JP2012017184A - 自律移動装置同乗エレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】
自律移動装置と人間が安全かつ効率よく利用できるエレベータシステムを提供する。
【解決手段】
乗りかご内の空き領域を検出する空き領域検出手段と、空き領域検出手段によって検出された空き領域の大きさ及び位置の情報を基に、自律移動装置が乗りかご内に乗り込み可能か否かを判定する乗り込み可否判定手段とを設け、自律移動装置は乗り込み可否判定手段が乗り込み可能と判定したときのみ乗りかご内に乗り込む。
【選択図】図１

Description

本発明は、自律移動装置同乗エレベータシステムに関する。

近年、人間の生活空間内を移動しながら、物の運搬、清掃、案内などの業務を行う自律移動装置、いわゆる人間共生型ロボットの開発が進んでいる。このロボットの居室間移動手段が、今後の重要な開発ポイントとなる可能性が高い。

例えば、ビルのような複数の階で業務を行う場合、他の階への移動手段が必要となる。他の階への移動手段としては階段、エスカレータ或いはエレベータがあるが、階段は狭いステップを一段ずつ昇降しなければならないため非常に複雑な機構をロボットは備える必要がある。またエスカレータは乗り降り時のタイミングを合わせが非常に難しく、狭いステップから落ちないように姿勢を維持しなければならない。そのため、やはり複雑な機構が必要であるばかりでなく安全面でも問題が多い。

これに対してエレベータは、フラットな平面を水平方向に移動するだけで乗り降りして昇降することができるので廊下や室内を移動するときと同じ機構で実現できることから、ロボットの昇降手段としては最も適していると言える。
ただし、エレベータの乗りかごは閉鎖空間であり、人間と同じエレベータを利用する場合、人間に対する安全の確保は極めて重要である。

例えば特許文献１では、利用者専用運転制御手段とロボット専用運転制御手段に切り替えて、ロボットと人間が一つの乗りかごに同時に乗らないようにすることで安全性を確保している。
具体的には、前者の手段はロボットが乗らないように制御するものである。後者の手段は人間が利用できない旨のアナウンスをしたり照明を消灯したりすることで人間が乗り込むことを防止するものである。人間が誤って乗り込んでも行き先階ボタンを無効にすることで降りるように仕向けるようになっている。

また特許文献２は、ロボットが人間と一つの乗りかごに同時に乗るためのエレベータ制御装置に関するものである。

特開２００９−５１６１７号公報 特開２００１−１１４４７９号公報

特許文献１に記載されているように、ロボットと人間が同時に乗りかごに乗らないようにする方法ではロボットの待ち時間が長く搬送効率が悪いことから、ロボットの業務効率と人間の利便性が低下する。

一方、特許文献２にはロボットと人間が同時に乗るエレベータ制御装置についての記載があるが、安全性や利用者が多い場合の対応については言及されていない。利用者が多い場合は、乗りかご内にロボットが乗るスペースが確保できない可能性がある。

本発明の目的は、ロボットと人間の安全な同時乗車を実現し、利用者が多い場合でもロボットの業務効率低下と、人間の利便性低下の両方を防止した自律移動装置同乗エレベータシステムを提供することにある。

上記目的は、自律移動装置は現在の自己位置を認識する自己位置認識手段と、この自己位置認識手段が認識した自己位置情報を基に目的地までの経路を生成して移動機構を駆動して移動する移動手段と、前記自律移動装置内の各手段を制御する自律移動制御手段とを備えたものであって、エレベータは乗りかごを昇降させる乗りかご昇降手段と、前記乗りかごの乗降口を開閉する扉と、前記乗りかごの行き先を指定する行き先階指定手段と、前記乗りかごを対応付けられた階に呼び出す呼び出し手段と、前記エレベータの各手段を制御するエレベータ制御装置とを有する自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、前記自律移動装置と前記エレベータとの間で前記自律移動装置からの乗りかごへの呼び出し要求に対し、前記自律移動装置の行き先階指定のいずれか１つ以上を含む情報をやり取りする通信手段と、前記乗りかご内の空き領域を検出する空き領域検出手段と、この空き領域検出手段によって検出された空き領域の大きさと位置の情報を基に前記自律移動装置が乗りかご内に乗り込み可能か否かを判定する乗り込み可否判定手段とを備えてなり、前記自律移動装置は前記乗り込み可否判定手段が乗り込み可能と判定したときのみ前記乗りかご内に乗り込むことにより達成される。

また上記目的は、前記自律移動装置が前記乗りかごに乗降のための移動を行うときに前記自律移動装置の詳細位置状態を常時検出する乗降状態検出手段を設け、前記自律移動装置が前記扉が開閉位置にある間は、前記乗降状態検出手段からの情報に基づき前記エレベータ制御装置は前記扉開閉手段が扉を閉じないように制御することにより達成される。

また上記目的は、前記乗降状態検出手段は前記乗りかごが昇降中も前記自律移動装置の詳細位置状態を常時検出するものであって、前記乗降状態検出手段からの情報に基づき前記乗りかごが昇降中に前記自律移動装置の位置が変化したら、前記エレベータ制御装置は前記乗りかごが最寄り階で停止するよう前記乗りかご昇降手段を制御し、最寄り階で停止後扉を開けるように制御することにより達成される。

また上記目的は、前記自律移動装置の移動を抑制する移動抑制手段を前記乗りかご内に設け、前記乗りかごが昇降中は前記移動抑制手段によって前記自律移動装置の移動を抑制することにより達成される。

また上記目的は、前記移動抑制手段は前記扉の開閉動作によって移動抑制開始と移動抑制解除が行われることにより達成される。

また上記目的は、前記移動抑制手段は前記乗りかごの上下加減速力によって移動抑制開始と移動抑制解除が行われることにより達成される。

また上記目的は、複数台のエレベータが並んで設置されており、前記自律移動装置からの呼び出し要求と前記呼び出し手段によって行われる呼び出し要求が同じ階に両方発生したとき、前記エレベータ制御装置は該当階に複数台の乗りかごがほぼ同時に到着するように前記乗りかご昇降手段を制御し、前記自律移動装置は到着した乗りかごのうち遅く到着した乗りかごに乗り込むことにより達成される。

また上記目的は、前記自律移動装置の呼び出し要求及び行き先階指定と、前記呼び出し手段によって行われる呼び出し要求及び前記行き先階指定手段によって行われる行き先階指定の各々に優先度を１つ以上設け、前記自律移動装置の呼び出し要求または行き先階指定よりも前記呼び出し手段によって行われる呼び出し要求または前記行き先階指定手段によって行われる行き先階指定の方が優先度が高い場合は、前記自律移動装置は前記乗りかごに乗り込まないことにより達成される。

また上記目的は、前記呼び出し手段及び前記行き先階指定手段のいずれか若しくは両方は押下ボタンであり、この前記押下ボタンの連続押下回数を検出する優先度検出手段を設けてなり、前記優先度検出手段が検出した連続連続押下回数によって呼び出し要求ないし行き先階指定の優先度を指定することにより達成される。

また上記目的は、前記乗り込み可否判定手段が予め定めた一定時間以内に乗り込み可能と判定しなかった場合は、前記自律移動装置は乗り込み不可として乗り込みを中止し、乗り込み不可となった回数を記憶する乗り込み不可回数記憶手段を設けてなり、前記乗り込み不可回数記憶手段からの乗り込み不可回数に応じて前記エレベータ制御装置の制御方法又は前記自律移動制御手段の制御方法のいずれか、又は両方の制御方法を自律移動制御装置の乗り込み領域が確保できる可能性が高まる制御方法に変化させるにことにより達成される。

本発明によれば、ロボットと人間の安全な同時乗車を実現し、利用者が多い場合でもロボットの業務効率低下と、人間の利便性低下の両方を防止した自律移動装置同乗エレベータシステムを提供できる。

本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示す模式断面図である。 本発明の一実施形態に係るエレベータシステムのエレベータホールの構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自律移動装置乗り込み領域提示の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自律移動装置乗り込み領域提示の他の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る空き領域検出方法の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る空き領域検出方法の他の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る空き領域検出方法のさらに他の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示すフロー図である。 本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示すフロー図である。 本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示すフロー図である。 本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの運用例を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の他の一実施形態に係る優先度検出手段の例を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の例を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の例を示す側面図である。 本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の他の例を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の他の例を示す構成図である。 本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段のさらに他の例を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段のさらに他の例を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段のさらに他の例を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示す図である。 本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示す図である。 本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示す図である。 本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示す図である。

以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明する。

図１は本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。
図２は本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示す模式図である。
図３は本発明の一実施形態に係るエレベータシステムのエレベータホールの構成を示す図である。
図１において、５０はエレベータシステムであり、エレベータ４０と自律移動装置２０とから成る。エレベータ４０は乗りかご昇降手段３、乗りかご内操作盤４、ホール操作盤５、扉開閉手段７を有する一般的なエレベータに、自律移動装置２０との通信手段を設けたものである。
図２のエレベータシステムの構成を示す模式断面図と図３のエレベータシステムのエレベータホールの構成を示す図を用いて、エレベータ４０を説明する。

図２において、１はエレベータ制御装置であり、エレベータ４０に備えられた以下の各手段を制御するものである。２は利用者や自律移動装置２０が乗って目的階に移動するための乗りかごである。巻上機３a、ロープ３b、そらせ車３c、つり合いおもり３dなどから成る乗りかご昇降手段３（図１に示す）で昇降される。

利用者５１が各フロア５２に設けられたホール操作盤５を用いて乗りかごの２の呼び出しを行うと、エレベータ制御装置１は乗りかご昇降手段３を制御して乗りかご２を呼び出し階に移動させる。乗りかご２には、出入り口に乗りかご扉１１があり、乗りかご２が呼び出し階に到着すると扉開閉手段７によってホール扉１２と連動して開閉される。到着時には該当エレベータのホール扉付近に取り付けられた乗りかご到着予告ランプ６１（図３に示す）が点灯する。ホール操作盤５は呼び出すときに上下の行き先方向を指定するようになっており、エレベータ制御装置１はその方向に移動予定の乗りかごを呼び出し階に送り、乗りかご到着予告ランプ６１も行き先方向のランプが点灯する。

乗りかご２内には乗りかご内操作盤４があり、乗り込んだ利用者５１が行き先階の指定を行う。車いす利用者のために、低い位置に取り付けられた乗りかご内操作盤４b及び手すり９０を有する乗りかご２もある。また、エレベータホールにも車いす利用者のために低い位置に取り付けられたホール操作盤５b（図３に示す）があり、このホール操作盤５bによって呼び出しが行われた場合は、乗りかご内操作盤４bを備える乗りかごを該当階へ送るようにエレベータ制御装置１は制御する。

ホール操作盤５には上下行き先方向をそれぞれ表すボタン型スイッチ、乗りかご内操作盤４には行き先階を表すボタン型スイッチがあり、押下されたスイッチは点灯して押下されたことを表す。

乗りかご２には重量センサ１４も設けられており積載概略重量を計測可能である。１３は乗りかご内天井付近に取り付けられた監視カメラである。エレベータホールにも監視カメラ６０が設けられている。

６は自律移動装置２０との通信を行うための通信手段である。自律移動装置２０からの通信によって、呼び出し要求や行き先階指定の情報を受信することができる。複数の自律移動装置２０が稼働している場合は、いずれの自律移動装置２０からの情報であるかを識別するために、自律移動装置識別情報も受信する。また、自律移動装置２０に対して、特定の乗りかごに対する乗り込み許可・不許可情報を送信する。

図１の自律移動装置２０は物の搬送や来客案内などのタスクを行うものである。２１は自律移動制御手段であり、自律移動装置２０が備える以下の各種手段を制御するものである。２２はモータと車輪からなる移動手段である。２３はセンサを用いて自己位置を認識する自己位置認識手段であり、例えばモータエンコーダを用いる方法がある。各車輪のモータエンコーダのパルス数を積算することで、出発位置からの移動量と回転量を求めて現在位置を推定する。また、レーザスキャナやステレオカメラを用いる方法がある。予め、各センサでセンシングした外界地図を作成しておき、移動しながらセンシングしたデータを地図データと比較し、一致した場所を現在位置と推定する。例えばレーザスキャナではある平面の周囲の物までの距離を測定することができるので、周囲のものの形状地図を作成しておき、移動しながらスキャニングした形状と比較して一致する場所を探す。ステレオカメラは２次元の色情報と奥行き情報取得できるので、３次元形状と色情報の外界地図を作成しておき、移動しながら色情報と奥行き情報を取得し、外界地図と比較して一致する地点を探すことで自己位置を推定する。

２４は表示入力手段であり、例えば液晶ディスプレイとタッチパネルから成る。例えば、搬送業務時に地図を表示して利用者に目的地をタッチで示してもらう。そして自律移動装置２０は、表示入力手段２４で入力された目的地と自己位置認識手段２３で随時取得する自己位置を比較して進むべき経路を決定し、移動手段２２を駆動して経路に従って移動する。これらは通常の自律移動装置２０に備わる手段である。

本発明の自律移動装置２０ではこれに加えて、以下の手段を有する。
２５はエレベータ通信手段であり、エレベータ４０の自律移動装置通信手段６と通信し、エレベータ制御装置１に乗りかごの呼び出し要求や行き先階指定に関する情報を送信する。また、エレベータ制御装置１から特定の乗りかごに対する乗り込み許可・不許可情報を受信する。自律移動制御手段２１は、乗り込み許可情報を受信した場合には、指定された乗りかごに対して乗り込み動作を行うよう自律移動装置２０を制御する。乗り込み不許可情報を受信した場合には、指定されたの乗りかごに対して乗り込み動作を行わないよう自律移動装置２０を制御する。

図２に示したホール操作盤５及び乗りかご内操作盤４のボタン型スイッチは、押下すると押下されたことを表すために、押下されたボタンに内蔵されたランプが点灯する仕組みになっている。しかし、自律移動装置２０から通信によって、呼び出し要求や行き先階指定を得た場合は、ホール操作盤５及び乗りかご内操作盤４の該当ボタン型スイッチは点灯させない。なぜならば、既に点灯しているスイッチを利用者は押下しない傾向があるため、人間の要求を知ることができなくなるからである。

自律移動装置２０から通信によって、呼び出し要求や行き先階指定を得た場合には点灯させないことで、たとえ自律移動装置２０と人間の要求が同じ場合でも人間がボタン操作にて要求を示すので、自律移動装置２０の他に人間からの要求もあることを検知することが期待できる。しかし、自律移動装置２０の行き先階を同乗者が知っていると、降りるときに通り道を空けてもらうなど、協力を得られる場合がある。そこで、自律移動装置２０が有する表示入力手段２４に行き先階を表示してもよい
２６は乗り込み領域提示手段である。この領域提示手段２６は自律移動装置２０の移動予定範囲を予め周囲の人に示すことで、周囲の人が自律移動装置２０の乗り込むスペースを空けやすくしたり、接触しないように立ち位置を調整したりできるようにすることを目的としている。

図１では、乗り込み領域提示手段２６を自律移動装置２０に備えるように書いているが、エレベータ４０に備えてもよい。

具体的な方法を図４で説明する。
図４は本発明の一実施の形態に係る自律移動装置乗り込み領域提示の例を示す図である。
図４において、乗り込み領域の床に色をつけて提示すると、１０６が乗り込み領域となり、７１が自律移動装置２０の乗り込み領域提示部である。図４の場合は、乗り込み領域１０６と、自律移動装置乗り込み領域提示部７１は同一領域であり、左斜め斜線で示す領域と右斜め斜線で示す領域とを合わせた領域である。乗り込み領域１０６は、乗りかご２が昇降動作中に自律移動装置２０が停止しているべき位置である乗り位置１０７、及び乗り位置１０７に至るまでの通路領域からなる。

図４では、右斜め斜線で示す１０７が乗り位置、左斜め斜線で示す１０８が通路領域であるが、通路領域の一部は乗り位置１０７と重なるため図示していない。

乗り位置１０７は自律移動装置２０の床投影面積に、予め定めた余裕幅を加えた面積がよい。通路領域は自律移動装置２０の幅に余裕幅を加えた幅とする。

乗りかごの出入り口を通過するときの自律移動装置２０の位置は概略、図４における破線９６で示す位置である。乗りかご２が昇降中に自律移動装置２０が停止しているべき位置は概略、図４における破線９５で示す位置である。

少なくとも一つ以上の乗りかご内操作盤４を利用者が利用できるように、乗り位置１０７は少なくとも一つ以上の乗りかご内操作盤４から離れた位置とする。また、利用者が乗り降りしやすいように、乗り位置１０７は利用者が出入り口を出入りできるスペースを確保できる位置がよい。

乗り込み領域提示手段２６の具体的な他の方法を図５に示す。
図５は本発明の一実施形態に係る自律移動装置乗り込み領域提示の他の例を示す斜視図である。
図５において、照明器具を用いた乗り込み領域提示手段２６を自律移動装置２０に設ける方法もある。特定の色の光を乗り込み領域の床に照射することで、視覚的に周りの人間に乗り込み領域を提示する。この方法は、乗り込み領域を随時変更する場合に適している。

他に、自律移動装置２０または乗りかご２に設けられたスピーカから乗り込み領域を説明する音声を出力する方法もある。

乗り込み領域提示手段２６は乗りかご２内の乗り込み領域に加えて、ホール内の乗りかご２に到達するまでの領域も提示するとよい。具体的には、自律移動装置２０が乗りかご２の到着を待つ時の待機位置をエレベータのホール扉１２に対して相対的に定め、その位置からホール扉１２までの領域を提示する。

利用者は乗り込み領域が提示されることによって自律移動装置２０の移動範囲を把握することができるので、危険を避けるために乗り込み領域への立ち入りを避けることができる。また、後述するように自律移動装置２０は乗り込み領域が空いていない場合は乗りかごに乗り込まないので、自律移動装置２０との同乗をしたくない利用者が故意に乗り込み領域に入り、自律移動装置２０の乗り込みを阻むこともできる。

図１に示した２７は空き領域検出手段であり、乗りかご内の空き領域の大きさと位置を検出する。２８は乗り込み可否判定手段である。空き領域検出手段２７の検出結果を基に乗り込み領域１０６が予め定められた一定時間継続して空いているかどうか判断し、一定時間継続して空いていたら乗り込み可、そうでなかったら乗り込み不可と判定する。

乗り込み可否判定手段２８が乗り込み可能と判断した場合のみ、自律移動装置２０は乗りかご２に乗り込む。具体的には、通路領域を通り乗り位置１０７まで移動する。安全性や人間の快適性を高めるため、乗り込み可否判定手段２８は乗りかご２の面積及び形状と乗り込み領域とを比較し、乗り込み領域の周囲に予め定めた人存在領域幅、人存在面積が確保できない場合は乗り込み不可と判定してもよい。乗りかご２の面積に対して乗り位置１０７の面積が予め定めた割合以上の場合も乗り込み不可と判定してもよい。

安全性を高めるため、自律移動装置２０の乗り込み領域の位置と形状は予め定めておくとよい。複数の大きさの自律移動装置２０が稼働している場合は、乗り込み領域は各自律移動装置２０に応じた形状と大きさに設定するとよい。

逆に、乗り込み領域の位置を予め定めず、必要形状面積さえ空いていればどこでもよいと判断する方法もある。その場合、乗り込み可否判定手段２８は乗り位置１０７も定める。そして、乗り位置１０７の位置情報を自律移動装置制御手段２１に与え、自律移動装置制御手段２１はその乗り位置１０７に到達するように移動手段２２を移動制御する。

また、乗り込み可否判定手段２８は乗り位置１０７の周囲の任意の位置から出入り口まで予め定めた幅の通路が確保可能かを判断する。乗り込み可否判定手段２８が確保不能と判断した場合は階に到着する度に一旦出入り口からホールに出て、再度空き領域検出手段２７で空き領域を検出し、乗り込み可否判定手段２８で乗り込み可能か否かを判定して乗り込み可能と判断した場合は乗り込む。

さらに、自律移動装置２０に対して降りるよう指示するための手段を表示入力手段２４などに設け、その手段を用いて降りるように指示された場合は乗りかご２の停止時に自律移動装置制御手段２１は自律移動装置２０が降りるように移動制御を行う。そして、再度、空き領域検出手段２７で空き領域を検出し、乗り込み可否判定手段２８で乗り込み可能か否かを判定して、乗り込み可能と判断した場合は乗り込む。これにより、自律移動装置２０が邪魔で利用者が降りられない場合など、利用者が自律移動装置２０に対して明示的に降りるように指示することが可能となる。

地震などの緊急事態の場合は、最初に停止した階で降りるようにエレベータ制御装置１が自律移動制御手段２１に指示を与える。その場合、乗り位置１０７周囲から出入り口までの通路が確保できないと判断していた場合は、扉が開いたらすぐに自律移動制御手段２１は降りる動作の制御を行う。また、自律移動装置２０が人を搬送していた場合も、扉が開いたらすぐに自律移動制御手段２１は降りる動作の制御を行う。

判断に必要な各自律移動装置２０の乗り込み領域情報や自律移動装置２０の仕様情報、即ち自律移動装置２０の幅、形状、移動時に必要な幅、面積、周囲の余裕幅情報などは予め乗り込み可否判定手段２８に与える。

仕様情報に重量情報を加え、乗りかご２の積載可能重量に対して自律移動装置２０の重量が予め定めた割合以上になる場合も乗り込み不可と判定するとよい。自律移動装置２０が積載した荷物によって重量は変化するので、呼び出し時の総重量を重量情報としてもよいし、自律移動装置２０の最大積載重量と自律移動装置２０の重量を加えた情報を重量情報としてもよい。自律移動装置２０が荷物を牽引している場合には牽引荷物を含めた乗り込み領域と重量情報とする。

図１では、空き領域検出手段２７及び乗り込み可否判定手段２８を自律移動装置２０に備えるように述べたが、両方ともエレベータ４０に備えても勿論よい。もし、空き領域検出手段２７をエレベータ４０に乗り込み可否判定手段２８を自律移動装置２０に備えた場合は、空き領域検出手段２７で検出した結果を自律移動装置通信手段６、エレベータ通信手段２５を介して乗り込み可否判定手段２８に送信する。空き領域検出手段２７を自律移動装置２０に、乗り込み可否判定手段２８をエレベータ４０に備えた場合は、空き領域検出手段２７で検出した結果を同様に通信で乗り込み可否判定手段２８に送信する。乗り込み可否判定手段２８をエレベータ４０に備えた場合は、乗り込み可否判定結果を同様に通信で自律移動制御手段２１に送信する。

また、乗り込み可否判定手段２８をエレベータ４０に備えた場合は、各自律移動装置２０の乗り込み領域情報や仕様情報は、自律移動装置識別情報と共に予め乗り込み可否判定手段２８に与えておき、自律移動装置２０が乗り込み動作を行うときに自律移動装置制御手段２１がエレベータ制御装置１に対して、自律移動装置識別情報を送信し、該当自律移動装置２０の情報に基づき可否判断を行う。もしくは、自律移動装置２０が乗り込み動作を行うときに、自律移動装置制御手段２１がエレベータ制御装置１に対して乗り込み領域情報や仕様情報を送信し、その情報に基づき可否判断を行う。

空き領域検出手段２７及び乗り込み可否判定手段２８をエレベータ４０に設けた場合は、乗りかご２の昇降動作中にも、空き領域検出及び乗り込み可否判定が可能である。もし、自律移動装置２０から呼び出し要求があり、かつ該当階がホール操作盤５にて呼び出されず、行き先階としても指定されていなかった場合には自律移動装置２０が呼び出した階へ到達する前に、空き領域検出手段２７及び乗り込み可否判定手段２８が乗り込み可否判定を行う。乗り込み不可と判定した場合は、自律移動装置２０からの呼び出し階に止まらず、次の目的階に移動するようにエレベータ制御装置１が制御してもよい。これにより、自律移動装置２０が乗れる可能性の低い場合には乗りかご２が一旦停止する動作を省略できるので搬送効率が向上する。

空き領域検出手段２７の検出方法の例を図４を用いて説明すると、自律移動装置乗り込み領域提示部７１が他の部分と色分けされているので、この場合は画像を利用した検出が適している。例えば、乗りかご天井付近に取り付けられた監視カメラ１３（図２に示す）を利用する。監視カメラ１３で撮影した画像を空き領域検出手段２７に送り、空き領域検出手段２７には予め自律移動装置乗り込み領域提示部７１の位置と形状と色を入力しておき、空き領域検出手段２７は自律移動装置乗り込み領域提示部７１の色が指定された色であるかどうかを調べることで、空き領域を検出可能である。

図６に、他の検出方法の例を示す。
図６は本発明の一実施形態に係る空き領域検出方法の例を示す図である。
図６において、自律移動装置２０に設けられた２７はレーザスキャナ型の空き領域検出手段である。水平面をスキャンして周囲物体までの距離を測定する。空き領域検出手段２７の発光位置から周囲物体までの範囲が、すなわち空き領域となる。図６の７２が空き領域検出面である。

図７に、さらに他の検出方法の例を示す。
図７は本発明の一実施形態に係る空き領域検出方法の他の例を示す図である。
図７において、乗りかご２の壁面の色を塗り分けて画像によって空き領域を検出する方法である。乗り込み位置を入り口正面奥とし、その背後の壁に乗り位置１０７に自律移動装置２０を置いた場合の自律移動装置２０の形状を投影した領域の色を周囲の壁の色と変えて、自律移動装置２０に備えるカメラ型空き領域検出手段７５で撮像して空き領域を検出する。塗り分ける色は、人間が普段身につけない色が誤検出を防ぐために好ましい。不可視の波長領域の色を用いると見栄えも悪化しない。

図８に、もう一つ他の検出方法の例を示す。
図８は本発明の一実施形態に係る空き領域検出方法のさらに他の例を示す図である。
図８において、乗り込み領域の床にマット型スイッチを敷く方法である。マットに圧力が掛かると「加重有り」の信号が出力される。「加重有り」の信号が出力されない場合は空いていると判断する。マット型スイッチを床の上に敷くのではなく、床に面状スイッチを組み込んでもよい。

空き領域検出手段２７の他の検出方法として、図２に示した重量センサ１４を用いる方法もある。重量センサ１４によって検出された重量を予め想定設定した人間の一人当たりの重量で割り、乗っている人数の概算を求める。求めたその人数に予め想定設定した人間の一人当たりの床専有面積を掛け、乗りかごの床面積から引いた面積が空き領域の大きさとなる。

図１に示した２９は、自律移動装置２０の詳細位置を検出する乗降状態検出手段である。この乗降状態検出手段２９は乗りかご内及びホールのエレベータ付近における自律移動装置２０の詳細位置を検出する。図１では、乗降状態検出手段２９を自律移動装置２０に備えるように書いているが、エレベータ４０に備えてもよい。

乗降状態検出手段２９は、例えば自律移動装置２０に上部から検出可能なマーカをつけ、乗りかご２の天井付近に取り付けた、カメラなどのマーカ検出手段によって検出して乗りかごに対するマーカの相対位置を求める。乗降状態検出手段２９は、少なくとも自律移動装置２０全体が乗りかご２の外側に存在するか、自律移動装置２０全体が乗りかご２の内側に存在するか、それとも自律移動装置２０が出入り口を通過中か、もしくは乗り位置１０７に位置しているかどうかの４種類を区別する。乗降状態検出手段２９の結果は随時エレベータ制御装置１に与える。

エレベータ制御装置１は、自律移動装置２０が出入り口を通過中の間は、扉を閉めないように制御する。また、乗降状態検出手段２９は、乗りかご２の昇降中に常時自律移動装置２０の位置を検出し、自律移動装置２０が移動した場合はエレベータ制御装置１は乗りかご２を現在移動方向の最寄り階で停止させて扉が開くように制御する。

自己位置認識手段２３の認識位置精度が高ければ、自己位置認識手段２３を乗降状態検出手段２９として使用してもよい。自律移動装置２０に乗降状態検出手段２９を備えた場合は、乗降状態検出手段２９の結果は随時エレベータ制御装置１に送信して与える。エレベータ４０に乗降状態検出手段２９を備えた場合は、乗降状態検出手段２９の結果を随時自律移動装置制御装置２１に送信して与えるようにしている。

次に図９（ａ）〜図９（ｃ）を用いて、本発明の一実施の形態に係るエレベータシステムの制御の流れを説明する。
図９（ａ）〜図９（ｃ）は本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示すフロー図である。

図９（ａ）において、自律移動装置２０から呼び出し要求を受信すると（Ｓ１０１）、エレベータ制御装置１は、呼び出し階に乗りかご２を移動するように乗りかご昇降手段３を制御する（Ｓ１０２）。乗りかごの大きさが複数存在するエレベータシステムの場合は、呼び出した自律移動装置２０が乗り込み可能な大きさの乗りかごを呼び出し階に送るようにエレベータ制御装置１は制御する。

乗りかご２が呼び出し階に到着したら、エレベータ制御装置１は、扉を開くように扉開閉手段７を制御する（Ｓ１０３）。すると、空き領域検出手段２７が空き領域の検出を開始する（Ｓ１０４）。そして、乗り込み可否判定手段２８が乗り込み領域が空いているかどうか判断を行う（Ｓ１０５）。もし乗り込み領域が空いていた場合は、連続して空きと判断した時間ｎ１を計測する。人間が乗り降りし、立ち位置を変えたりするので空き領域は変動する可能性がある。ｎ１が予め定めたｎ秒以上になったかどうかを判定する（Ｓ１０６）。ｎは２秒程度が適切である。まだｎ秒経過していない場合はＳ１０４に戻り、再度空き領域検出を行う。Ｓ１０６にてｎ１がｎ秒以上になったら次のステップＳ１０８に移行する。

もし、Ｓ１０５にて乗り込み領域が空かず、さらに空き領域検出を開始してからの時間が予め定められたｍ秒以上になったら（Ｓ１０７）、自律移動装置２０の乗り込みを中止しエレベータ制御装置１は扉を閉めて（Ｓ１２１）次期乗り込み機会まで待つ。すなわち、現在受け付けている全ての呼び出し要求や行き先指定階への搬送が終わった後、または再度同方向への搬送が行われなどして次回乗りかごが到着する機会まで待つ（Ｓ１０２）。そして扉が開いたら（Ｓ１０３）、また空き領域検出を開始する（Ｓ１０４）。なお、ｍは１０秒程度が適切である。

Ｓ１０６にて、連続空き時間がｎ秒を超えたら、乗り込み移動を開始する（Ｓ１０８）。乗降状態検出手段２９によって乗り位置１０７に達したことが確認されるまで（Ｓ１０９）移動を続ける。もし、乗り込み領域が空いていないと判断され、それが移動の途中だった場合は（Ｓ４０１）、「場所を空けて下さい」などの音声アナウンスを行う（Ｓ４０２）。アナウンスはエレベータ制御装置１（図示せず）が、ホールや乗りかご２、自律移動装置２０などに設けられた音声出力手段にて行う。または、自律移動制御手段２１（図示せず）が自律移動装置２０に設けられた音声出力手段にて行う。なお、乗り込み移動の途中では、進行方向以外の通路領域に対しては空いているかどうかの判定は行わない。

その後、扉を閉め（Ｓ１１０）、利用者５１や自律移動装置２０が行き先階を指定する（Ｓ１１１）。エレベータ制御装置１は指定された階へ順に乗りかご２を移動させる。

図９（ｂ）において、その移動中（Ｓ１１２）に乗降状態検出手段２９は常時、自律移動装置２０の位置を検出し、自律移動装置２０の位置が移動していないかどうかを判断する（Ｓ２１４）。もし移動していた場合は、エレベータ制御装置１は乗りかご２が現在移動方向の最寄り階で停止するように制御して停止後扉を開く（Ｓ２１５）。エレベータ監視センタ（図示せず）からの遠隔診断、または人手によって自律移動装置２０の正常が確認され、予め定められた非常事態解除手続きがされたら（Ｓ２１６）、Ｓ１０１に戻る。

図９（ｃ）において、自律移動装置２０の位置が移動せずに行き先階に到着したら（Ｓ１２３）、扉開閉手段７が扉を開く（Ｓ１１３）。行き先階に到着したかどうかの判断は、各自律移動装置２０からの行き先指定情報と現在の乗りかごの位置とを照らし合わせて、エレベータ制御装置１が行って、行き先階に到着した場合は到着した旨を通信で自律移動装置２０に送信してもよいし、自律移動装置２０が乗りかご内の階数表示を認識して、自律的に判断してもよい（Ｓ３０１）。

自律移動装置２０が降りる場合、空き領域検出手段２７は自律移動装置２０から出入り口までの空き領域を検出する（Ｓ１１４）。もし、空いていなかった場合は（Ｓ１１５）、周囲の人に「降りる場所を空けて下さい」という旨のアナウンスを行う（Ｓ１１６）。空いていた場合は、出入り口に向かって移動する（Ｓ１１７）。そして、自律移動装置２０が乗りかご２から完全に降りたことを乗降状態検出手段２９によって検出されるまで繰り返す（Ｓ１１８）。

降りたらエレベータ制御装置１は、同階に自律移動装置２０の呼び出しがあるか否かを調べ（Ｓ１１９）、ある場合はＳ１０４から繰り返す。ない場合は、扉を閉めて（Ｓ１２０）、他の行き先階が指定されている場合はＳ１１２から繰り返し、そうでない場合はＳ１０１に戻る（Ｓ３０２）。

次に図１０を用いて、本発明の一実施の形態に係るエレベータシステムの運用例を説明する。
図１０は本発明の一実施形態に係るエレベータシステムの運用例を示す図である。
図１０は一層安全性を高めるために特定の条件のもとにおいて、自律移動装置２０と人間５１が異なる乗りかごに分離して乗るように促す制御方法を示すものである。

エレベータホールに複数のエレベータが並んで設置されているエレベータシステムの場合、乗りかご内にいる利用者が指定した行き先階により、複数の乗りかごがほぼ同時に該当階に到着することがある。もしくは、自律移動装置２０からの呼び出し要求とホール操作盤５からの呼び出し要求が同じ階で発生している場合にエレベータ制御装置１が、昇降速度やタイミングを制御して該当階に複数の乗りかごをほぼ同時に到着させる。そのとき、自律移動装置２０は遅れて到着した方の乗りかごに乗り込むように制御する。

具体的には、エレベータ制御装置１は自律移動装置２０とホール操作盤５からの呼び出し要求と乗りかご２の現在位置を常時監視し、自律移動装置２０とホール操作盤５からの呼び出し要求が同時に発生している階に、複数の乗りかご２がほぼ同時に到着すると判定した場合は、自律移動装置通信手段６を介して該当階で呼び出し要求を行った自律移動装置２０に対して、遅く到着する方のエレベータに対する乗り込み許可を送信する。つまり、乗り込み許可エレベータの識別情報と共に乗り込み許可情報を送信する。自律移動装置２０はエレベータの識別情報に対応付けられたエレベータ設置位置情報を予め記憶しているデータベースから読みとり、自律移動装置２０は乗り込み許可を与えられたエレベータ前に移動する。

一方、エレベータ制御装置１は先に到着する方のエレベータの乗りかご到着予告ランプ６１のみを点灯させる。利用者は乗りかご到着予告ランプ６１の点灯したエレベータ前に移動して乗りかご２の到着を待つ傾向があるので、これにより人間は先に到着した方の乗りかご、自律移動装置２０は後に到着した方の乗りかごと、比較的分離して乗り込むことが期待される。その結果、自律移動装置２０と人間との接触を防ぐと共に、人間のみが乗り込む場合はより密に乗り込むことが可能であるので、より効率の良い搬送が期待できる。

次に、図１１，図１２を用いて本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの構成を説明する。
図１１は本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。図１２は本発明の他の一実施形態に係る優先度検出手段の例を示す図である。
図１１に示したエレベータ４０は図１に示したエレベータシステムのエレベータ４０に加えて、優先度検出手段１０を設けたものである。
図１１において、優先度検出手段１０はホール操作盤５及び乗りかご内操作盤４によって呼び出し要求や行き先階指定がなされた時に、その搬送要求の優先度を検出するための手段である。例えば、乗りかご内操作盤４は図１２に示すような、行き先階を指定するボタン型スイッチ９２及びドアの開閉指示を行うためのボタン型スイッチ９３で構成される。それに加えて優先搬送であることを指定するためのボタン型スイッチ８を優先度検出手段１０として設けたものである。

緊急性の高い利用者は行き先階を表すスイッチ９２を押下するとともに、優先ボタン８も押下することでエレベータ制御装置１に対して優先度が高いことを指定できる。エレベータ制御装置１は、優先度が高いことを指定された場合は自律移動装置２０からの呼び出し要求や行き先階指定よりも利用者が指定した行き先階への到着を優先する制御を行う。

例えば、優先ボタン８が押された時に、自律移動装置２０が乗りかご２に乗っていた場合は現在の昇降方向が終了し折り返すまで自律移動装置２０のみが指定した行き先階には停止せず、乗りかご内操作盤４にて指定された行き先階にのみ停止する。また、優先ボタン８が押されてから現在の昇降方向が終了し折り返すまで自律移動装置２０の呼び出し要求には応じない。そして、折り返し時に優先制御を解除し、自律移動装置２０の指定行き先階に停止する。

ホール操作盤５による呼び出し要求にも応じなければ、いっそう優先搬送の時間が短縮される。さらに、自律移動装置２０の呼び出し階が乗りかごに内操作盤４にて行き先階として指定され、自律移動装置２０の呼び出し階に乗りかごが停止しても自律移動装置２０が乗り込まないように、エレベータ制御装置１から自律移動装置２０へ、該当乗りかごへの乗り込み禁止情報を送信する。そして、折り返して優先制御を解除した後に、それまで呼び出し要求があった階に停止する。

ホール操作盤５に優先ボタン８を設け、上下方向を指定する呼び出しボタンと共に優先ボタン８が押された場合は以下の優先制御になる。

エレベータ制御装置１は他の階で自律移動装置２０からの呼び出し要求があっても応じず、優先ボタン８が押された階へ乗りかごを移動させる。そして、その階で扉を開いて閉じた後、ホール操作盤５で指定された上下方向へ移動し、折り返して優先制御が解除されるまで自律移動装置２０からの呼び出し要求には応じない。また、呼び出し要求を行った自律移動装置２０が存在する階に乗りかごが停止したとしても、自律移動装置２０が乗り込まないようにエレベータ制御装置１から自律移動装置２０へ、該当乗りかごへの乗り込み禁止情報を送信する。もし、優先ボタン８が押された時に、乗りかご２内に自律移動装置２０が存在した場合は自律移動装置２０が指定した行き先階へは停止せず、優先ボタン８が押された呼び出し階に移動する。そして、その階で自律移動装置２０が乗りかご２から降りるように、エレベータ制御装置１から自律移動装置２０に通信で指令を出す。

折り返して優先制御が解除された後に、それまで呼び出し要求があった階に停止する。 優先ボタン８が多用されると自律移動装置２０の搬送効率が低下する。そこで優先ボタン８の乱用を防ぐためにカメラ９４を設け、優先ボタン８が押下された場合は、カメラ９４にて押下者を撮影し、エレベータシステム管理センタに画像を送信する。そうすることで、頻繁に利用する人に対して利用する必然性を確認したり、乱用をしないように注意したりすることが可能である。

優先度検出手段１０の他の実現方法も説明する。
ホール操作盤５の、上下行き先方向ボタン型スイッチが連続して押されたことを検知してその押された回数を計数する手段を優先度検出手段１０として設ける。すなわち、予め定めた一定時間以内にスイッチのオン・オフが繰り返される回数を計数する。乗りかご内操作盤４の行き先階指定ボタン型スイッチに対しても同様に、連続押下回数を計数する優先度検出手段１０を設ける。呼び出しボタンないし行き先階指定ボタンが押されたときには、連続して押された回数を押されたボタンの内容の優先度としてエレベータ制御装置１は認識する。

一方、自律移動装置２０も、通信手段を介して呼び出し要求や行き先階指定を行う時には、その要求の優先度情報も付加する。この方式の場合、人間と自律移動装置２０はいずれも２段階以上の優先度の指定が可能である。また、優先する行き先階を個別に指定することが可能である。そこで、乗りかご内操作盤４、ホール操作盤５または自律移動装置２０から呼び出し要求や行き先階指定が行われた場合は、それまでに要求されてまだ完了されていない乗りかご搬送作業の優先度と比較する。比較した結果、新たな要求の方が優先度が高い場合は、その搬送作業が完了するまで他の呼び出し要求や指定行き先階への乗りかごの移動は保留する。

図１１においては、図１に示した自律移動装置２０に移動抑制手段３０と乗り込み不可回数記憶手段３１を設けたものである。移動抑制手段３０は、通常移動時の自律移動装置２０の駆動制動手段とは異なる方法で自律移動装置２０の移動を抑制する手段である。

具体的な実現方法の例を図１３、図１４に示す。
図１３は本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の例を示す図である。図１４は本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の例を示す側面図である。
図１３，図１４において、７７は自律移動装置２０に取り付けられている固定金具である。７８は乗りかご２に固定された固定手段である。図１４に示すように、回転軸で固定手段７８を回転させて、固定金具７７に設けられた穴に固定手段７８を通すことにより固定する。固定手段７８の回転はモータ（図示せず）で行い、エレベータ制御装置１が固定と解除を制御する。自律移動装置２０以外の制御手段が固定と解除を行うことで、例え自律移動装置２０が暴走した場合でも自律移動装置２０の移動を抑制することが可能である。

利便性を向上するため、図１３に示す例では充電手段７９を設けた。乗りかご内で固定されている時間を利用して充電を行う。極短時間で充電が行える、キャパシタ式充電装置がよい。

９７は、自律移動装置２０の非常停止手段である。同乗した人間が押しやすい向きとなるように、乗り位置１０７での向きを定める。図１３の場合、固定手段７８により、乗り位置１０７が壁際になるため、非常停止手段９７は壁と逆側、固定金具７７は壁側となるように自律移動装置２０を設計すると共に、乗り位置１０７での自律移動装置２０の向きを定める。

図１５，図１６に移動抑制手段３０の他の実現方法の例を示す。
図１５は本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の他の例を示す図である。図１６は本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段の他の例を示す構成図である。
図１５，図１６において、８０は自律移動装置２０の筺体周囲に設けたバンパである。このバンパ８０は弱い力で押された時にはソフトウエア的に自律移動装置２０の移動を抑制し、強い力で押された時には機械的に自律移動装置２０の移動を抑制する２段階バンパセンサを備えている。図１６の構成図を用いて概要を説明する。

バンパ８０はバネで筺体と接続されており、バンパ８０に力が加わるとバンパ８０が内側に入り、弱力スイッチ８１に接触して弱力スイッチ８１がオンになり、ソフトウエア制動手段８３に信号が送られる。ソフトウエア制動手段８３は、モータへの駆動制御の指令値を速度０にする。

さらに強い力が加わると、バンパ８０がさらに内側に入り、強力スイッチ８２を押し、回路が切断される。この回路はブレーキ解除手段８４への電源供給手段の回路であり、回路が切断されるとブレーキがオンになり、自律移動装置２０の移動を抑制する。

図１７に移動抑制手段３０のさらに他の実現方法の例を示す。
図１７は本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段のさらに他の例を示す図である。
図１７において、自律移動装置２０の固定手段９１を乗りかご２内の手すり９０に引っ掛ける方法である。引っ掛ける動力の制御は自律移動装置２０が行う。車いす利用者も手すりを利用するため、車いす用ホール操作盤５ｂによって呼び出し要求が行われたときに乗りかご内に自律移動装置２０が存在した場合は、自律移動装置２０は乗りかごから降りる。そして、車いす用ホール操作盤５ｂによって呼び出し要求が行われてから、呼び出しが行われた方向から折り返すまでは、自律移動装置２０から呼び出し要求及び自律移動装置２０の乗り込みは保留とするようエレベータ制御装置１は制御する。

図１８に扉の開閉動作を利用して移動抑制開始と解除を行う移動抑制手段の例を示す。

図１８は本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段のさらに他の例を示す図である。
図１８において、１０１は扉従動ローラである。自律移動装置２０は乗り込んだ後、扉従動ローラ１０１を乗りかご扉１１に軽く接触させて停止する。乗り位置１０７も、扉従動ローラ１０１が乗りかご扉１１に接触できるような位置に設定する。乗りかご扉１１が閉じると扉従動ローラ１０１が回転して接点バー１０２が移動し、接点バー１０２が固定接点１０３から離れるとブレーキ解除手段１０５への電源供給回路が切断されてブレーキがオンとなる。乗りかご扉１１が開くと扉従動ローラ１０１が逆方向に回転して接点バー１０２も逆方向に移動し、固定接点１０３と接触するとブレーキ解除手段１０５への電源供給回路が繋がってブレーキが解除される。

接点バー１０２の一部は乗りかご２の上部からの光を反射する反射板が貼りつけてある。接点バー１０２と固定接点１０３が離れた時には自律移動装置２０上部に設けられた反射板窓１０４から見える。接点バー１０２と固定接点１０３が接触している時には自律移動装置２０上部に設けられた反射板窓１０４から見えなくなる位置に反射板は貼りつけてある。乗りかご２の上部にはカメラを設けられており、このカメラが反射板の有無を検出することにより、自律移動装置２０のブレーキのオンとオフを監視することができ、ブレーキがオンのときのみ乗りかごを昇降させるようにエレベータ制御装置１が制御することでより安全を図ることができる。また、この方式であると、乗りかご２には特別な機構を新たに取り付ける必要が無い。

図１９に、移動抑制手段３０のさらに他の実現例を示す。
図１９は本発明の他の一実施形態に係る移動抑制手段のさらに他の例を示す図である。
図１９はエレベータの加減速を利用するものであり、５０１は低周波数の力が掛かったときのみ動くローパスアクチュエータであり、５０４はおもりである。このおもり５０４にはバネ５０２とダンパ５０３が接続されており、おもり５０４に低周波数の力が掛かったときのみ、おもり５０４が点線で示すように図の上下方向に移動する。乗りかご２が昇降するときは乗りかご２内の物は加減速力を受け、エレベータの設置精度によっては高周波の強い力も受ける。後者の高周波ではおもり５０４は動かず、前者の加減速力のみで動くようにバネ５０２とダンパ５０３の仕様を決める。おもり５０４には接点５０５が取り付けられており、おもりに力が掛かっていない時には、接点５０５は固定接点５０６と接触している。

図の上方向に加減速力が掛かるときにはおもりは、５０４aに示す位置（点線で示す）となり、接点５０５は固定接点５０６から離れる。図の下方向に加減速力が掛かるときにはおもりは５０４ｂに示す位置（点線で示す）となり、接点５０５は固定接点５０６から離れる。ローパスアクチュエータ５０１は図の上下方向が乗りかご２の昇降方向となるように自律移動装置２０に取り付ける。

接点５０５と固定接点５０６は制御回路５０７に接続されており、制御回路５０７は一回接点がオンからオフに切り替わると自律移動装置２０のブレーキ解除手段への電源供給を切断される。再度オンからオフに切り替わると自律移動装置２０のブレーキ解除手段への電源供給を再開するというラッチ構造となっている。従って、乗りかご２が昇降し始めるときの加速力でブレーキが掛かり、昇降終了時の減速力でブレーキが解除される。この方式も乗りかご２には特別な機構を新たに取り付ける必要が無い。

乗りかご２が昇降動作中の自律移動装置２０は、移動手段の駆動電源をオフにしてもよい。また、床に接触して床からの反力で移動する移動手段の場合、移動手段が床に接地しないようにする機構を設け、乗りかご２が昇降動作中は移動手段が床に設置しないようにしてもよい。

図１１の乗り込み不可回数記憶手段３１は、一定時間内に乗り込み可能とならず乗り込みを中止した場合の回数を記憶する。エレベータ制御装置１や自律移動制御手段２１は乗り込み不可回数記憶手段３１が記憶する乗り込み不可回数に応じて、自律移動装置２０が乗り込める可能性が高まる制御方法に変更する。例えば、乗り込み領域を空けるようにアナウンスを行う。乗り込み中止を判断するまでの時間を長くするなどである。

図２０（ａ）〜図２０（ｄ）を用いて、図１１に示すエレベータシステムの制御の流れを説明する。
図２０は本発明の他の一実施形態に係るエレベータシステムの制御の流れを示すフロー図である。
図２０（ａ）において（図１０と異なる部分のみ説明する）、自律移動装置２０から呼び出し要求が発生すると優先順位を判定する（Ｓ２０１）。他の搬送タスクよりも優先度が低い場合は呼び出しに応じず、他の搬送タスクよりも優先度が同じか高くなるまで待つ（Ｓ２０２）。

呼び出し階で乗りかごの扉を開いた後は、乗り込み領域が確保できる可能性を高めるため、乗り込む旨のアナウンスを行い（Ｓ２０３）、乗り込み領域床面をライトで照射して乗り込み領域を提示する（Ｓ２０４）。

Ｓ１０７で乗り込み前に空き領域検出時間が一定時間以上経過した場合は、乗り込み不可回数を記憶する（Ｓ２１８）。そして、記憶されている乗り込み不可回数に応じて制御を変更する（Ｓ２１９）。例えば、乗り込み不可回数が増えた場合は、エレベータ制御装置１は、Ｓ１０７における、ｍの時間を大きくする。また、乗り込み領域を確保できる可能性を増やす情報を音声や表示入力手段２４への表示で表現する。その情報には、乗り込み不可回数、搬送の重要度、乗り込み領域の具体的位置を含むとよい。例えば、「５回も待っています、社長へ書類を届けるところで急いでいます、右手前に乗り込みます、場所を空けて下さい。」などである。

自律移動装置２０の筺体全体、もしくは筺体の一部の色を変更する手段を設け、乗り込み不可回数に応じて色を変化させてもよい。例えば、乗り込み不可回数が増えるにつれ、赤みを増す色に変化させるなどである。乗り込み不可回数は、乗り込みが成功した場合に０回にする。

図２０（ｂ）において、一旦、乗り込み移動を開始した後は（Ｓ１０８）、移動の途中で、扉閉めボタンが押下されたかどうか確認を行う（Ｓ２０５）。押下されたときの自律移動装置２０の位置が、予め決められた閾値よりも乗りかご側であった場合は移動を続ける。扉は移動が完了するまで閉めない。

閾値よりも外側であった場合は、自律移動装置２０に対して降りるようにエレベータ制御装置１が通信で伝え、自律移動装置２０が降りてから扉を閉める（Ｓ２０８）。降りた自律移動装置２０は、次回乗りかごが該当階まで移動されるまで待つ（Ｓ２０９）。これにより、自律移動装置２０が乗り込み移動中に利用者が扉閉めボタンを押して、自律移動装置２０が扉に挟まり故障することを防ぐことができ、また、自律移動装置２０との同乗をしたくない利用者は初期に扉閉めボタンを押すことで自律移動装置２０との同乗を防ぐことができる。

また、乗り込み移動中に、優先順位の高い呼び出しが発生したかどうかを確認する（Ｓ２０７）。もし発生していた場合は、自律移動装置２０に対して降りるようにエレベータ制御装置１が通信で伝え、自律移動装置２０が降りてから扉を閉める（Ｓ２０８）。降りた自律移動装置２０は、次回乗りかごが該当階に到着するまで待つ（Ｓ２０９）。

自律移動装置２０が乗り位置１０７に達して停止したら、移動抑制を行う（Ｓ２１０）。移動抑制が行われてから扉を閉めて（Ｓ１１０）、行き先階への乗りかごの移動を開始する。図１８や図１９に示した移動抑制手段のような、扉閉め動作もしくは昇降動作にて移動抑制が開始される移動抑制手段の場合は、Ｓ２１０は省略する。

図２０（ｃ）において、行き先階への乗りかご昇降中も、優先順位の高い呼び出しが発生したかどうかを常時確認し（Ｓ２１１）、発生した場合は優先制御となり、必要に応じて自律移動装置２０は乗りかごから降りて（Ｓ２１２）、次期機会を待つ（Ｓ２１３）。

図２０（ｄ）において、乗りかご２が行き先階に到着したら、まず扉を開き（Ｓ１１８）、その後で、移動抑制を解除する（Ｓ２１７）。図１８や図１９に示した移動抑制手段のような、扉開き動作もしくは昇降動作にて移動抑制が解除される移動抑制手段の場合は、Ｓ２１７は省略する。

以上により、自律移動装置２０と人間が安全かつ効率よくエレベータに同乗可能なエレベータシステムが実現できる。

以上ごとく本発明によれば、他の利用者との間隔を十分に空けて乗ることができるので安全性が高まる。また、自律移動装置が閉まる扉に挟まれて故障することを防止するので安全性が高まる。

そして万が一、自律移動装置の駆動手段が暴走したとしても移動抑制手段によって自律移動装置の移動を抑制し、さらに抑制力より駆動力が大きくて自律移動装置が移動を始めたとしても、乗りかごが最寄り階で停止して扉を開くので、他の利用者は乗りかご外に逃げることができ、安全を図ることができる。また、複数のエレベータが並んで設置されている場合は自律移動装置と人間の分離乗車を期待でき、一層安全を図ることができる。

さらに、自律移動装置と人間の双方が優先度を指定することができ、緊急性の高い搬送タスクの搬送効率を高めることができる。

そして、利用者が多いなどで乗り込み領域が確保されず自律移動装置が乗り込めない事態が続いた場合、自律移動制御装置の乗り込み領域が確保できる可能性が高まる制御方法に変えるので、自律移動制御装置の著しい搬送効率低下を防ぐことが可能である。

これらにより、安全性を確保しつつ、自律移動装置と人間の両方の効率的な搬送を実現することが可能となる。

１…エレベータ制御装置、２…乗りかご、３…乗りかご昇降手段、４…乗りかご内操作盤、５…ホール操作盤、６…自律移動装置通信手段、７…扉開閉手段、８…優先ボタン、９…優先順位判定手段、１０…優先度検出手段、１１…乗りかご扉、１２…ホール扉、１３…監視カメラ、１４…重量センサ、２０…自律移動装置、２１…自律移動制御手段、２２…移動手段、２３…自己位置認識手段、２４…表示入力手段、２５…エレベータ通信手段、２６…乗り込み領域提示手段、２７…空き領域検出手段、２８…乗り込み可否判定手段、２９…乗降状態検出手段、３０…移動抑制手段、３１…乗り込み不可回数記憶手段、４０…エレベータ、５０…エレベータシステム、５１…利用者、５２…フロア、６０…階監視カメラ、６１…乗りかご到着予告ランプ、７１…自律移動装置乗り込み領域提示部、７２…空き領域検出面、７３…乗り込み領域提示面、７４…空き領域検出用背景、７５…空き領域検出手段、７６…空き領域検出範囲、７７…固定金具、７８…固定手段、７９…充電手段、８０…バンパ、８１…弱力スイッチ、８２…強力スイッチ、８３…ソフトウエア制動手段、８４…ブレーキ解除手段、９０…手すり、９１…固定手段、９２…行き先階指定ボタン、９３…扉開閉ボタン、９４…カメラ、９５…乗り位置１０７、９６…出入り口通過位置、９７…自律移動装置非常停止手段、１０１…扉従動ローラ、１０２…接点バー、１０３…固定接点、１０４…反射板窓、１０５…ブレーキ解除手段、１０６…乗り込み領域、１０７…乗り位置、１０８…通路領域、５０１…ローパスアクチュエータ、５０２…バネ、５０３…ダンパ、５０４…おもり、５０５…接点、５０６…固定接点、５０７…制御回路。

Claims (10)

1. 自律移動装置は現在の自己位置を認識する自己位置認識手段と、この自己位置認識手段が認識した自己位置情報を基に目的地までの経路を生成して移動機構を駆動して移動する移動手段と、前記自律移動装置内の各手段を制御する自律移動制御手段とを備えたものであって、
   エレベータは乗りかごを昇降させる乗りかご昇降手段と、前記乗りかごの乗降口を開閉する扉と、前記乗りかごの行き先を指定する行き先階指定手段と、前記乗りかごを対応付けられた階に呼び出す呼び出し手段と、前記エレベータの各手段を制御するエレベータ制御装置とを有する自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記自律移動装置と前記エレベータとの間で前記自律移動装置からの乗りかごへの呼び出し要求に対し、
   前記自律移動装置の行き先階指定のいずれか１つ以上を含む情報をやり取りする通信手段と、前記乗りかご内の空き領域を検出する空き領域検出手段と、この空き領域検出手段によって検出された空き領域の大きさと位置の情報を基に前記自律移動装置が乗りかご内に乗り込み可能か否かを判定する乗り込み可否判定手段とを備えてなり、
   前記自律移動装置は前記乗り込み可否判定手段が乗り込み可能と判定したときのみ前記乗りかご内に乗り込むことを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
2. 請求項１記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記自律移動装置が前記乗りかごに乗降のための移動を行うときに前記自律移動装置の詳細位置状態を常時検出する乗降状態検出手段を設け、前記自律移動装置が前記扉が開閉位置にある間は、前記乗降状態検出手段からの情報に基づき前記エレベータ制御装置は前記扉開閉手段が扉を閉じないように制御することを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
3. 請求項２記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記乗降状態検出手段は前記乗りかごが昇降中も前記自律移動装置の詳細位置状態を常時検出するものであって、
   前記乗降状態検出手段からの情報に基づき前記乗りかごが昇降中に前記自律移動装置の位置が変化したら、前記エレベータ制御装置は前記乗りかごが最寄り階で停止するよう前記乗りかご昇降手段を制御し、最寄り階で停止後扉を開けるように制御することを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
4. 請求項１記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記自律移動装置の移動を抑制する移動抑制手段を前記乗りかご内に設け、前記乗りかごが昇降中は前記移動抑制手段によって前記自律移動装置の移動を抑制することを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
5. 請求項４記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記移動抑制手段は前記扉の開閉動作によって移動抑制開始と移動抑制解除が行われることを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
6. 請求項４記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記移動抑制手段は前記乗りかごの上下加減速力によって移動抑制開始と移動抑制解除が行われることを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
7. 請求項１記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   複数台のエレベータが並んで設置されており、
   前記自律移動装置からの呼び出し要求と前記呼び出し手段によって行われる呼び出し要求が同じ階に両方発生したとき、前記エレベータ制御装置は該当階に複数台の乗りかごがほぼ同時に到着するように前記乗りかご昇降手段を制御し、
   前記自律移動装置は到着した乗りかごのうち遅く到着した乗りかごに乗り込むことを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
8. 請求項１記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記自律移動装置の呼び出し要求及び行き先階指定と、前記呼び出し手段によって行われる呼び出し要求及び前記行き先階指定手段によって行われる行き先階指定の各々に優先度を１つ以上設け、前記自律移動装置の呼び出し要求または行き先階指定よりも前記呼び出し手段によって行われる呼び出し要求または前記行き先階指定手段によって行われる行き先階指定の方が優先度が高い場合は、前記自律移動装置は前記乗りかごに乗り込まないことを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
9. 請求項８記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
   前記呼び出し手段及び前記行き先階指定手段のいずれか若しくは両方は押下ボタンであり、この前記押下ボタンの連続押下回数を検出する優先度検出手段を設けてなり、
   前記優先度検出手段が検出した連続連続押下回数によって呼び出し要求ないし行き先階指定の優先度を指定することを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。
10. 請求項１記載の自律移動装置同乗エレベータシステムにおいて、
    前記乗り込み可否判定手段が予め定めた一定時間以内に乗り込み可能と判定しなかった場合は、前記自律移動装置は乗り込み不可として乗り込みを中止し、乗り込み不可となった回数を記憶する乗り込み不可回数記憶手段を設けてなり、
    前記乗り込み不可回数記憶手段からの乗り込み不可回数に応じて前記エレベータ制御装置の制御方法又は前記自律移動制御手段の制御方法のいずれか、又は両方の制御方法を自律移動制御装置の乗り込み領域が確保できる可能性が高まる制御方法に変化させることを特徴とする自律移動装置同乗エレベータシステム。

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