JP2020075655A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020075655A JP2020075655A JP2018210895A JP2018210895A JP2020075655A JP 2020075655 A JP2020075655 A JP 2020075655A JP 2018210895 A JP2018210895 A JP 2018210895A JP 2018210895 A JP2018210895 A JP 2018210895A JP 2020075655 A JP2020075655 A JP 2020075655A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- trajectory information
- information
- driving
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
前記車両の移動の制御を行う制御手段と、
前記車両の乗員による指示を入力するための入力手段とを有し、
前記制御手段は、前記軌跡情報に含まれる位置への移動の指示に応じて、前記記憶手段により記憶された前記軌跡情報に基づいて前記車両の移動を制御することを特徴とする運転支援装置が提供される。
●自動運転車両の構成
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図2に本実施形態に係る車両の運転の例を示す。図2(A)に示すように、3台並列に駐車している車両がある。そのうち車両201と202とに挟まれた車両1がマニュアル運転で図の右方向へと出庫しようとしている。そのため運転者は右方向へとステアリング操作するが、舵角が不足して左側の障害物203を避けられず、図2(B)の状態に至っている。図2(B)中、二つの点線矢印101、102は、車両1の前部および後部の中央部の軌跡をそれぞれ示している。これは他の図でも同様である。
図3に、車両1の軌跡情報を記録するための処理手順の一例を示す。この手順はたとえば自動運転を制御するECU20により、ECU20が有するメモリに記憶したプログラムを実行することで実現される。図3の処理は閉ループを構成しているが、たとえばマルチタスク環境で実行されることなどにより他の処理の並列的な実行が可能である。なお軌跡情報は前述したように軌跡そのものとは限らず、車両の経路や姿勢に関する履歴の場合もあるので、運転履歴情報と呼ぶ場合もある。
図4は、図3の手順で記録し収集した軌跡情報(運転履歴情報)に基づいて、車両を所定の時点における位置及び方向へと復帰させる手順の一例を示す。この手順はたとえば自動運転を制御するECU20により、ECU20が有するメモリに記憶したプログラムを実行することで実現される。図4の手順はたとえば、復帰スイッチ(復帰操作部)931の操作をトリガとして開始される。なお図4の手順特にS401以降は自動運転による制御となるので、この間にもレーダやライダ、カメラ、ソナーなどの各種センサによる外部環境の監視は途切れることなく行われ、衝突のおそれがあると判断されれば図3の手順は中断されて車両は停止する。この場合には中断した時点におけるコンテキストを記憶しておき、衝突のおそれが解消されたなら中断した時点から復帰動作を続けてもよい。また、運転者を監視するモニタや運転者がステアリングホイールを把持していることを検知する把持センサが車両1に備わっているなら、それらセンサを用いて自動運転中の運転者が進行方向や周辺を監視していること、ステアリングホイールを把持していることを監視してもよい。
(1)本発明の第1の側面によれば、自走可能な車両の移動の軌跡情報を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
前記車両の移動の制御を行う制御手段と、
前記車両の乗員による指示を入力するための入力手段とを有し、
前記制御手段は、前記指示に応じて前記軌跡情報に含まれる位置へ、前記記憶手段により記憶された前記軌跡情報に基づいて前記車両の移動を制御する
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。
(2)本発明の第2の側面によれば、(1)に記載の運転支援装置であって、
前記記憶制御手段は、第1の位置から前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置までの移動について前記軌跡情報を記憶させ、
前記制御手段は、前記指示に応じて、前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置から前記第1の位置まで前記軌跡情報に基づいて前記車両の移動を制御する
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。
(3)本発明の第3の側面によれば、(2)に記載の運転支援装置であって、
前記第1の位置は、前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置に前記車両が達した時点から所定時間前の位置である
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。
(4)本発明の第4の側面によれば、(2)に記載の運転支援装置であって、
前記第1の位置は、前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置に前記車両が達した時点の直前に停止した位置である
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。
(5)本発明の第5の側面によれば、(2)に記載の運転支援装置であって、
前記第1の位置は、前記軌跡情報に基づいた前記車両の移動の停止が前記入力手段により指示された位置である
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。
(6)本発明の第6の側面によれば、(1)乃至(5)のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記記憶制御手段は、前記車両の速度が所定の速度以下の場合に、前記軌跡情報を記憶させる
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。
Claims (6)
- 自走可能な車両の移動の軌跡情報を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
前記車両の移動の制御を行う制御手段と、
前記車両の乗員による指示を入力するための入力手段とを有し、
前記制御手段は、前記指示に応じて前記軌跡情報に含まれる位置へ、前記記憶手段により記憶された前記軌跡情報に基づいて前記車両の移動を制御する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記記憶制御手段は、第1の位置から前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置までの移動について前記軌跡情報を記憶させ、
前記制御手段は、前記指示に応じて、前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置から前記第1の位置まで前記軌跡情報に基づいて前記車両の移動を制御する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記第1の位置は、前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置に前記車両が達した時点から所定時間前の位置である
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記第1の位置は、前記入力手段が前記指示の入力を受けた位置に前記車両が達した時点の直前に停止した位置である
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記第1の位置は、前記軌跡情報に基づいた前記車両の移動の停止が前記入力手段により指示された位置である
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記記憶制御手段は、前記車両の速度が所定の速度以下の場合に、前記軌跡情報を記憶させる
ことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018210895A JP7182999B2 (ja) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 運転支援装置 |
CN201910977662.7A CN111216719A (zh) | 2018-11-08 | 2019-10-15 | 驾驶辅助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018210895A JP7182999B2 (ja) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020075655A true JP2020075655A (ja) | 2020-05-21 |
JP7182999B2 JP7182999B2 (ja) | 2022-12-05 |
Family
ID=70723384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018210895A Active JP7182999B2 (ja) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 運転支援装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7182999B2 (ja) |
CN (1) | CN111216719A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117830974B (zh) * | 2024-03-04 | 2024-05-07 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 一种基于车轮的车速确定方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009090850A (ja) * | 2007-10-10 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 車両用駐車支援装置 |
JP2014094725A (ja) * | 2012-11-12 | 2014-05-22 | Nippon Soken Inc | 駐車支援装置 |
JP2014141175A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-08-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2008915A3 (de) * | 2007-06-28 | 2012-02-22 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeuges |
DE102011109492A1 (de) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Fahrunterstützungsvorrichtung zur Unterstützung der Befahrung enger Fahrwege |
CN104608766B (zh) * | 2014-12-29 | 2016-10-12 | 李德毅 | 智能车利用泊车记忆棒自动泊车的方法及*** |
JP6439591B2 (ja) * | 2015-05-31 | 2018-12-19 | 株式会社デンソー | 走行制御装置、走行制御方法 |
CN107618502B (zh) * | 2017-08-21 | 2019-12-13 | 上海蔚来汽车有限公司 | 泊车轨迹确定方法、泊车控制方法以及相关设备 |
-
2018
- 2018-11-08 JP JP2018210895A patent/JP7182999B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-15 CN CN201910977662.7A patent/CN111216719A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009090850A (ja) * | 2007-10-10 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 車両用駐車支援装置 |
JP2014094725A (ja) * | 2012-11-12 | 2014-05-22 | Nippon Soken Inc | 駐車支援装置 |
JP2014141175A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-08-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111216719A (zh) | 2020-06-02 |
JP7182999B2 (ja) | 2022-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10386838B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
CN107415830B (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序 | |
US20190286127A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2020104802A (ja) | 車両制御装置、車両および車両制御方法 | |
JP7154177B2 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP2021160535A (ja) | 駐車支援システム | |
JP2020114699A (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
JP2021000952A (ja) | 駐車支援システム | |
US20210179085A1 (en) | Parking support system and control method thereof | |
JP2020128167A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6441399B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
JP2021160477A (ja) | 車両の移動支援システム | |
JP6819056B2 (ja) | 自動運転車両 | |
JPWO2019106788A1 (ja) | 車両制御装置、車両、及び車両制御方法 | |
JP6603781B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2020125026A (ja) | 車両制御装置 | |
CN112977451B (zh) | 行驶辅助***及其控制方法 | |
JP7009436B2 (ja) | 車両用表示装置及び駐車支援システム | |
JP7311295B2 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP7182999B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6819054B2 (ja) | 自動運転車両 | |
JP7198741B2 (ja) | 車両操作権管理装置、車両操作権管理方法及びプログラム | |
JP2021160476A (ja) | 駐車支援システム | |
JP2021154859A (ja) | 駐車支援システム | |
JP2021094932A (ja) | 駐車支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201130 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210103 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220513 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220707 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221111 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7182999 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |