JP7192051B2 - ロボットの乗り込みのためのエレベータ制御方法およびシステム - Google Patents

Description

以下の説明は、ロボットの乗り込みためのエレベータ（ＥＶ）を制御する技術に関する。

自律走行ロボットとは、ロボットが自ら周辺を探りながら障害物を感知し、タイヤや足を利用して目的地までの最適経路を探索するロボットであって、自律走行車をはじめ、物流、ホテルサービス、ロボット掃除機などのような多様な分野のために開発されて活用されている。

建物内でサービスを提供するために利用されるロボットは、建物の特定の階でサービスを提供するために、該当の建物内に設置されたエレベータに乗らなければならないことがある。しかし、ロボットやロボットを制御するロボット制御システムがエレベータを呼んでこれを使用しようとする場合、エレベータ内が混雑していると、ロボットがこれに乗り込むことができないという状況が頻繁に発生し、ロボットのサービス提供が効率よく進まない。

したがって、ロボットによるサービス提供の効率をより高めることができる、ロボットが乗り込むためのエレベータを制御する方法およびシステムが求められている。

特許文献１は、自律移動ロボットのための経路計画方法に関する技術であって、自宅や事務所内で自律的に移動する移動ロボットが、障害物を回避しながら安全かつ迅速に目標点まで移動するための最適経路を計画する方法について開示している。

上述した情報は、本発明の理解を助けるためのものに過ぎず、従来技術の一部を形成しない内容を含むこともあるし、従来技術が通常の技術者に提示することのできる内容を含まないこともある。

韓国公開特許第１０－２００５－００２４８４０号公報

ロボットの乗降の際に、エレベータ制御システムがエレベータの戸開閉に対する制御権を維持することができる、方法およびシステムを提供する。

ロボットがエレベータに乗り込む際に、エレベータの満員率（満員処理基準）を調整することによってロボットの乗り込みスペースを確保することができる、方法およびシステムを提供する。

コンピュータで実現されたエレベータ制御システムが実行するエレベータ制御方法であって、前記エレベータ制御システムは、メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含み、前記エレベータ制御方法は、前記少なくとも１つのプロセッサにより、ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信する段階、および前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御する段階を含む、エレベータ制御方法を提供する。

一態様によると、前記エレベータの戸を制御する段階は、前記エレベータが前記ロボットの呼び出し階に到着して戸が開けば、前記ロボットが乗り込むために前記エレベータの戸開状態を維持する段階、および前記ロボットの乗り込み完了による状態情報が受信されれば、前記エレベータに戸閉命令を伝達する段階を含んでよい。

他の態様によると、前記エレベータの戸を制御する段階は、前記エレベータが前記ロボットの目的階に到着して戸が開けば、前記ロボットが降りるために前記エレベータの戸開状態を維持する段階、および前記ロボットが完全に降りたという状態情報が受信されれば、前記エレベータに戸閉命令を伝達する段階を含んでよい。

また他の態様によると、前記エレベータの戸を制御する段階は、前記ロボットの乗降の際に、前記エレベータの戸開状態を一定の時間にわたって維持するように制御する段階を含んでよい。

また他の態様によると、前記エレベータの戸を制御する段階は、前記一定の時間以内に前記ロボットの乗降が完了しなければ、前記エレベータの戸開状態を追加で延長する段階をさらに含んでよい。

また他の態様によると、前記エレベータ制御方法は、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータに対して前記ロボットが乗り込むスペースを考慮した上で、前記エレベータの満員率を調整する段階をさらに含んでよい。

また他の態様によると、前記エレベータ制御方法は、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータの満員処理基準を示す満員率を、乗り込みまたは乗り込み予定のロボットの台数、必要面積、および移動目的のうちの少なくとも１つに基づいて調整する段階をさらに含んでよい。

また他の態様によると、前記エレベータ制御方法は、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータの内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つに、前記エレベータと関連する前記ロボットの状態情報を表示するように制御する段階をさらに含んでよい。

また他の態様によると、前記ロボットの状態情報が表示されるように制御する段階は、前記内部ユーザインタフェースにより、前記ロボットの乗り込み予定階と降りる予定階に関する情報を表示するように制御する段階を含んでよい。

また他の態様によると、前記ロボットの状態情報が表示されるように制御する段階は、前記内部ユーザインタフェースにより、前記ロボットの乗り込みまたは乗り込み予定による満員状態に関する情報を表示するように制御する段階を含んでよい。

また他の態様によると、前記エレベータ制御方法は、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記ロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記呼び出しが示す階に呼び出すエレベータを割り当てる段階、および前記呼び出しが示す階に前記割り当てられたエレベータが移動するように制御する段階をさらに含んでよい。

また他の態様によると、前記割り当てる段階は、エレベータそれぞれの内部乗り込み状況による混雑度に基づいて前記ロボットの可用面積が保障されるエレベータを、前記呼び出すエレベータとして選択する段階を含んでよい。

また他の態様によると、前記割り当てる段階は、複数のエレベータのうちで前記ロボットが乗り込むための専用エレベータに設定されたエレベータを、前記呼び出すエレベータとして選択する段階を含んでよい。

また他の態様によると、前記専用エレベータに設定されたエレベータの内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つにロボット専用エレベータであることを示すインジケータが表示されるとともに、エレベータの昇降状況と停止予定階に関する情報が提供されないこと、エレベータの階選択ボタンと戸閉ボタンが非アクティブ化となること、およびエレベータ内の照明が調節されることのうちの少なくとも１つが適用されてよい。

さらに他の態様によると、前記エレベータ制御方法は、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記ロボットまたは前記ロボット制御システムから前記割り当てられたエレベータに対する取消を受信する段階、前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記呼び出しが示す階に呼び出す他のエレベータを割り当てる段階、および前記呼び出しが示す階に前記他のエレベータが移動するように制御する段階をさらに含んでよい。

前記エレベータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが記録されている、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。

コンピュータで実現されるエレベータ制御システムであって、メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含み、前記少なくとも１つのプロセッサにより、ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信し、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御することを特徴とする、エレベータ制御システムを提供する。

本発明の実施形態によると、ロボットの乗降の際に、エレベータ制御システムがエレベータの戸開閉に対する制御権を維持することにより、エレベータの使用において安全と効率を図ることができる。

本発明の実施形態によると、ロボットがエレベータに乗り込む際に、エレベータの満員率を調整することによってロボットの乗り込みスペースを確保することにより、ロボットが利用するエレベータに人間が乗り込むことを最小化し、エレベータの使用に対する安全と効率を図ることができる。

一実施形態における、ロボットが乗り込むためのエレベータの制御環境の例を示した図である。 一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを示したブロック図である。 一実施形態における、ロボットが乗り込むためのエレベータを制御するシステムを示したブロック図である。 一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを制御するロボット制御システムを示したブロック図である。 一実施形態における、ロボットが乗り込むためのエレベータを制御する方法を示したフローチャートである。 一例であって、呼び出されたエレベータにロボットが乗り込み可能かどうかによってエレベータを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。 一例であって、呼び出されるエレベータの待機スペースが混雑しているかどうかによってエレベータを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。 一例であって、呼び出されるエレベータにロボットが乗り込み可能かどうかによってエレベータを呼び出し可能／不可能状態に設定する方法を示したフローチャートである。 一実施形態における、ロボットを制御する制御システムによって該当のロボットが乗り込むためのエレベータを呼び出し、ロボットの乗降を制御する方法を示したブロック図である。 一例であって、数台のロボットがエレベータに乗降する方法を示した図である。 一例であって、エレベータの外部ユーザインタフェースを示した図である。 一例であって、エレベータの内部ユーザインタフェースを示した図である。 一例であって、ロボットがエレベータを呼び出すことからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。 一例であって、ロボットがエレベータを呼び出すことからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。 一例であって、ロボットがエレベータを呼び出すことからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。 一例であって、ロボットがエレベータを呼び出すことからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。 一例であって、ロボットがエレベータを呼び出すことからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。 一例であって、ロボットがエレベータを呼び出すことからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。 一例であって、ロボットがエレベータを呼び出すことからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳しく説明する。

本実施形態は、ロボットが建物内で最適に垂直移動するためのエレベータ連動環境を構成することができ、安全と効率のために、ロボットが利用するエレベータにできるだけ人間が乗らないようにしたり、少人数だけが乗るようにする方式によってエレベータの運行を制御する。

図１は、一実施形態における、ロボットが乗り込むためのエレベータの制御環境の例を示した図である。

図１には、建物内に設置されたエレベータ（ＥＶ１～ＥＶ８）を示している。エレベータ（ＥＶ～ＥＶ８）１１０は、建物内の階間を移動する装置であって、利用者または図に示したロボット１００が乗り込んで建物内の階間を移動できるようにするものである。エレベータ１１０それぞれは、一般的な利用者とロボット１００の両方が利用できるように構成されてよい。

エレベータ１１０それぞれは、エレベータ（ＥＶ）制御システム１３０により、その呼び出しおよび移動が制御されてよい。例えば、エレベータ制御システム１３０は、利用者またはロボット１００（ロボット１００を制御するロボット制御システム１４０）からの呼び出しに応じて適切なエレベータを選択してよく、選択されたエレベータを呼び出しがなされた位置に移動させてよい。エレベータ制御システム１３０の構造については、図３を参照しながらさらに詳しく説明する。

図に示した例において、エレベータ（ＥＶ８）１２０は、ロボット１００（または、ロボットを制御するロボット制御システム１４０）からの呼び出しに応じてロボット１００が乗り込むように呼び出されたエレベータであってよい。あるいは、エレベータ１２０は、ロボット１００が乗り込むためのロボット専用エレベータとして設定されたものであってもよい。

ロボット１００は、建物内でサービスを提供するために利用されるサービスロボットであってよい。ロボット１００は、少なくとも１つの階でサービスを提供するように構成されてよい。また、ロボット１００が数台である場合、数台のロボットそれぞれは、少なくとも１つの階でサービスを提供するように構成されてよい。言い換えれば、サービスの種類／提供頻度、および／または建物（階）の形態／構造により、ロボット１００が１つ以上の階でサービスを提供するように構成されてよく、数台のロボットが１つの階でサービスを提供するように構成されてもよい。

ロボット１００が提供するサービスは、例えば、宅配伝達サービス、注文による飲料（コーヒーなど）デリバリーサービス、掃除サービス、およびその他の情報／コンテンツ提供サービスのうちの少なくとも１つを含んでよい。

ロボット１００の移動およびサービスの提供とエレベータ１２０の呼び出しのうちの少なくとも一部は、ロボット制御システム１４０によって実行されてよい。例えば、ロボット制御システム１４０による呼び出しにしたがい、エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が位置する階に適切なエレベータ１２０を移動させてよい。ロボット１００およびロボット制御システム１４０の構造については、図２および図４を参照しながらさらに詳しく説明する。

エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０内に少なくとも１つのロボット１００が乗り込むことを感知してよく、ロボット１００がサービスを提供する階に移動できるようにエレベータ１２０を制御してよい。エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースおよびエレベータ１２０の外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つに、ロボット１００がエレベータを使用中かどうかが表示されるように構成してよい。前記内部ユーザインタフェースは、例えば、エレベータ１２０内部のディスプレイおよびボタンを含んでよい。内部ユーザインタフェースについては、図１２を参照しながらさらに詳しく説明する。前記外部ユーザインタフェースは、例えば、エレベータ１２０外部のディスプレイおよびボタンを含んでよい。外部ユーザインタフェースについては、図１１を参照しながらさらに詳しく説明する。

実施形態では、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つにロボット１００がエレベータ１２０を使用中かどうかが表示されるように構成されることにより、エレベータ１２０を利用しようとする利用者は、エレベータ１２０にロボット１００が乗っているか、エレベータ１２０がロボット専用エレベータとして設定されているかなどを確認することができる。

したがって、実施形態によると、ロボットが利用しているエレベータまたは（ロボット）専用エレベータの使用を利用者が避けられるようにし、エレベータの利用においてロボットと利用者との間で生じる干渉を最小化することができる。

図２は、一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを示したブロック図である。

上述したように、ロボット１００は、建物内でサービスを提供するために利用されるサービスロボットであってよい。ロボット１００は、自律走行により、建物の所定の位置（特定の階）で建物内の利用者にサービスを提供してよい。

ロボット１００は物理的な装置であってよく、図に示すように、制御部１０４、駆動部１０８、センサ部１０６、および通信部１０２を含んでよい。

制御部１０４は、ロボット１００に内蔵された物理的なプロセッサであってよく、図には示していないが、経路計画処理モジュール、マッピング処理モジュール、駆動制御モジュール、ローカリゼーション処理モジュール、データ処理モジュール、およびサービス処理モジュールを含んでよい。このとき、経路計画処理モジュール、マッピング処理モジュール、およびローカリゼーション処理モジュールは、ロボット制御システム１４０との通信ができない場合であってもロボット１００の室内自律走行を可能にするために、実施形態によっては、選択的に制御部１０４に含まれてもよい。

通信部１０２は、ロボット１００が他の装置（他のロボットまたはロボット制御システム１４０など）と通信するための構成であってよい。言い換えれば、通信部１０２は、他の装置とデータおよび／または情報を送信／受信する、ロボット１００のアンテナ、データバス、ネットワークインタフェースカード、ネットワークインタフェースチップ、およびネットワーキングインタフェースポートなどのようなハードウェアモジュール、またはネットワークデバイスドライバ（ｄｒｉｖｅｒ）およびネットワーキングプログラムなどのようなソフトウェアモジュールであってよい。

駆動部１０８は、ロボット１００の移動を制御して移動を可能にする構成であり、これを実行するための装備を含んでよい。

センサ部１０６は、ロボット１００の自律走行およびサービス提供において必要となるデータを収集するための構成であってよい。センサ部１０６は、高価格のセンシング装備を含まなくてよく、低価格の超音波センサおよび／または低価格のカメラなどのようなセンサを含んでよい。

一例として、制御部１０４のデータ処理モジュールは、センサ部１０６のセンサの出力値を含むセンシングデータを、通信部１０２を経てロボット制御システム１４０に送信してよい。ロボット制御システム１４０は、建物内の室内地図に基づいて生成された経路データをロボット１００に送信してよい。経路データは、通信部１０２を経てデータ処理モジュールに伝達されてよい。データ処理モジュールは、経路データを駆動制御モジュールに直ぐに伝達してよく、駆動制御モジュールは、経路データに基づいて駆動部１０８を制御してロボット１００の室内自律走行を制御してよい。

ロボット１００とロボット制御システム１４０との通信が不可能な場合には、データ処理モジュールは、センシングデータをローカリゼーション処理モジュールに送信し、経路計画処理モジュールとマッピング処理モジュールで経路データを生成してロボット１００の室内自律走行を直接処理することも可能である。

ロボット１００は、建物内の室内地図を生成するために利用されるマッピングロボットとは区分されるものであってよい。このとき、ロボット１００には高価格のセンシング装備が含まれないため、低価格の超音波センサおよび／または低価格のカメラなどのようなセンサの出力値を利用して室内自律走行を処理してよい。一方、ロボット１００が以前にロボット制御システム１４０との通信によって室内自律走行を処理したことがあれば、ロボット制御システム１４０から以前に受信した経路データが含むマッピングデータなどをさらに活用することにより、低価格のセンサを利用しながらでも正確な室内自律走行が可能となる。

サービス処理モジュールは、ロボット制御システム１４０から受信した命令を通信部１０２または通信部１０２とデータ処理モジュールから受信してよい。駆動部１０８は、ロボット１００の移動のための装備だけでなく、ロボット１００が提供するサービスと関連する装備をさらに含んでよい。例えば、飲食物／宅配物のデリバリーサービスを実行するために、ロボット１００の駆動部１０８は、飲食物／宅配物を積載するための構成や飲食物／宅配物を利用者に伝達するための構成（一例として、ロボットアーム（ａｒｍ））を含んでよい。また、ロボット１００は、情報／コンテンツの提供のためのスピーカおよび／またはディスプレイなどをさらに含んでもよい。サービス処理モジュールは、提供しなければならないサービスのための駆動命令を駆動制御モジュールに伝達してよく、駆動制御モジュールは、駆動命令にしたがい、ロボット１００や駆動部１０８が含む構成を制御してサービスが提供されるようにしてよい。

ロボット１００は、ロボット制御システム１４０による制御によって呼び出されたエレベータ１２０を感知してよく、呼び出されたエレベータ１２０に乗り込んでよい。ロボット１００がサービスを提供するための階にエレベータ１２０が到着すれば、ロボット１００はエレベータ１２０から降り、該当の階でサービスを提供してよい。

ロボット１００が乗り込むためのエレベータ１２０を制御するエレベータ制御システム１３０とロボット制御システム１４０については、図３および図５を参照しながらそれぞれより詳しく説明する。

以上、図１を参照しながら説明した技術的特徴についての説明は、図２に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図３は、一実施形態における、ロボットが乗り込むためのエレベータを制御するシステムを示したブロック図である。

エレベータ制御システム１３０は、上述した建物内のエレベータ１１０に対する呼び出しおよび移動を制御する装置であってよい。エレベータ制御システム１３０は、少なくとも１つのコンピュータ装置を含んでよく、建物内部または建物外部に位置するサーバによって実現されてよい。

エレベータ制御システム１３０は、図に示すように、メモリ３３０、プロセッサ３２０、通信部３１０、および入力／出力インタフェース３４０を含んでよい。

メモリ３３０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ディスクドライブのような永続的大容量記録装置を含んでよい。ここで、ＲＯＭと永続的大容量記録装置は、メモリ３３０とは区分される別の永続的記録装置として含まれてもよい。また、メモリ３３０には、オペレーティングシステムと、少なくとも１つのプログラムコードが記録されてよい。このようなソフトウェア構成要素は、メモリ３３０とは別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からロードされてよい。このような別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、フロッピー（登録商標）ドライブ、ディスク、テープ、ＤＶＤ／ＣＤ－ＲＯＭドライブ、メモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含んでよい。他の実施形態において、ソフトウェア構成要素は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体ではない通信部３１０を通じてメモリ３３０にロードされてもよい。

プロセッサ３２０は、基本的な算術、ロジック、および入出力演算を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を処理するように構成されてよい。命令は、メモリ３３０または通信部３１０によって、プロセッサ３２０に提供されてよい。例えば、プロセッサ３２０は、メモリ３３０にロードされたプログラムコードにしたがって受信される命令を実行するように構成されてよい。このようなプロセッサ３２０は、図に示すように、ＥＶ割当部３２２、ＥＶ制御部３２４、およびＵＩ制御部３２６を含んでよい。

プロセッサ３２０の構成３２２～３２６それぞれは、プロセッサ３２０の一部としてソフトウェアおよび／またはハードウェアモジュールであってよく、プロセッサによって実現される機能（機能ブロック）を示してよい。ＥＶ割当部３２２は、ロボット制御システム１４０の呼び出しに応じてロボット１００が乗り込むためのエレベータを割り当ててよく、このとき、特定の時間や状況の場合にはロボット専用エレベータを割り当ててよく、エレベータ内の混雑度に応じてロボット１００の可用面積が保障されるエレベータを割り当ててよい。ＥＶ制御部３２４は、ロボット１００がサービスを提供する階にエレベータ１２０が移動するようにエレベータ１２０を制御してよく、特に、エレベータ制御システム１３０がエレベータ１２０の戸開閉に対する制御権をもつことにより、ロボットが乗降する際のロボットの状態を考慮した上で、エレベータ１２０の戸開閉を制御してよい。ＥＶ制御部３２４は、ロボット１００の乗り込みあるいは乗り込み予定によってエレベータ１２０の満員率を調整してロボット１００の乗り込みスペースを確保してよい。ＵＩ制御部３２６は、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つにエレベータ１２０の使用状況と関連するロボット１００の状態を表示するように構成されてよい。

通信部３１０は、エレベータ制御システム１３０が他の装置（エレベータ１１０またはロボット制御システム１４０など）と通信するための構成であってよい。言い換えれば、通信部３１０は、他の装置とデータおよび／または情報を送信／受信する、エレベータ制御システム１３０のアンテナ、データバス、ネットワークインタフェースカード、ネットワークインタフェースチップ、およびネットワーキングインタフェースポートなどのようなハードウェアモジュール、またはネットワークデバイスドライバ（ｄｒｉｖｅｒ）またはネットワーキングプログラムのようなソフトウェアモジュールであってよい。

入力／出力インタフェース３４０は、キーボードまたはマウスなどのような入力装置、およびディスプレイやスピーカのような出力装置とのインタフェースのための手段であってよい。

また、他の実施形態において、エレベータ制御システム１３０は、図に示した構成要素よりも多くの構成要素を含んでもよい。

プロセッサ３２０の構成３２２～３２６によって実行される、ロボット１００が乗り込むためのエレベータ１２０を制御する方法については、図５～１９を参照しながらさらに詳しく説明する。

以上、図１および図２を参照しながら説明した技術的特徴は、図３に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図４は、一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを制御するロボット制御システムを示したブロック図である。

ロボット制御システム１４０は、上述したロボット１００の移動およびロボット１００による建物内でのサービスの提供を制御する装置であってよい。ロボット制御システム１４０は、複数のロボットそれぞれの移動およびロボットそれぞれのサービスの提供を制御してよい。ロボット制御システム１４０は、エレベータ制御システム１３０との通信により、ロボット１００がサービスを提供する階にロボット１００を移動させるためにエレベータを呼び出してよい。ロボット制御システム１４０は、ロボット１００が呼び出されたエレベータ１２０を認識して乗り込むことができるようにロボット１００を制御し、サービスを提供する階で降りるようにロボット１００を制御してよい。

ロボット制御システム１４０は、少なくとも１つのコンピュータ装置を含んでよく、建物内部または建物外部に位置するサーバで実現されてよい。ロボット制御システム１４０は、クラウドサーバ（システム）で実現されてもよい。

ロボット制御システム１４０は、図に示すように、メモリ４３０、プロセッサ４２０、通信部４１０、および入力／出力インタフェース４４０を含んでよい。ロボット制御システム１４０の構成４１０～４３０についての一般的な説明は、上述したエレベータ制御システム１３０の構成３１０～３４０の一般的な技術的特徴がそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

以上、図１～３を参照しながら説明した技術的特徴は、図４に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

以下の詳細な説明において、ロボット１００、エレベータ制御システム１３０またはロボット制御システム１４０の構成によって実行される動作は、説明の便宜上、ロボット１００、エレベータ制御システム１３０、またはロボット制御システム１４０によって実行される動作として説明する。

図５は、一実施形態における、ロボットが乗り込むためのエレベータを制御する方法を示したフローチャートである。

図５を参照しながら、エレベータ制御システム１３０によって実行される、ロボット制御システム１４０によるエレベータの呼び出しによってエレベータ１２０が呼び出され、ロボット１００がこれに乗り込み、ロボット１００がサービスを提供する階にエレベータ１２０を移動させるエレベータ制御方法についてより詳しく説明する。

段階５１０で、エレベータ制御システム１３０は、建物内に設置された複数のエレベータ１１０のうちの少なくとも１つのエレベータを、ロボットが乗り込むための専用エレベータとして割り当ててよい。例えば、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０のうちのいずれか１つのエレベータを、所定の時間区間にわたってロボット１００が乗り込むための専用エレベータとして設定してよい。所定の時間区間とは、建物内の利用者がエレベータ１１０を使用する頻度が相対的に少ない時間帯であってよい。所定の時間区間は、例えば、午後２時～午後４時の時間区間であってよい。所定の時間区間は、エレベータ制御システム１３０の管理者によって予め設定されてよい。一例として、図１を参照しながら説明したエレベータ１２０は、前記専用エレベータであってよい。多数のロボットが一度に移動する場合には、ロボット専用エレベータを利用することによって移動効率を高めることができる。

ＵＩ制御部３２６は、専用エレベータに設定されたエレベータ１２０の外部ユーザインタフェースおよび内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つに、エレベータ１２０がロボット１００のための専用エレベータとして設定されたことが表示されるように構成してよい。例えば、エレベータ１２０の外部ユーザインタフェースに該当するディスプレイには、ロボットのイメージが表示されてよい。

一方、以下で説明するＵＩ制御部３２６によるエレベータ１２０の内部ユーザインタフェースおよび／または外部ユーザインタフェースの具体的な構成方法は、エレベータ１２０にロボット１００が乗っているかどうかとは関係なく、エレベータ１２０が専用エレベータとして設定された場合に実行されてよい。または、このようなエレベータ１２０の内部ユーザインタフェースおよび／または外部ユーザインタフェースの具体的な構成方法は、エレベータ１２０が専用エレベータとして設定されていない場合であっても、エレベータ１２０にロボット１００が乗っていたり、ロボット制御システム１４０によってエレベータ１２０が呼び出された場合に実行されてもよい。

一般の利用者によってエレベータが呼び出されるときは、ロボット専用エレベータはこの呼び出しの対象から除外されてよく、ロボット専用エレベータに人間が乗り込んだ場合には、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースで階を選択することができないように処理することにより、人間がエレベータから自然に降りるように誘導してよい。

専用エレベータは、（外部ユーザインタフェースおよび／または内部ユーザインタフェースにおいて）ロボット１００の使用を優先しているエレベータであるだけで、一般の利用者による使用を完全に排除するエレベータでなくてよい。

段階５２０で、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０からエレベータの呼び出しを受信してよい。前記呼び出しは、ロボット１００を識別するためのロボット識別情報（例えば、ロボットＩＤなど）と、ロボット１００が位置する現在階、およびロボット１００がサービスを提供する階のように移動しようとする目的階に関する情報を含んでよい。実施形態によって、前記呼び出しには、エレベータ１２０内に必要なスペースとしてロボット１００が物理的に占める面積が含まれ、ロボット１００が必要とする面積に関する情報がさらに含まれてよい。実施形態によって、このような呼び出しは、ロボット１００からエレベータ制御システム１３０に直接送信されてもよい。また、前記呼び出しは、ロボット１００がエレベータ１２０の待機スペース（エレベータホール）に到着する予想時間情報、迅速性が必要であるかに関する情報（例えば、ロボット１００が配達に行くのであれば迅速性を必要とするが、原位置に戻るのであれば迅速性は必要としない）のうちの少なくとも１つをさらに含んでよい。

段階５３０で、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０から受信した呼び出しに基づき、エレベータ１１０のうちの１つをロボット１００が位置する階に移動させるエレベータ１２０（すなわち、呼び出しエレベータ）として割り当て、割り当てられたエレベータ１２０の号機情報をロボット制御システム１４０に伝達してよい。例えば、エレベータ制御システム１３０は、段階５１０で専用エレベータに設定されたエレベータを呼び出しエレベータ１２０として選択してよい。または、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０のうちで呼び出しが示す階から最も近くに位置するエレベータを呼び出しエレベータ１２０として選択してよい。または、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０それぞれが、呼び出しが示す階に移動する時間を計算してよく、呼び出しが示す階に最も早く移動することのできるエレベータ（例えば、呼び出しが示す階に移動する前の停止階が最も少ないエレベータ）を呼び出しエレベータ１２０として選択してよい。

また、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０のうち、特殊な目的（例えば、引っ越し、点検中、ＶＩＰ使用など）として使用されているエレベータや「満員」状態であるエレベータに対しては、呼び出しエレベータ１２０として選択しなくてもよい。

エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０それぞれの混雑度に応じてロボット１００の可用面積が保障されるエレベータ１２０を割り当ててよい。一般の利用者とともにエレベータを利用する場合は、ロボット１００のスペースと退路を確保するために、エレベータ１１０内の混雑度を考慮した上でロボットが利用するためのエレベータ１２０を選択してよい。エレベータ１１０それぞれの混雑度は、乗っている人間とロボット１００の人数（台数）や重量などに基づいて算出されてよい。エレベータ制御のロジック上、先に到着するエレベータ内の混雑度が高ければ、ロボット１００は他のエレベータを呼び出して利用してよい。また、ロボット１００がエレベータの混雑度がロボット基準において高いと判断すれば、要請が入ってきた他の階での停止はスキップし、該当の階には他のエレベータが割り当てられてよい。したがって、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０それぞれの内部の混雑度に応じて一部のエレベータは呼び出しの対象から除外させてよい。

エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が乗り込む際に、ロボット１００が必要とする面積を含んだ呼び出しをロボット制御システム１４０から受信する場合、エレベータ１１０それぞれの面積を考慮した上で、呼び出しが示す該当の面積を収容できるエレベータ１２０を割り当ててよい。ロボット制御システム１４０は、ロボット１００が物理的に占める面積よりも広い面積が必要な場合には、該当の面積に関する情報をエレベータ制御システム１３０に伝達してよい。

エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０のうち、ロボット１００に割り当てられたエレベータ１２０を示す号機情報をロボット制御システム１４０に伝達してよい。

段階５４０で、エレベータ制御システム１３０は、割り当てられたエレベータ１２０が該当の呼び出しが示す階に移動するようにエレベータ１２０を制御してよい。

段階５５０で、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０からロボット１００の乗降と関連する状態情報を受信し、ロボット１００の状態情報に応じてエレベータ１２０の戸開閉を制御してよい。状態情報とは、エレベータ１２０が割り当てられたロボット１００の状態を示すものであって、乗り込み予定号機前で待機中、乗り込み取消、乗り込み中、乗り込み完了、降りている途中、降り完了などを示してよい。

段階５６０で、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０の戸開閉によってロボット１００がエレベータ１２０への乗り込みを完了すれば、ロボット１００が乗り込んだエレベータ１２０が、ロボット１００がサービスを提供する目的階に移動するように制御してよい。エレベータ制御システム１３０は、上述した呼び出しに含まれたロボット１００がサービスを提供する目的階に関する情報に基づき、エレベータ１２０が該当の階に自動で移動するようにしてよい。

エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００がエレベータ１２０に乗り込めば、ロボット１００がサービスを提供する目的階に（階を入力しなくても）エレベータ１２０が自動で移動するようにしてよい。

エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が乗降する際のエレベータ１２０の戸開閉に対する制御権を維持してよい。呼び出しが示す階にエレベータ１２０が移動してエレベータ１２０の戸が開けば、ロボット１００はエレベータ１２０に乗り込んでよく、ロボット１００がサービスを提供する目的階にエレベータ１２０が移動してエレベータ１２０の戸が開けば、ロボット１００はエレベータ１２０から降りてよい。エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が乗降する際にボタンを入力しなくても、Ｓ２Ｓ（ｓｅｒｖｅｒ ｔｏ ｓｅｒｖｅｒ）方式によるロボット制御システム１４０との連動により、ロボット１００の乗降と関連する状態情報に基づいてエレベータ１２０の戸を自動で開閉してよい。

エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００がエレベータ１２０の待機スペース（エレベータホール）に到着して待機中の場合、エレベータ１２０の戸が開いてロボット１００がエレベータ１２０への乗り込みを完了するまでエレベータ１２０の戸開状態を維持してから、エレベータ１２０の戸を閉めてよい。

エレベータ制御システム１３０は、エレベータから降りるときも同じように、ロボット１００がサービスを提供する目的階にエレベータ１２０が到着すればエレベータ１２０の戸を開け、ロボット１００がエレベータ１２０から完全に降り終わるまでエレベータ１２０の戸開状態を維持してから、エレベータ１２０の戸を閉めてよい。

したがって、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０から受信したロボット１００の状態情報に基づいてエレベータ１２０の戸開閉を直接制御してよい。

エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が乗り込むか乗り込む予定の場合、ロボット１００が乗り込むスペースを確保するためにエレベータ１２０の満員率を調整してよい。一例として、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０に対して事前に定められた満員処理基準を示す満員率を、乗り込みまたは乗り込み予定中のロボット１００の数や必要面積、移動目的などに応じて一定の割合だけ低く設定してよい。

ロボット１００がエレベータ１２０に乗り込めば、エレベータ１２０の外部ユーザインタフェースには、ロボット１００がエレベータ１２０に乗っていることが表示されてよい。また、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースにも、ロボット１００が乗っていることが表示されてよい。エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースには、乗っているロボット１００がサービスを提供する階が表示されてよい。すなわち、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースには、乗っているロボット１００がサービスを提供するために降りる階が表示されてよい。このような外部ユーザインタフェースおよび内部ユーザインタフェースに対する表示制御は、ＵＩ制御部３２６によって実行されてよい。

エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つにロボット１００のエレベータの使用状況が表示されるように構成してよい。例えば、上述したように、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０が専用エレベータに設定されたことを表示するように外部ユーザインタフェースおよび前記内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを構成してよく、または／追加的に、エレベータ１２０にロボット１００が乗っていることを表示するように外部ユーザインタフェースおよび前記内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを構成してよい。

一方、エレベータ１２０が専用エレベータに設定されるかエレベータ１２０にロボット１００が乗っている場合には、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０を利用しようと利用者から呼び出しがあったとしても、エレベータ１２０が利用者によって呼び出された階に移動しないように制御してよい。すなわち、エレベータ１２０が専用エレベータに設定されるかエレベータ１２０にロボット１００が乗っている場合には、ロボット１００の使用が利用者の呼び出しよりも優先されるようにエレベータ１２０が制御されてよい。

以上、図１～４を参照しながら説明した技術的特徴は、図５に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図６は、一例であって、呼び出されたエレベータにロボットが乗り込み可能かどうかによってエレベータを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。

図６を参照しながら、呼び出したエレベータ１２０がロボット１００の乗り込み階に到着した場合において、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込めなかった場合におけるエレベータ制御方法について説明する。

段階６１０で、エレベータ制御システム１３０は、呼び出したエレベータ１２０がロボット１００の乗り込む階に到着した場合、ロボット制御システム１４０との連動により、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込み可能かどうかを判断してよい。例えば、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００との連動により、乗り込もうとするエレベータ１２０にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースがあるかどうかにより、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込み可能かどうかを判断してよい。

乗り込み可能と判断された場合、ロボット１００は、エレベータ１２０に乗り込んでよい。

段階６２０で、エレベータ制御システム１３０は、乗り込み不可能と判断された場合、ロボット制御システム１４０からエレベータ１２０の呼び出し取消を受信してよい。

段階６３０で、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０から他のエレベータを要請するための呼び出しとして、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しを受信してよい。

言い換えれば、エレベータ１２０の戸が開いたときにロボット１００がエレベータ１２０内にスペースがないと把握したり、乗り込もうとしたが十分なスペースの確保が困難である場合、ロボット１００はロボット制御システム１４０に乗り込み取消信号を送信し、他のエレベータの呼び出しを要請してよい。乗り込み不可能と判断された場合、ロボット制御システム１４０は、エレベータ制御システム１３０にエレベータ１２０の呼び出し取消を送信してよく、他のエレベータを要請するために、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しを送信してよい。

他のエレベータに対する呼び出しに応じ、エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が位置する階に移動させる他のエレベータを選択してよく、他のエレベータが該当の階に移動するように制御してよい。

上述したような乗り込みの取消と他のエレベータの呼び出しが事前に定められた回数以上繰り返される場合には、ロボット専用エレベータとして設定されたエレベータ１２０を運営してよい。

以上、図１～５を参照しながら説明した技術的特徴は、図６に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

実施形態によっては、エレベータ１２０内部の混雑度を考慮した上で、ロボット１００に対して適切なエレベータが呼び出されるようにすることも可能である。

図７は、一例であって、呼び出されるエレベータの待機スペースが混雑しているかどうかによってエレベータを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。

図７を参照しながら、呼び出したエレベータ１２０がロボット１００の乗り込み階に到着する前において（または、到着した後でもよい）、エレベータ１２０の待機スペースが混雑している場合におけるエレベータ制御方法について説明する。

段階７１０で、エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が乗り込む階にエレベータ１２０が到着する前に（または、到着した後でもよい）、エレベータ１２０の到着を待機するスペース（すなわち、待機スペース）が混雑しているかどうかが判断されてよい。例えば、ロボット１００（または、ロボット制御システム１４０）は、エレベータ１２０に乗り込むための待機スペースに所定の人数以上の利用者または所定の台数以上のロボットが存在する場合、待機スペースが混雑していると判断してよい。

待機スペースが混雑していないと判断された場合、ロボット１００はエレベータ１２０に乗り込んでよい。

待機スペースが混雑していると判断された場合、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０からエレベータ１２０の呼び出し取消を受信してよい。また、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０から他のエレベータを要請するための呼び出しとして、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しを受信してよい。

言い換えれば、待機スペースが混雑していると判断された場合、ロボット制御システム１４０は、エレベータ制御システム１３０にエレベータ１２０の呼び出し取消を送信してよく、他のエレベータを要請するために、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しを送信してよい。

他のエレベータに対する呼び出しにより、エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が位置する階に移動させる他のエレベータを選択してよく、他のエレベータが該当の階に移動するように制御してよい。

以上、図１～６を参照しながら説明した技術的特徴は、図７に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図８は、一例であって、呼び出されるエレベータにロボットが乗り込み可能かどうかによってエレベータを呼び出し可能／不可能状態に設定する方法を示したフローチャートである。

段階８１０で、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースが存在するかを判断してよい。例えば、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースが存在するかどうかは、エレベータ１２０に乗っているロボット１００や乗り込もうとしているロボット１００によって感知され、ロボット制御システム１４０から（または、ロボット１００から直接）エレベータ制御システム１３０に伝達されてよい。

または、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースが存在するかどうかは、エレベータ１２０に備えられたセンサなどによって感知されてよい。例えば、これは、エレベータ１２０に備えられたカメラや、エレベータ１２０に備えられた重さ感知センサによって判定されてよい。

段階８２０で、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースが存在すると判断されたとき、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０を呼び出し可能状態に設定してよい。

段階８３０で、エレベータ１２０にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースが存在しないと判断されたとき、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０を呼び出し不可能状態に設定してよい。例えば、このような場合、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０を満員状態に設定してよい。満員状態に設定されたエレベータ１２０は、呼び出し不可状態に設定されてよい。

エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースに満員状態を示すインジケータが出力されるように構成してよい。このようなインジケータは、エレベータ１２０に乗っている利用者がエレベータから自然に降りるように誘導するインジケータであってよい。例えば、エレベータ制御システム１３０は、内部ユーザインタフェースで視覚的な、または／追加的に聴覚的なインジケータを出力してよく、このようなインジケータは、エレベータ１２０に乗っている利用者（または、ロボット）がエレベータから降り、エレベータ１２０内にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースが確保されるまで出力されてよい。エレベータ１２０にロボット１００が乗り込むだけの十分なスペースが確保されれば、インジケータの出力を停止してよく、満員状態も解除してよい。満員状態が解除されれば（すなわち、乗り込むだけの十分なスペースが確保されれば）、エレベータ１２０は呼び出し可能状態に設定されてよい。聴覚的なインジケータはロボット１００から出力されてもよい。

一方、エレベータ１２０が満員状態であるかどうかは、エレベータ１２０の外部ユーザインタフェースにも表示されてよい。

以上、図１～７を参照しながら説明した技術的特徴は、図８に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図９は、一実施形態における、ロボットを制御する制御システムによって該当のロボットが乗り込むためのエレベータを呼び出してロボットの乗り込みを制御する方法を示したブロック図である。

図９を参照しながら、ロボット制御システム１４０の観点における動作について説明する。

段階９１０で、ロボット制御システム１４０は、エレベータ１１０を制御するシステムに、ロボットが位置する現在階およびロボット１００がサービスを提供する目的階に関する情報を含む呼び出しを送信してよい。

段階９２０で、ロボット制御システム１４０は、前記呼び出しにしたがい、ロボット１００が位置する階に移動するエレベータ１２０にロボット１００が乗り込むようにロボット１００を制御してよい。

エレベータ１２０は、呼び出しに含まれた、ロボット１００がサービスを提供する目的階に関する情報に基づき、ロボット１００がサービスを提供する階に自動で移動してよい。

段階９３０で、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００がサービスを提供する階にエレベータ１２０が到着すると、ロボット１００がエレベータ１２０から降りるようにロボット１００を制御してよい。

段階９４０で、ロボット制御システム１４０は、エレベータから降りたロボット１００がサービスを提供する階でサービスを提供できるようにロボット１００を制御してよい。

上述したように、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００がエレベータ１２０の待機スペースに到着すれば、エレベータ制御システム１３０にロボット１００の待機状態を伝達する。ロボット制御システム１４０は、エレベータ制御システム１３０からエレベータ１２０の戸開状態が伝達されれば、ロボット１００がエレベータ１２０に乗降できるようにロボット１００を制御する。この後、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００の乗降が完了すれば、ロボット１００の状態情報をエレベータ制御システム１３０に伝達する。エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０からロボット１００の乗降完了状態が伝達されれば、エレベータ１２０の戸を閉状態に切り替える。

一方、上述したように、ロボット制御システム１４０は、前記呼び出しにしたがい、ロボット１００が位置する階に移動するエレベータ１２０の待機スペースに所定の人数以上の利用者または所定の台数以上のロボットが存在する場合、またはロボット１００が位置する階に移動したエレベータ１２０にロボット１００が乗り込むことができない場合、エレベータ制御システム１３０に該当の呼び出しの取消を送信してよく、他のエレベータを要請するための呼び出しを送信してよい。

上述した段階は、実施形態の構成によっては、ロボット制御システム１４０ではなくロボット１００が実行するように実現されてもよい。

以上、図１～８を参照しながら説明した技術的特徴は、図９に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図１０は、一例であって、複数のロボットがエレベータに乗降する方法を示している。

図に示したエレベータ１２０は、一般的なエレベータあるいはロボット１００のための専用エレベータとして設定されたものであってよい。

図１０では、エレベータ１２０に複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）が乗っており、エレベータ１２０が１１階に到着することにより、１１階でサービスを提供するように構成されたロボット（Ｒ１）がエレベータ１２０から降りる場合を示している。図に示した例において、ロボット（Ｒ１）は１１階でサービスを提供するように構成され、ロボット（Ｒ２）は１３階でサービスを提供するように、ロボット（Ｒ３）は１６階でサービスを提供するように、ロボット（Ｒ４）は１４階でサービスを提供するように、ロボット（Ｒ５）は１２階でサービスを提供するように構成された。

ＥＶ制御部３２４は、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）それぞれがサービスを提供する階に順に移動するようにエレベータ１２０を制御してよい（上述した段階５６０を参照）。複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）は、各ロボットと関連する要請によるエレベータ１２０の呼び出しにしたがってエレベータ１２０に乗り込んだものであってよい。

すなわち、上述した段階５２０において、エレベータ制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０から複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）と関連する呼び出しを受信してよく、上述した段階５３０において、前記呼び出しのそれぞれが示す階に呼び出すエレベータを選択してよい。ここで、呼び出されるエレベータは複数であってもよい。図に示した例では、エレベータ１２０が選択されて呼び出されたことを示している。

エレベータ制御システム１３０は、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）のうちでエレベータ１２０から後に降りるロボット（Ｒ３）がエレベータ１２０に先に乗り込むようにエレベータ１２０を制御してよい。図に示した例では、ロボット（Ｒ１）、ロボット（Ｒ５）、ロボット（Ｒ２）、ロボット（Ｒ４）、ロボット（Ｒ３）の順にエレベータ１２０から降りるようになるため、（呼び出し順とは関係なく）ロボット（Ｒ３）、ロボット（Ｒ４）、ロボット（Ｒ２）、ロボット（Ｒ５）、ロボット（Ｒ１）の順に乗り込むようにエレベータ１２０が制御されてよい。このような実施形態により、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）は、それぞれがサービスを提供する階で干渉なく降りることができるようになる。このような実施形態は、所定の（相対的に短い）時間内に複数の呼び出しが存在する場合において実行されてよい。

または、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）のそれぞれのエレベータ１２０に対する乗り込みは、呼び出しの順によってなされてよく、エレベータ１２０の内部で複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）が適切に移動することにより、エレベータから先に降りるロボット（Ｒ１）が前方（戸に近い側）に配置されるようにしてもよい。

一方、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）は、１つの階で群集となってエレベータ１２０に乗り込んでもよい。

以上、図１～９を参照しながら説明した技術的特徴は、図１０に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図１１は、一例であって、エレベータの外部ユーザインタフェースを示している。

エレベータ１２０の外部ユーザインタフェースは、図に示すように、エレベータ１２０の外部戸の片側（または、両側）に配置されてよい。外部ユーザインタフェースは、ディスプレイを含んでよい。

外部ユーザインタフェース１１１０は、一般的な使用における外部ユーザインタフェースを示しており、外部ユーザインタフェース１１２０は、エレベータ１２０が（ロボット）専用エレベータに設定された場合における外部ユーザインタフェースを示している。

外部ユーザインタフェース１１１０には、図にしめすように、エレベータ１２０の昇降状況（（ａ）：上昇（上矢印）、（ｂ）下降（下矢印））、エレベータ１２０の現在位置（（ａ）：１０階、（ｂ）：１８階）、およびエレベータ１２０の停止予定階（（ａ）：１９階、１６階、（ｂ）：８階、１階）が表示されてよい。

外部ユーザインタフェース１１２０には、ロボット専用状態を表示する方式により、戸が開いても人間が乗り込まないように誘導する方式を含んでよい。外部ユーザインタフェース１１２０には、エレベータ１２０が専用エレベータに設定されたことを示すイメージ（ロボットを示すイメージ）が表示されてよい。外部ユーザインタフェース１１２０には、エレベータ１２０の昇降状況、エレベータ１２０の現在位置、およびエレベータ１２０の停止予定階は表示されなくてもよい。

すなわち、ＵＩ制御部３２６は、エレベータ１２０の外部ユーザインタフェース１１２０を、ロボット１００が乗っていることを表示したり、エレベータ１２０がロボット１００ための専用エレベータとして使用されていることを表示しながら、エレベータ１２０が上昇中であるか下降中であるか、人間が目的する階、エレベータ１２０の現在位置、エレベータ１２０の停止予定階は（または、これらのうちの少なくとも１つを）表示しないように構成されてよい。このような外部ユーザインタフェース１１２０の構成により、ロボット１００が使用しているエレベータ１２０またはロボット専用エレベータの使用を人間が控えるようにさせることができる。

外部ユーザインタフェース１１２０にロボットを示すイメージが表示される状態表示領域には、特殊な目的を示すエレベータ１２０の使用を示すイメージが表示されてもよい。特殊な目的とは、ロボット専用として利用されることの他にも、例えば、ＶＩＰ使用中、満員、点検中、または引っ越しなどであってよい。

一方、専用エレベータの場合であっても、一般の利用者による使用を完全には排除しないため、利用者が専用エレベータとして設定されたエレベータ１２０に乗った場合、利用者がエレベータ１２０の内部ユーザインタフェース（例えば、階選択ボタン）を操作することで希望する階に移動することができる。

以上、図１～１０を参照しながら説明した技術的特徴は、図１１に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図１２は、一例であって、エレベータの内部ユーザインタフェースを示している。

エレベータ１２０の内部ユーザインタフェース１２００は、図に示すように、エレベータ１２０の内部戸の両側（または、片側）に配置されてよい。内部ユーザインタフェースは、ディスプレイおよびボタンを含んでよい。

図に示すように、内部ユーザインタフェース１２００は、第１部分１２１０（すなわち、図に示した第１部分１２１０－１、１２１０－２）と第２部分１２２０（すなわち、図に示した第２部分１２２０－１、１２２０－２）とで構成されてよい。

第１部分１２１０は、エレベータ１２０と関連する情報表示を目的としたユーザインタフェースを示してよく、第２部分１２２０は、階選択ユーザインタフェースであって、例えば、タッチスクリーンで実現されてよい。

第１部分１２１０－１と第２部分１２２０－１は、エレベータ１２０の一般的な使用における内部ユーザインタフェース１２００の構成を示しており、第１部分１２１０－２と第２部分１２２０－２は、エレベータ１２０のロボット１００の専用使用における内部ユーザインタフェース１２００の構成を示している。

第２部分１２２０－１は、階選択タッチスクリーンであって、一般的な階選択画面で構成されてよい。第２部分１２２０－１は、エレベータ１２０が移動可能な階に関する情報と、該当の階に対応するボタンが表示されてよい。また、第２部分１２２０－１には、エレベータ１２０の戸開ボタンおよび戸閉ボタンが表示されてよい。

第１部分１２１０－１には、基本的に、エレベータ１２０の現在位置、エレベータ１２０の昇降状況、エレベータ１２０の停止予定階が表示されてよい。停止予定階にはロボットが降りる予定階が含まれてよく、ロボットが降りる予定階の場合、他の停止予定階と区分するためのインジケータがともに表示されてよい。

第１部分１２１０－１に表示されるロボットが降りる予定階は、該当の階に停止するという情報とともにロボット１００の乗降が予定されているが、これは、搭乗者からの了承を予め得ることを目的とする。

ロボット１００が割り当てられたエレベータ１２０の第１部分１２１０－１にはロボット１００が乗り込むための停止予定階が表示されてよく、エレベータ１２０が該当の階に到着すれば、該当の停止予定階の表示は消える。

ロボット１００が乗り込む予定階にエレベータ１２０が到着すれば、到着音とともに、ロボット乗り込み案内音声（「ロボットが乗り込む予定です」）が提供されてよく、このとき、第１部分１２１０－１の一側領域、例えば、下端領域には乗り込み案内文（「ロボットが乗り込む予定です」）が表示されてよい。エレベータ１２０が到着して戸が開いてからもロボット１００が様々な理由によって乗り込みを取り消すことがあるため、乗り込む前には「乗り込み予定」と案内される。

ロボット１００がエレベータ１２０に乗っている間は、第１部分１２１０－１には乗り込み案内文（「ロボットが乗っています」）が表示されてよく、これは、乗っているロボット１００の経路を確保して少しの間待つように了承を得ることを目的とする。さらに、ロボット制御システム１４０は、エレベータ１２０に乗っている人間が認知できるように、該当のエレベータ１２０に乗っているロボット１００上には、エレベータから降りる階である目的階に関する情報を表示してよい。

ロボット１００の乗り込み予定である階にエレベータ１２０が到着してエレベータ１２０の戸が開けば、閉ボタンは直ぐに動作せずに一定の時間だけ遅延するようになるが、このとき、第２部分１２２０－１の一側領域、例えば、下端領域または閉ボタンと隣接する領域には、閉ボタン遅延案内文（「ロボットがエレベータに乗り終わるまで少々お待ちください」）が表示されてよい。

ロボット１００がエレベータ１２０への乗り込みを終えた場合、乗り込み完了に対する状態表示として、第１部分１２１０－１には、乗り込み案内文（「ロボットの乗り込みが終わりました」）が表示されてよい。割り当てられたエレベータ１２０にロボット１００が乗らない場合もあるため、ロボット１００がエレベータ１２０への乗り込みを終えてから、ロボット表示インジケータとともに、ロボット１００の目的階が停止予定階として第１部分１２１０－１に表示されてよい。

ロボット１００が時間内にエレベータ１２０の待機スペースに到着することができずにエレベータに乗るのが難しくなったり、あるいは乗り込もうとしたがスペース不足で乗り込みが不可能と判断された場合、ロボット１００はエレベータ１２０への乗り込みを取り消すようになり、該当の情報を他の利用者に知らせてよい。「乗り込み予定」または「乗り込み中」状態が「乗り込み取消」状態に変更された場合、第１部分１２１０－１には、乗り込み取消文（「ロボットの乗り込みが取り消されました」）が表示されてよい。

ロボット１００の乗り込みまたは乗り込み予定によってエレベータ１２０の満員率が低下することによってエレベータ１２０が満員処理されてよく、このような場合、利用者に了承を得ることを目的に、第１部分１２１０－１には満員のお知らせ文が表示されてよい。ロボット１００が乗り込んでいない状態でエレベータ１２０が満員処理された場合、利用者に了承を得るための目的である付加的な情報として、ロボット乗り込み予定による案内音声（「ロボットが乗り込む予定です。次のエレベータをご利用ください」）がともに出力されてよい。

ロボット１００の目的階にエレベータ１２０が到着してロボット１００が降りる予定の場合、第１部分１２１０－１には、エレベータから降りるための案内文（「ロボットがエレベータから降ります」）が表示されてよい。これは、ロボット１００が降りる準備をするためにロボット１００の経路を確保しながら待ってもらうように了承を得ることを目的とする。

ロボット１００が降りる予定である階にエレベータ１２０が到着すれば、到着音とともに、ロボットが降りるための案内音声（「ロボットが降りる予定です」）が提供されてよく、エレベータ１２０の戸が開いてからは閉ボタンがすぐに動作せずに一定の時間だけ遅延するようになるが、このとき、第２部分１２２０－１の一側領域、例えば、下端領域または閉ボタンと隣接する領域には、閉ボタン遅延案内文（「ロボットがエレベータから降り終わるまで少々お待ちください」）が表示されてよい。

ロボット１００がエレベータ１２０から降り終わった場合、第１部分１２１０－１には、エレベータから降りたことに対する案内文（「ロボットがエレベータから降りました」）が表示されてよい。

ロボット１００の目的階にエレベータ１２０が到着してエレベータ１２０の戸が開いてからは閉ボタンがすぐに動作せずに一定の時間だけ遅延するようになるが、このとき、第２部分１２２０－１の一側領域、例えば、下端領域または閉ボタンと隣接する領域には、閉ボタン遅延案内文（「ロボットがエレベータから降り終わるまで少々お待ちください」）が表示されてよい。

閉ボタンの遅延中には、利用者がエレベータ１２０の戸を強制的に閉めることができないように、第２部分１２２０－１上の閉ボタンは非アクティブ化状態で表示されてよい。閉ボタンの非アクティブ化は、エレベータ１２０の戸が開いた後、ロボット１００の乗降中にだけなされてよい。

閉ボタンの非アクティブ化は、利用者によってボタン入力がなされないようにするものであって、第２部分１２２０－１上にボタンが表示されないようにするか、第２部分１２２０－１上にボタンは表示されるが（または、アクティブ化したボタンとは区分されるように（例えば、光を暗く）表示される）、ボタン入力はなされないようにするものであってよい。

すなわち、エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００の乗降プロセスが終わるまでは、エレベータ１２０の戸が強制的に開いた状態を維持することができる。

第１部分１２１０－２と第２部分１２２０－２には、エレベータ１２０が専用エレベータとして設定されたことを示すインジケータが表示されてよい。前記インジケータは、例えば、ロボットを示すイメージ、および「ロボット専用エレベータです。他のエレベータをご利用ください」のようなテキストを含んでよい。

ロボット専用モードは、特定の時間帯に限ってロボット１００専用エレベータ１２０を運営してよい。エレベータ１２０をロボット専用モードで利用することは、人間による利用を防ぐことを目的とする。このために、第２部分１２２０－２には、階選択ボタンが非アクティブ化状態で構成されてよい。ロボット専用モードでは、階選択ができないようにするのはもちろん、エレベータ１２０の昇降状況や停止階情報などを提供せず、エレベータ１２０内の照明を切ってよい。言い換えれば、第２部分１２２０－２は、階選択ボタンと戸閉ボタンの両方を非アクティブ化状態で構成してよい。

以上、図１～１１を参照しながら説明した技術的特徴は、図１２に対してもそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。

図１３～１９は、一例における、ロボットのエレベータの呼び出しからロボットがエレベータから降りるまでのロボット制御システム、ロボット、エレベータ、およびエレベータ制御システムの動作を示したフローチャートである。

先ず、図１３および図１４を参照しながら、エレベータの呼び出し過程について説明する。

図１３を参照すると、ロボット１００は、建物内で階移動するためにエレベータホール（エレベータに乗るための待機スペース）に移動してよい（Ｓ１３０１）。ロボット制御システム１４０は、エレベータ制御システム１３０によってエレベータを呼び出してよい（Ｓ１３０２）。このような呼び出しには、ロボット１００の現在階および目標階（サービスを提供する階）に関する情報、エレベータ１２０内に必要なスペース（必要面積）に関する情報、および迅速性が必要であるかに関する情報（例えば、配達に行くときは迅速性が必要であるが、原位置に戻るときは迅速性を必要としない）のうちの少なくとも１つが含まれてよい。エレベータ制御システム１３０は、現在運行中のエレベータを確認してよく（Ｓ１３０３）、このとき、運行中のエレベータ１１０それぞれの運行情報を確認してよい。行情報は、エレベータ１１０それぞれの現在位置、停止予定階、およびエレベータ内の可用面積を示す混雑度に関する情報を含んでよい。エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０それぞれの運行情報に基づいてロボット１００にエレベータ１２０を割り当ててよい（Ｓ１３０４）。割り当てられたエレベータ１２０には、ロボット１００を乗せるための停止予定階が追加されてよい（Ｓ１３０５）。このとき、ロボット１００の乗り込み予定にしたがってエレベータ１２０の満員率が調整されてよく（Ｓ１３０６）、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースには、停止予定階としてロボットの乗り込み予定状態が表示されてよい（Ｓ１３０７）。エレベータ制御システム１３０は、割り当てられたエレベータ１２０を示す号機情報をロボット制御システム１４０に伝達してよく（Ｓ１３０８）、ロボット制御システム１４０は、割り当てられたエレベータ１２０を確認してよい（Ｓ１３０９）。

図１４を参照すると、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００と同じ階内でエレベータを待機中のロボットのうち、同じエレベータ１２０が割り当てられたロボットが他にも存在するかを判定してよく（Ｓ１４１０）、割り当てられたエレベータ１２０を待機中のロボットが他に存在しない場合には、ロボット１００に移動命令を伝達し（Ｓ１４１１）、割り当てられたエレベータ１２０の待機位置にロボット１００を移動させてよい（Ｓ１４１２）。この反面、ロボット制御システム１４０は、割り当てられたエレベータ１２０を待機中のロボットが他にも存在する場合、他のロボットの目的階を確認し、ロボット１００が先にエレベータから降りるかどうかを判定してよい（Ｓ１４１３）。ロボット制御システム１４０は、現在のロボット１００が待機中の他のロボットよりも先にエレベータから降りる場合には、ロボット１００に移動命令を伝達すると同時に、ロボットがエレベータから降りる順序をマッチングし（Ｓ１４１４）、割り当てられたエレベータ１２０の待機位置で待機中の他のロボットの後ろにロボット１００を移動させてよい（Ｓ１４１５）。ロボット制御システム１４０は、搭乗待機中の他のロボットがロボット１００よりも先に降りる場合には、ロボット１００と他のロボットの両方に移動命令を伝達すると同時に、ロボットがエレベータから降りる順序をマッチングし（Ｓ１４１６）、割り当てられたエレベータ１２０の待機位置で待機中の他のロボットを先に移動させた後（Ｓ１４１７）、ロボット１００を待機中の他のロボットの前に移動させてよい（Ｓ１４１８）。

言い換えれば、ロボット制御システム１４０は、同じ階に位置する数台のロボットに同じエレベータ１２０が割り当てられた場合、ロボットそれぞれの目的階による順序、すなわち、最初に降りるロボットが最後にエレベータに乗り込むようにエレベータ１２０前でロボットを並べてよい。

次に、図１５を参照しながら、ロボット専用エレベータの呼び出し過程について説明する。

図１５を参照すると、ロボット１００は、建物内で階移動するためにエレベータホール（エレベータに乗り込むための待機スペース）に移動してよい（Ｓ１５０１）。ロボット１００が数台のロボットで構成されるか、必要面積が一定の水準以上に大きいロボットの場合、ロボット制御システム１４０は、ロボット専用モードで運営することのできるエレベータをエレベータ制御システム１３０に呼び出してよい（Ｓ１５０２）。このような呼び出しには、ロボット専用モードに対する要請とともに、ロボット１００の現在階および目標階（サービスを提供する階）に関する情報、エレベータ１２０内の必要なスペース（必要面積）に関する情報、および迅速性が必要であるかに関する情報（例えば、配達に行くときには迅速性が必要であるが、原位置に戻るときには迅速性は必要としない）のうちの少なくとも１つが含まれてよい。エレベータ制御システム１３０は、現在運行中のエレベータを確認してよく（Ｓ１５０３）、このとき、運行中のエレベータ１１０それぞれの運行情報を確認してよい。運行情報は、エレベータ１１０それぞれの現在位置、停止予定階、およびエレベータ内の可用面積を示す混雑度に関する情報を含んでよい。エレベータ制御システム１３０は、現在運行中のエレベータのうち、人間が乗っておらず呼び出しがなされていない号機を確認してよい。エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１１０それぞれの運行情報に基づいてロボット専用エレベータ１２０を割り当ててよい（Ｓ１５０４）。ロボット専用エレベータ１２０には、ロボット１００が乗り込むための停止予定階が追加されてよい（Ｓ１５０５）。このとき、割り当てられたエレベータ１２０は、ロボット専用モードに切り替わると同時に（Ｓ１５０６）、エレベータ１２０の外部ユーザインタフェースにはロボット専用モードが表示され（Ｓ１５０７）、内部ユーザインタフェース上の階選択ボタンは非アクティブ化となり、エレベータ１２０の内部照明は消えるか暗く調節されてよい。エレベータ制御システム１３０は、ロボット専用エレベータ１２０を示す号機情報をロボット制御システム１４０に伝達してよく（Ｓ１５０８）、ロボット制御システム１４０は、ロボット専用エレベータ１２０を確認した後、ロボット１００に移動命令を伝達すると同時に、ロボットがエレベータから降りる順序をマッチングし（Ｓ１５０９）、ロボット専用エレベータ１２０の待機位置にロボット１００を移動させてよい（Ｓ１５１０）。

次に、図１６を参照しながら、ロボット１００がエレベータ１２０に乗り込む過程について説明する。

図１６を参照すれば、ロボット１００が乗り込み予定エレベータ１２０の前で待機中の状態で、エレベータ１２０がロボット１００に対して呼び出した位置に到着して戸が開けば（Ｓ１６０１）、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０との通信により、エレベータ１２０の到着および戸開情報を確認してよい（Ｓ１６０２）。このとき、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースには、ロボットの乗り込み状態情報が表示されてよい（Ｓ１６０３）。ロボット制御システム１４０は、エレベータ制御システム１３０からエレベータ１２０の到着および戸開情報を受信してエレベータ１２０の到着および戸が開いたことを確認した後、ロボット１００に乗り込み命令を伝達してよい（Ｓ１６０４）。ロボット制御システム１４０は、ロボット１００に乗り込み命令を伝達すると同時に、ロボット１００の乗り込み状態情報をエレベータ制御システム１３０に伝達してよい（Ｓ１６０５）。エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００の乗り込み状態情報に基づいて戸開状態を維持するようにエレベータ１２０を制御してよく（Ｓ１６０６）、このとき、エレベータ１２０の戸開状態の維持時間を延長させる遅延方式により、一定の時間（例えば、３分）だけ戸閉を防いでよく（Ｓ１６０７）、利用者が戸閉ボタンを入力して戸を閉めようとしたとしても、ロボット１００が乗り込み中である場合には、ドアセンサによって戸開状態が維持されるようにしてよい（Ｓ１６０８）。エレベータ制御システム１３０は、戸閉遅延時間以内にロボット制御システム１４０からロボット１００の乗り込み完了状態情報が受信されなければ、戸開状態の維持時間を追加で延長してよい。ロボット１００はロボット制御システム１４０の乗り込み命令にしたがってエレベータ１２０に乗り込んでよく（Ｓ１６０９）、このとき、ロボット制御システム１４０は、ロボットの乗り込み状態情報をエレベータ制御システム１３０に伝達してよい。ロボット１００の乗り込みが終われば（Ｓ１６１０）、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００の乗り込み完了状態を確認した後、ロボットの乗り込み完了状態をエレベータ制御システム１３０に伝達してよい（Ｓ１６１１）。エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００の乗り込み完了状態情報を受信する場合、戸閉命令をエレベータ１２０に伝達してよい（Ｓ１６１２）。エレベータ１２０は、エレベータ制御システム１３０の戸閉命令にしたがって戸を閉め（Ｓ１６１３）、内部ユーザインタフェースにロボット乗り込み完了状態情報を表示してよい（Ｓ１６１４）。エレベータ１２０の戸が閉まれば、エレベータ制御システム１３０は、戸閉を確認すると同時にエレベータ１２０の移動命令を伝達してよく（Ｓ１６１５）、エレベータ１２０は、エレベータ制御システム１３０の移動命令にしたがって垂直移動してよい（Ｓ１６１６）。

次に、図１７を参照しながら、ロボット１００がエレベータ１２０の乗り込みを取り消す過程について説明する。

図１７を参照すると、ロボット１００がロボット制御システム１４０から乗り込み命令を受信した後に、人間や障害物などの妨害要素によってエレベータ１２０の待機位置までの移動の遅延や乗り込みの遅延が発生することがある。このような場合、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００に乗り込み命令を伝達してから事前に定められた時間（例えば、１分）以内にロボット１００がエレベータ１２０の待機位置に到着できるかどうかを確認してよい（Ｓ１７０１）。ロボット１００が搭乗命令後の該当の時間以内にエレベータ１２０前に到着できない場合には、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００の乗り込みを取り消し（Ｓ１７０６）、エレベータを再度呼び出すために上述したエレベータ呼び出し過程（図１３および図１４を参照しながら説明したエレベータ呼び出し過程）を実行してよい。この反面、ロボット１００が定められた時間以内にエレベータ１２０前に到着できた場合には乗り込み命令にしたがってエレベータ１２０に乗り込もうとするが、このとき、ロボット１００は、エレベータ１２０内に人間（および／または他のロボット）が多いためエレベータ１２０への乗り込みが不可能かどうかを判定してよい（Ｓ１７０２）。エレベータ１２０の内部が混雑していてエレベータ１２０への乗り込みが不可能な場合、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００がエレベータ１２０から降りるように移動命令を伝達し（Ｓ１７０３）、ロボット１００がエレベータ１２０から降りた後（Ｓ１７０４）、ロボット１００の降り完了状態を確認してよい（Ｓ１７０５）。ロボット制御システム１４０は、ロボット１００がエレベータから完全に降りれば、エレベータ１２０への乗り込みを取り消し（Ｓ１７０６）、エレベータを再度呼び出すために上述したエレベータ呼び出し過程を実行してよい。このとき、エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００の乗り込み取り消し状態をロボット制御システム１４０から受信する場合、エレベータ１２０に戸閉命令を伝達してよい（Ｓ１７０７）。エレベータ１２０は、エレベータ制御システム１３０の戸閉命令にしたがって戸を閉め（Ｓ１７０８）、内部ユーザインタフェースにロボット乗り込み取消状態情報を表示してよい（Ｓ１７０９）。エレベータ１２０の戸が閉まれば、エレベータ制御システム１３０は、戸閉を確認すると同時にエレベータ１２０の移動命令を伝達してよく（Ｓ１７１０）、エレベータ１２０は、エレベータ制御システム１３０の移動命令にしたがって垂直移動してよい（Ｓ１７１１）。

次に、図１８を参照しながら、エレベータ１２０の満員処理を行う過程について説明する。

図１８を参照すると、ロボット１００がエレベータ１２０に乗り込んだ状態あるいは乗り込み予定の状態でエレベータ１２０が停止予定された階に到着してエレベータ１２０の戸が開けば（Ｓ１８０１）、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースには、ロボットの乗り込み状態（あるいは、乗り込み予定）情報が表示されてよい（Ｓ１８０２）。エレベータ１２０の戸が開いて人間がエレベータ１２０に追加で乗り込む場合（Ｓ１８０３）、ロボット１００の乗り込みまたは乗り込み予定に基づいてエレベータ１２０の満員率を調整し、エレベータ１２０の状態を満員状態に切り替えてよい（Ｓ１８０４）。エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースには「満員」状態であることが表示され、ロボットのためにスペースを空けるように要請する方式により、一部の人間が自然にエレベータから降りるように誘導してよい（Ｓ１８０５）。「満員」表示が消えるまで一部の人間がエレベータ１２０から降りれば（Ｓ１８０６）、エレベータ１２０の満員状態を解除しながら（Ｓ１８０７）エレベータ１２０の戸を閉め、内部ユーザインタフェースの「満員」状態表示も解除してよい。

次に、図１９を参照しながら、ロボット１００がエレベータ１２０から降りる過程について説明する。

図１９を参照すると、エレベータ１２０がロボット１００の目的階に到着して戸が開けば（Ｓ１９０１）、エレベータ制御システム１３０は、エレベータ１２０との通信により、エレベータ１２０の到着および戸開情報を確認してよい（Ｓ１９０２）。このとき、エレベータ１２０の内部ユーザインタフェースには、ロボットが降りる途中であるという状態情報が表示されてよい（Ｓ１９０３）。ロボット制御システム１４０は、エレベータ制御システム１３０からエレベータ１２０の到着および戸開情報を受信してエレベータ１２０の到着および戸開を確認した後、エレベータからの降り命令をロボット１００に伝達してよい（Ｓ１９０４）。ロボット制御システム１４０は、エレベータから降りるようにロボット１００に命令を伝達すると同時に、ロボット１００が降りる途中であるという状態情報をエレベータ制御システム１３０に伝達してよい（Ｓ１９０５）。エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００が降りる途中であるという状態情報にしたがって戸開状態を維持するようにエレベータ１２０を制御してよく（Ｓ１９０６）、このとき、エレベータ１２０には、戸開状態の維持時間を延長する遅延方式により、一定の時間（例えば、３分）だけ戸閉を防いでよく（Ｓ１９０７）、利用者が戸閉ボタンを入力して戸を閉めようとしたとしても、ロボット１００が降りる最中はドアセンサによって戸開状態が維持されてよい（Ｓ１９０８）。エレベータ制御システム１３０は、戸閉遅延時間以内にロボット制御システム１４０からロボット１００の降り完了の状態情報が受信されなければ、戸開状態の維持時間を追加で延長してよい。ロボット１００は、ロボット制御システム１４０からの命令にしたがってエレベータ１２０から降りてよく（Ｓ１９０９）、このとき、ロボット制御システム１４０は、ロボットがエレベータから降りる途中であるという状態情報をエレベータ制御システム１３０に伝達してよい。ロボット１００がエレベータから降り終われば（Ｓ１９１０）、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００が降り終わった状態を確認した後、ロボットの降り完了状態をエレベータ制御システム１３０に伝達してよい（Ｓ１９１１）。エレベータ制御システム１３０は、ロボット１００の降り完了の状態情報を受信する場合、戸閉命令をエレベータ１２０伝達してよい（Ｓ１９１２）。エレベータ１２０は、エレベータ制御システム１３０の戸閉命令にしたがって戸を閉め（Ｓ１９１３）、内部ユーザインタフェースにロボットの降り完了状態情報を表示してよい（Ｓ１９１４）。エレベータ１２０の戸が閉まれば、エレベータ制御システム１３０は、戸閉を確認すると同時にエレベータ１２０の移動命令を伝達してよく（Ｓ１９１５）、エレベータ１２０は、エレベータ制御システム１３０の移動命令にしたがって垂直移動してよい（Ｓ１９１６）。

このように、本発明の実施形態によると、ロボットがエレベータに乗降する際に、エレベータ制御システムがエレベータの戸開閉に対する制御権を維持することにより、エレベータの使用において安全と効率を図ることができる。また、本発明の実施形態によると、ロボットがエレベータに乗り込む際に、エレベータの満員率を調整することによってロボットのためのスペースを確保することにより、ロボットが利用するエレベータに人間が乗り込むことを最小化し、エレベータの使用に対する安全と効率を図ることができる。

上述した装置は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、および／またはハードウェア構成要素とソフトウェア構成要素との組み合わせによって実現されてよい。例えば、実施形態で説明された装置および構成要素は、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ、マイクロコンピュータ、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、または命令を実行して応答することができる様々な装置のように、１つ以上の汎用コンピュータまたは特殊目的コンピュータを利用して実現されてよい。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）およびＯＳ上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行してよい。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答し、データにアクセスし、データを記録、操作、処理、および生成してもよい。理解の便宜のために、１つの処理装置が使用されるとして説明される場合もあるが、当業者は、処理装置が複数個の処理要素および／または複数種類の処理要素を含んでもよいことが理解できるであろう。例えば、処理装置は、複数個のプロセッサまたは１つのプロセッサおよび１つのコントローラを含んでよい。また、並列プロセッサのような、他の処理構成も可能である。

ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、またはこれらのうちの１つ以上の組み合わせを含んでもよく、思うままに動作するように処理装置を構成したり、独立的または集合的に処理装置に命令したりしてよい。ソフトウェアおよび／またはデータは、処理装置に基づいて解釈されたり、処理装置に命令またはデータを提供したりするために、いかなる種類の機械、コンポーネント、物理装置、コンピュータ記録媒体または装置に具現化されてよい。ソフトウェアは、ネットワークによって接続されたコンピュータシステム上に分散され、分散された状態で記録されても実行されてもよい。ソフトウェアおよびデータは、１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてよい。

実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段によって実行可能なプログラム命令の形態で実現されてコンピュータ読み取り可能な媒体に記録されてよい。ここで、媒体は、コンピュータ実行可能なプログラムを継続して記録するものであっても、実行またはダウンロードのために一時記録するものであってもよい。また、媒体は、単一または複数のハードウェアが結合した形態の多様な記録手段または格納手段であってよく、あるコンピュータシステムに直接接続する媒体に限定されることはなく、ネットワーク上に分散して存在するものであってもよい。媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、および磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤのような光媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような光磁気媒体、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどを含み、プログラム命令が記録されるように構成されたものであってよい。また、媒体の他の例として、アプリケーションを配布するアプリケーションストアやその他の多様なソフトウェアを供給または配布するサイト、サーバなどで管理する記録媒体または格納媒体が挙げられる。

以上のように、実施形態を、限定された実施形態および図面に基づいて説明したが、当業者であれば、上述した記載から多様な修正および変形が可能であろう。例えば、説明された技術が、説明された方法とは異なる順序で実行されたり、かつ／あるいは、説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が、説明された方法とは異なる形態で結合されたりまたは組み合わされたり、他の構成要素または均等物によって対置されたり置換されたとしても、適切な結果を達成することができる。

したがって、異なる実施形態であっても、特許請求の範囲と均等なものであれば、添付される特許請求の範囲に属する。

１００：ロボット
１１０：エレベータ
１３０：ＥＶ制御システム
１４０：ロボット制御システム

Claims (19)

1. コンピュータで実現されるエレベータ制御システムが実行するエレベータ制御方法であって、
   前記エレベータ制御システムは、メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含み、
   前記エレベータ制御方法は、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信する段階、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御する段階、および
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータに対する前記ロボットの乗り込みスペースを考慮した上で前記エレベータの満員率を調整する段階
   を含む、エレベータ制御方法。
2. コンピュータで実現されるエレベータ制御システムが実行するエレベータ制御方法であって、
   前記エレベータ制御システムは、メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含み、
   前記エレベータ制御方法は、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信する段階、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御する段階、および
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータの満員処理基準を示す満員率を、乗り込みまたは乗り込み予定中の前記ロボットの台数と必要面積、および移動目的のうちの少なくとも１つに基づいて調整する段階
   を含む、エレベータ制御方法。
3. 前記エレベータの戸を制御する段階は、
   前記エレベータが前記ロボットの呼び出し階に到着して戸が開けば、前記ロボットが乗り込むために前記エレベータの戸開状態を維持する段階、および
   前記ロボットの乗り込み完了による前記状態情報が受信されれば、前記エレベータに戸閉命令を伝達する段階
   を含む、請求項１又は２に記載のエレベータ制御方法。
4. 前記エレベータの戸を制御する段階は、
   前記エレベータが前記ロボットの目的階に到着して戸が開けば、前記ロボットが降りるために前記エレベータの戸開状態を維持する段階、および
   前記ロボットの降り完了による前記状態情報が受信されれば、前記エレベータに戸閉命令を伝達する段階
   を含む、請求項１又は２に記載のエレベータ制御方法。
5. 前記エレベータの戸を制御する段階は、
   前記ロボットの乗降の際に、前記エレベータの戸開状態が一定の時間にわたって維持されるように制御する段階
   を含む、請求項１又は２に記載のエレベータ制御方法。
6. 前記エレベータの戸を制御する段階は、
   前記一定の時間以内に前記ロボットの乗降が完了しなければ、前記エレベータの戸開状態を追加で延長する段階
   をさらに含む、請求項５に記載のエレベータ制御方法。
7. 前記エレベータ制御方法は、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータの内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つに、前記エレベータと関連する前記ロボットの前記状態情報を表示するように制御する段階
   をさらに含む、請求項１又は２に記載のエレベータ制御方法。
8. コンピュータで実現されるエレベータ制御システムが実行するエレベータ制御方法であって、
   前記エレベータ制御システムは、メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含み、
   前記エレベータ制御方法は、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信する段階、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御する段階、および
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータの内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つに、前記エレベータと関連する前記ロボットの前記状態情報を表示するように制御する段階、を含み、
   前記ロボットの前記状態情報を表示するように制御する段階は、
   前記内部ユーザインタフェースに、前記ロボットの乗り込み予定階と降り予定階に関する情報を表示するように制御する段階
   を含む、エレベータ制御方法。
9. コンピュータで実現されるエレベータ制御システムが実行するエレベータ制御方法であって、
   前記エレベータ制御システムは、メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含み、
   前記エレベータ制御方法は、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信する段階、
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御する段階、および
   前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記エレベータの内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つに、前記エレベータと関連する前記ロボットの前記状態情報を表示するように制御する段階、を含み、
   前記ロボットの前記状態情報を表示するように制御する段階は、
   前記内部ユーザインタフェースに、前記ロボットの乗り込みまたは乗り込み予定による満員状態に関する情報を表示するように制御する段階
   を含む、エレベータ制御方法。
10. 前記エレベータ制御方法は、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記ロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記呼び出しが示す階に呼び出すエレベータを割り当てる段階、および
    前記呼び出しが示す階に前記割り当てられたエレベータが移動するように制御する段階
    をさらに含む、請求項１又は２に記載のエレベータ制御方法。
11. 前記割り当てる段階は、
    エレベータそれぞれの内部乗り込み状況による混雑度に基づいて前記ロボットの可用面積が保障されるエレベータを前記呼び出すエレベータとして選択する段階
    を含む、請求項１０に記載のエレベータ制御方法。
12. 前記割り当てる段階は、
    複数のエレベータのうち、前記ロボットが乗り込むための専用エレベータとして設定されたエレベータを前記呼び出すエレベータとして選択する段階
    を含む、請求項１０に記載のエレベータ制御方法。
13. コンピュータで実現されるエレベータ制御システムが実行するエレベータ制御方法であって、
    前記エレベータ制御システムは、メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含み、
    前記エレベータ制御方法は、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信する段階、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御する段階、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記ロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記呼び出しが示す階に呼び出すエレベータを割り当てる段階、および
    前記呼び出しが示す階に前記割り当てられたエレベータが移動するように制御する段階、を含み、
    前記割り当てる段階は、
    複数のエレベータのうち、前記ロボットが乗り込むための専用エレベータとして設定されたエレベータを前記呼び出すエレベータとして選択する段階、を含み、
    前記専用エレベータとして設定されたエレベータの内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つにロボット専用エレベータを示すインジケータが表示されると同時に、エレベータの昇降状況と停止予定階に関する情報が提供されないこと、エレベータの階選択ボタンと戸閉ボタンが非アクティブ化となること、およびエレベータ内の照明が調節されることのうちの少なくとも１つが適用される、
    エレベータ制御方法。
14. 前記エレベータ制御方法は、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記ロボットまたは前記ロボット制御システムから前記割り当てられたエレベータに対する取消を受信する段階、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、前記呼び出しが示す階に呼び出す他のエレベータを割り当てる段階、および
    前記呼び出しが示す階に移動するように前記他のエレベータを制御する段階
    をさらに含む、請求項１０に記載のエレベータ制御方法。
15. 請求項１～１４のうちのいずれか一項に記載のエレベータ制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
16. コンピュータで実現されたエレベータ制御システムであって、
    メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサ
    を含み、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、
    ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信し、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御し、
    前記エレベータに対する前記ロボットの乗り込みスペースを考慮した上で前記エレベータの満員率を調整すること
    を特徴とする、エレベータ制御システム。
17. コンピュータで実現されたエレベータ制御システムであって、
    メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な命令を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサ
    を含み、
    前記少なくとも１つのプロセッサにより、
    ロボットまたはロボット制御システムから前記ロボットの状態情報を受信し、前記状態情報に基づいて前記ロボットが乗降しようとするエレベータの戸を制御し、
    前記エレベータの満員処理基準を示す満員率を、乗り込みまたは乗り込み予定中の前記ロボットの台数と必要面積、および移動目的のうちの少なくとも１つに基づいて調整すること
    を特徴とする、エレベータ制御システム。
18. 前記少なくとも１つのプロセッサにより、
    前記ロボットの乗降の際に、前記エレベータの戸開状態が一定の時間にわたって維持されるように制御すること
    を特徴とする、請求項１６又は１７に記載のエレベータ制御システム。
19. 前記少なくとも１つのプロセッサにより、
    前記ロボット制御システムから呼び出しを受信する場合、エレベータそれぞれの内部乗り込み状況による混雑度に基づいて前記ロボットの可用面積が保障されるエレベータを前記呼び出しが示す階に呼び出すエレベータとして割り当てること
    を特徴とする、請求項１６又は１７に記載のエレベータ制御システム。

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