JP2016094265A - 物品収納設備 - Google Patents
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Abstract
【課題】計測時間の短縮を図りながらそれに伴うコストの増加を抑えることができる物品収納設備を提供する。【解決手段】支持体７に載置支持された状態で当該支持体７の傾きを計測する計測用治具１７を備え、物品搬送装置３の作動を制御する制御装置が、複数の収納部の全て又は一部を計測対象の収納部として、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部に順次搬送するべく、物品搬送装置３の作動を制御する傾き計測制御を実行する。【選択図】図５
Description
本発明は、物品を収納する収納部を上下方向及び棚横幅方向に並ぶ状態で複数備えた物品収納棚と、前記収納部に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記複数の収納部の夫々が、収納した物品を載置支持する支持体を備え、前記制御装置が、入出庫部と前記収納部との間で物品を搬送するべく前記物品搬送装置の作動を制御する物品搬送制御を実行するように構成されている物品収納設備に関する。
かかる物品収納設備の従来例が、特開２０１３−１３３１９３号公報（特許文献１）に記載されている。このような物品収納設備では、物品は支持体に載置支持された状態で収納部に収納されているが、支持体が水平方向に対して傾いていると、その支持体に載置支持されている物品も水平方向に対して傾くため、収納部に収納されている物品が支持体から落下し易くなる。また、支持体が傾くことで、支持体の位置が上下にずれるため、物品搬送装置にて物品を収納部に収納するときや物品を収納部から取り出すときに、物品が支持体に干渉する虞がある。また、物品が、半導体基板を収容するＦＯＵＰであり、収納部の支持体に載置支持させたときに、物品の荷重により不活性気体供給装置の吐出部が物品に接続されるように構成されている場合では、物品が水平方向に対して傾くことで物品の重心が偏り、吐出部が物品に適切に接続されなくなる虞がある。そのため、支持体に傾きが生じている場合は、その傾いている支持体を適正な設置状態に修正する必要がある。
そこで、従来では、物品収納棚を新たに設置した場合等において、作業者が水平器を用いて支持体の傾きを計測し、その計測した支持体の傾きが適正な設置状態に比べて許容角度以上に傾いている場合に、その傾いている支持体を適正な設置状態となるように修正していた。
そこで、従来では、物品収納棚を新たに設置した場合等において、作業者が水平器を用いて支持体の傾きを計測し、その計測した支持体の傾きが適正な設置状態に比べて許容角度以上に傾いている場合に、その傾いている支持体を適正な設置状態となるように修正していた。
しかし、物品収納棚には、収納部は上下方向及び棚横幅方向に並んだ状態で複数備えられているため、作業者は、上記のように計測器を用いて支持体の傾きを計測する場合は、脚立に昇り降りして上下方向に並ぶ複数の収納部における支持体の傾きを計測するとともに、その脚立を棚横幅方向に移動させて棚横幅方向に並ぶ収納部における支持体の傾きを計測している。このように、複数の収納部に備えられている支持体の傾きを計測する場合には、作業者が脚立を昇り降りすることやその脚立を棚横幅方向に移動させる必要があるため、複数の収納部における支持体の傾きを計測するのに時間が掛かかっていた。
そこで、物品収納棚に備えられている複数の収納部における支持体の傾きを計測する計測時間の短縮を図ることが望まれている。また、このように計測時間の短縮を図る場合において、コストの増加を抑えながら計測時間の短縮を図ることが望ましい。
そこで、物品収納棚に備えられている複数の収納部における支持体の傾きを計測する計測時間の短縮を図ることが望まれている。また、このように計測時間の短縮を図る場合において、コストの増加を抑えながら計測時間の短縮を図ることが望ましい。
そこで、計測時間の短縮を図りながらそれに伴うコストの増加を抑えることができる物品収納設備が求められる。
本発明に係る物品収納設備の特徴構成は、物品を収納する収納部を上下方向及び棚横幅方向に並ぶ状態で複数備えた物品収納棚と、前記収納部に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記複数の収納部の夫々が、収納した物品を載置支持する支持体を備え、前記制御装置が、入出庫部と前記収納部との間で物品を搬送するべく前記物品搬送装置の作動を制御する物品搬送制御を実行するように構成されている物品収納設備において、
前記支持体に載置支持された状態で当該支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測用治具が備えられ、前記制御装置が、前記複数の収納部の全て又は一部を計測対象の収納部として、前記計測用治具を前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持される状態に搬送した後、当該計測用治具を予め設定した設定順序で次に設定されている前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持される状態に搬送するという態様で、前記計測用治具を複数の前記計測対象の収納部に順次搬送するべく、前記物品搬送装置の作動を制御する傾き計測制御を実行するように構成されている点にある。
前記支持体に載置支持された状態で当該支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測用治具が備えられ、前記制御装置が、前記複数の収納部の全て又は一部を計測対象の収納部として、前記計測用治具を前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持される状態に搬送した後、当該計測用治具を予め設定した設定順序で次に設定されている前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持される状態に搬送するという態様で、前記計測用治具を複数の前記計測対象の収納部に順次搬送するべく、前記物品搬送装置の作動を制御する傾き計測制御を実行するように構成されている点にある。
この特徴構成によれば、制御装置が傾き計測制御を実行することで、計測用治具が物品搬送装置により複数の計測対象の収納部に順次搬送される。そして、計測対象の収納部に搬送された計測用治具は、支持体に載置支持される状態に搬送されるため、順次搬送される検出対象の収納部の夫々において、計測用治具にて支持体の水平方向に対する傾きを計測できる。作業者は、計測用治具の計測結果に基づいて、傾いている支持体を適正な設置状態に修正することができる。
このように、物品搬送装置にて計測用治具を搬送して複数の計測対象の収納部における支持板の傾きを計測することで、作業者が脚立を昇り降りすることやその脚立を棚横方向に移動させながら計測する場合に比べて、計測時間の短縮を図ることができる。
また、計測用治具の搬送に、物品を搬送するために設けられた物品搬送装置を利用することで、計測用治具を搬送するための装置を別途用意する必要がないため、計測時間の短縮を図ることに伴うコストの増加を抑えることができる。
また、計測用治具の搬送に、物品を搬送するために設けられた物品搬送装置を利用することで、計測用治具を搬送するための装置を別途用意する必要がないため、計測時間の短縮を図ることに伴うコストの増加を抑えることができる。
ここで、前記制御装置が、前記傾き計測制御として、前記複数の収納部の全てを前記計測対象の収納部として、前記計測対象の収納部に前記計測用治具を順次搬送する全棚計測制御を実行し、前記全棚計測制御において前記計測用治具により計測された前記支持体の水平方向に対する傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別する判別部と、前記判別部にて前記許容角度以上傾いていると判別された前記支持体が備えられている前記収納部を特定する情報を表示する表示装置が備えられていると好適である。
この構成によれば、全棚計測制御においては、複数の収納部の全てを計測対象の収納部としている。そのため、制御装置が全棚計測制御を実行することで、複数の収納部の全てに計測用治具が順次搬送されて、複数の収納部の全てにおける支持体の傾きを計測用治具にて計測することができる。
そして、全棚計測制御において計測用治具により計測された支持体の水平方向に対する傾きが許容角度以上傾いているか否が判別部にて判別され、その判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体が備えられている収納部を特定する情報が、表示装置に表示される。
従って、作業者は、表示装置に表示されている情報を確認することで、複数の収納部のうちの許容角度以上傾いていると判別された支持体が存在する収納部を確認することができる。そのため、作業者は、許容角度以上傾いている支持体を纏めて適正な設置状態に修正することができるので、計測用治具にて許容角度以上傾いている支持体が計測される毎に全棚計測制御を中断して傾いている支持体を適正な設置状態に修正する場合に比べて、支持板の修正を効率よく行える。
そして、全棚計測制御において計測用治具により計測された支持体の水平方向に対する傾きが許容角度以上傾いているか否が判別部にて判別され、その判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体が備えられている収納部を特定する情報が、表示装置に表示される。
従って、作業者は、表示装置に表示されている情報を確認することで、複数の収納部のうちの許容角度以上傾いていると判別された支持体が存在する収納部を確認することができる。そのため、作業者は、許容角度以上傾いている支持体を纏めて適正な設置状態に修正することができるので、計測用治具にて許容角度以上傾いている支持体が計測される毎に全棚計測制御を中断して傾いている支持体を適正な設置状態に修正する場合に比べて、支持板の修正を効率よく行える。
また、前記制御装置が、前記傾き計測制御として、前記全棚計測制御に加えて、前記判別部により前記許容角度以上傾いていると判別された前記支持体が備えられている前記収納部のみを前記計測対象の収納部として、前記計測対象の収納部に前記計測用治具を順次搬送する再計測制御を実行すると好適である。
この構成によれば、再計測制御においては、複数の収納部のうちの判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体が備えられている収納部を計測対象の収納部としている。そのため、再計測制御を実行することで、判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体が備えられている収納部に計測用治具が順次搬送されて、全棚計測制御による計測結果に基づいて判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体の傾きを計測用治具にて再計測することができる。
つまり、判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体の傾きを作業者が適正な設置状態に修正した後、制御手段が再計測制御を実行することで、傾いていた支持体が適正な設置状態に修正できているかを確認することができる。また、このように適正な設置状態に修正できているかの確認を、全棚計測制御を実行して確認するのではなく再計測制御を実行して確認することで、計測時間の短縮を図ることができる。
つまり、判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体の傾きを作業者が適正な設置状態に修正した後、制御手段が再計測制御を実行することで、傾いていた支持体が適正な設置状態に修正できているかを確認することができる。また、このように適正な設置状態に修正できているかの確認を、全棚計測制御を実行して確認するのではなく再計測制御を実行して確認することで、計測時間の短縮を図ることができる。
また、前記制御装置が、前記傾き計測制御において、前記計測用治具を前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持した後、予め設定された移動開始用設定時間後に、前記計測用治具の次の前記計測対象の収納部への搬送を開始するべく、前記物品搬送装置の作動を制御すると好適である。
この構成によれば、物品搬送装置により計測用治具を計測対象の収納部における支持体に載置支持した後、移動開始用設定時間が経過した場合は、計測用治具の次の計測対象の収納部への搬送を開始する。この移動開始用設定時間として、計測用治具が支持体に載置支持された後に当該計測用治具にて支持体の傾きを計測するのに要する時間以上の時間を設定しておくことで、計測用治具を計測対象の収納部における前記支持体に載置支持した後、予め設定された移動開始用設定時間後に、計測用治具の次の計測対象の収納部への搬送を開始するまでに、計測用治具による計測対象の収納部における支持体の傾きの計測が完了する。
つまり、計測用治具が支持体の傾きを計測した後、計測が完了したことを示す情報を計測用治具から物品搬送装置側に送信する必要がなく、このように情報を送信する機器を物品搬送装置や計測用治具に備える必要がないため、物品搬送装置や計測用治具の構成の簡素化を図ることができる。
また、前記計測用治具が、当該計測用治具が前記支持体に適正姿勢で載置支持された載置状態を検出する検出部と、前記検出部が前記載置状態を検出してから計測開始用設定時間後に前記支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測部と、を備え、前記計測開始用設定時間が、前記移動開始用設定時間より短い時間に設定されていると好適である。
この構成によれば、物品搬送装置により計測用治具を計測対象の収納部における支持体に載置支持されると、その計測用支持体の載置状態が検出部にて検出される。そして、このように検出部にて載置状態が検出されてから計測開始用設定時間後に、計測部にて支持体の傾きが計測される。
つまり、物品搬送装置により計測用治具が計測対象の収納部に搬送された後、搬送が完了したことを示す情報を物品搬送装置から計測用治具に送信する必要がなく、このように情報を送信する機器を物品搬送装置や計測用治具に備える必要がないため、物品搬送装置や計測用治具の構成の簡素化を図ることができる。
つまり、物品搬送装置により計測用治具が計測対象の収納部に搬送された後、搬送が完了したことを示す情報を物品搬送装置から計測用治具に送信する必要がなく、このように情報を送信する機器を物品搬送装置や計測用治具に備える必要がないため、物品搬送装置や計測用治具の構成の簡素化を図ることができる。
また、前記支持体が、適正姿勢で物品を載置支持する複数の支持用部材を備え、
前記計測用治具が、前記複数の支持用部材により適正姿勢で載置支持される被支持部と、当該被支持部に支持されて前記支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測部と、を備えていると好適である。
前記計測用治具が、前記複数の支持用部材により適正姿勢で載置支持される被支持部と、当該被支持部に支持されて前記支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測部と、を備えていると好適である。
この構成によれば、収納部の支持体は、複数の支持用部材にて物品を適正姿勢で載置支持するように構成されている。そして、計測用治具の被支持部は、支持体における複数の支持用部材により適正姿勢で載置支持される。
つまり、収納部に搬送された計測用治具は、収納部に収納されている物品と同様に、複数の支持用部材にて載置支持された姿勢となり、このような物品と同様の姿勢で支持体の傾きを計測することで、当該計測用治具にて支持体の傾きを適正に計測し易い。
つまり、収納部に搬送された計測用治具は、収納部に収納されている物品と同様に、複数の支持用部材にて載置支持された姿勢となり、このような物品と同様の姿勢で支持体の傾きを計測することで、当該計測用治具にて支持体の傾きを適正に計測し易い。
以下、本発明にかかる物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備には、物品としての容器Ｗを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、容器Ｗを搬送する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３と、物品収納棚２やスタッカークレーン３が設置される設置空間を覆う壁体Ｋと、壁体Ｋを貫通する状態で配設されて容器Ｗを載置搬送する入出庫コンベヤ４と、が備えられている。
図１に示すように、物品収納設備には、物品としての容器Ｗを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、容器Ｗを搬送する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３と、物品収納棚２やスタッカークレーン３が設置される設置空間を覆う壁体Ｋと、壁体Ｋを貫通する状態で配設されて容器Ｗを載置搬送する入出庫コンベヤ４と、が備えられている。
図１に示すように、物品収納棚２は、対向する状態で一対備えられている。図１及び図２に示すように、一対の物品収納棚２の一方には、収納部１に収納されている容器Ｗに不活性気体としての窒素ガスを供給するための窒素ガス供給装置６が備えられており、当該一方の物品収納棚２は、パージ用の物品収納棚２に構成されている。また、図１に示すように、一対の物品収納棚２における他方の物品収納棚２には、窒素ガス供給装置６は備えられておらず、当該他方の物品収納棚２は、ノンパージ用の物品収納棚２に構成されている。
図１及び図２に示すように、一対の物品収納棚２の夫々には、収納部１が上下方向及び棚横幅方向に並ぶ状態で複数備えられている。そして、図３に示すように、複数の収納部１の夫々には、収納した容器Ｗを載置支持する支持体７が備えられている。尚、複数の収納部１とは、一対の物品収納棚２に備えられている全ての収納部１である。
図３に示すように、支持体７は、板状の板部材８と３つの位置決め突起９と、を備えて構成されている。尚、位置決め突起９が、適正姿勢で容器Ｗを載置支持する複数の支持用部材に相当する。
板部材８は、矩形状から一部が切り欠かれた形状に形成されており、平面視で角ばったＵ字状に形成されている。また、板部材８は、その棚前後方向の後端部が物品収納棚２を構成する部材に連結して設置されている。位置決め突起９は、板部材８における切欠きの周縁部の３か所に、板部材８の上面から上方に突出する状態で備えられている。
板部材８は、矩形状から一部が切り欠かれた形状に形成されており、平面視で角ばったＵ字状に形成されている。また、板部材８は、その棚前後方向の後端部が物品収納棚２を構成する部材に連結して設置されている。位置決め突起９は、板部材８における切欠きの周縁部の３か所に、板部材８の上面から上方に突出する状態で備えられている。
図３に示すように、容器Ｗの底面には、上方に凹入する３つの凹部１０と、窒素ガス供給装置６にて容器Ｗ内に窒素ガスを注入するために給気口（図示せず）と、容器Ｗ内の気体を排出するための排気口（図示せず）と、が備えられている。
そして、容器Ｗが収納部１に収納されている状態では、当該容器Ｗの凹部１０に位置決め突起９が下方から係合した状態となっており、容器Ｗは、凹部１０に係合している３つの位置決め突起９により水平方向への位置ずれが規制され、且つ、凹部１０に係合している３つの位置決め突起９にて載置支持されている。
また、容器Ｗがパージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている状態では、３つの位置決め突起９にて載置支持されるとともに、窒素ガス供給装置６における窒素ガスを吐出する吐出部が給気口に接続される。
尚、本実施形態では、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器Ｗとしている。また、３つの位置決め突起９の上端の高さが同じ高さとなる状態が、支持体７の適正な設置状態となる。
そして、容器Ｗが収納部１に収納されている状態では、当該容器Ｗの凹部１０に位置決め突起９が下方から係合した状態となっており、容器Ｗは、凹部１０に係合している３つの位置決め突起９により水平方向への位置ずれが規制され、且つ、凹部１０に係合している３つの位置決め突起９にて載置支持されている。
また、容器Ｗがパージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている状態では、３つの位置決め突起９にて載置支持されるとともに、窒素ガス供給装置６における窒素ガスを吐出する吐出部が給気口に接続される。
尚、本実施形態では、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器Ｗとしている。また、３つの位置決め突起９の上端の高さが同じ高さとなる状態が、支持体７の適正な設置状態となる。
図１に示すように、入出庫コンベヤ４は、壁体Ｋの外側に位置する外部移載箇所４ａと壁体Ｋの内側に位置する内部移載箇所４ｂとの間で容器Ｗを載置搬送するように構成されている。高い位置に設置されている入出庫コンベヤ４の外部移載箇所４ａに対しては、天井搬送車Ｂが容器Ｗの載せ降しを行い、低い位置に設置されている入出庫コンベヤ４の外部移載箇所４ａに対しては、作業者が容器Ｗの載せ降しを行うようになっている。
物品搬送設備では、入出庫コンベヤ４の外部移載箇所４ａに容器Ｗが載せられると、当該容器Ｗは、入出庫コンベヤ４にて外部移載箇所４ａから内部移載箇所４ｂに載置搬送された後、スタッカークレーン３にて内部移載箇所４ｂから収納部１に搬送される。
また、物品搬送設備では、スタッカークレーン３にて容器Ｗが収納部１から入出庫コンベヤ４の内部移載箇所４ｂに搬送されると、当該容器Ｗは、入出庫コンベヤ４にて内部移載箇所４ｂから外部移載箇所４ａに載置搬送された後、天井搬送車Ｂ又は作業者にて外部移載箇所４ａから降ろされる。
そして、ノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対して窒素ガスの供給が必要になった場合は、当該容器Ｗを、スタッカークレーン３にてノンパージ用の物品収納棚２の収納部１からパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。また、パージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対する窒素ガスの供給が完了して当該収納部１から容器Ｗを退避させる場合は、当該容器Ｗを、スタッカークレーン３にてパージ用の物品収納棚２の収納部１からノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。
このように、スタッカークレーン３は、内部移載箇所４ｂと収納部１との間及び収納部１同士の間で容器Ｗを搬送する。
また、物品搬送設備では、スタッカークレーン３にて容器Ｗが収納部１から入出庫コンベヤ４の内部移載箇所４ｂに搬送されると、当該容器Ｗは、入出庫コンベヤ４にて内部移載箇所４ｂから外部移載箇所４ａに載置搬送された後、天井搬送車Ｂ又は作業者にて外部移載箇所４ａから降ろされる。
そして、ノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対して窒素ガスの供給が必要になった場合は、当該容器Ｗを、スタッカークレーン３にてノンパージ用の物品収納棚２の収納部１からパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。また、パージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対する窒素ガスの供給が完了して当該収納部１から容器Ｗを退避させる場合は、当該容器Ｗを、スタッカークレーン３にてパージ用の物品収納棚２の収納部１からノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。
このように、スタッカークレーン３は、内部移載箇所４ｂと収納部１との間及び収納部１同士の間で容器Ｗを搬送する。
図１に示すように、スタッカークレーン３は、一対の物品収納棚２の間に形成された走行経路を棚横幅方向に沿って走行移動な走行台車１２と、その走行台車１２に立設されたマスト１３に沿って昇降移動する昇降台１４と、昇降台１４に支持されて収納部１や入出庫コンベヤ４の内部移載箇所４ｂと自己との間で容器Ｗを移載する移載装置１５と、を備えて構成されている。
図３に示すように、移載装置１５には、容器Ｗを載置支持する物品保持部１５ａを昇降台１４側に引退させた引退位置（図５及び図６において実線で示す位置）と昇降台１４に対して棚横幅方向に突出させた突出位置（図５及び図６において仮想線で示す位置）とに出退移動自在に備えている。
また、移載装置１５は、物品保持部１５ａを縦軸心周りに回転させることで、パージ用の物品収納棚２が位置する側又はノンパージ用の物品収納棚２が位置する側に択一的に突出自在に構成されており、一対の物品収納棚２のいずれの収納部１に対しても各収納部１との間で容器Ｗを移載できるように構成されている。尚、物品保持部１５ａの出退方向は棚前後方向と同じ方向である。
また、移載装置１５は、物品保持部１５ａを縦軸心周りに回転させることで、パージ用の物品収納棚２が位置する側又はノンパージ用の物品収納棚２が位置する側に択一的に突出自在に構成されており、一対の物品収納棚２のいずれの収納部１に対しても各収納部１との間で容器Ｗを移載できるように構成されている。尚、物品保持部１５ａの出退方向は棚前後方向と同じ方向である。
物品収納設備には、支持体７に載置支持された状態で当該支持体７の水平方向に対する傾きを計測する計測用治具１７が備えられている。
図４〜図６に示すように、計測用治具１７には、３つの位置決め突起９により適正姿勢で載置支持される被支持部１８と、被支持部１８が支持体７に載置支持された載置状態を検出する検出部１９と、支持体７の傾きを計測する計測部２０と、当該計測部２０等に電力を供給するバッテリー２１と、が備えられている。
図４〜図６に示すように、計測用治具１７には、３つの位置決め突起９により適正姿勢で載置支持される被支持部１８と、被支持部１８が支持体７に載置支持された載置状態を検出する検出部１９と、支持体７の傾きを計測する計測部２０と、当該計測部２０等に電力を供給するバッテリー２１と、が備えられている。
被支持部１８には、上方に凹入する係合溝１８ａが形成されており、係合溝１８ａは、３つの位置決め突起９が各別に係合するように被支持部１８に３か所形成されている。検出部１９は、３か所の係合溝１８ａの夫々の近傍に備えられている３つの着座センサ１９ａにて構成されている。
着座センサ１９ａは、対応する係合溝１８ａに位置決め突起９が係合することで支持体７の板部材８に接触するように設けられている。収納部１の支持体７にて計測用治具１７が適正姿勢で支持されている状態では、３つの着座センサ１９ａの全てが板部材８を検出する。また、位置決め突起９に係合溝１８ａの周縁部が乗り上げている場合のように、収納部１の支持体７にて計測用治具１７が適正姿勢で支持されていない状態では、３つの着座センサ１９ａの一部又は全てが板部材８を検出しない。
着座センサ１９ａは、対応する係合溝１８ａに位置決め突起９が係合することで支持体７の板部材８に接触するように設けられている。収納部１の支持体７にて計測用治具１７が適正姿勢で支持されている状態では、３つの着座センサ１９ａの全てが板部材８を検出する。また、位置決め突起９に係合溝１８ａの周縁部が乗り上げている場合のように、収納部１の支持体７にて計測用治具１７が適正姿勢で支持されていない状態では、３つの着座センサ１９ａの一部又は全てが板部材８を検出しない。
検出部１９は、３つの着座センサ１９ａの全てが板部材８を検出している状態となることで、被支持部１８が支持体７にて適正姿勢で載置支持されて計測用治具１７が支持体７に着座したことを検出する。
ちなみに、計測用治具１７が移載装置１５の物品保持部１５ａにて載置支持されている状態では３つの着座センサ１９ａが物品保持部１５ａに接触しないように、３つの着座センサ１９ａは計測用治具１７に備えられている。
ちなみに、計測用治具１７が移載装置１５の物品保持部１５ａにて載置支持されている状態では３つの着座センサ１９ａが物品保持部１５ａに接触しないように、３つの着座センサ１９ａは計測用治具１７に備えられている。
計測部２０は、記憶部を備えた計測用制御装置２２と、支持体７の傾きを計測する水平器２３と、を備えて構成されている。
計測用制御装置２２は、検出部１９が被支持部１８の載置状態（計測用治具１７の着座）を検出してから計測開始用設定時間後に水平器２３にて支持体７の傾きを計測し、その水平器２３にて計測された計測値を記憶部に記憶するように構成されている。このように、計測部２０は、検出部１９が被支持部１８の載置状態を検出してから計測開始用設定時間後に計測部２０にて支持体７の傾きを計測するようになっている。
計測用制御装置２２は、検出部１９が被支持部１８の載置状態（計測用治具１７の着座）を検出してから計測開始用設定時間後に水平器２３にて支持体７の傾きを計測し、その水平器２３にて計測された計測値を記憶部に記憶するように構成されている。このように、計測部２０は、検出部１９が被支持部１８の載置状態を検出してから計測開始用設定時間後に計測部２０にて支持体７の傾きを計測するようになっている。
計測用治具１７は、通常は図９に示す治具収納棚２５に収納されており、必要に応じて治具収納棚２５から取り出されて使用される。計測用治具１７を使用するときは、作業者にて治具収納棚２５から取り出されて、複数の収納部１のうちの予め設定されている計測開始用の収納部１に移動される。ちなみに、複数の収納部１のうち、パージ用の物品収納棚２を向いてパージ用の物品収納棚２における最も左下に位置する収納部１が、計測開始用の収納部１として設定されている。
治具収納棚２５には、治具収納部２６と充電部２７と調整部２８とが備えられている。治具収納部２６は、使用しない計測用治具１７を収納できるように構成されている。
充電部２７は、充電器等が備えられているとともに、計測用治具１７から取り外したバッテリー２１を収納できるように構成されており、収納したバッテリー２１に充電器を接続することでバッテリー２１の充電が行えるように構成されている。
調整部２８は、計測用治具１７を載置支持する載置板２８ａが備えられている。載置板２８ａは、床面が傾いている場合でも載置板２８ａの上面が水平に調整できるように、治具収納棚２５の治具収納部２６に対して角度調整自在に治具収納部２６に支持されている。
充電部２７は、充電器等が備えられているとともに、計測用治具１７から取り外したバッテリー２１を収納できるように構成されており、収納したバッテリー２１に充電器を接続することでバッテリー２１の充電が行えるように構成されている。
調整部２８は、計測用治具１７を載置支持する載置板２８ａが備えられている。載置板２８ａは、床面が傾いている場合でも載置板２８ａの上面が水平に調整できるように、治具収納棚２５の治具収納部２６に対して角度調整自在に治具収納部２６に支持されている。
そして、計測用治具１７は、図外の通信ケーブルを用いて制御装置Ｈに接続可能に構成されており、計測用治具１７と制御装置Ｈとが通信ケーブルにて接続されている状態では、計測部２０にて計測された計測値等の計測情報を制御装置Ｈに送信できるようになっている。
次に、スタッカークレーン３の作動を制御する制御装置Ｈについて説明する。
複数の収納部１の夫々及び複数の内部移載箇所４ｂの夫々について、棚横幅方向での位置が定められた走行停止位置が予め設定されている。また、複数の収納部１の夫々及び複数の内部移載箇所４ｂの夫々について、上下方向での位置が定められた掬い用昇降停止位置（図６参照）と、その掬い用昇降停止位置よりも設定量高い降し用昇降停止位置（図５参照）とが予め設定されている。そして、これら走行停止位置の情報、掬い用昇降停止位置の情報及び降し用昇降停止位置の情報は、制御装置Ｈに記憶されている。
複数の収納部１の夫々及び複数の内部移載箇所４ｂの夫々について、棚横幅方向での位置が定められた走行停止位置が予め設定されている。また、複数の収納部１の夫々及び複数の内部移載箇所４ｂの夫々について、上下方向での位置が定められた掬い用昇降停止位置（図６参照）と、その掬い用昇降停止位置よりも設定量高い降し用昇降停止位置（図５参照）とが予め設定されている。そして、これら走行停止位置の情報、掬い用昇降停止位置の情報及び降し用昇降停止位置の情報は、制御装置Ｈに記憶されている。
図６に示すように、掬い用停止位置の高さに昇降台１４が位置している状態では、物品保持部１５ａの容器Ｗを載置支持する載置面が、支持体７の上面より下方に位置しており、図５に示すように、降し用停止位置の高さに昇降台１４が位置している状態では、物品保持部１５ａの載置面の高さが、支持体７の上面よりも上方に位置している。
制御装置Ｈは、搬送元（収納部１又は内部移載箇所４ｂ）から搬送先（収納部１又は内部移載箇所４ｂ）に容器Ｗを搬送するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する物品搬送制御と、複数の収納部１の全て又は一部を計測対象の収納部１として、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する傾き計測制御と、を実行するように構成されている。
そして、制御装置Ｈは、傾き計測制御において計測用治具１７により計測された支持体７の傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別する判別部ｈとしての機能が備えられている。この判別部ｈは、制御装置Ｈにプログラム形式で備えられている。
また、制御装置Ｈには、判別部ｈにて許容角度以上傾いていると判別された支持体７が備えられている収納部１（以下、異常と判別された収納部１と称する場合がある）を特定する情報を表示する液晶ディスプレイ等の表示装置Ｄが接続されている。
また、制御装置Ｈには、判別部ｈにて許容角度以上傾いていると判別された支持体７が備えられている収納部１（以下、異常と判別された収納部１と称する場合がある）を特定する情報を表示する液晶ディスプレイ等の表示装置Ｄが接続されている。
制御装置Ｈは、上位の管理手段（図示せず）から搬送指令が指令されると物品搬送制御を実行する。この物品搬送制御では、掬い用移動処理、掬い用移載処理、降し用移動処理、降し用移載処理の順に実行される。
掬い用移動制御では、搬送元に対応する走行停止位置に走行台車１２を走行させ且つ搬送元に対応する掬い用昇降停止位置に昇降台１４を昇降移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
掬い用移載処理では、物品保持部１５ａを突出位置に突出（図６に仮想線で示す状態）させた後、搬送元に対応する降し用昇降停止位置に昇降台１４を上昇移動（図５に仮想線で示す状態）させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置に引退（図５に実線で示す状態）させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
これら掬い用移動制御と掬い用移載制御とを実行することで、搬送元に位置していた容器Ｗが物品保持部１５ａ上に移載される。
掬い用移載処理では、物品保持部１５ａを突出位置に突出（図６に仮想線で示す状態）させた後、搬送元に対応する降し用昇降停止位置に昇降台１４を上昇移動（図５に仮想線で示す状態）させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置に引退（図５に実線で示す状態）させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
これら掬い用移動制御と掬い用移載制御とを実行することで、搬送元に位置していた容器Ｗが物品保持部１５ａ上に移載される。
図５に示すように、降し用移動制御では、搬送先に対応する走行停止位置に走行台車１２を走行させ且つ搬送先に対応する掬い用昇降停止位置に昇降台１４を昇降移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
降し用移載制御では、物品保持部１５ａを突出位置に突出（図５に仮想線で示す状態）させた後、搬送先に対応する掬い用昇降停止位置に昇降台１４を下降移動（図６に仮想線で示す状態）させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置に引退（図６に実線で示す状態）させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
これら降し用移動制御と卸し用移載制御とを実行することで、移載装置１５の物品保持部１５ａ上に位置していた容器Ｗが搬送先に移載される。
降し用移載制御では、物品保持部１５ａを突出位置に突出（図５に仮想線で示す状態）させた後、搬送先に対応する掬い用昇降停止位置に昇降台１４を下降移動（図６に仮想線で示す状態）させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置に引退（図６に実線で示す状態）させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
これら降し用移動制御と卸し用移載制御とを実行することで、移載装置１５の物品保持部１５ａ上に位置していた容器Ｗが搬送先に移載される。
制御装置Ｈは、上述の物品搬送制御に加えて傾き計測制御を実行する。傾き計測制御では、複数の収納部１の全て又は一部を計測対象の収納部１として、計測用治具１７を計測対象の収納部１における支持体７に載置支持される状態に搬送した後、当該計測用治具１７を予め設定した設定順序で次に設定されている計測対象の収納部１における支持体７に載置支持される状態に搬送するというように、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する
次に、制御装置Ｈが実行する傾き計測制御について説明する。
制御装置Ｈは、傾き計測制御として、全棚計測制御及び再計測制御を実行する。
全棚計測制御は、複数の収納部１の全て又は複数の収納部１から任意に選択した一部を計測対象の収納部１として、計測対象の収納部１に計測用治具１７を順次搬送するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
また、再計測制御は、異常と判別された収納部１の全て又は異常と判別された収納部１から任意に選択した一部を計測対象の収納部１として、計測対象の収納部１に計測用治具１７を順次搬送するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
制御装置Ｈは、傾き計測制御として、全棚計測制御及び再計測制御を実行する。
全棚計測制御は、複数の収納部１の全て又は複数の収納部１から任意に選択した一部を計測対象の収納部１として、計測対象の収納部１に計測用治具１７を順次搬送するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
また、再計測制御は、異常と判別された収納部１の全て又は異常と判別された収納部１から任意に選択した一部を計測対象の収納部１として、計測対象の収納部１に計測用治具１７を順次搬送するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
説明を加えると、傾き計測制御を実行するときは、表示装置Ｄに全棚計測制御又は再計測制御のいずれか一方を選択する画面が表示されるので、キーボードやマウス等の操作装置２９を用いて全棚計測制御又は再計測制御を選択する。
全棚計測制御を選択すると、表示装置Ｄには、複数の収納部１の全てについてのアドレスとともにチェックボックスが表示され、全てのアドレスのチェックボックスにチェックが入っている状態で全棚計測制御を実行する操作を行うことで、複数の収納部１の全てを計測対象の収納部１として全棚計測制御が実行される。ちなみに、複数の収納部１の全てのアドレスのチェックボックスのうちの一部のチェックを外した状態で全棚計測制御を実行する操作を行うことで、複数の収納部１のうちの任意の収納部１を計測対象の収納部１として全棚計測制御が実行される。
また、再計測制御を選択すると、表示装置Ｄには、異常と判別されている収納部１の全てについてのアドレスとともにチェックボックスが表示され、異常と判別されている収納部１の全てのアドレスのチェックボックスにチェックが入っている状態で再計測制御を実行する操作を行うことで、異常と判別されている収納部１の全てを計測対象の収納部１として再計測制御が実行される。ちなみに、異常と判別されている収納部１の全てのアドレスのチェックボックスのうちの一部のチェックを外した状態で再棚計測制御を実行する操作を行うことで、異常と判別されている収納部１のうちの任意の収納部１を計測対象の収納部１として再計測制御が実行される。
全棚計測制御を選択すると、表示装置Ｄには、複数の収納部１の全てについてのアドレスとともにチェックボックスが表示され、全てのアドレスのチェックボックスにチェックが入っている状態で全棚計測制御を実行する操作を行うことで、複数の収納部１の全てを計測対象の収納部１として全棚計測制御が実行される。ちなみに、複数の収納部１の全てのアドレスのチェックボックスのうちの一部のチェックを外した状態で全棚計測制御を実行する操作を行うことで、複数の収納部１のうちの任意の収納部１を計測対象の収納部１として全棚計測制御が実行される。
また、再計測制御を選択すると、表示装置Ｄには、異常と判別されている収納部１の全てについてのアドレスとともにチェックボックスが表示され、異常と判別されている収納部１の全てのアドレスのチェックボックスにチェックが入っている状態で再計測制御を実行する操作を行うことで、異常と判別されている収納部１の全てを計測対象の収納部１として再計測制御が実行される。ちなみに、異常と判別されている収納部１の全てのアドレスのチェックボックスのうちの一部のチェックを外した状態で再棚計測制御を実行する操作を行うことで、異常と判別されている収納部１のうちの任意の収納部１を計測対象の収納部１として再計測制御が実行される。
次に、全棚計測制御について説明する。
作業者は、全棚計測制御を実行する前に、計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せて、このように計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せられた状態で全棚計測制御の実行を開始する。また、計測開始用の収納部１の支持体７に計測用治具１７を載せることで、当該計測開始用の収納部１における支持体７の傾きが計測される。
作業者は、全棚計測制御を実行する前に、計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せて、このように計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せられた状態で全棚計測制御の実行を開始する。また、計測開始用の収納部１の支持体７に計測用治具１７を載せることで、当該計測開始用の収納部１における支持体７の傾きが計測される。
図８のフローチャートに示すように、全棚計測制御では、まず、計測開始用の収納部１を搬送元とする掬い用移動処理と掬い用移載処理を実行する。このように掬い用移動制御と掬い用移載制御とを実行することで、計測開始用の収納部１に位置していた計測用治具１７が物品保持部１５ａ上に移載される。
次に、次の計測対象の収納部１を搬送先として降し用移動処理と計測用移載処理を実行する。
この計測用移載処理では、次のようにスタッカークレーン３の作動を制御する。つまり、まず物品保持部１５ａを引退位置（図５に実線で示す位置）から突出位置（図５に仮想線で示す位置）に突出させ、その後、搬送先に対応する掬い用昇降停止位置（図６に仮想線で示す位置）に昇降台１４を下降移動させる。そして、昇降台１４が掬い用昇降停止位置で予め設定された移動開始用設定時間だけ待機した後、搬送先に対応する降し用昇降停止位置（図５に仮想線で示す位置）に昇降台１４を上昇移動させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置（図５に実線で示す位置）に引退させる。
この計測用移載処理では、次のようにスタッカークレーン３の作動を制御する。つまり、まず物品保持部１５ａを引退位置（図５に実線で示す位置）から突出位置（図５に仮想線で示す位置）に突出させ、その後、搬送先に対応する掬い用昇降停止位置（図６に仮想線で示す位置）に昇降台１４を下降移動させる。そして、昇降台１４が掬い用昇降停止位置で予め設定された移動開始用設定時間だけ待機した後、搬送先に対応する降し用昇降停止位置（図５に仮想線で示す位置）に昇降台１４を上昇移動させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置（図５に実線で示す位置）に引退させる。
移動開始用設定時間は、計測開始用設定時間より長い時間に設定されている。そのため、全棚計測制御において、計測用治具１７を計測対象の収納部１における支持体７に載置支持した後、予め設定された移動開始用設定時間後に、計測用治具１７の次の計測対象の収納部１への搬送を開始することで、昇降台１４が掬い用昇降停止位置で移動開始用設定時間待機している間に、計測開始用設定時間が経過して計測用治具１７にて支持体７の傾きが計測されるようになっている。
そして、降し用移動処理と計測用移動処理とを繰り返し実行して、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送し、計測対象の収納部１の全てに計測用治具１７を搬送した後は、計測開始用の収納部１を搬送先とする降し用移動処理と降し用移載処理を実行する。
制御装置Ｈによる全棚計測制御が終了すると、作業者は、計測用治具１７を計測開始用の収納部１から治具収納棚２５の調整部２８に移動させ、計測用治具１７と制御装置Ｈとを通信ケーブルで接続して、計測部２０にて計測された計測情報を制御装置Ｈに送信する。制御装置Ｈは、設定順序の情報と計測用治具１７からの計測情報とに基づいて、検出対象の収納部１の夫々について、支持体７の傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別する。
次に、再計測制御について説明する。
この再計測制御を実行するときも全棚計測制御と同様に、作業者は、再計測制御を実行する前に、計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せておき、このように計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せられた状態で再計測制御の実行を開始する。このように計測開始用の収納部１に計測用治具１７を載せることで、当該計測開始用の収納部１における支持体７の傾きは計測される。
この再計測制御を実行するときも全棚計測制御と同様に、作業者は、再計測制御を実行する前に、計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せておき、このように計測開始用の収納部１の支持体７上に計測用治具１７を載せられた状態で再計測制御の実行を開始する。このように計測開始用の収納部１に計測用治具１７を載せることで、当該計測開始用の収納部１における支持体７の傾きは計測される。
再計測制御では、まず、計測開始用の収納部１を搬送元とする掬い用移動処理と掬い用移載処理を実行する。このように掬い用移動制御と掬い用移載制御とを実行することで、計測開始用の収納部１に位置していた計測用治具１７が物品保持部１５ａ上に移載される。
そして、降し用移動処理と計測用移動処理とを繰り返し実行して、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送し、計測対象の収納部１の全てに計測用治具１７を搬送した後は、計測開始用の収納部１を搬送先とする降し用移動処理と降し用移載処理を実行する。
そして、降し用移動処理と計測用移動処理とを繰り返し実行して、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送し、計測対象の収納部１の全てに計測用治具１７を搬送した後は、計測開始用の収納部１を搬送先とする降し用移動処理と降し用移載処理を実行する。
制御装置Ｈによる再計測制御が終了すると、作業者は、計測用治具１７を計測開始用の収納部１から治具収納棚２５の調整部２８に移動させ、計測用治具１７と制御装置Ｈとを通信ケーブルで接続して、計測部２０にて計測された計測情報を制御装置Ｈに送信する。制御装置Ｈは、異常と判別された収納部１の情報と設定順序の情報と計測用治具１７による計測情報とに基づいて、検出対象の収納部１の夫々について、支持体７の傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別する。
ところで、設定順序は次のように設定される。
つまり、パージ用の物品収納棚２に属する収納部１は、ノンパージ用の物品収納棚２に属する収納部１より計測順位が高く設定されている。また、下段に位置する収納部１ほど計測順位が高く設定されている。また、奇数段の収納部１は左側に位置するほど計測順位が高く、偶数段の収納部１は右側に位置するほど計測順位が高く設定されている。そして、設定順序は、計測順位に基づいて設定されており、計測対象の収納部１のうちから計測順位が高いものから順に設定される。
そのため、例えば、複数の収納部１の全てを計測対象の収納部１とした場合では、図２において矢印で設定順序の一部を図示しているように、設定順序は最下段から上段に向けてつづら折り状に設定される。
つまり、パージ用の物品収納棚２に属する収納部１は、ノンパージ用の物品収納棚２に属する収納部１より計測順位が高く設定されている。また、下段に位置する収納部１ほど計測順位が高く設定されている。また、奇数段の収納部１は左側に位置するほど計測順位が高く、偶数段の収納部１は右側に位置するほど計測順位が高く設定されている。そして、設定順序は、計測順位に基づいて設定されており、計測対象の収納部１のうちから計測順位が高いものから順に設定される。
そのため、例えば、複数の収納部１の全てを計測対象の収納部１とした場合では、図２において矢印で設定順序の一部を図示しているように、設定順序は最下段から上段に向けてつづら折り状に設定される。
このように、制御装置Ｈが傾き計測制御を実行することで、スタッカークレーン３により計測用治具１７が複数の計測対象の収納部１に順次搬送され、その順次搬送される検出対象の収納部１の夫々において、計測用治具１７にて支持体７の傾きを計測できる。そのため、支持体７を１つずつ作業者が計測器を用いて計測する場合に比べて、支持体７の傾きを計測する計測時間の短縮を図ることができる。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、制御装置Ｈに判別部ｈとしての機能を備えたが、計測用制御装置２２に判別部ｈとしての機能を備えてもよい。このように、計測用制御装置２２に判別部ｈとしての機能を備えた場合、計測用治具１７と制御装置Ｈとを通信ケーブルにて接続した状態で、計測情報に加えて判別部ｈにて判別された情報である判別情報を計測用治具１７から制御装置Ｈに送信するように構成してもよく、また、判別情報のみを計測用治具１７から制御装置Ｈに送信するように構成してもよい。
（１）上記実施形態では、制御装置Ｈに判別部ｈとしての機能を備えたが、計測用制御装置２２に判別部ｈとしての機能を備えてもよい。このように、計測用制御装置２２に判別部ｈとしての機能を備えた場合、計測用治具１７と制御装置Ｈとを通信ケーブルにて接続した状態で、計測情報に加えて判別部ｈにて判別された情報である判別情報を計測用治具１７から制御装置Ｈに送信するように構成してもよく、また、判別情報のみを計測用治具１７から制御装置Ｈに送信するように構成してもよい。
（２）上記実施形態では、表示装置Ｄを備えたが、表示装置Ｄに代えてブザー等の報知部を備えてもよい。
具体的には、例えば、計測用治具１７にブザーやランプ等の報知部とともに判別部ｈを備え、計測部２０にて支持体７の傾きが計測されるに伴って当該計測部２０にて計測された支持体７の傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別部ｈにて判別し、判別部ｈにて支持体７の傾きが許容角度以上傾いていると判別された場合は、許容角度以上傾いている支持体７が存在したことを報知部にて報知するように構成してもよい。
具体的には、例えば、計測用治具１７にブザーやランプ等の報知部とともに判別部ｈを備え、計測部２０にて支持体７の傾きが計測されるに伴って当該計測部２０にて計測された支持体７の傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別部ｈにて判別し、判別部ｈにて支持体７の傾きが許容角度以上傾いていると判別された場合は、許容角度以上傾いている支持体７が存在したことを報知部にて報知するように構成してもよい。
（３）上記実施形態では、傾き計測制御を行うときに予め計測用治具１７を移動させておく個所を計測開始用の収納部１として、その計測開始用の収納部１を、パージ用の物品収納棚２を向いてパージ用の物品収納棚２における最も左下に位置する収納部１としたが、他の箇所に位置する収納部１を計測開始用の収納部１としてもよい。
また、傾き計測制御を行うときに予め計測用治具１７を移動させておく個所を、入出庫部（内部移載箇所４ｂ）や移載装置１５の物品保持部１５ａ上としてもよい。ちなみに、入出庫部とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の搬送元を入出庫部とし、移載装置１５の物品保持部１５ａ上とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の掬い用移動処理と掬い用移載制御とを実行しないようにする。
また、傾き計測制御を行うときに予め計測用治具１７を移動させておく個所を、入出庫部（内部移載箇所４ｂ）や移載装置１５の物品保持部１５ａ上としてもよい。ちなみに、入出庫部とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の搬送元を入出庫部とし、移載装置１５の物品保持部１５ａ上とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の掬い用移動処理と掬い用移載制御とを実行しないようにする。
（４）上記実施形態では、制御装置Ｈが、傾き計測制御において、計測用治具１７を計測対象の収納部１における支持体７に載置支持した後、予め設定された移動開始用設定時間後に、計測用治具１７の次の計測対象の収納部１への搬送を開始したが、次のようにしてもよい。
つまり、計測用治具１７に、計測完了を示す情報を送信する送信部を備え、スタッカークレーン３の昇降台１４又は移載装置１５に、送信部からの情報を受信する受信部を備えて、計測用治具１７が、支持体７の傾きの計測が完了するに伴って計測完了を示す情報を送信部から送信するように構成し、制御装置Ｈが、傾き計測制御において、計測用治具１７を計測対象の収納部１における支持体７に載置支持した後、受信部が計測完了を示す情報を受信した直後又は受信してから予め設定した時間が経過した後に、計測用治具１７の次の計測対象の収納部１への搬送を開始するようにしてもよい。
つまり、計測用治具１７に、計測完了を示す情報を送信する送信部を備え、スタッカークレーン３の昇降台１４又は移載装置１５に、送信部からの情報を受信する受信部を備えて、計測用治具１７が、支持体７の傾きの計測が完了するに伴って計測完了を示す情報を送信部から送信するように構成し、制御装置Ｈが、傾き計測制御において、計測用治具１７を計測対象の収納部１における支持体７に載置支持した後、受信部が計測完了を示す情報を受信した直後又は受信してから予め設定した時間が経過した後に、計測用治具１７の次の計測対象の収納部１への搬送を開始するようにしてもよい。
（５）上記実施形態では、計測用治具１７が、当該計測用治具１７が前記支持体７に適正姿勢で載置支持された載置状態を検出する検出部１９を備えて、検出部１９が載置状態を検出してから計測開始用設定時間後に計測部２０が支持体７の傾きを計測するように構成したが、次のように構成してもよい。
つまり、スタッカークレーン３の昇降台１４又は移載装置１５に、搬送完了を示す情報を送信する送信部を備え、計測用治具１７に、送信部からの情報を受信する受信部を備えて、スタッカークレーン３が計測用治具１７の搬送が完了した後に、搬送完了を示す情報をスタッカークレーン３の送信部から計測用治具１７の受信部に送信し、計測用治具１７は、受信部が搬送完了を示す情報を受信した直後又は受信してから予め設定した時間が経過した後に、計測部２０が支持体７の傾きを計測するように構成してもよい。
つまり、スタッカークレーン３の昇降台１４又は移載装置１５に、搬送完了を示す情報を送信する送信部を備え、計測用治具１７に、送信部からの情報を受信する受信部を備えて、スタッカークレーン３が計測用治具１７の搬送が完了した後に、搬送完了を示す情報をスタッカークレーン３の送信部から計測用治具１７の受信部に送信し、計測用治具１７は、受信部が搬送完了を示す情報を受信した直後又は受信してから予め設定した時間が経過した後に、計測部２０が支持体７の傾きを計測するように構成してもよい。
（６）上記実施形態では、物品が支持体７に支持される状態と同じ状態で計測用治具１７にて支持体７の傾きを計測したが、計測用治具１７を、板部材８に直接に載置支持させた状態で支持体７の傾きを計測する等、物品が支持体７に支持される状態とは異なる状態で計測用治具１７にて支持体７の傾きを計測してもよい。
また、支持体７が、物品を支持する形態は適宜変更してもよく、例えば、支持体７を板状の部材にて構成して、物品の下面全体を載置支持する状態で物品を収納するように構成してもよい。
また、物品を、ＦＯＵＰとしたが、物品を、コンテナやカートンケース等の他の物品でもよい。
また、支持体７が、物品を支持する形態は適宜変更してもよく、例えば、支持体７を板状の部材にて構成して、物品の下面全体を載置支持する状態で物品を収納するように構成してもよい。
また、物品を、ＦＯＵＰとしたが、物品を、コンテナやカートンケース等の他の物品でもよい。
（７）上記実施形態では、傾き計測制御として、全棚計測制御に加えて、再計測制御を実行するように構成したが、傾き計測制御として、全棚計測制御のみを行ってもよい。全棚計測制御のみを行う場合は、支持体の修正が完了した後に、再度、全棚計測制御を実行することや、支持体７の修正が完了した収納部１のみを作業者が脚立等を利用して計測することが考えられる。
１ 収納部
２ 物品収納棚
３ スタッカークレーン（物品搬送装置）
４ｂ 内部移載箇所（入出庫部）
７ 支持体
９ 位置決め突起（支持用部材）
１７ 計測用治具
１８ 被支持部
１９ 検出部
２０ 計測部
Ｄ 表示装置
Ｈ 制御装置
ｈ 判別部
Ｗ 容器（物品）
２ 物品収納棚
３ スタッカークレーン（物品搬送装置）
４ｂ 内部移載箇所（入出庫部）
７ 支持体
９ 位置決め突起（支持用部材）
１７ 計測用治具
１８ 被支持部
１９ 検出部
２０ 計測部
Ｄ 表示装置
Ｈ 制御装置
ｈ 判別部
Ｗ 容器（物品）
このように、物品搬送装置にて計測用治具を搬送して複数の計測対象の収納部における支持体の傾きを計測することで、作業者が脚立を昇り降りすることやその脚立を棚横方向に移動させながら計測する場合に比べて、計測時間の短縮を図ることができる。
また、計測用治具の搬送に、物品を搬送するために設けられた物品搬送装置を利用することで、計測用治具を搬送するための装置を別途用意する必要がないため、計測時間の短縮を図ることに伴うコストの増加を抑えることができる。
また、計測用治具の搬送に、物品を搬送するために設けられた物品搬送装置を利用することで、計測用治具を搬送するための装置を別途用意する必要がないため、計測時間の短縮を図ることに伴うコストの増加を抑えることができる。
ここで、前記制御装置が、前記傾き計測制御として、前記計測対象の収納部に前記計測用治具を順次搬送する全棚計測制御を実行し、前記全棚計測制御において前記計測用治具により計測された前記支持体の水平方向に対する傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別する判別部と、前記判別部にて前記許容角度以上傾いていると判別された前記支持体が備えられている前記収納部を特定する情報を表示する表示装置が備えられていると好適である。
この構成によれば、制御装置が全棚計測制御を実行することで、計測対象の収納部の全てに計測用治具が順次搬送されて、計測対象の収納部の全てにおける支持体の傾きを計測用治具にて計測することができる。
そして、全棚計測制御において計測用治具により計測された支持体の水平方向に対する傾きが許容角度以上傾いているか否が判別部にて判別され、その判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体が備えられている収納部を特定する情報が、表示装置に表示される。
従って、作業者は、表示装置に表示されている情報を確認することで、複数の収納部のうちの許容角度以上傾いていると判別された支持体が存在する収納部を確認することができる。そのため、作業者は、許容角度以上傾いている支持体を纏めて適正な設置状態に修正することができるので、計測用治具にて許容角度以上傾いている支持体が計測される毎に全棚計測制御を中断して傾いている支持体を適正な設置状態に修正する場合に比べて、支持体の修正を効率よく行える。
そして、全棚計測制御において計測用治具により計測された支持体の水平方向に対する傾きが許容角度以上傾いているか否が判別部にて判別され、その判別部にて許容角度以上傾いていると判別された支持体が備えられている収納部を特定する情報が、表示装置に表示される。
従って、作業者は、表示装置に表示されている情報を確認することで、複数の収納部のうちの許容角度以上傾いていると判別された支持体が存在する収納部を確認することができる。そのため、作業者は、許容角度以上傾いている支持体を纏めて適正な設置状態に修正することができるので、計測用治具にて許容角度以上傾いている支持体が計測される毎に全棚計測制御を中断して傾いている支持体を適正な設置状態に修正する場合に比べて、支持体の修正を効率よく行える。
物品搬送設備では、入出庫コンベヤ４の外部移載箇所４ａに容器Ｗが載せられると、当該容器Ｗは、入出庫コンベヤ４にて外部移載箇所４ａから内部移載箇所４ｂに載置搬送された後、スタッカークレーン３にて内部移載箇所４ｂから収納部１に搬送される。
また、物品搬送設備では、スタッカークレーン３にて容器Ｗが収納部１から入出庫コンベヤ４の内部移載箇所４ｂに搬送されると、当該容器Ｗは、入出庫コンベヤ４にて内部移載箇所４ｂから外部移載箇所４ａに載置搬送された後、天井搬送車Ｂ又は作業者にて外部移載箇所４ａから降ろされる。
そして、ノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対して窒素ガスの供給が必要になった場合は、当該容器Ｗは、スタッカークレーン３にてノンパージ用の物品収納棚２の収納部１からパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。また、パージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対する窒素ガスの供給が完了して当該収納部１から容器Ｗを退避させる場合は、当該容器Ｗは、スタッカークレーン３にてパージ用の物品収納棚２の収納部１からノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。
このように、スタッカークレーン３は、内部移載箇所４ｂと収納部１との間及び収納部１同士の間で容器Ｗを搬送する。
また、物品搬送設備では、スタッカークレーン３にて容器Ｗが収納部１から入出庫コンベヤ４の内部移載箇所４ｂに搬送されると、当該容器Ｗは、入出庫コンベヤ４にて内部移載箇所４ｂから外部移載箇所４ａに載置搬送された後、天井搬送車Ｂ又は作業者にて外部移載箇所４ａから降ろされる。
そして、ノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対して窒素ガスの供給が必要になった場合は、当該容器Ｗは、スタッカークレーン３にてノンパージ用の物品収納棚２の収納部１からパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。また、パージ用の物品収納棚２の収納部１に収納されている容器Ｗに対する窒素ガスの供給が完了して当該収納部１から容器Ｗを退避させる場合は、当該容器Ｗは、スタッカークレーン３にてパージ用の物品収納棚２の収納部１からノンパージ用の物品収納棚２の収納部１に搬送される。
このように、スタッカークレーン３は、内部移載箇所４ｂと収納部１との間及び収納部１同士の間で容器Ｗを搬送する。
図５に示すように、降し用移動制御では、搬送先に対応する走行停止位置に走行台車１２を走行させ且つ搬送先に対応する降し用昇降停止位置に昇降台１４を昇降移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
降し用移載制御では、物品保持部１５ａを突出位置に突出（図５に仮想線で示す状態）させた後、搬送先に対応する掬い用昇降停止位置に昇降台１４を下降移動（図６に仮想線で示す状態）させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置に引退（図６に実線で示す状態）させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
これら降し用移動制御と降し用移載制御とを実行することで、移載装置１５の物品保持部１５ａ上に位置していた容器Ｗが搬送先に移載される。
降し用移載制御では、物品保持部１５ａを突出位置に突出（図５に仮想線で示す状態）させた後、搬送先に対応する掬い用昇降停止位置に昇降台１４を下降移動（図６に仮想線で示す状態）させ、その後、物品保持部１５ａを引退位置に引退（図６に実線で示す状態）させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
これら降し用移動制御と降し用移載制御とを実行することで、移載装置１５の物品保持部１５ａ上に位置していた容器Ｗが搬送先に移載される。
そして、降し用移動処理と計測用移載処理とを繰り返し実行して、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送し、計測対象の収納部１の全てに計測用治具１７を搬送した後は、計測開始用の収納部１を搬送先とする降し用移動処理と降し用移載処理を実行する。
再計測制御では、まず、計測開始用の収納部１を搬送元とする掬い用移動処理と掬い用移載処理を実行する。このように掬い用移動制御と掬い用移載制御とを実行することで、計測開始用の収納部１に位置していた計測用治具１７が物品保持部１５ａ上に移載される。
そして、降し用移動処理と計測用移載処理とを繰り返し実行して、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送し、計測対象の収納部１の全てに計測用治具１７を搬送した後は、計測開始用の収納部１を搬送先とする降し用移動処理と降し用移載処理を実行する。
そして、降し用移動処理と計測用移載処理とを繰り返し実行して、計測用治具１７を複数の計測対象の収納部１に順次搬送し、計測対象の収納部１の全てに計測用治具１７を搬送した後は、計測開始用の収納部１を搬送先とする降し用移動処理と降し用移載処理を実行する。
（３）上記実施形態では、傾き計測制御を行うときに予め計測用治具１７を移動させておく個所を計測開始用の収納部１として、その計測開始用の収納部１を、パージ用の物品収納棚２を向いてパージ用の物品収納棚２における最も左下に位置する収納部１としたが、他の箇所に位置する収納部１を計測開始用の収納部１としてもよい。
また、傾き計測制御を行うときに予め計測用治具１７を移動させておく個所を、入出庫部（内部移載箇所４ｂ）や移載装置１５の物品保持部１５ａ上としてもよい。ちなみに、入出庫部とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の搬送元を入出庫部とし、移載装置１５の物品保持部１５ａ上とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の掬い用移動処理と掬い用移載処理とを実行しないようにする。
また、傾き計測制御を行うときに予め計測用治具１７を移動させておく個所を、入出庫部（内部移載箇所４ｂ）や移載装置１５の物品保持部１５ａ上としてもよい。ちなみに、入出庫部とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の搬送元を入出庫部とし、移載装置１５の物品保持部１５ａ上とした場合は、傾き計測制御を実行するときの最初の掬い用移動処理と掬い用移載処理とを実行しないようにする。
Claims (6)
- 物品を収納する収納部を上下方向及び棚横幅方向に並ぶ状態で複数備えた物品収納棚と、前記収納部に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記複数の収納部の夫々が、収納した物品を載置支持する支持体を備え、
前記制御装置が、入出庫部と前記収納部との間で物品を搬送するべく前記物品搬送装置の作動を制御する物品搬送制御を実行するように構成されている物品収納設備であって、
前記支持体に載置支持された状態で当該支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測用治具が備えられ、
前記制御装置が、前記複数の収納部の全て又は一部を計測対象の収納部として、前記計測用治具を前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持される状態に搬送した後、当該計測用治具を予め設定した設定順序で次に設定されている前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持される状態に搬送するという態様で、前記計測用治具を複数の前記計測対象の収納部に順次搬送するべく、前記物品搬送装置の作動を制御する傾き計測制御を実行するように構成されている物品収納設備。 - 前記制御装置が、前記傾き計測制御として、前記複数の収納部の全てを前記計測対象の収納部として、前記計測対象の収納部に前記計測用治具を順次搬送する全棚計測制御を実行し、
前記全棚計測制御において前記計測用治具により計測された前記支持体の水平方向に対する傾きが許容角度以上傾いているか否かを判別する判別部と、
前記判別部にて前記許容角度以上傾いていると判別された前記支持体が備えられている前記収納部を特定する情報を表示する表示装置が備えられている請求項１記載の物品収納設備。 - 前記制御装置が、前記傾き計測制御として、前記全棚計測制御に加えて、前記判別部により前記許容角度以上傾いていると判別された前記支持体が備えられている前記収納部のみを前記計測対象の収納部として、前記計測対象の収納部に前記計測用治具を順次搬送する再計測制御を実行する請求項２記載の物品収納設備。
- 前記制御装置が、
前記傾き計測制御において、前記計測用治具を前記計測対象の収納部における前記支持体に載置支持した後、予め設定された移動開始用設定時間後に、前記計測用治具の次の前記計測対象の収納部への搬送を開始するべく、前記物品搬送装置の作動を制御する請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。 - 前記計測用治具が、当該計測用治具が前記支持体に適正姿勢で載置支持された載置状態を検出する検出部と、前記検出部が前記載置状態を検出してから計測開始用設定時間後に前記支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測部と、を備え、
前記計測開始用設定時間が、前記移動開始用設定時間より短い時間に設定されている請求項４記載の物品収納設備。 - 前記支持体が、適正姿勢で物品を載置支持する複数の支持用部材を備え、
前記計測用治具が、前記複数の支持用部材により適正姿勢で載置支持される被支持部と、当該被支持部に支持されて前記支持体の水平方向に対する傾きを計測する計測部と、を備えている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品収納設備。
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