JPH11236967A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JPH11236967A JPH11236967A JP10040604A JP4060498A JPH11236967A JP H11236967 A JPH11236967 A JP H11236967A JP 10040604 A JP10040604 A JP 10040604A JP 4060498 A JP4060498 A JP 4060498A JP H11236967 A JPH11236967 A JP H11236967A
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- speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
- F16H59/58—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts dependent on signals from the steering
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- Transportation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵制御中に過剰な駆動トルクで車輪が
スリップするのを防止して車両が移動軌跡から外れない
ようにする。 【解決手段】 車庫入れのための自動操舵制御中にシフ
トレンジ検出手段Ｓ4 で検出したシフトレンジが
「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｒ」以外の前進走行レンジであれ
ば、操舵制御装置２１の制御部２２からの指令で変速制
御装置２４が自動変速機Ｔの変速段を強制的に２速変速
段に固定する。記憶部２３に記憶された移動軌跡に基づ
いてステアリングアクチュエータ７を駆動する自動操舵
制御中にドライバーがアクセルペダル１０を踏み込み過
ぎたような場合でも、変速段を２速変速段に固定したこ
とにより車輪の駆動トルクが必要以上に増加するのを抑
えてスリップを防止し、車両Ｖが移動軌跡から外れるの
を防止することができる。
スリップするのを防止して車両が移動軌跡から外れない
ようにする。 【解決手段】 車庫入れのための自動操舵制御中にシフ
トレンジ検出手段Ｓ4 で検出したシフトレンジが
「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｒ」以外の前進走行レンジであれ
ば、操舵制御装置２１の制御部２２からの指令で変速制
御装置２４が自動変速機Ｔの変速段を強制的に２速変速
段に固定する。記憶部２３に記憶された移動軌跡に基づ
いてステアリングアクチュエータ７を駆動する自動操舵
制御中にドライバーがアクセルペダル１０を踏み込み過
ぎたような場合でも、変速段を２速変速段に固定したこ
とにより車輪の駆動トルクが必要以上に増加するのを抑
えてスリップを防止し、車両Ｖが移動軌跡から外れるの
を防止することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の車
両の自動操舵装置は、ドライバーがブレーキペダルやア
クセルペダルを操作して車速をコントロールする間に、
電動パワーステアリング装置のアクチュエータで車輪を
自動的に転舵するようになっているが、自動駐車は低速
で行われるので前進走行時に自動変速機の変速段は１速
変速段になり、ドライバーがアクセルペダルの操作を誤
ったような場合に、路面摩擦係数が低いと車輪の駆動ト
ルクが過剰になってスリップが発生する可能性がある。
このように自動操舵制御中に車輪がスリップすると、車
両が本来の移動軌跡から外れて目標位置に正しく移動で
きなくなる場合がある。
両の自動操舵装置は、ドライバーがブレーキペダルやア
クセルペダルを操作して車速をコントロールする間に、
電動パワーステアリング装置のアクチュエータで車輪を
自動的に転舵するようになっているが、自動駐車は低速
で行われるので前進走行時に自動変速機の変速段は１速
変速段になり、ドライバーがアクセルペダルの操作を誤
ったような場合に、路面摩擦係数が低いと車輪の駆動ト
ルクが過剰になってスリップが発生する可能性がある。
このように自動操舵制御中に車輪がスリップすると、車
両が本来の移動軌跡から外れて目標位置に正しく移動で
きなくなる場合がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御中に過剰な駆動トルクで車輪がスリッ
プするのを防止して車両が移動軌跡から外れないように
することを目的とする。
で、自動操舵制御中に過剰な駆動トルクで車輪がスリッ
プするのを防止して車両が移動軌跡から外れないように
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に
より記憶または演算された移動軌跡に基づいてアクチュ
エータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段と、複
数の変速段を自動的に切り換え可能な自動変速機と、前
記移動軌跡に基づいてアクチュエータ制御手段がアクチ
ュエータの駆動を制御しているときに自動変速機の変速
段を最低速段以外の変速段に設定する変速制御手段とを
備えたことを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に
より記憶または演算された移動軌跡に基づいてアクチュ
エータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段と、複
数の変速段を自動的に切り換え可能な自動変速機と、前
記移動軌跡に基づいてアクチュエータ制御手段がアクチ
ュエータの駆動を制御しているときに自動変速機の変速
段を最低速段以外の変速段に設定する変速制御手段とを
備えたことを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、移動軌跡に基づいてア
クチュエータを駆動する自動操舵制御中にドライバーが
アクセルペダルを踏み込み過ぎたような場合でも、自動
変速機の変速段が最低速段以外の変速段に設定されるの
で、車輪の駆動トルクが必要以上に増加するのを抑えて
スリップを防止することができ、これにより車両が移動
軌跡から外れるのを効果的に防止することができる。
クチュエータを駆動する自動操舵制御中にドライバーが
アクセルペダルを踏み込み過ぎたような場合でも、自動
変速機の変速段が最低速段以外の変速段に設定されるの
で、車輪の駆動トルクが必要以上に増加するのを抑えて
スリップを防止することができ、これにより車両が移動
軌跡から外れるのを効果的に防止することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、目標位
置までの車両の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するアクチュエータと、移動軌
跡設定手段により記憶または演算された移動軌跡に基づ
いてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制
御手段と、減速比を有する低速段および中速段と増速比
を有する高速段とを含む複数の変速段を自動的に切り換
え可能な自動変速機と、前記移動軌跡に基づいてアクチ
ュエータ制御手段がアクチュエータの駆動を制御してい
るときに自動変速機の変速段を前記中速段に設定する変
速制御手段とを備えたことを特徴とする。
置までの車両の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するアクチュエータと、移動軌
跡設定手段により記憶または演算された移動軌跡に基づ
いてアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制
御手段と、減速比を有する低速段および中速段と増速比
を有する高速段とを含む複数の変速段を自動的に切り換
え可能な自動変速機と、前記移動軌跡に基づいてアクチ
ュエータ制御手段がアクチュエータの駆動を制御してい
るときに自動変速機の変速段を前記中速段に設定する変
速制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、移動軌跡に基づいてア
クチュエータを駆動する自動操舵制御中にドライバーが
アクセルペダルを踏み込み過ぎたような場合でも、自動
変速機の変速段が中速段に設定されるので、自動変速機
の変速段が低速段になって過剰な駆動トルクで車輪がス
リップしたり、自動変速機の変速段が高速段になって駆
動トルクの不足により車両が移動不能になったりするの
を防止することができ、これにより車両が移動軌跡から
外れるのを効果的に防止することができる。
クチュエータを駆動する自動操舵制御中にドライバーが
アクセルペダルを踏み込み過ぎたような場合でも、自動
変速機の変速段が中速段に設定されるので、自動変速機
の変速段が低速段になって過剰な駆動トルクで車輪がス
リップしたり、自動変速機の変速段が高速段になって駆
動トルクの不足により車両が移動不能になったりするの
を防止することができ、これにより車両が移動軌跡から
外れるのを効果的に防止することができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１または２の構成に加えて、前記移動軌跡設定手段は、
車両の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として前記
移動軌跡を記憶または演算することを特徴とする。
１または２の構成に加えて、前記移動軌跡設定手段は、
車両の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として前記
移動軌跡を記憶または演算することを特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、車両の移動軌跡が車両
の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として記憶また
は演算されるので、自動操舵制御中に車速が変動しても
常に一定の移動軌跡を確保することができる。
の移動距離に対する車輪の転舵角の関係として記憶また
は演算されるので、自動操舵制御中に車速が変動しても
常に一定の移動軌跡を確保することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１２】図１〜図４は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は作用を説明するフローチャートである。
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は作用を説明するフローチャートである。
【００１３】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
【００１４】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成される。制御部２２は本発明のアクチュエ
ータ制御手段を構成するもので、そこにはステアリング
ホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイ
ール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ 2
と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転
角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3と、セレクトレバー１１により選
択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ、「３」レンジ、「２」レ
ンジ、「１」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手
段Ｓ4 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に設けられ
た合計８個の物体検出手段Ｓ5 …とからの信号が入力さ
れる。物体検出手段Ｓ5 …は公知のソナー、レーダー、
テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手
段Ｓ5 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩
雑化を防ぐために省略してある。
３とから構成される。制御部２２は本発明のアクチュエ
ータ制御手段を構成するもので、そこにはステアリング
ホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイ
ール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ 2
と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転
角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3と、セレクトレバー１１により選
択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ、「３」レンジ、「２」レ
ンジ、「１」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手
段Ｓ4 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に設けられ
た合計８個の物体検出手段Ｓ5 …とからの信号が入力さ
れる。物体検出手段Ｓ5 …は公知のソナー、レーダー、
テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手
段Ｓ5 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩
雑化を防ぐために省略してある。
【００１５】前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 は、前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆが所定角度回転する毎にパルスを出力するもの
で、検出されたパルス数に前輪Ｗｆ，Ｗｆの半径に応じ
て決定される定数を乗算することにより車両Ｖの移動距
離Ｘを算出することができる。
ｆ，Ｗｆが所定角度回転する毎にパルスを出力するもの
で、検出されたパルス数に前輪Ｗｆ，Ｗｆの半径に応じ
て決定される定数を乗算することにより車両Ｖの移動距
離Ｘを算出することができる。
【００１６】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。図３から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ6 は、４種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦
列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを
選択する際に操作されるもので、各モードに対応する４
個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタートス
イッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れ
かのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。図３から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ6 は、４種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦
列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを
選択する際に操作されるもので、各モードに対応する４
個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタートス
イッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れ
かのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
【００１７】前記記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成するもので、そこには前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。
段を構成するもので、そこには前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。
【００１８】而して、制御部２２は前記各検出手段Ｓ1
〜Ｓ5 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。
〜Ｓ5 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。
【００１９】車体前部にエンジンＥと一体に搭載された
自動変速機Ｔは前進４段および後進１段の変速段を備え
ており、この自動変速機Ｔの変速段は本発明の変速制御
手段を構成する変速制御装置２４により制御される。自
動操舵制御が行われていない通常時には、変速制御装置
２４はセレクトレバー１１により選択されたシフトレン
ジ、アクセル開度、車速等に基づいて自動変速機Ｔの変
速段を制御するが、自動操舵制御中は制御部２２からの
指令に基づいて自動変速機Ｔの変速段を制御する。
自動変速機Ｔは前進４段および後進１段の変速段を備え
ており、この自動変速機Ｔの変速段は本発明の変速制御
手段を構成する変速制御装置２４により制御される。自
動操舵制御が行われていない通常時には、変速制御装置
２４はセレクトレバー１１により選択されたシフトレン
ジ、アクセル開度、車速等に基づいて自動変速機Ｔの変
速段を制御するが、自動操舵制御中は制御部２２からの
指令に基づいて自動変速機Ｔの変速段を制御する。
【００２０】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２１】自動操舵制御を行わない通常時（前記自動
駐車スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
駐車スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
【００２２】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２３】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサ
イドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート
位置）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択ス
イッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択する
とともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、
自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われてい
る間、操作段階教示装置１２には自車の現在位置、周囲
の障害物、駐車位置、スタート位置から駐車位置までの
自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返
し位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドラ
イバーに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１
１の操作等の各種の指示や警報が行われる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサ
イドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート
位置）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択ス
イッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択する
とともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、
自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われてい
る間、操作段階教示装置１２には自車の現在位置、周囲
の障害物、駐車位置、スタート位置から駐車位置までの
自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返
し位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドラ
イバーに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１
１の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００２４】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、スタート位置から折り返し
位置まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に
自動操舵され、折り返し位置から目標位置まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、スタート位置から折り返し
位置まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に
自動操舵され、折り返し位置から目標位置まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。
【００２５】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードのデータに、前輪回転角検出
手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した車両Ｖの移動
距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そし
て前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ1 から入
力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードのデータに、前輪回転角検出
手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した車両Ｖの移動
距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そし
て前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ1 から入
力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。
【００２６】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ5 が障害物を
検出した場合、車速が所定値を越えた場合に解除され、
通常のパワーステアリング制御に復帰する。
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ5 が障害物を
検出した場合、車速が所定値を越えた場合に解除され、
通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００２７】ところで、自動操舵が行われていない通常
時には、自動変速機Ｔの変速段はシフトレンジ、アクセ
ル開度、車速等に応じて制御されるが、自動操舵中は制
御部２２から変速制御装置２４に出力される指令に基づ
いて制御される。以下、その作用を図４のフローチャー
トに基づいて説明する。
時には、自動変速機Ｔの変速段はシフトレンジ、アクセ
ル開度、車速等に応じて制御されるが、自動操舵中は制
御部２２から変速制御装置２４に出力される指令に基づ
いて制御される。以下、その作用を図４のフローチャー
トに基づいて説明する。
【００２８】先ず、ステップＳ１でドライバーがモード
選択スイッチＳ6 を操作して何れかの駐車モードを選択
し、ステップＳ２でドライバーが自動駐車スタートスイ
ッチＳ7 をＯＮすると自動操舵制御が開始される。続く
ステップＳ３において、セレクトレバー１１により選択
されたシフトレンジをシフトレンジ検出手段Ｓ4 から読
み込み、ステップＳ４でシフトレンジが「Ｐ」レンジ、
「Ｎ」レンジまたは「Ｒ」レンジであれば、即ち前進走
行レンジ（「Ｄ」レンジ、「３」レンジ、「２」レン
ジ、「１」レンジ）でなければ、ステップＳ５に移行し
て自動変速機Ｔの特別な制御は行わない。一方、前記ス
テップＳ４でシフトレンジが「Ｐ」レンジ、「Ｎ」レン
ジおよび「Ｒ」レンジの何れでもなく、前進走行レンジ
の何れかであれば、ステップＳ６に移行して自動変速機
Ｔの変速段を強制的に２速変速段に固定する。
選択スイッチＳ6 を操作して何れかの駐車モードを選択
し、ステップＳ２でドライバーが自動駐車スタートスイ
ッチＳ7 をＯＮすると自動操舵制御が開始される。続く
ステップＳ３において、セレクトレバー１１により選択
されたシフトレンジをシフトレンジ検出手段Ｓ4 から読
み込み、ステップＳ４でシフトレンジが「Ｐ」レンジ、
「Ｎ」レンジまたは「Ｒ」レンジであれば、即ち前進走
行レンジ（「Ｄ」レンジ、「３」レンジ、「２」レン
ジ、「１」レンジ）でなければ、ステップＳ５に移行し
て自動変速機Ｔの特別な制御は行わない。一方、前記ス
テップＳ４でシフトレンジが「Ｐ」レンジ、「Ｎ」レン
ジおよび「Ｒ」レンジの何れでもなく、前進走行レンジ
の何れかであれば、ステップＳ６に移行して自動変速機
Ｔの変速段を強制的に２速変速段に固定する。
【００２９】次に、ステップＳ７で前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 から前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を読み込み、ス
テップＳ８で前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角から車両Ｖの移動
距離Ｘを算出する。そしてステップＳ９で移動距離Ｘか
ら検索した移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエ
ータ７の作動を制御し、これをステップＳ１０で移動軌
跡の再生が終了するまで継続する。前記ステップＳ１０
で移動軌跡の再生が終了して車両Ｖが目標位置（図２
参照）に達すると、ステップＳ１１で自動操舵制御を終
了し、ステップＳ１２で自動変速機Ｔが通常の変速制御
に復帰するとともに、ステップＳ１３でステアリングア
クチュエータ７が通常のパワーステアリング制御に復帰
する。
Ｓ3 ，Ｓ3 から前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を読み込み、ス
テップＳ８で前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角から車両Ｖの移動
距離Ｘを算出する。そしてステップＳ９で移動距離Ｘか
ら検索した移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエ
ータ７の作動を制御し、これをステップＳ１０で移動軌
跡の再生が終了するまで継続する。前記ステップＳ１０
で移動軌跡の再生が終了して車両Ｖが目標位置（図２
参照）に達すると、ステップＳ１１で自動操舵制御を終
了し、ステップＳ１２で自動変速機Ｔが通常の変速制御
に復帰するとともに、ステップＳ１３でステアリングア
クチュエータ７が通常のパワーステアリング制御に復帰
する。
【００３０】以上のように、自動操舵制御中にシフトレ
ンジが前進走行レンジである場合、例えば、車両Ｖが図
２のスタート位置から折り返し位置まで前進走行す
る場合に、自動変速機Ｔの変速段が強制的に２速変速段
に固定される。従って、ドライバーがアクセルペダル１
０を踏み込み過ぎても、あるいは路面摩擦係数が小さい
場合でも、駆動トルクが過剰になってスリップが発生す
ることが防止される。その結果、車両Ｖの移動距離Ｘに
基づいて読み出される規範転舵角θｒｅｆに誤差が発生
するのを防止し、車両Ｖを目標位置に正しく導くこと
ができる。
ンジが前進走行レンジである場合、例えば、車両Ｖが図
２のスタート位置から折り返し位置まで前進走行す
る場合に、自動変速機Ｔの変速段が強制的に２速変速段
に固定される。従って、ドライバーがアクセルペダル１
０を踏み込み過ぎても、あるいは路面摩擦係数が小さい
場合でも、駆動トルクが過剰になってスリップが発生す
ることが防止される。その結果、車両Ｖの移動距離Ｘに
基づいて読み出される規範転舵角θｒｅｆに誤差が発生
するのを防止し、車両Ｖを目標位置に正しく導くこと
ができる。
【００３１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３２】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を演算す
ることも可能である。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を演算す
ることも可能である。
【００３３】また実施例では自動操舵制御中に変速段を
２速変速段に固定しているが、前進４段の自動変速機Ｔ
ではそれを３速変速段あるいは４速変速段に固定するこ
とができ、前進５段の自動変速機Ｔではそれを３速変速
段、４速変速段あるいは５速変速段に固定することがで
きる。また前進４段の自動変速機Ｔでは２速変速段〜４
速変速段間で変速を行い、前進５段の自動変速機Ｔでは
２速変速段〜５速変速段間で変速を行うことも可能であ
る。
２速変速段に固定しているが、前進４段の自動変速機Ｔ
ではそれを３速変速段あるいは４速変速段に固定するこ
とができ、前進５段の自動変速機Ｔではそれを３速変速
段、４速変速段あるいは５速変速段に固定することがで
きる。また前進４段の自動変速機Ｔでは２速変速段〜４
速変速段間で変速を行い、前進５段の自動変速機Ｔでは
２速変速段〜５速変速段間で変速を行うことも可能であ
る。
【００３４】但し、高速段（例えば、５速変速段）が増
速比を有する場合には、駆動トルクが不足して車両Ｖが
走行できなくなるために該高速段に固定されることはな
く、減速比を有する複数の変速段のうち減速比が最大の
低速段（１速変速段）を除く何れかの中速段（２速変速
段〜４速変速段の何れか）に固定されるか、該中速段間
で変速が行われる。更に、実施例の自動変速機Ｔは後進
変速段が１段であるが、それが多段である場合には後進
の自動操舵制御中に最低速段以外の変速段に設定するこ
とができる。
速比を有する場合には、駆動トルクが不足して車両Ｖが
走行できなくなるために該高速段に固定されることはな
く、減速比を有する複数の変速段のうち減速比が最大の
低速段（１速変速段）を除く何れかの中速段（２速変速
段〜４速変速段の何れか）に固定されるか、該中速段間
で変速が行われる。更に、実施例の自動変速機Ｔは後進
変速段が１段であるが、それが多段である場合には後進
の自動操舵制御中に最低速段以外の変速段に設定するこ
とができる。
【００３５】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、移動軌跡に基づいてアクチュエータを駆動す
る自動操舵制御中にドライバーがアクセルペダルを踏み
込み過ぎたような場合でも、自動変速機の変速段が最低
速段以外の変速段に設定されるので、車輪の駆動トルク
が必要以上に増加するのを抑えてスリップを防止するこ
とができ、これにより車両が移動軌跡から外れるのを効
果的に防止することができる。
によれば、移動軌跡に基づいてアクチュエータを駆動す
る自動操舵制御中にドライバーがアクセルペダルを踏み
込み過ぎたような場合でも、自動変速機の変速段が最低
速段以外の変速段に設定されるので、車輪の駆動トルク
が必要以上に増加するのを抑えてスリップを防止するこ
とができ、これにより車両が移動軌跡から外れるのを効
果的に防止することができる。
【００３６】また請求項２に記載された発明によれば、
移動軌跡に基づいてアクチュエータを駆動する自動操舵
制御中にドライバーがアクセルペダルを踏み込み過ぎた
ような場合でも、自動変速機の変速段が中速段に設定さ
れるので、自動変速機の変速段が低速段になって過剰な
駆動トルクで車輪がスリップしたり、自動変速機の変速
段が高速段になって駆動トルクの不足により車両が移動
不能になったりするのを防止することができ、これによ
り車両が移動軌跡から外れるのを効果的に防止すること
ができる。
移動軌跡に基づいてアクチュエータを駆動する自動操舵
制御中にドライバーがアクセルペダルを踏み込み過ぎた
ような場合でも、自動変速機の変速段が中速段に設定さ
れるので、自動変速機の変速段が低速段になって過剰な
駆動トルクで車輪がスリップしたり、自動変速機の変速
段が高速段になって駆動トルクの不足により車両が移動
不能になったりするのを防止することができ、これによ
り車両が移動軌跡から外れるのを効果的に防止すること
ができる。
【００３７】また請求項３に記載された発明によれば、
車両の移動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角
の関係として記憶または演算されるので、自動操舵制御
中に車速が変動しても常に一定の移動軌跡を確保するこ
とができる。
車両の移動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角
の関係として記憶または演算されるので、自動操舵制御
中に車速が変動しても常に一定の移動軌跡を確保するこ
とができる。
【図１】自動操舵装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図
イッチを示す図
【図４】作用を説明するフローチャート
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） ２４ 変速制御装置（変速制御手段） Ｔ 自動変速機 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角
ータ） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） ２４ 変速制御装置（変速制御手段） Ｔ 自動変速機 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 113:00 119:00 Ｆ１６Ｈ 59:58 63:12
Claims (3)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 移動軌跡設定手段（２３）により記憶または演算された
移動軌跡に基づいてアクチュエータ（７）の駆動を制御
するアクチュエータ制御手段（２２）と、 複数の変速段を自動的に切り換え可能な自動変速機
（Ｔ）と、 前記移動軌跡に基づいてアクチュエータ制御手段（２
２）がアクチュエータ（７）の駆動を制御しているとき
に自動変速機（Ｔ）の変速段を最低速段以外の変速段に
設定する変速制御手段（２４）と、を備えたことを特徴
とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 移動軌跡設定手段（２３）により記憶または演算された
移動軌跡に基づいてアクチュエータ（７）の駆動を制御
するアクチュエータ制御手段（２２）と、 減速比を有する低速段および中速段と増速比を有する高
速段とを含む複数の変速段を自動的に切り換え可能な自
動変速機（Ｔ）と、 前記移動軌跡に基づいてアクチュエータ制御手段（２
２）がアクチュエータ（７）の駆動を制御しているとき
に自動変速機（Ｔ）の変速段を前記中速段に設定する変
速制御手段（２４）と、を備えたことを特徴とする車両
の自動操舵装置。 - 【請求項３】 前記移動軌跡設定手段（２３）は、車両
（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の転舵角
（θ）の関係として前記移動軌跡を記憶または演算する
ことを特徴とする、請求項１または２に記載の車両の自
動操舵装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04060498A JP3866403B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | 車両の自動操舵装置 |
| DE69901405T DE69901405T2 (de) | 1998-02-23 | 1999-02-19 | Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug |
| EP99103323A EP0937627B1 (en) | 1998-02-23 | 1999-02-19 | Automatic steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04060498A JP3866403B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11236967A true JPH11236967A (ja) | 1999-08-31 |
| JP3866403B2 JP3866403B2 (ja) | 2007-01-10 |
Family
ID=12585130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04060498A Expired - Fee Related JP3866403B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0937627B1 (ja) |
| JP (1) | JP3866403B2 (ja) |
| DE (1) | DE69901405T2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006508850A (ja) * | 2002-12-05 | 2006-03-16 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 駐車隙間内に後退駐車すべき車両を操舵するための方法 |
| JP2009236251A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Toyota Motor Corp | 変速制御装置および変速制御方法 |
| CN107544511A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-01-05 | 河南科技大学 | 果园喷药机器人的自动执行***及自动执行方法 |
| WO2018235929A1 (ja) * | 2017-06-23 | 2018-12-27 | 株式会社アドヴィックス | 走行制御装置 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10338335A1 (de) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Daimlerchrysler Ag | Automatisches Schalten bei Rangiererkennung |
| EP1626383B1 (de) * | 2004-08-14 | 2009-09-09 | LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Rangierens eines Kraftfahrzeuges |
| DE102006006171A1 (de) * | 2006-02-10 | 2007-08-16 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Betreiben eines Automatgetriebes |
| JP5097165B2 (ja) * | 2009-05-22 | 2012-12-12 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置 |
| DE102009028510A1 (de) * | 2009-08-13 | 2011-02-17 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Ansteuern eines automatisierten Schaltgetriebes |
| CN103538585B (zh) * | 2013-09-25 | 2016-03-30 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆自动退回方法 |
| CN104179965B (zh) * | 2014-07-22 | 2017-05-03 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种自动变速器起步扭矩控制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3435869A1 (de) * | 1984-09-29 | 1986-04-10 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antriebsschlupfregelsystem |
| US4931930A (en) * | 1988-04-19 | 1990-06-05 | Industrial Technology Research Institute | Automatic parking device for automobile |
| JPH0374256A (ja) | 1989-06-08 | 1991-03-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
| JPH0455168A (ja) | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| JP3115458B2 (ja) * | 1993-08-30 | 2000-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動変速機の変速制御装置 |
| JPH0966841A (ja) * | 1995-09-04 | 1997-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動走行装置 |
-
1998
- 1998-02-23 JP JP04060498A patent/JP3866403B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-02-19 EP EP99103323A patent/EP0937627B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-02-19 DE DE69901405T patent/DE69901405T2/de not_active Expired - Fee Related
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| WO2018235929A1 (ja) * | 2017-06-23 | 2018-12-27 | 株式会社アドヴィックス | 走行制御装置 |
| JP2019006253A (ja) * | 2017-06-23 | 2019-01-17 | 株式会社アドヴィックス | 走行制御装置 |
| CN107544511A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-01-05 | 河南科技大学 | 果园喷药机器人的自动执行***及自动执行方法 |
| CN107544511B (zh) * | 2017-09-29 | 2021-01-26 | 河南科技大学 | 果园喷药机器人的自动执行***及自动执行方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0937627A1 (en) | 1999-08-25 |
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| DE69901405D1 (de) | 2002-06-13 |
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