JP2014141175A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】特に運転初心者の車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行えるようにする。
【解決手段】車庫入れする場合に、入庫時に記録スイッチ30をオンすることにより、オン以降の駆動モータ4の回転量およびトルクの変化履歴、並びに、ハンドル操作による舵角の変化履歴を記憶部27cに記憶し、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴を記憶する。そして、出庫時には、逆再生スイッチ31をオンするのみで、記憶部27cに記憶した駆動モータ4の回転角の変化履歴、トルク補正部27b4により補正された駆動モータ4のトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ4およびEPSモータ17を制御する。
【選択図】図1
【解決手段】車庫入れする場合に、入庫時に記録スイッチ30をオンすることにより、オン以降の駆動モータ4の回転量およびトルクの変化履歴、並びに、ハンドル操作による舵角の変化履歴を記憶部27cに記憶し、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴を記憶する。そして、出庫時には、逆再生スイッチ31をオンするのみで、記憶部27cに記憶した駆動モータ4の回転角の変化履歴、トルク補正部27b4により補正された駆動モータ4のトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ4およびEPSモータ17を制御する。
【選択図】図1
Description
本発明は、電動車両等において、いわゆる車庫入れの際の運転操作を補助する車両制御装置に関する。
従来、電動車両における車庫入れ時の運転操作を補助する車両制御装置として、記憶モードスイッチのオンによる記憶モード時に、ハンドル、アクセル、ブレーキ等の運転操作状態を示すデータを取り込んでメモリ等に運転操作マップとして記憶し、記憶した運転操作マップデータに従い、駆動モータドライバおよびステアリングモータドライバを制御することにより、記憶モードで記憶した走行軌跡を反復して車庫入れを自動的に反復することが考えられている(特許文献1参照)。
すなわち、上記した車両制御装置は、車庫入れ時の運転操作を一旦記憶しておき、次回の車庫入れ時に記憶した運転操作マップデータを反復することにより、自動的に車庫入れを行うというものであって、同じ車庫に対する車庫入れの運転操作を補助するものである。
しかし、上記した特許文献1に記載にように、入庫時の運転操作および出庫時の運転操作の両方を記憶しておき、次回の入出庫時に、記憶した運転操作マップを反復することにより次回以降の入出庫を自動的に行う場合、次回の入庫開始時および出庫開始時の車両位置が、記憶した運転操作マップの開始時の車両位置と完全に一致していなければ、記憶した運転操作マップを反復しても記憶した走行軌跡通りに入出庫できず、入庫開始時および出庫開始時の車両位置を記憶済みの運転操作マップの開始時の車両位置と一致させることは非常に困難であり、現実的ではないという問題がある。
ところで、運転初心者が苦労するのは、狭い車庫や駐車場への入庫あるいは出庫時の運転操作であり、後進操作で入庫した場合、入庫時の運転操作には苦労する半面、出庫時の運転操作は簡単であり、一方、前進操作で入庫した場合は、入庫時の運転操作は簡単である反面、出庫時の運転操作には苦労する。
このような実情を踏まえると、初心者にとっては、入庫および出庫の両方を簡単な運転操作で済むのが好適であり、例えば前進操作で簡単に入庫した後、自動運転で出庫できるのが望ましい。
本発明は、特に運転初心者の車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行えるようにすることを目的とする。
上記した目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、車両を駆動する駆動モータと、運転者の駆動操作に基づいて前記駆動モータの回転量およびトルクを制御する駆動モータ制御手段と、運転者のハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御手段と、所定の記憶契機以降の運転者の駆動操作による前記駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴とを記憶する記憶手段と、所定の逆再生契機に応じ、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量の変化履歴並びに舵角の変化履歴を、時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段および前記舵角制御手段を制御する逆再生手段と、前記逆再生手段による前記逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータのトルクの変化履歴を補正する補正手段とを備え、前記逆再生手段は、前記逆再生の制御の際、前記補正手段により補正された前記トルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段を制御することを特徴としている(請求項1)。
また、前記記憶手段の記憶終了後における車両の位置変化の有無を推定する推定手段をさらに備え、前記逆再生手段による前記逆再生の制御開始前に、前記推定手段により前記位置変化が有ると推定されるときに、前記逆再生手段による前記逆再生の制御を中止するようにしてもよい(請求項2)。
請求項1に係る発明によれば、いわゆる車庫入れを例にとると、入庫時に所定の記憶契機(例えば、記録スイッチのオンなど)以降の運転者の駆動操作による駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、並びに、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴が記憶手段に記憶されるため、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴が記憶される。そして、出庫時には、所定の逆再生契機(例えば、逆再生スイッチのオンなど)に応じ、記憶手段に記憶された駆動モータの回転量の変化履歴、補正手段により補正された駆動モータのトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく駆動モータ制御手段および舵角制御手段が逆再生手段により制御される。
したがって、入庫の際には簡単な前進操作による入庫を行うと、出庫時には、入庫時の運転状態がそのまま時間的に遡って自動的に逆再生されて出庫されることになり、運転者は運転操作が煩雑な後進操作を行う必要がなく後進による出庫を自動で行うことができるため、運転初心者にとって車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行うことが可能になる。また、請求項1に係る発明は、車庫入れに限らず縦列駐車、その他逆再生するパターンの運転を行う場合の補助としても有効である。
このとき、駆動モータのトルクは、入庫状況が進行するに連れて減少して入庫完了ではゼロになるため、このようなトルクの変化履歴を逆再生すると、出庫開始時には大きな駆動モータのトルクが必要であるにもかかわらずトルクゼロとなり、車両の挙動として不自然で運転者に違和感を与えることから、逆再生手段による逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する記憶手段に記憶された駆動モータの回転量とに基づいて、記憶手段に記憶された駆動モータのトルクの変化履歴を補正手段により補正し、補正したトルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するようにすることにより、出庫時における車両の挙動は自然なものとなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。
請求項2に係る発明によれば、記憶手段への記憶終了後に車両位置が少しでも変化していれば、逆再生制御による車両の移動軌跡は、記憶したデータに基づく移動軌跡と異なるものになり、車両が障害物に接触するなど不測に事態を招きかねないため、記憶終了後に車両位置が変化していると推定されれば、逆再生手段による逆再生制御が中止され、上記した不測の事態を未然に防止することができる。
本発明の車両制御装置を電動車両に適用した場合の一実施形態について、図1の概略構成図、図2ないし図7の動作説明図およびフローチャートを参照して詳細に説明する。
本実施形態における電動車両1は図1に示すように構成され、高圧バッテリ2の高圧直流がインバータ3により交流に変換されて駆動モータ4に供給されて駆動モータ4が駆動され、駆動モータ4の回転駆動力が減速機5および回転シャフト6を介して2個の後輪7,7に伝達されて駆動されるようになっている。
このとき、駆動モータ4にはレゾルバから成る回転角センサ8が設けられ、この回転角センサ8から駆動モータ4のモータ回転角θmに応じた出力が、インバータ3を介して後述するマイクロコンピュータ構成の車両制御ECU(Electric Contoroll Unit)に取り込まれる。また、車両制御ECUから目標トルク指令値がインバータ3に出力され、回転角θmから求められる駆動モータ4のモータ回転数とモータコイル電流とに基づく駆動モータの4の実際の実トルクが目標トルク指令値に一致するように、インバータ3による駆動モータ4への電流指令値がフィードバック制御されるようになっている。
一方、前輪10,10には、操向ハンドル11、ユニバーサルジョイントを備えるステアリングシャフト12、ラック軸13、タイロッド14のほか、ハンドル操作に基づく操舵トルクTsを検出するトルクセンサ16、このトルクセンサ16により検出される操舵トルクTsに対して補助トルクTaを発生する電動パワーステアリングアリングモータ(以下、EPSモータという)17、EPSモータ17の発生トルクをステアリングシャフト12に加えてラック軸13に伝達するウォームギヤ、ラック・ピニオン機構などから成る伝達機構18から成るパワーステアリング装置20が設けられている。
このパワーステアリング装置20は、12Vバッテリ23の低圧直流がインバータ22により交流に変換されてEPSモータ17に供給されてEPSモータ17が駆動され、EPSモータ17の発生トルクがステアリングシャフト12へのハンドル操作による操舵トルクに加えられて運転者の操舵が補助され、伝達機構18を介して補助された操舵動作が前輪10,10に伝えられるようになっている。
このとき、駆動モータ4の制御と同様、EPSモータ17にはレゾルバから成る回転角センサ25が設けられ、この回転角センサ25からEPSモータ17のモータ回転角θsに応じた出力が、車両制御ECUに取り込まれる。また、車両制御ECUから目標トルク指令値がインバータ22に出力され、回転角θsから求められるEPSモータ17のモータ回転数とモータコイル電流とに基づくEPSモータ17の実際の実トルクが目標トルク指令値に一致するように、インバータ22によるEPSモータ17への電流指令値がフィードバック制御されるようになっている。
ところで、車両制御ECU27は、入出力部27a、演算部27bおよび記憶手段としての記憶部27cを備える。さらに、演算部27bは、目標トルク指令値を算出するトルク指令値算出部27b1と、駆動モータ4のモータ回転数から車速Vを算出する車速算出部27b2と、回転角センサ25によるEPSモータ17のモータ回転角θsから運転者のハンドル操作に基づく車両1の舵角θwを算出する舵角算出部27b3と、後述する逆再生制御時にトルク指令値算出部27b1による目標トルク指令値を補正するトルク補正部27b4とを備えている。
また、車両制御ECU27は、運転者の駆動操作であるアクセルペダルセンサ(図示せず)により検出される運転者の駆動操作であるアクセルペダル操作によるアクセル開度Ac、および、ブレーキペダルセンサ(図示せず)により検出される運転者の駆動操作であるブレーキペダルの踏込み量Br、シフトレバーの切替位置を示すシフト信号Sh等の車両状態に関する情報を取り込む。
そして、車両制御ECU27は、アクセル開度Acおよびベレーキペダル踏込み量Br、シフト信号Shに応じて目標トルク指令値を演算し、目標トルク指令値に基づきインバータ3を制御して駆動モータ4への電流指令値を制御する。このような車両制御ECU27による駆動モータ4の制御機能が、本発明における駆動モータ制御手段に相当する。
一方、車両制御ECU27は、上記したように、トルクセンサ16により検出される操舵トルクTsを取り込み、EPSモータ17の出力が操舵トルクTsに対応する所定の補助トルクTaを発生する出力となるように目標トルク指令値を演算し、目標トルク指令値に基づきインバータ22を制御してEPSモータ17への電流指令値を制御する。このような車両制御ECU27によるEPSモータ17の制御機能が、本発明における舵角制御手段に相当する。
また、車両1のインストルメントパネル等には記録スイッチ30および逆再生スイッチ31が設けられ、運転者により記録スイッチ30がオンされると、車両制御ECU27は記録モードになり、記録スイッチ30のオンを記憶契機として、記録スイッチ30のオン以降における運転者の駆動操作による駆動モータ4の回転角θm、回転数などの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角θwの変化履歴およびEPSモータ17のトルクの変化履歴とを記憶部27cに記憶される。なお、車両制御ECU27の記録モードは、記録スイッチ30のオンから予め定められた所定時間、例えば運転者が車庫入れの入庫時の運転操作に要する十分な時間(120秒など)をカウントするタイマが動作する間、継続するように設定されている。
さらに、逆再生スイッチ31をオンすると、車両制御ECU27は逆再生モードになり、逆再生スイッチ31のオンを逆再生契機として、記憶部27cに記憶された駆動モータ4の回転量のうち少なくとも回転角θmの変化履歴、および、記憶部27cに記憶された舵角θwの変化履歴が逆再生されるが、このとき、車両制御ECU27による逆再生の制御中における一刻毎の駆動モータ4の実回転量(実回転角および実回転数のうち、少なくとも実回転角)と、当該実回転量と時間的に対応する記憶部27cに記憶された駆動モータ4の回転量(少なくとも回転角θm)との差に基づき、記憶部27cに記憶された駆動モータ4のトルクの変化履歴が補正され、記憶部27cに記憶された駆動モータ4の回転量(回転角θm)の変化履歴および補正後のトルクの変化履歴並びに記憶部27cに記憶された舵角θwの変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ4およびEPSモータ17が制御される。なお、逆再生スイッチ31を2回続けてオンすると逆再生モードは解除される。
ここで、トルクの変化履歴の補正について詳細に説明する。いま、逆再生制御中のある時刻t1における逆再生の制御中における一刻毎の駆動モータ4の実回転角をθ1とし、その時刻に対応する記憶部27cに記憶された駆動モータ4の回転角θ2とすると、時刻t1におけるθ2とθ1との差分値Δθt1に比例した比例値、すなわち差分値Δθt1に定数Kを掛けた値αt1(=K×Δθt1)と、時刻t1の前の時刻t0までの差分値Δθt0に定数Kを掛けた値αt0(=K×Δθt0)の積分値Σt0として、例えば時刻t1におけるトルク補正値Σt1として、トルク補正部27b4により、
Σt1=αt1×0.1+Σt0×0.9 …(1)
で表わされる式(1)の演算により求められる。ここで、第1項は比例項、第2項は積分項であるが、式(1)では比例項と積分項の比率を1:9に割り振って補正値を求めているが、式(1)は一例であって、この比率は1:9に限定されるものではない。
Σt1=αt1×0.1+Σt0×0.9 …(1)
で表わされる式(1)の演算により求められる。ここで、第1項は比例項、第2項は積分項であるが、式(1)では比例項と積分項の比率を1:9に割り振って補正値を求めているが、式(1)は一例であって、この比率は1:9に限定されるものではない。
このような車両制御ECU27のトルク補正部27b4による補正処理が、本発明における補正手段に相当し、上記した車両制御ECU27による逆再生の制御機能が、本発明における逆再生手段に相当する。
そして、このように構成された電動車両1が車庫(駐車場)に入庫する場合に、車両1が入庫開始位置に移動した時点で、運転者により記録スイッチ30がオンされると、記録スイッチ30のオンを記憶契機として車両制御ECU27は記録モードに切り替わり、記録スイッチ30のオン以降における図2(a)に示す運転者の駆動操作による駆動モータ4の回転角θmの変化履歴、および、同図(b)に示す駆動モータ4のトルクの変化履歴が記憶部27cに記憶されるとともに、同図(c)に示す運転者のハンドル操作による舵角θwの変化履歴、および、同図(d)に示すEPSモータ17のトルクの変化履歴が記憶部27cに記憶される。
このとき、上記したように記録スイッチ30のオンによる記録モードの開始から、車両制御ECU27に内蔵のタイマのカウントがスタートし、タイマが車庫入れの入庫時の運転操作に要する十分な時間(120秒など)をカウントアップするまでの間、記録モードが継続するため、入庫が完了するまでの駆動モータ4およびEPSモータ17の回転角およびトルクの変化履歴が記憶部27cに記憶される。
次に、入庫状態の車両1を車庫(駐車場)から出庫する場合、逆再生スイッチ31をオンすることにより、車両制御ECU27は逆再生モードに切り替わり、逆再生スイッチ31をオンによる逆再生契機に応じて、図2(a)の駆動モータ4の回転角θmの変化履歴を左右反転し、さらに入庫時と逆方向に移動するために上下反転した図3(a)に示す回転角θmを再生するように駆動モータ4が制御されるとともに、図2(b)の駆動モータ4のトルクを左右反転し、さらに入庫時と逆方向に移動するために上下反転した図3(b)中の1点鎖線のような駆動モータ4のトルクの変化履歴が、上記したようにトルク補正部27b4により図3(b)中の実線のように補正され、この補正されたトルクの変化履歴を再生するように駆動モータ4が制御される。
さらに、逆再生スイッチ31をオンによる逆再生契機に応じて、図2(c)の舵角θwの変化履歴を左右反転したような図3(c)に示す舵角θw、および、図2(d)に示すEPSモータ17のトルクの変化履歴を左右反転したような図3(d)に示すトルクの変化履歴を再生するようにEPSモータ17が制御される。
続いて、上記した電動車両1を制御する車両制御ECU27の動作について、図4ないし図7のフローチャートを参照して説明する。
主たる制御手順である図4に示すように、車両制御ECU27は、駆動モータ4のモータ回転数に基づく車速Vやアクセル開度Ac、ブレーキペダルの踏込み量Br等に基づき、車両1が停止中であるかどうかの判定を行い(ステップS1)、この判定結果がNOであれば、通常走行モード処理の制御を実行し(ステップS2)、その後スタートに戻る。
一方、ステップS1の判定結果がYESであれば、記録スイッチ30がオンされたか否かの判定を行い(ステップS3)、この判定結果がYESであれば、記録スイッチ30のオンを記録契機として車両制御ECU27が記録モードに切り替わり、記録モード処理の制御を実行し(ステップS4)、その後スタートに戻る。
また、上記したステップS3の判定結果がNOであれば、記憶部27cに記憶データがあるか否かの判定がなされ(ステップS5)、この判定結果がYESであれば、ハンドル11が操作されていないかどうかの判定がなされ(ステップS6)、この判定結果がYESであれば、逆再生スイッチ31がオンされたか否かの判定がなされ(ステップS7)、この判定結果がYESであれば、逆再生スイッチ31のオンを逆再生契機として車両制御ECU27が逆再生モードに切り替わり、逆再生モード処理の制御を実行し(ステップS8)、その後スタートに戻る。
ところで、上記したステップS5,S6,S7の判定結果がいずれもNOの場合には、上記したステップS2の通常走行モード処理の制御を実行する。
次に、上記した図4におけるステップS2の通常走行モード処理について、図5を参照して説明する。
図5に示すように、通常走行モードにおいて車両制御ECU27は、駆動モータ4のモータ回転数に基づく車速V、アクセル開度Ac、ブレーキペダルの踏込み量Br、シフト信号Sh等を取り込み、駆動モータ4の出力を、車速V、アクセル開度Acおよびブレーキペダル踏込み量Brに応じたものにするための目標トルク指令値をトルク指令値算出部27b1により算出し(ステップS31)、インバータ3に送信する(ステップS32)。インバータ3では、この目標トルク指令値に応じたモータ電流指令値を演算し、上記したフィードバック制御により、駆動モータ4の実トルクを目標トルク指令値に一致させるようなトルク補正を行い、モータ電流指令値を演算して制御する。
続いて、上記した図4におけるステップS4の記録モード処理について、図6を参照して説明する。
図6に示すように、記録モードにおいて車両制御ECU27は、記録契機(記録スイッチ30のオン)に応じ記録モード処理を開始するかどうかの判定を行い(ステップS41)、記録モード処理を開始すべきでない場合には(ステップS41のNO)、記録モードの継続時間をカウントするタイマをリセットし(ステップS42)、その後ステップS41に戻り、記録モード処理を開始すべきである場合には(ステップS41のYES)、タイマを例えば1秒ずつインクリメントし(ステップS43)、図5に示す通常走行モード処理を実行する(ステップS44)。
そして、車両制御ECU27に取り込まれた回転角θm、θsに基づき、予め定めた規定時間あたりの駆動モータ4の回転角およびトルクを導出するとともに、EPSモータ17の回転角θsから舵角θwを導出し(ステップS45)、導出した駆動モータ4の回転量およびトルク並びに舵角θwを記憶部27cに格納して記憶させ(ステップS46)、その後スタートに戻って上記の動作を繰り返すことによって、記録モードが継続する間における駆動モータ4の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角θwの変化履歴を記憶部27cに記憶する。なお、記録モード処理は、上記したタイマが予め定めた時間をカウントアップすることにより終了する。
さらに、上記した図4におけるステップS8の逆再生モード処理について、図7を参照して説明する。
図7に示すように、逆再生モードにおいて車両制御ECU27は、取り込んだブレーキペダルの踏込み量Brに基づき、ブレーキペダルが踏まれているかどうかの判定を行い(ステップS51)、この判定結果がYESであれば判定結果がNOになるまでステップS51の判定を繰り返し、判定結果がNOになれば、逆再生スイッチ31が再度オンされる等の逆再生モードの解除条件が成立したか否かの判定を行い(ステップS52)、この判定結果がNOであれば、記憶部27cに記憶されたデータの逆再生制御が終了したか否かの判定を行い(ステップS53)、この判定結果がYESであれば、上記したステップS52の判定結果がYESの場合とともにスタートに戻る。
一方、上記したステップS53の判定結果がNOであれば、記憶部27cから駆動モータ4の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を読み出し(ステップS54)、トルク補正部27b4により、現在の駆動モータ4の実回転角とこれに対応する記憶部27cに記憶された駆動モータ4の回転角との差を算出し(ステップS55)、算出した差から、上記した式(1)の演算により駆動モータ4のトルク補正値を算出する(ステップS56)。
続いて、記憶部27cから読み出した駆動モータ4のトルクを、ステップS56において算出されたトルク補正値に補正することによって、逆再生すべき駆動モータのトルクの変化履歴を補正し、インバータ3にトルク指令値を送信する(ステップS57)。インバータ3,22ではモータトルク指令値に基づき、駆動モータ4およびEPSモータ17のモータ電流指令値を演算してモータ4,17を制御する。その後上記したステップS51に戻って上記した動作を繰り返す。その結果、駆動モータ4、EPSモータ17が自動制御されて記憶部27cに記憶されている車両1の走行軌跡が逆再生される。
このように、車庫入れする場合に、入庫時に記録スイッチ30をオンすることにより、オン以降の駆動モータ4の回転量およびトルクの変化履歴、並びに、ハンドル操作による舵角の変化履歴が記憶部27cに記憶され、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴が記憶される。そして、出庫時には、逆再生スイッチ31をオンするのみで、記憶部27cに記憶された駆動モータ4の回転角の変化履歴、トルク補正部27b4により補正された駆動モータ4のトルクの変化履歴並びに舵角θwの変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ4およびEPSモータ17が制御され、車両1は入庫時とほぼ同じ時間をかけて自動的に出庫されることになる。
したがって、運転初心者が車庫入れをする場合であっても、入庫時に運転操作が簡単な前進操作により車両1を入庫させ、その際に記録スイッチ30をオンして入庫時の駆動モータ4の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角θwの変化履歴を記憶部27cに記憶させておくと、出庫時に逆再生スイッチ31をオンするだけで、入庫時の走行軌跡を逆向きに辿るようにして自動的に車両の出庫が行われ、初心者であっても車庫の入出庫を容易に行うことが可能になる。
以上のように、上記した実施形態によれば、入庫の際には簡単な前進操作による入庫を行うことにより、出庫の際には入庫時の運転状態がそのまま時間的に遡って自動的に逆再生され、入庫時の走行軌跡を自動的に逆向きに辿って出庫されることになり、運転者は運転操作が煩雑な後進操作を何ら行う必要がなく、後進による出庫を自動で行うことができる。そのため、運転初心者にとって車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を極めて簡単に行うことが可能になる。なお、後進操作で入庫する場合であっても、上記した逆再生制御と同様に前進操作で自動出庫することができる。
また、駆動モータ4のトルクは、入庫状況が進行するに連れて減少して入庫完了ではゼロになるため、このようなトルクの変化履歴を逆再生すると、出庫開始時には大きな駆動モータ4のトルクが必要であるにもかかわらずトルクゼロとなり、車両1の挙動として不自然で運転者に違和感を与えることから、逆再生の制御中におけるある時刻の駆動モータ4の実回転角と、その実回転角と時間的に対応する記憶部27cの駆動モータ4の回転角との差に基づいて、記憶部27cに記憶された駆動モータ4のトルクの変化履歴を補正するため、補正後のトルクの変化履歴を逆再生時に辿ることで、出庫時における車両1の挙動は自然なものとなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。
例えば、上記した実施形態では、車庫入れにおける制御を例として説明したが、車庫入れに限らず縦列駐車、その他逆再生するパターンの運転を行う場合における補助としても本発明は有効である。
また、上記した実施形態において、車両制御ECU27により、アクセル開度Ac、シフト信号Sh、車速V、ハンドル位置の変化の有無や、GPSによる車両1位の位置変化等から、記憶部27cの記憶終了後における車両1の位置変化の有無を推定するようにし、車両制御ECU27による逆再生の制御開始前に、車両1の位置変化が有ると推定できれば、逆再生の制御を中止するようにしてもよい。
こうすると、記憶部27cへの記憶終了後に車両1が少しでも位置変化していれば、逆再生制御による車両1の移動軌跡は、記憶したデータに基づく移動軌跡と異なるものになり、車両1が障害物に接触するなど不測に事態を招きかねないが、記憶終了後に車両位置が変化していると推定できる場合に逆再生制御を中止することにより、上記した不測の事態を未然に防止することができる。
また、上記した実施形態では、入庫時とほぼ同じ時間をかけて自動的に出庫する、つまり記憶部27cに記憶した回転角、トルク、舵角の変化履歴と同じ時間で逆再生を実行するようにした場合について説明したが、記憶部27cに記憶した上記変化履歴よりも長い時間あるいは短い時間で逆再生するようにしてもよい。例えば、上記したように、前進操作で入庫し、逆再生制御により後進操作で自動出庫する場合に、逆再生を長い時間で行い、一方後進操作で入庫し逆再生制御により前進操作で自動出庫する場合には、逆再生を短い時間で行うことにより、運転者に与える違和感を低減することができる。
また、上記した実施形態では、記録モードをタイマのカウントアップにより解除する場合について説明したが、記録スイッチ30を再度のオンにより運転者の意図的な解除を可能にするようにしてもよく、記録スイッチ30をオン・オフ型にして記録スイッチのオフにより解除するようにしてもよい。
また、上記した実施形態では、記録モードにおいて、駆動モータ4の回転角θmの変化履歴を記憶する場合につて説明したが、回転角のほか回転数を回転量としてその変化履歴を記憶するようにしてもよい。
1 …電動車両
4 …駆動モータ
27 …車両制御ECU(駆動モータ制御手段、舵角制御手段、逆再生手段、推定手段)
27b4 …トルク補正部(補正手段)
27c …記憶部(記憶手段)
4 …駆動モータ
27 …車両制御ECU(駆動モータ制御手段、舵角制御手段、逆再生手段、推定手段)
27b4 …トルク補正部(補正手段)
27c …記憶部(記憶手段)
Claims (2)
- 車両を駆動する駆動モータと、
運転者の駆動操作に基づいて前記駆動モータの回転量およびトルクを制御する駆動モータ制御手段と、
運転者のハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御手段と、
所定の記憶契機以降の運転者の駆動操作による前記駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴とを記憶する記憶手段と、
所定の逆再生契機に応じ、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量の変化履歴並びに舵角の変化履歴を、時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段および前記舵角制御手段を制御する逆再生手段と、
前記逆再生手段による前記逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータのトルクの変化履歴を補正する補正手段とを備え、
前記逆再生手段は、前記逆再生の制御の際、前記補正手段により補正された前記トルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 前記記憶手段の記憶終了後における車両の位置変化の有無を推定する推定手段をさらに備え、
前記逆再生手段による前記逆再生の制御開始前に、前記推定手段により前記位置変化が有ると推定されるときに、前記逆再生手段による前記逆再生の制御を中止することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2013010896A JP2014141175A (ja) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | 車両制御装置 |
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JP2013010896A JP2014141175A (ja) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | 車両制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2014141175A true JP2014141175A (ja) | 2014-08-07 |
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- 2013-01-24 JP JP2013010896A patent/JP2014141175A/ja active Pending
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