JP2020101473A - 車載処理装置、及び車載処理装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この特許文献1には、自動駐車フェーズでは、駐車場所を含む点群データと、車両が備えるセンサからの情報等に基づき、あらかじめ定められた駐車位置に車両が駐車されることも記載されている。
図1は本発明の実施形態に係る車載処理装置を含む駐車システムを示す図である。
この駐車システム1は、車両2(対象車両に相当)に搭載される車載処理装置10と、この車載処理装置10と通信ユニット21を介して通信する機能を有する操作装置22とを備えている。操作装置22は、車両2のユーザ(例えば車両2の乗員)からの指示を入力し、入力した指示を車載処理装置10に送信可能な装置である。この操作装置22には、例えば、スマートフォン等の無線通信機能を有する携帯型電子機器が適用される。
周辺検出用センサ24は、車両2の周辺に存在する障害物の位置を検出可能なセンサであり、具体的には、音波、電波、電磁波又は光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なソナー、レーダー、ライダー(Lidar)、及び、視差を利用して障害物との間の距離を測定可能なステレオカメラ等の少なくとも1つ以上である。
入庫マップDMは、車両2の駐車場所、及びその駐車場所に存在する走行影響物を構成する点の集合を記述したマップデータである。この入庫マップDMを参照することで、走行影響物の位置を特定可能になる。
走行影響物は、周辺検出用センサ24及びカメラ26の撮影画像から識別可能な物体であり、具体的には、車両2の走行の妨げとなる壁及び他の車両等の障害物と、車両2の走行経路に影響する駐車枠線等の地物(以下、「白線」と言う)とを含んでいる。
検出した場合に、周辺検出部14は、周辺検出用センサ24の検出結果に基づき、周辺環境、つまり、障害物の位置を検出すると共に、カメラ26の撮影画像(周辺検出用センサ24中のステレオカメラの撮影画像でもよい)から画像認識技術を利用して白線を検出する。
このようにして検出した走行影響物の位置を示す点群が、駐車場所を含むエリアのマップである入庫マップDMとして、記憶部12に記憶される。
入庫マップDMは、駐車場所周辺の走行影響物を構成する点の二次元平面上の座標を少なくとも含むことで、走行影響物の位置を特定可能なデータである。各入庫マップDMには、入庫マップDMのエリアをそれぞれ特定可能な位置情報が含まれる。この位置情報は、例えば、位置検出ユニット27によって検出されたそのエリアの入口付近、中央付近、又は駐車位置である。これによって、位置検出ユニット27によって検出した車両位置から、その車両位置に近い入庫マップDMを容易に特定可能である。
自動駐車が指示されると、情報処理部11は、情報取得部13によって位置検出ユニット27によって検出された車両位置を取得し、この車両位置から所定の距離範囲内に位置する入庫マップDMを特定する(ステップS1A)。
次に、情報処理部11は、車両2の現在位置の初期化処理として新たな二次元座標系を設定する(ステップS2A)。この座標系は、車両2の位置、及び姿勢に基づき設定される。例えば、駐車場所の傍に位置する車両2の位置を座標系の原点に設定し、その車両2の向きによりX軸、及びY軸が設定される。また、車両2の現在位置が原点(0、0)に設定される。
車両位置を推定すると、情報処理部11は、経路設定部16により入庫マップDMに基づいて走行影響物を避けるように入庫経路DRを設定し、車両制御ユニット29に出力することにより、車両制御ユニット29により入庫経路DRに従って車両2を走行させる(ステップS4A)。これによって車両2が駐車場所に自動駐車される。
第1パターンの入庫経路DR1は、車両2を駐車場所に向けて前進させ、そのまま前向きで駐車させる経路である。第2パターンの入庫経路DR2は、車両2を駐車場所の直前で切り返しさせ、後進により駐車場所で駐車させる経路である。この切り返しは、車両2の向きを逆方向に変更する運転(以下、切り返し運転と言う)である。この切り返し運転を行うことによって、入庫経路DR2では後向きに駐車される。
自動出庫が指示されると、情報処理部11は、情報取得部13により、位置検出ユニット27によって検出された車両位置(駐車場所PKに相当)を取得し、この車両位置を含む入庫マップDM、及び、その車両位置へ駐車した際の入庫経路DRを特定する(ステップS1B)。
開空間SCが存在しない場合(ステップS3B;NO)、情報処理部11は、経路設定部16により、特定した入庫経路DRに対しシフト逆再生処理を行って出庫経路DR1Aを設定する(ステップS4B)。
この補完経路生成処理の場合も、シフト逆再生処理の場合と同様に、入庫マップDM、及び/又は周辺検出部14の検出結果を適宜に利用することによって、より適切な出庫経路DR1Bに微修正してもよい。
図7に示すように、方位逆再生処理は、切り返し運転を行わずに車両2を入庫経路DR2に向けて走行させた後に、入庫経路DR2に沿って逆方向に走行させる経路DR2A(方位逆再生の出庫経路に相当)を設定する。この場合、図7に示したように、ほぼ前進するだけで出庫させる出庫経路DR2Aを設定可能である。
この補完経路生成処理の場合も、シフト逆再生処理の場合と同様に、入庫マップDM、及び/又は周辺検出部14の検出結果を適宜に利用することによって、より適切な出庫経路DR2Aに微修正してもよい。
図8は自動出庫の処理を示すフローチャートである。また、図9は自動出庫時の車両2を模式的に示した図である。なお、図9は出庫経路DR1Bの場合を示している。
図8及び図9に示すように、情報処理部11は、まず、デッドレコニングにより車両2を走行開始させる(ステップS1C)。この場合、情報処理部11は、第1車両位置推定部15Aにより、周辺検出部14の検出結果を利用した公知のデッドレコニング技術により車両位置を算出し、この算出結果に基づき、車両制御ユニット29により、設定した出庫経路DR1Bに沿って車両2を走行させる。また、情報処理部11は、第2車両位置推定部15Bにより、周辺検出部14によって検出した障害物及び白線等の位置を、入庫マップDMとマッチングさせる公知のマッチング処理を行うことによって、入庫マップDM上の車両位置を推定する処理を開始する。
情報処理部11は、車両位置が推定できていない場合(ステップS2C;NO)、デッドレコニングによる走行を継続させる。一方、車両位置が推定できた場合(ステップS2C;YES)、推定制御部15Cは、走行制御に使用する車両位置を、デッドレコニングによる車両位置から、第2車両位置推定部15Bによって推定される車両位置に切り替える(ステップS3C)。
この場合、経路設定部16は、車両2の周辺に車両2の向きを逆方向に変更する切り返し運転が可能な開空間SCがあるか否かを判定し、開空間SCが無い場合、シフト逆再生の出庫経路(図6に示す出庫経路DR1A)を設定するので、開空間SCが無い場合に好適な出庫経路を設定できる。
この構成によれば、車両2を駐車場所PKから速やかに出庫させると共に、入庫マップDM上の車両位置を推定し易くなり、自動出庫を効率良く行い易くなる。
例えば、図1に示す駐車システム1の各構成要素は、ハードウェアとソフトウェアの協働等により任意に実現可能である。また、各フローチャートについても、各ステップに対応する処理を分割してもよいし、併合してもよい。
また、上記実施形態では、図1に示す車載処理装置10、及び車載処理装置10の制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、本発明は上記態様に限定されない。
2 車両(対象車両)
10 車載処理装置
11 情報処理部
12 記憶部
13 情報取得部
14 周辺検出部
15 車両位置推定部
15A 第1車両位置推定部
15B 第2車両位置推定部
15C 推定制御部
16 経路設定部
21 通信ユニット
22 操作装置
23 ナビゲーション装置
24 周辺検出用センサ
25 車両側センサ
27 位置検出ユニット
28 表示ユニット
29 車両制御ユニット
DM 入庫マップ
DR、DR1、DR2 入庫経路
DR1A、DR1B、DR2A 出庫経路
PK 駐車場所
SC 閉空間
Claims (8)
- 駐車場所からの対象車両の出庫経路を設定可能な車載処理装置において、
前記対象車両が前記駐車場所へ入庫したときの入庫経路と、前記対象車両が前記駐車場所に入庫したときに前記駐車場所の周辺に存在した走行影響物の位置を特定可能な入庫マップとを取得する情報取得部と、
前記対象車両の周辺環境を検出する周辺検出部と、
検出した前記周辺環境に基づいて、前記入庫マップ上の前記対象車両の車両位置を推定する車両位置推定部と、
推定した前記車両位置、前記入庫経路、及び検出した前記周辺環境に基づいて、前記対象車両が前記駐車場所から出庫するときの出庫経路を設定する経路設定部と
を備えることを特徴とする車載処理装置。 - 請求項1に記載の車載処理装置において、
前記経路設定部は、前記出庫経路として、前記入庫経路に沿って前記対象車両を逆方向に走行させるシフト逆再生の出庫経路、又は、前記入庫経路から外れた後に前記入庫経路に沿って前記対象車両を走行させる他の出庫経路を設定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項2に記載の車載処理装置において、
前記経路設定部は、前記対象車両の周辺に、前記対象車両の向きを逆方向に変更する切り返し運転が可能な開空間があるか否かを判定し、前記開空間が無い場合、前記シフト逆再生の出庫経路を設定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項3に記載の車載処理装置において、
前記経路設定部は、前記開空間がある場合、前記入庫経路に基づいて入庫時に前記切り返し運転を行っているか否かを判定し、前記切り返し運転を行っている場合には、前記他の出庫経路として、切り返し運転を行わずに前記対象車両を前記入庫経路に向けて走行させた後に、前記入庫経路に沿って逆方向に走行させる方位逆再生の出庫経路を設定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項4に記載の車載処理装置において、
前記経路設定部は、前記開空間があり、かつ、前記切り返し運転を行っていない場合、前記他の出庫経路として、前記開空間を利用して前記対象車両の向きを逆方向に変更する切り返し運転を行った後に、前記対象車両を前記入庫経路に沿って逆方向に走行させる補完経路付きの出庫経路を設定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項1から5のいずれかに記載の車載処理装置において、
前記入庫マップは、前記走行影響物として、前記対象車両の障害物と、前記駐車場所を含むエリアに設けられた地物とを含み、
前記車両位置推定部は、前記対象車両の出庫時に前記周辺検出部によって検出された前記走行影響物の位置と、前記入庫マップ中の走行影響物との位置とをマッチングさせる処理を行うことによって、前記入庫マップ上の前記車両位置を推定することを特徴とする車載処理装置。 - 請求項1から6のいずれかに記載の車載処理装置において、
前記周辺検出部は、前記対象車両の周囲を撮影する撮影部を有し、
前記車両位置推定部は、
前記対象車両に設けられたセンサを用いたデッドレコニングにより前記対象車両の車両位置を推定する第1車両位置推定部と、
前記撮影部の撮影画像から抽出した特徴点を用いて前記車両位置を推定する第2車両位置推定部と、
前記対象車両に設けられた車両制御ユニットが前記出庫経路に従って前記対象車両を走行させる場合に、前記第1車両位置推定部によって前記車両位置を推定させ、前記特徴点が所定条件を満足すると、前記第1車両位置推定部に代えて、前記第2車両位置推定部により前記車両位置を推定させる推定制御部とを備え、推定された前記車両位置を利用して前記対象車両の出庫時の走行を制御させることを特徴とする車載処理装置。 - 駐車場所からの対象車両の出庫経路を設定可能な車載処理装置の制御方法において、
情報取得部によって、前記対象車両が前記駐車場所へ入庫したときの入庫経路と、前記対象車両が前記駐車場所に入庫したときに前記駐車場所の周辺に存在した走行影響物の位置を特定可能な入庫マップとを取得し、
周辺検出部によって、前記対象車両の周辺環境を検出し、
車両位置推定部によって、検出した前記周辺環境に基づいて、前記入庫マップ上の前記対象車両の車両位置を推定し、
経路設定部によって、推定した前記車両位置、前記入庫経路、及び検出した前記周辺環境に基づいて、前記対象車両が前記駐車場所から出庫するときの出庫経路を設定することを特徴とする車載処理装置の制御方法。
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