JP7002210B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
また、通路の通路方位に対して駐車スペースの駐車方位が斜めに傾いている斜め駐車の場合、通路の通路方位に対して駐車スペースの駐車方位が直交する直交駐車とは、駐車経路が必要とする経路空間が異なっており、直交駐車に用いられている方法をそのまま適用することはできない。
自車両の駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、
駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を演算する出庫経路演算部と、
該出庫経路演算部により演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部と、
前記自車両の現在位置から前記複数の接続候補位置のうちの一つに到達可能な到達可能経路を演算する到達可能経路演算部と、
前記出庫経路と前記到達可能経路とを繋げて駐車経路とする駐車経路設定部とを有し、
前記出庫経路演算部は、前記駐車が通路から該通路に対して斜めに配置された前記駐車スペースに前記自車両を駐車する斜め駐車である場合に、前記通路の通路方位と前記駐車スペースの駐車方位との間の傾斜角に基づいて前記出庫経路の演算を行うことを特徴とする。
出庫経路演算部11は、目標駐車空間情報171と、目標駐車位置情報172と、自車両情報173とに基づいて出庫経路を演算する。目標駐車空間情報171は、例えば自車両Vに搭載された超音波センサの検出信号や車載カメラからの画像から取得することができる。また、駐車場設備から出力されるインフラ情報を取得してもよい。出庫経路演算部11は、駐車支援を行う駐車の種類が、目標駐車空間情報171に基づき斜め駐車であるか否かを判断し、斜め駐車であると判断すると、出庫経路が設定される経路空間を、通路方位に合わせて斜めに設定する。
接続候補位置設定部12は、出庫経路上に複数の接続候補位置Pnを設定する。接続候補位置Pnは、初期位置P0との間を到達可能経路で接続することができるか否かを判断するための候補位置である。接続候補位置Pnは、出庫経路に沿って出庫方向に自車両Vを移動させた場合に、自車両Vの向きが所定の相対指定角度分だけ変化する毎(例えば5°[deg]毎)に設定される。接続候補位置設定部12は、接続候補位置Pnを設定し、かかる位置における自車両Vの向きの情報とリンクさせて記憶する処理を行う。
まず、自車両Vを出庫経路に沿って仮想的に移動させ(S101)、到達可能限界位置に至るか否かが判断される(S102)。到達可能限界位置に至るか否かは、自車両Vの仮想枠が障害物と衝突するか否かによって判断され、自車両Vの仮想枠が障害物と衝突すると判断された場合に、到達可能限界位置Cに至ったと判断される。そして、到達可能限界位置に至ると判断した場合には(S102でYES)、自車両VのシフトをDレンジからRレンジ、あるいはRレンジからDレンジに切り替えて、自車両Vの進行方向を前進から後退、あるいは後退から前進に切り返す(S107)。
到達可能経路演算部13は、自車両Vの初期位置P0から複数の接続候補位置Pnの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する。到達可能経路とは、前進と後退を切り替えることなく、前進と後退のいずれか一方のみで自車両Vの初期位置P0から接続候補位置Pnに到達可能な経路である。到達可能か否かは、自車両Vの位置及び向きに基づいて判断され、自車両Vの位置が接続候補位置に一致しかつ自車両Vの向きが、接続候補位置にリンクして記憶されている自車両Vの向きの情報に一致している場合に、到達可能と判断される。到達可能経路の演算は、自車位置情報と自車両Vの仕様情報に基づいて行われ、切り返し回数が少なく且つ自車両Vの初期位置P0に近い方の接続候補位置から順に演算される。
この処理フローは、接続候補位置の分だけループされ(S111)、まず、初期位置P0から接続候補位置Pnまで片側転舵で到達可能か否かが判断される(S112)。片側転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右のいずれか一方の片側のみに転舵する操作である。そして、片側転舵では接続候補位置Pnに到達できないと判断されたときは、S字転舵で到達可能か否かが判断される(S116)。S字転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右両側に転舵する操作である。
(a1)自車両Vの現在位置A(初期位置P0)における軸線A2と接続候補位置Eにおける軸線E2とが交差する。
(a2)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの軸線E2とが交差しない。
(a3)接続候補位置Eでの旋回円E1と現在位置Aの軸線A2とが交差しない。
なお、旋回円とは、クロソイドを考慮した旋回側の円弧(最小回転軌跡)とする。
(a4)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの旋回円E1とが交差しない。
現在位置Aから接続候補位置Eまでの片側転舵による経路を生成するには、まず、図12(a)に示すように、軸線A2と軸線E2との交点Kと現在位置Aとの間の距離Lsと、交点Kと接続候補位置Eとの間の距離Leをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する(図に示す例では、距離Leを選択)。そして、図12(b)に示すように、2本の軸線A2、E2を共通接線に持ち、交点Kから短い方の距離だけ離れた位置を通る円を描き、幾何計算から下記の式(1)により半径Rを算出する。
図13は、S字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図であり、接続候補位置Eよりも後方で軸線E2が現在位置Aの軸線A2であるX軸と交わらない場合の生成方法を説明する図である。
図13(c)に示す公式からS字のそれぞれの旋回角度φ1、φ2と、弧長b1、b2は以下の計算式により求められる。
共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。
駐車経路設定部14は、目標駐車位置P1からパークアウト位置P2までの出庫経路の情報と、自車両Vの初期位置P0からパークアウト位置P2までの到達可能経路の情報を用いて駐車経路を設定する。駐車経路設定部14は、図10のステップS117で接続OKフラグをONにして生成された到達可能経路と、かかる到達可能経路が接続されているパークアウト位置P2を含む出庫経路とを繋いで駐車経路を形成する。
11 出庫経路演算部
12 接続候補位置設定部
13 到達可能経路演算部
14 駐車経路設定部
15 操作入力部
16 経路表示部
20 駐車スペース
21、31 通路
22、23、24、32、33、34 障害物
25、35 通路方位
26、36 駐車方位
V 自車両
Vo 基準点
P0 初期位置
P1 目標駐車位置
P2 パークアウト位置
Pn 接続候補位置
Claims (3)
- 自車両の駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、
駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を演算する出庫経路演算部と、
該出庫経路演算部により演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部と、
前記自車両の現在位置から前記複数の接続候補位置のうちの一つに到達可能な到達可能経路を演算する到達可能経路演算部と、
前記出庫経路と前記到達可能経路とを繋げて駐車経路とする駐車経路設定部とを有し、
前記出庫経路演算部は、前記駐車が通路から該通路に対して斜めに配置された前記駐車スペースに前記自車両を駐車する斜め駐車である場合に、前記通路の通路方位と前記駐車スペースの駐車方位との間の傾斜角に基づいて前記駐車スペースにおける前記自車両の駐車の向きが後ろ向き斜め駐車及び前向き斜め駐車の何れであるかを判定し、前記後ろ向き斜め駐車の場合は、前記自車両を前記通路上の初期位置から前記駐車スペースへ駐車させる際の前記駐車スペース内の目標駐車位置を原点としたときに、前記初期位置における前記自車両の向きと、前記自車両が出庫する場合の進行方向と、が同じ方向になる前記出庫経路を演算し、前向き斜め駐車の場合は前記目標駐車位置を原点としたときに、前記初期位置における前記自車両の向きと、前記自車両が出庫する場合の進行方向と、が反対方向になる前記出庫経路の演算を行う
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記出庫経路演算部は、前記駐車スペースの駐車方位に対する前記出庫経路における前記自車両の向きが前記傾斜角以上となるまで前記出庫経路の演算を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記接続候補位置設定部は、
前記自車両を前記出庫経路に沿って出庫する方向に移動させた場合に前記自車両の向きが所定の相対指定角度分だけ変化する毎の位置を前記接続候補位置として設定する
ことを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
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