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定ステップと、を実行し、
前記規制値設定ステップでは、前記物標が車両であり、且つ、前記衝突時間が所定値よりも小さい場合に、前記物標が車両でない場合よりも前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御方法。
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