JP2014141175A - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014141175A JP2014141175A JP2013010896A JP2013010896A JP2014141175A JP 2014141175 A JP2014141175 A JP 2014141175A JP 2013010896 A JP2013010896 A JP 2013010896A JP 2013010896 A JP2013010896 A JP 2013010896A JP 2014141175 A JP2014141175 A JP 2014141175A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive motor
- torque
- change history
- vehicle
- reverse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は、電動車両等において、いわゆる車庫入れの際の運転操作を補助する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that assists a driving operation in a so-called garage entry in an electric vehicle or the like.
従来、電動車両における車庫入れ時の運転操作を補助する車両制御装置として、記憶モードスイッチのオンによる記憶モード時に、ハンドル、アクセル、ブレーキ等の運転操作状態を示すデータを取り込んでメモリ等に運転操作マップとして記憶し、記憶した運転操作マップデータに従い、駆動モータドライバおよびステアリングモータドライバを制御することにより、記憶モードで記憶した走行軌跡を反復して車庫入れを自動的に反復することが考えられている（特許文献１参照）。 Conventionally, as a vehicle control device that assists driving operation when putting in a garage in an electric vehicle, in the memory mode by turning on the memory mode switch, data indicating the driving operation state of the steering wheel, accelerator, brake, etc. is fetched and the driving operation is performed in a memory or the like It is conceivable that the driving trajectory stored in the storage mode is repeated and the garage is automatically repeated by controlling the drive motor driver and the steering motor driver according to the stored driving operation map data. (See Patent Document 1).
すなわち、上記した車両制御装置は、車庫入れ時の運転操作を一旦記憶しておき、次回の車庫入れ時に記憶した運転操作マップデータを反復することにより、自動的に車庫入れを行うというものであって、同じ車庫に対する車庫入れの運転操作を補助するものである。 That is, the above-described vehicle control device temporarily stores the driving operation at the time of entering the garage, and repeats the driving operation map data stored at the next time of entering the garage to automatically enter the garage. This assists the garage driving operation for the same garage.
しかし、上記した特許文献１に記載にように、入庫時の運転操作および出庫時の運転操作の両方を記憶しておき、次回の入出庫時に、記憶した運転操作マップを反復することにより次回以降の入出庫を自動的に行う場合、次回の入庫開始時および出庫開始時の車両位置が、記憶した運転操作マップの開始時の車両位置と完全に一致していなければ、記憶した運転操作マップを反復しても記憶した走行軌跡通りに入出庫できず、入庫開始時および出庫開始時の車両位置を記憶済みの運転操作マップの開始時の車両位置と一致させることは非常に困難であり、現実的ではないという問題がある。
However, as described in
ところで、運転初心者が苦労するのは、狭い車庫や駐車場への入庫あるいは出庫時の運転操作であり、後進操作で入庫した場合、入庫時の運転操作には苦労する半面、出庫時の運転操作は簡単であり、一方、前進操作で入庫した場合は、入庫時の運転操作は簡単である反面、出庫時の運転操作には苦労する。 By the way, it is difficult for beginners to drive when driving into or out of a narrow garage or parking lot, and when entering in reverse operation, it is difficult to drive when entering, but driving when leaving. On the other hand, when the warehouse is moved forward, the driving operation at the time of warehousing is easy, but the driving operation at the time of warehousing is difficult.
このような実情を踏まえると、初心者にとっては、入庫および出庫の両方を簡単な運転操作で済むのが好適であり、例えば前進操作で簡単に入庫した後、自動運転で出庫できるのが望ましい。 In view of such a situation, it is preferable for beginners to perform both entering and exiting by a simple driving operation. For example, it is desirable that the entry can be easily performed by a forward operation and then exited by automatic operation.
本発明は、特に運転初心者の車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行えるようにすることを目的とする。 An object of the present invention is to make it possible to easily perform both the operation of entering and leaving the garage in a garage for a beginner driver.
上記した目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、車両を駆動する駆動モータと、運転者の駆動操作に基づいて前記駆動モータの回転量およびトルクを制御する駆動モータ制御手段と、運転者のハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御手段と、所定の記憶契機以降の運転者の駆動操作による前記駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴とを記憶する記憶手段と、所定の逆再生契機に応じ、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量の変化履歴並びに舵角の変化履歴を、時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段および前記舵角制御手段を制御する逆再生手段と、前記逆再生手段による前記逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータのトルクの変化履歴を補正する補正手段とを備え、前記逆再生手段は、前記逆再生の制御の際、前記補正手段により補正された前記トルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段を制御することを特徴としている（請求項１）。 In order to achieve the above-described object, a vehicle control device of the present invention includes a drive motor that drives a vehicle, a drive motor control unit that controls a rotation amount and torque of the drive motor based on a driver's drive operation, Steering angle control means for controlling the steering angle of the vehicle based on the driver's steering operation, a history of changes in the amount of rotation and torque of the driving motor due to the driving operation of the driver after a predetermined memory trigger, and the steering wheel of the driver The storage means for storing the change history of the steering angle by the operation, and the change history of the rotation amount of the drive motor and the change history of the steering angle stored in the storage means in response to a predetermined reverse regeneration trigger in time Reverse playback means for controlling the drive motor control means and the steering angle control means so as to perform reverse playback backward, and the actual rotation amount of the drive motor during the reverse playback control by the reverse playback means Correction means for correcting the torque change history of the drive motor stored in the storage means based on the actual rotation amount and the rotation amount of the drive motor stored in the storage means corresponding in time. The reverse regeneration means controls the drive motor control means so as to reversely reproduce the torque change history corrected by the correction means in the time of reverse regeneration control. It is characterized (claim 1).
また、前記記憶手段の記憶終了後における車両の位置変化の有無を推定する推定手段をさらに備え、前記逆再生手段による前記逆再生の制御開始前に、前記推定手段により前記位置変化が有ると推定されるときに、前記逆再生手段による前記逆再生の制御を中止するようにしてもよい（請求項２）。 In addition, it further comprises estimation means for estimating the presence or absence of a position change of the vehicle after the storage of the storage means, and the estimation means estimates that the position change is present before the reverse regeneration control is started by the reverse regeneration means. When this is done, the reverse playback control by the reverse playback means may be stopped (claim 2).
請求項１に係る発明によれば、いわゆる車庫入れを例にとると、入庫時に所定の記憶契機（例えば、記録スイッチのオンなど）以降の運転者の駆動操作による駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、並びに、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴が記憶手段に記憶されるため、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴が記憶される。そして、出庫時には、所定の逆再生契機（例えば、逆再生スイッチのオンなど）に応じ、記憶手段に記憶された駆動モータの回転量の変化履歴、補正手段により補正された駆動モータのトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく駆動モータ制御手段および舵角制御手段が逆再生手段により制御される。 According to the first aspect of the invention, taking so-called garage storage as an example, the amount of rotation and torque of the drive motor due to the driver's driving operation after a predetermined memory trigger (for example, turning on the recording switch, etc.) at the time of warehousing. Since the change history and the change history of the steering angle by the driver's steering operation are stored in the storage means, the rotation amount and torque change history of the drive motor from the start of warehousing to the completion of warehousing, and the change history of the steering angle are stored. Is done. At the time of delivery, according to a predetermined reverse regeneration trigger (for example, reverse regeneration switch is turned on, etc.), the change history of the rotation amount of the drive motor stored in the storage means and the change in the torque of the drive motor corrected by the correction means The drive motor control means and the rudder angle control means are controlled by the reverse regeneration means so as to reversely reproduce the history and the change history of the steering angle in time.
したがって、入庫の際には簡単な前進操作による入庫を行うと、出庫時には、入庫時の運転状態がそのまま時間的に遡って自動的に逆再生されて出庫されることになり、運転者は運転操作が煩雑な後進操作を行う必要がなく後進による出庫を自動で行うことができるため、運転初心者にとって車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行うことが可能になる。また、請求項１に係る発明は、車庫入れに限らず縦列駐車、その他逆再生するパターンの運転を行う場合の補助としても有効である。
Therefore, when warehousing is performed by a simple forward operation, the operation state at the time of warehousing is automatically reversely played back in time and the warehousing is performed. Since it is not necessary to perform a backward operation that is complicated, it is possible to automatically carry out the backward movement. Therefore, it is possible for a beginner to easily perform both the operation of entering and leaving the car in the garage. In addition, the invention according to
このとき、駆動モータのトルクは、入庫状況が進行するに連れて減少して入庫完了ではゼロになるため、このようなトルクの変化履歴を逆再生すると、出庫開始時には大きな駆動モータのトルクが必要であるにもかかわらずトルクゼロとなり、車両の挙動として不自然で運転者に違和感を与えることから、逆再生手段による逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する記憶手段に記憶された駆動モータの回転量とに基づいて、記憶手段に記憶された駆動モータのトルクの変化履歴を補正手段により補正し、補正したトルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するようにすることにより、出庫時における車両の挙動は自然なものとなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。 At this time, the torque of the drive motor decreases as the warehousing situation progresses, and becomes zero when the warehousing is completed.If the torque change history is reversely reproduced, a large drive motor torque is required at the start of warehousing. However, since the torque becomes zero and the driver feels unnatural as a behavior of the vehicle, the actual rotation amount of the drive motor, the actual rotation amount and the time during the reverse regeneration control by the reverse regeneration means Based on the rotational amount of the drive motor stored in the corresponding storage means, the correction history of the torque of the drive motor stored in the storage means is corrected by the correction means, and the corrected torque change history is temporally corrected. By performing reverse playback retroactively, the behavior of the vehicle at the time of leaving the vehicle becomes natural, and it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable.
請求項２に係る発明によれば、記憶手段への記憶終了後に車両位置が少しでも変化していれば、逆再生制御による車両の移動軌跡は、記憶したデータに基づく移動軌跡と異なるものになり、車両が障害物に接触するなど不測に事態を招きかねないため、記憶終了後に車両位置が変化していると推定されれば、逆再生手段による逆再生制御が中止され、上記した不測の事態を未然に防止することができる。 According to the second aspect of the present invention, if the vehicle position has changed even a little after the storage in the storage means, the movement trajectory of the vehicle by the reverse regeneration control is different from the movement trajectory based on the stored data. If the vehicle position is presumed to change after the end of storage, the reverse regeneration control by the reverse regeneration means will be canceled and the above unexpected situation will occur. Can be prevented in advance.
本発明の車両制御装置を電動車両に適用した場合の一実施形態について、図１の概略構成図、図２ないし図７の動作説明図およびフローチャートを参照して詳細に説明する。 An embodiment in which the vehicle control device of the present invention is applied to an electric vehicle will be described in detail with reference to the schematic configuration diagram of FIG. 1, the operation explanatory diagrams of FIGS.
本実施形態における電動車両１は図１に示すように構成され、高圧バッテリ２の高圧直流がインバータ３により交流に変換されて駆動モータ４に供給されて駆動モータ４が駆動され、駆動モータ４の回転駆動力が減速機５および回転シャフト６を介して２個の後輪７，７に伝達されて駆動されるようになっている。
The
このとき、駆動モータ４にはレゾルバから成る回転角センサ８が設けられ、この回転角センサ８から駆動モータ４のモータ回転角θｍに応じた出力が、インバータ３を介して後述するマイクロコンピュータ構成の車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｏｒｏｌｌ Ｕｎｉｔ）に取り込まれる。また、車両制御ＥＣＵから目標トルク指令値がインバータ３に出力され、回転角θｍから求められる駆動モータ４のモータ回転数とモータコイル電流とに基づく駆動モータの４の実際の実トルクが目標トルク指令値に一致するように、インバータ３による駆動モータ４への電流指令値がフィードバック制御されるようになっている。
At this time, the drive motor 4 is provided with a rotation angle sensor 8 composed of a resolver, and an output corresponding to the motor rotation angle θm of the drive motor 4 from the rotation angle sensor 8 via the
一方、前輪１０，１０には、操向ハンドル１１、ユニバーサルジョイントを備えるステアリングシャフト１２、ラック軸１３、タイロッド１４のほか、ハンドル操作に基づく操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ１６、このトルクセンサ１６により検出される操舵トルクＴｓに対して補助トルクＴａを発生する電動パワーステアリングアリングモータ（以下、ＥＰＳモータという）１７、ＥＰＳモータ１７の発生トルクをステアリングシャフト１２に加えてラック軸１３に伝達するウォームギヤ、ラック・ピニオン機構などから成る伝達機構１８から成るパワーステアリング装置２０が設けられている。
On the other hand, the
このパワーステアリング装置２０は、１２Ｖバッテリ２３の低圧直流がインバータ２２により交流に変換されてＥＰＳモータ１７に供給されてＥＰＳモータ１７が駆動され、ＥＰＳモータ１７の発生トルクがステアリングシャフト１２へのハンドル操作による操舵トルクに加えられて運転者の操舵が補助され、伝達機構１８を介して補助された操舵動作が前輪１０，１０に伝えられるようになっている。
In this
このとき、駆動モータ４の制御と同様、ＥＰＳモータ１７にはレゾルバから成る回転角センサ２５が設けられ、この回転角センサ２５からＥＰＳモータ１７のモータ回転角θｓに応じた出力が、車両制御ＥＣＵに取り込まれる。また、車両制御ＥＣＵから目標トルク指令値がインバータ２２に出力され、回転角θｓから求められるＥＰＳモータ１７のモータ回転数とモータコイル電流とに基づくＥＰＳモータ１７の実際の実トルクが目標トルク指令値に一致するように、インバータ２２によるＥＰＳモータ１７への電流指令値がフィードバック制御されるようになっている。
At this time, similar to the control of the drive motor 4, the EPS motor 17 is provided with a
ところで、車両制御ＥＣＵ２７は、入出力部２７ａ、演算部２７ｂおよび記憶手段としての記憶部２７ｃを備える。さらに、演算部２７ｂは、目標トルク指令値を算出するトルク指令値算出部２７ｂ１と、駆動モータ４のモータ回転数から車速Ｖを算出する車速算出部２７ｂ２と、回転角センサ２５によるＥＰＳモータ１７のモータ回転角θｓから運転者のハンドル操作に基づく車両１の舵角θｗを算出する舵角算出部２７ｂ３と、後述する逆再生制御時にトルク指令値算出部２７ｂ１による目標トルク指令値を補正するトルク補正部２７ｂ４とを備えている。
By the way, the
また、車両制御ＥＣＵ２７は、運転者の駆動操作であるアクセルペダルセンサ（図示せず）により検出される運転者の駆動操作であるアクセルペダル操作によるアクセル開度Ａｃ、および、ブレーキペダルセンサ（図示せず）により検出される運転者の駆動操作であるブレーキペダルの踏込み量Ｂｒ、シフトレバーの切替位置を示すシフト信号Ｓｈ等の車両状態に関する情報を取り込む。
Further, the
そして、車両制御ＥＣＵ２７は、アクセル開度Ａｃおよびベレーキペダル踏込み量Ｂｒ、シフト信号Ｓｈに応じて目標トルク指令値を演算し、目標トルク指令値に基づきインバータ３を制御して駆動モータ４への電流指令値を制御する。このような車両制御ＥＣＵ２７による駆動モータ４の制御機能が、本発明における駆動モータ制御手段に相当する。
Then, the
一方、車両制御ＥＣＵ２７は、上記したように、トルクセンサ１６により検出される操舵トルクＴｓを取り込み、ＥＰＳモータ１７の出力が操舵トルクＴｓに対応する所定の補助トルクＴａを発生する出力となるように目標トルク指令値を演算し、目標トルク指令値に基づきインバータ２２を制御してＥＰＳモータ１７への電流指令値を制御する。このような車両制御ＥＣＵ２７によるＥＰＳモータ１７の制御機能が、本発明における舵角制御手段に相当する。
On the other hand, as described above, the
また、車両１のインストルメントパネル等には記録スイッチ３０および逆再生スイッチ３１が設けられ、運転者により記録スイッチ３０がオンされると、車両制御ＥＣＵ２７は記録モードになり、記録スイッチ３０のオンを記憶契機として、記録スイッチ３０のオン以降における運転者の駆動操作による駆動モータ４の回転角θｍ、回転数などの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角θｗの変化履歴およびＥＰＳモータ１７のトルクの変化履歴とを記憶部２７ｃに記憶される。なお、車両制御ＥＣＵ２７の記録モードは、記録スイッチ３０のオンから予め定められた所定時間、例えば運転者が車庫入れの入庫時の運転操作に要する十分な時間（１２０秒など）をカウントするタイマが動作する間、継続するように設定されている。
The instrument panel of the
さらに、逆再生スイッチ３１をオンすると、車両制御ＥＣＵ２７は逆再生モードになり、逆再生スイッチ３１のオンを逆再生契機として、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転量のうち少なくとも回転角θｍの変化履歴、および、記憶部２７ｃに記憶された舵角θｗの変化履歴が逆再生されるが、このとき、車両制御ＥＣＵ２７による逆再生の制御中における一刻毎の駆動モータ４の実回転量（実回転角および実回転数のうち、少なくとも実回転角）と、当該実回転量と時間的に対応する記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転量（少なくとも回転角θｍ）との差に基づき、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４のトルクの変化履歴が補正され、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転量（回転角θｍ）の変化履歴および補正後のトルクの変化履歴並びに記憶部２７ｃに記憶された舵角θｗの変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７が制御される。なお、逆再生スイッチ３１を２回続けてオンすると逆再生モードは解除される。
Further, when the
ここで、トルクの変化履歴の補正について詳細に説明する。いま、逆再生制御中のある時刻ｔ１における逆再生の制御中における一刻毎の駆動モータ４の実回転角をθ１とし、その時刻に対応する記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転角θ２とすると、時刻ｔ１におけるθ２とθ１との差分値Δθｔ１に比例した比例値、すなわち差分値Δθｔ１に定数Ｋを掛けた値αｔ１（＝Ｋ×Δθｔ１）と、時刻ｔ１の前の時刻ｔ０までの差分値Δθｔ０に定数Ｋを掛けた値αｔ０（＝Ｋ×Δθｔ０）の積分値Σｔ０として、例えば時刻ｔ１におけるトルク補正値Σｔ１として、トルク補正部２７ｂ４により、
Σｔ１＝αｔ１×０．１+Σｔ０×０．９ …（１）
で表わされる式（１）の演算により求められる。ここで、第１項は比例項、第２項は積分項であるが、式（１）では比例項と積分項の比率を１：９に割り振って補正値を求めているが、式（１）は一例であって、この比率は１：９に限定されるものではない。
Here, the correction of the torque change history will be described in detail. Now, let θ1 be the actual rotation angle of the drive motor 4 every moment during reverse playback control at a certain time t1 during reverse playback control, and the rotational angle θ2 of the drive motor 4 stored in the
Σ t1 = α t1 × 0.1 + Σ t0 × 0.9 (1)
It is calculated | required by calculation of Formula (1) represented by these. Here, although the first term is a proportional term and the second term is an integral term, the correction value is obtained by assigning the ratio of the proportional term and the integral term to 1: 9 in Equation (1). ) Is an example, and this ratio is not limited to 1: 9.
このような車両制御ＥＣＵ２７のトルク補正部２７ｂ４による補正処理が、本発明における補正手段に相当し、上記した車両制御ＥＣＵ２７による逆再生の制御機能が、本発明における逆再生手段に相当する。
Such correction processing by the torque correction unit 27b4 of the
そして、このように構成された電動車両１が車庫（駐車場）に入庫する場合に、車両１が入庫開始位置に移動した時点で、運転者により記録スイッチ３０がオンされると、記録スイッチ３０のオンを記憶契機として車両制御ＥＣＵ２７は記録モードに切り替わり、記録スイッチ３０のオン以降における図２（ａ）に示す運転者の駆動操作による駆動モータ４の回転角θｍの変化履歴、および、同図（ｂ）に示す駆動モータ４のトルクの変化履歴が記憶部２７ｃに記憶されるとともに、同図（ｃ）に示す運転者のハンドル操作による舵角θｗの変化履歴、および、同図（ｄ）に示すＥＰＳモータ１７のトルクの変化履歴が記憶部２７ｃに記憶される。
When the
このとき、上記したように記録スイッチ３０のオンによる記録モードの開始から、車両制御ＥＣＵ２７に内蔵のタイマのカウントがスタートし、タイマが車庫入れの入庫時の運転操作に要する十分な時間（１２０秒など）をカウントアップするまでの間、記録モードが継続するため、入庫が完了するまでの駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７の回転角およびトルクの変化履歴が記憶部２７ｃに記憶される。
At this time, the count of the timer built in the
次に、入庫状態の車両１を車庫（駐車場）から出庫する場合、逆再生スイッチ３１をオンすることにより、車両制御ＥＣＵ２７は逆再生モードに切り替わり、逆再生スイッチ３１をオンによる逆再生契機に応じて、図２（ａ）の駆動モータ４の回転角θｍの変化履歴を左右反転し、さらに入庫時と逆方向に移動するために上下反転した図３（ａ）に示す回転角θｍを再生するように駆動モータ４が制御されるとともに、図２（ｂ）の駆動モータ４のトルクを左右反転し、さらに入庫時と逆方向に移動するために上下反転した図３（ｂ）中の１点鎖線のような駆動モータ４のトルクの変化履歴が、上記したようにトルク補正部２７ｂ４により図３（ｂ）中の実線のように補正され、この補正されたトルクの変化履歴を再生するように駆動モータ４が制御される。
Next, when the
さらに、逆再生スイッチ３１をオンによる逆再生契機に応じて、図２（ｃ）の舵角θｗの変化履歴を左右反転したような図３（ｃ）に示す舵角θｗ、および、図２（ｄ）に示すＥＰＳモータ１７のトルクの変化履歴を左右反転したような図３（ｄ）に示すトルクの変化履歴を再生するようにＥＰＳモータ１７が制御される。
Furthermore, the steering angle θw shown in FIG. 3C in which the change history of the steering angle θw in FIG. 2C is reversed left and right according to the reverse regeneration trigger when the
続いて、上記した電動車両１を制御する車両制御ＥＣＵ２７の動作について、図４ないし図７のフローチャートを参照して説明する。
Next, the operation of the
主たる制御手順である図４に示すように、車両制御ＥＣＵ２７は、駆動モータ４のモータ回転数に基づく車速Ｖやアクセル開度Ａｃ、ブレーキペダルの踏込み量Ｂｒ等に基づき、車両１が停止中であるかどうかの判定を行い（ステップＳ１）、この判定結果がＮＯであれば、通常走行モード処理の制御を実行し（ステップＳ２）、その後スタートに戻る。
As shown in FIG. 4, which is the main control procedure, the
一方、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであれば、記録スイッチ３０がオンされたか否かの判定を行い（ステップＳ３）、この判定結果がＹＥＳであれば、記録スイッチ３０のオンを記録契機として車両制御ＥＣＵ２７が記録モードに切り替わり、記録モード処理の制御を実行し（ステップＳ４）、その後スタートに戻る。
On the other hand, if the determination result in step S1 is YES, it is determined whether or not the
また、上記したステップＳ３の判定結果がＮＯであれば、記憶部２７ｃに記憶データがあるか否かの判定がなされ（ステップＳ５）、この判定結果がＹＥＳであれば、ハンドル１１が操作されていないかどうかの判定がなされ（ステップＳ６）、この判定結果がＹＥＳであれば、逆再生スイッチ３１がオンされたか否かの判定がなされ（ステップＳ７）、この判定結果がＹＥＳであれば、逆再生スイッチ３１のオンを逆再生契機として車両制御ＥＣＵ２７が逆再生モードに切り替わり、逆再生モード処理の制御を実行し（ステップＳ８）、その後スタートに戻る。
If the determination result in step S3 is NO, it is determined whether there is stored data in the
ところで、上記したステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７の判定結果がいずれもＮＯの場合には、上記したステップＳ２の通常走行モード処理の制御を実行する。 By the way, when all the determination results of the above-described steps S5, S6, and S7 are NO, the control of the normal traveling mode process of the above-described step S2 is executed.
次に、上記した図４におけるステップＳ２の通常走行モード処理について、図５を参照して説明する。 Next, the normal travel mode process of step S2 in FIG. 4 will be described with reference to FIG.
図５に示すように、通常走行モードにおいて車両制御ＥＣＵ２７は、駆動モータ４のモータ回転数に基づく車速Ｖ、アクセル開度Ａｃ、ブレーキペダルの踏込み量Ｂｒ、シフト信号Ｓｈ等を取り込み、駆動モータ４の出力を、車速Ｖ、アクセル開度Ａｃおよびブレーキペダル踏込み量Ｂｒに応じたものにするための目標トルク指令値をトルク指令値算出部２７ｂ１により算出し（ステップＳ３１）、インバータ３に送信する（ステップＳ３２）。インバータ３では、この目標トルク指令値に応じたモータ電流指令値を演算し、上記したフィードバック制御により、駆動モータ４の実トルクを目標トルク指令値に一致させるようなトルク補正を行い、モータ電流指令値を演算して制御する。
As shown in FIG. 5, in the normal travel mode, the
続いて、上記した図４におけるステップＳ４の記録モード処理について、図６を参照して説明する。 Next, the recording mode process in step S4 in FIG. 4 will be described with reference to FIG.
図６に示すように、記録モードにおいて車両制御ＥＣＵ２７は、記録契機（記録スイッチ３０のオン）に応じ記録モード処理を開始するかどうかの判定を行い（ステップＳ４１）、記録モード処理を開始すべきでない場合には（ステップＳ４１のＮＯ）、記録モードの継続時間をカウントするタイマをリセットし（ステップＳ４２）、その後ステップＳ４１に戻り、記録モード処理を開始すべきである場合には（ステップＳ４１のＹＥＳ）、タイマを例えば１秒ずつインクリメントし（ステップＳ４３）、図５に示す通常走行モード処理を実行する（ステップＳ４４）。
As shown in FIG. 6, in the recording mode, the
そして、車両制御ＥＣＵ２７に取り込まれた回転角θｍ、θｓに基づき、予め定めた規定時間あたりの駆動モータ４の回転角およびトルクを導出するとともに、ＥＰＳモータ１７の回転角θｓから舵角θｗを導出し（ステップＳ４５）、導出した駆動モータ４の回転量およびトルク並びに舵角θｗを記憶部２７ｃに格納して記憶させ（ステップＳ４６）、その後スタートに戻って上記の動作を繰り返すことによって、記録モードが継続する間における駆動モータ４の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角θｗの変化履歴を記憶部２７ｃに記憶する。なお、記録モード処理は、上記したタイマが予め定めた時間をカウントアップすることにより終了する。
Then, based on the rotation angles θm and θs taken into the
さらに、上記した図４におけるステップＳ８の逆再生モード処理について、図７を参照して説明する。 Further, the reverse playback mode processing in step S8 in FIG. 4 will be described with reference to FIG.
図７に示すように、逆再生モードにおいて車両制御ＥＣＵ２７は、取り込んだブレーキペダルの踏込み量Ｂｒに基づき、ブレーキペダルが踏まれているかどうかの判定を行い（ステップＳ５１）、この判定結果がＹＥＳであれば判定結果がＮＯになるまでステップＳ５１の判定を繰り返し、判定結果がＮＯになれば、逆再生スイッチ３１が再度オンされる等の逆再生モードの解除条件が成立したか否かの判定を行い（ステップＳ５２）、この判定結果がＮＯであれば、記憶部２７ｃに記憶されたデータの逆再生制御が終了したか否かの判定を行い（ステップＳ５３）、この判定結果がＹＥＳであれば、上記したステップＳ５２の判定結果がＹＥＳの場合とともにスタートに戻る。
As shown in FIG. 7, in the reverse regeneration mode, the
一方、上記したステップＳ５３の判定結果がＮＯであれば、記憶部２７ｃから駆動モータ４の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を読み出し（ステップＳ５４）、トルク補正部２７ｂ４により、現在の駆動モータ４の実回転角とこれに対応する記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転角との差を算出し（ステップＳ５５）、算出した差から、上記した式（１）の演算により駆動モータ４のトルク補正値を算出する（ステップＳ５６）。
On the other hand, if the determination result in step S53 is NO, the rotation angle and torque change history of the drive motor 4 and the steering angle change history are read from the
続いて、記憶部２７ｃから読み出した駆動モータ４のトルクを、ステップＳ５６において算出されたトルク補正値に補正することによって、逆再生すべき駆動モータのトルクの変化履歴を補正し、インバータ３にトルク指令値を送信する（ステップＳ５７）。インバータ３，２２ではモータトルク指令値に基づき、駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７のモータ電流指令値を演算してモータ４，１７を制御する。その後上記したステップＳ５１に戻って上記した動作を繰り返す。その結果、駆動モータ４、ＥＰＳモータ１７が自動制御されて記憶部２７ｃに記憶されている車両１の走行軌跡が逆再生される。
Subsequently, by correcting the torque of the drive motor 4 read from the
このように、車庫入れする場合に、入庫時に記録スイッチ３０をオンすることにより、オン以降の駆動モータ４の回転量およびトルクの変化履歴、並びに、ハンドル操作による舵角の変化履歴が記憶部２７ｃに記憶され、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴が記憶される。そして、出庫時には、逆再生スイッチ３１をオンするのみで、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転角の変化履歴、トルク補正部２７ｂ４により補正された駆動モータ４のトルクの変化履歴並びに舵角θｗの変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７が制御され、車両１は入庫時とほぼ同じ時間をかけて自動的に出庫されることになる。
As described above, when the garage is put in, the
したがって、運転初心者が車庫入れをする場合であっても、入庫時に運転操作が簡単な前進操作により車両１を入庫させ、その際に記録スイッチ３０をオンして入庫時の駆動モータ４の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角θｗの変化履歴を記憶部２７ｃに記憶させておくと、出庫時に逆再生スイッチ３１をオンするだけで、入庫時の走行軌跡を逆向きに辿るようにして自動的に車両の出庫が行われ、初心者であっても車庫の入出庫を容易に行うことが可能になる。
Therefore, even when a novice driver enters the garage, the
以上のように、上記した実施形態によれば、入庫の際には簡単な前進操作による入庫を行うことにより、出庫の際には入庫時の運転状態がそのまま時間的に遡って自動的に逆再生され、入庫時の走行軌跡を自動的に逆向きに辿って出庫されることになり、運転者は運転操作が煩雑な後進操作を何ら行う必要がなく、後進による出庫を自動で行うことができる。そのため、運転初心者にとって車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を極めて簡単に行うことが可能になる。なお、後進操作で入庫する場合であっても、上記した逆再生制御と同様に前進操作で自動出庫することができる。 As described above, according to the above-described embodiment, by performing warehousing by a simple forward operation at the time of warehousing, the operation state at the time of warehousing is automatically reversed retrospectively at the time of warehousing. It is regenerated, and the traveling locus at the time of warehousing is automatically traced in the reverse direction, so that the driver does not have to perform any backward operation that is complicated in driving operation, and can automatically perform the retrieval by going backward. it can. Therefore, it becomes possible for a driving beginner to perform driving operations for both entering and leaving the garage very easily. In addition, even if it is a case where it moves in by reverse operation, it can be automatically discharged by forward operation similarly to the above-mentioned reverse regeneration control.
また、駆動モータ４のトルクは、入庫状況が進行するに連れて減少して入庫完了ではゼロになるため、このようなトルクの変化履歴を逆再生すると、出庫開始時には大きな駆動モータ４のトルクが必要であるにもかかわらずトルクゼロとなり、車両１の挙動として不自然で運転者に違和感を与えることから、逆再生の制御中におけるある時刻の駆動モータ４の実回転角と、その実回転角と時間的に対応する記憶部２７ｃの駆動モータ４の回転角との差に基づいて、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４のトルクの変化履歴を補正するため、補正後のトルクの変化履歴を逆再生時に辿ることで、出庫時における車両１の挙動は自然なものとなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。
Further, the torque of the drive motor 4 decreases as the warehousing situation progresses and becomes zero when the warehousing is completed. Therefore, when such torque change history is reversely reproduced, the torque of the large drive motor 4 is increased at the start of warehousing. Although it is necessary, the torque becomes zero, and the behavior of the
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
例えば、上記した実施形態では、車庫入れにおける制御を例として説明したが、車庫入れに限らず縦列駐車、その他逆再生するパターンの運転を行う場合における補助としても本発明は有効である。 For example, in the above-described embodiment, the control in the garage was described as an example. However, the present invention is effective as an auxiliary in the case of performing a parallel parking or other reverse driving operation without being limited to the garage.
また、上記した実施形態において、車両制御ＥＣＵ２７により、アクセル開度Ａｃ、シフト信号Ｓｈ、車速Ｖ、ハンドル位置の変化の有無や、ＧＰＳによる車両１位の位置変化等から、記憶部２７ｃの記憶終了後における車両１の位置変化の有無を推定するようにし、車両制御ＥＣＵ２７による逆再生の制御開始前に、車両１の位置変化が有ると推定できれば、逆再生の制御を中止するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the
こうすると、記憶部２７ｃへの記憶終了後に車両１が少しでも位置変化していれば、逆再生制御による車両１の移動軌跡は、記憶したデータに基づく移動軌跡と異なるものになり、車両１が障害物に接触するなど不測に事態を招きかねないが、記憶終了後に車両位置が変化していると推定できる場合に逆再生制御を中止することにより、上記した不測の事態を未然に防止することができる。
In this way, if the position of the
また、上記した実施形態では、入庫時とほぼ同じ時間をかけて自動的に出庫する、つまり記憶部２７ｃに記憶した回転角、トルク、舵角の変化履歴と同じ時間で逆再生を実行するようにした場合について説明したが、記憶部２７ｃに記憶した上記変化履歴よりも長い時間あるいは短い時間で逆再生するようにしてもよい。例えば、上記したように、前進操作で入庫し、逆再生制御により後進操作で自動出庫する場合に、逆再生を長い時間で行い、一方後進操作で入庫し逆再生制御により前進操作で自動出庫する場合には、逆再生を短い時間で行うことにより、運転者に与える違和感を低減することができる。
Further, in the above-described embodiment, the vehicle is automatically discharged over almost the same time as when entering, that is, reverse regeneration is executed at the same time as the change history of the rotation angle, torque, and rudder angle stored in the
また、上記した実施形態では、記録モードをタイマのカウントアップにより解除する場合について説明したが、記録スイッチ３０を再度のオンにより運転者の意図的な解除を可能にするようにしてもよく、記録スイッチ３０をオン・オフ型にして記録スイッチのオフにより解除するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the case where the recording mode is canceled by counting up the timer has been described. However, the
また、上記した実施形態では、記録モードにおいて、駆動モータ４の回転角θｍの変化履歴を記憶する場合につて説明したが、回転角のほか回転数を回転量としてその変化履歴を記憶するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the change history of the rotation angle θm of the drive motor 4 is stored in the recording mode has been described. However, in addition to the rotation angle, the change history is stored using the rotation speed as the rotation amount. May be.
１ …電動車両
４ …駆動モータ
２７ …車両制御ＥＣＵ（駆動モータ制御手段、舵角制御手段、逆再生手段、推定手段）
２７ｂ４ …トルク補正部（補正手段）
２７ｃ …記憶部（記憶手段）
DESCRIPTION OF
27b4 ... Torque correction unit (correction means)
27c: Storage unit (storage means)
Claims (2)
運転者の駆動操作に基づいて前記駆動モータの回転量およびトルクを制御する駆動モータ制御手段と、
運転者のハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御手段と、
所定の記憶契機以降の運転者の駆動操作による前記駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴とを記憶する記憶手段と、
所定の逆再生契機に応じ、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量の変化履歴並びに舵角の変化履歴を、時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段および前記舵角制御手段を制御する逆再生手段と、
前記逆再生手段による前記逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータのトルクの変化履歴を補正する補正手段とを備え、
前記逆再生手段は、前記逆再生の制御の際、前記補正手段により補正された前記トルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段を制御することを特徴とする車両制御装置。 A drive motor for driving the vehicle;
Drive motor control means for controlling the rotation amount and torque of the drive motor based on the driving operation of the driver;
Rudder angle control means for controlling the rudder angle of the vehicle based on the steering operation of the driver;
Storage means for storing a change history of the rotation amount and torque of the drive motor by a driver's drive operation after a predetermined memory opportunity, and a change history of a steering angle by a driver's steering wheel operation;
In accordance with a predetermined reverse regeneration trigger, the drive motor control means and the rudder so that the change history of the rotation amount of the drive motor and the change history of the steering angle stored in the storage means are reversely reproduced in time. Reverse reproduction means for controlling the angle control means;
Based on the actual rotation amount of the drive motor during the reverse regeneration control by the reverse regeneration means, and the rotation amount of the drive motor stored in the storage means corresponding in time to the actual rotation amount, Correction means for correcting the torque change history of the drive motor stored in the storage means,
The reverse regeneration means controls the drive motor control means so as to reversely reproduce the torque change history corrected by the correction means in a temporal manner during the reverse regeneration control. Vehicle control device.
前記逆再生手段による前記逆再生の制御開始前に、前記推定手段により前記位置変化が有ると推定されるときに、前記逆再生手段による前記逆再生の制御を中止することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 Further comprising estimation means for estimating the presence or absence of a change in the position of the vehicle after the storage of the storage means,
The control of the reverse reproduction by the reverse reproduction means is stopped when the estimation means estimates that the position change is present before the reverse reproduction control by the reverse reproduction means is started. The vehicle control device according to 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013010896A JP2014141175A (en) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013010896A JP2014141175A (en) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | Vehicle control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014141175A true JP2014141175A (en) | 2014-08-07 |
Family
ID=51422889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013010896A Pending JP2014141175A (en) | 2013-01-24 | 2013-01-24 | Vehicle control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2014141175A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105799549A (en) * | 2016-04-28 | 2016-07-27 | 江苏大学 | Integration control system and method for electric power steering system (EPS) and direct yaw moment control (DYC) of electric wheel automobile |
| WO2018186406A1 (en) * | 2017-04-07 | 2018-10-11 | クラリオン株式会社 | Parking assistance device |
| CN108638916A (en) * | 2018-06-26 | 2018-10-12 | 合肥巨动力***有限公司 | A kind of motor speed control method suitable for new-energy automobile automatic parking |
| US10146227B2 (en) | 2015-10-15 | 2018-12-04 | Fujitsu Ten Limited | Driving assistance apparatus |
| JP2019509203A (en) * | 2016-01-14 | 2019-04-04 | コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ， Ｉｎｃ． | Trailer towing support to go back from Kushiro |
| JP2020075655A (en) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | 本田技研工業株式会社 | Drive support device |
| JP2020101473A (en) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | クラリオン株式会社 | On-vehicle processing device and control method of on-vehicle processing device |
| JP2020175864A (en) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control device |
| WO2022057237A1 (en) * | 2020-09-16 | 2022-03-24 | 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 | Vehicle parking control method, apparatus and device, and storage medium |
-
2013
- 2013-01-24 JP JP2013010896A patent/JP2014141175A/en active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10146227B2 (en) | 2015-10-15 | 2018-12-04 | Fujitsu Ten Limited | Driving assistance apparatus |
| US11072330B2 (en) | 2016-01-14 | 2021-07-27 | Continental Automotive Systems, Inc. | Trailer towing assistant for tight spot reversal |
| JP2019509203A (en) * | 2016-01-14 | 2019-04-04 | コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ， Ｉｎｃ． | Trailer towing support to go back from Kushiro |
| CN105799549A (en) * | 2016-04-28 | 2016-07-27 | 江苏大学 | Integration control system and method for electric power steering system (EPS) and direct yaw moment control (DYC) of electric wheel automobile |
| JP7002210B2 (en) | 2017-04-07 | 2022-01-20 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | Parking support device |
| JP2018176910A (en) * | 2017-04-07 | 2018-11-15 | クラリオン株式会社 | Parking support device |
| CN110494336A (en) * | 2017-04-07 | 2019-11-22 | 歌乐株式会社 | Parking aid |
| CN110494336B (en) * | 2017-04-07 | 2022-09-09 | 歌乐株式会社 | Parking assist apparatus |
| US11293764B2 (en) | 2017-04-07 | 2022-04-05 | Clarion Co., Ltd. | Parking assistance device |
| WO2018186406A1 (en) * | 2017-04-07 | 2018-10-11 | クラリオン株式会社 | Parking assistance device |
| CN108638916A (en) * | 2018-06-26 | 2018-10-12 | 合肥巨动力***有限公司 | A kind of motor speed control method suitable for new-energy automobile automatic parking |
| CN111216719A (en) * | 2018-11-08 | 2020-06-02 | 本田技研工业株式会社 | Driving support device |
| JP2020075655A (en) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | 本田技研工業株式会社 | Drive support device |
| JP7182999B2 (en) | 2018-11-08 | 2022-12-05 | 本田技研工業株式会社 | Driving support device |
| JP2020101473A (en) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | クラリオン株式会社 | On-vehicle processing device and control method of on-vehicle processing device |
| JP7218172B2 (en) | 2018-12-25 | 2023-02-06 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | In-vehicle processing device and control method for in-vehicle processing device |
| JP2020175864A (en) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control device |
| JP7377004B2 (en) | 2019-04-23 | 2023-11-09 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle control device |
| WO2022057237A1 (en) * | 2020-09-16 | 2022-03-24 | 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 | Vehicle parking control method, apparatus and device, and storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2014141175A (en) | Vehicle control device | |
| US7953531B2 (en) | Automatic steering device for vehicle | |
| JP4600653B2 (en) | Steering control device | |
| JP4109798B2 (en) | Automatic vehicle steering system | |
| US20230294761A1 (en) | Steering device | |
| JP2006117181A (en) | Steering control device | |
| JP3881775B2 (en) | Automatic vehicle steering system | |
| JP4959212B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP4959217B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2007320371A (en) | Automatic steering parking device of vehicle | |
| JP3311271B2 (en) | Vehicle steering control device | |
| JP2009286211A (en) | Electric power steering device | |
| JPH11198839A (en) | Automatic steering device of vehicle | |
| US8554412B2 (en) | Electric power steering apparatus, control method thereof and program | |
| JP4104252B2 (en) | Automatic vehicle steering system | |
| JP5014309B2 (en) | Automatic vehicle steering system | |
| JP2004098841A (en) | Electric power steering device | |
| JPH11236967A (en) | Automatic steering device for vehicle | |
| JP2010184547A (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP4165135B2 (en) | Rudder angle control device | |
| JP4110040B2 (en) | Automatic vehicle steering system | |
| JP2005219618A (en) | Electric power steering device | |
| JP2008055985A (en) | Contact avoidance assistant device for vehicle | |
| JP4470684B2 (en) | Electric power steering device | |
| JPH11198840A (en) | Automatic steering device of vehicle |