JP2017194432A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 送信波を送信しこの送信波に対応する反射波に基づいて物体までの距離を取得する反射波センサ（３１）と、前記物体を撮像して撮像画像を取得するカメラセンサ（３２）と、を用いて車両周辺に存在する前記物体を検出する物体検出装置（２０）であって、
   前記反射波センサにより検出された前記物体の検出位置である第１位置を基準として、前記第１位置を含む領域を反射波探索領域として設定する反射領域設定部（１２）と、
   前記カメラセンサにより検出された前記物体の検出位置である第２位置を基準として、前記第２位置を含む領域を画像探索領域として設定する画像領域設定部（１４）と、
   前記反射波探索領域と前記画像探索領域とで重複する領域が存在することを条件に、前記反射波センサ及び前記カメラセンサで検出された前記物体が同一の物体であることを判定する物体判定部（１５）と、
   前記カメラセンサによる前記物体の検出方向における明るさを判定する明るさ判定部（１６）と、を有し、
   前記画像領域設定部は、判定された前記物体の検出方向における明るさに基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する、物体検出装置。
2. 前記画像領域設定部は、前記カメラセンサから前記第２位置までの距離に基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記カメラセンサは、前記車両の前方を撮像し、
   前記画像領域設定部は、前記車両のヘッドライトにおける光軸の上下方向での向きに基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置。
4. 前記画像領域設定部は、前記物体判定部により前記同一の物体であるとの判定がすでに行われている場合、前記明るさ判定部による判定結果が変更されても、前記画像探索領域の大きさを維持する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物体検出装置。
5. 前記物体の種別を判定する種別判定部を有し、
   前記画像領域設定部は、前記種別判定部により判定された前記種別に基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
6. 前記カメラセンサの撮像画像により認識される前記物体が、前記画像探索領域を変更する対象となる対象物体と、同対象とならない非対象物体とのうち、前記非対象物体である可能性を判定する可能性判定部を有し、
   前記画像領域設定部は、前記可能性判定部の判定結果に基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する際の変更量を設定する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
7. 前記対象物体は移動を行う物体であり、前記非対象物体は移動を行わない固定物であり、
   前記可能性判定部は、前記カメラセンサが前記物体を検出している期間での前記第２位置の移動量に基づいて、前記可能性を判定する、請求項６に記載の物体検出装置。
8. 前記可能性判定部は、前記カメラセンサが前記物体を検出している頻度に基づいて、前記可能性を判定する、請求項６又は請求項７に記載の物体検出装置。
9. 送信波を送信しこの送信波に対応する反射波に基づいて物体までの距離を取得する反射波センサ（３１）と、前記物体を撮像して撮像画像を取得するカメラセンサ（３２）と、を用いて車両周辺に存在する前記物体を検出する物体検出方法であって、
   前記反射波センサにより検出された前記物体の検出位置である第１位置を基準として、前記第１位置を含む領域を反射波探索領域として設定する反射領域設定工程と、
   前記カメラセンサにより検出された前記物体の検出位置である第２位置を基準として、前記第２位置を含む領域を画像探索領域として設定する画像領域設定工程と、
   前記反射波探索領域と前記画像探索領域とで重複する領域が存在することを条件に、前記反射波センサ及び前記カメラセンサで検出された前記物体が同一の物体であることを判定する物体判定工程と、
   前記カメラセンサによる前記物体の検出方向における明るさを判定する明るさ判定工程と、を有し、
   前記画像領域設定工程は、判定された前記物体の検出方向における明るさに基づいて、前記画像探索領域の大きさを変更する、物体検出方法。