CN113401741A - 对机器人和协作机器人的专业化、个性化和增强电梯呼叫 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及对机器人和协作机器人的专业化、个性化和增强电梯呼叫。一种使用机器人数据收集***收集数据的方法，包括：使用机器人的传感器***收集关于建筑物的层站的数据；将该数据传送到建筑物的输送***；以及响应于数据来调整输送***的操作。

Description

对机器人和协作机器人的专业化、个性化和增强电梯呼叫
技术领域
本文公开的主题大体涉及输送***的领域，并且特别体地，涉及用于使用机器人帮助位于输送***附近的个体的方法和装置。
背景技术
诸如例如电梯***、自动扶梯***和移动人行道的输送***典型地只能够使用硬接线到输送***的传感器来收集有限的数据，这限制了输送***收集数据的能力。
发明内容
根据实施例，提供了使用机器人数据收集***来收集数据的方法。该方法包括：使用机器人的传感器***收集关于建筑物的层站的数据；将该数据传送到建筑物的输送***；以及响应于该数据来调整输送***的操作。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使机器人在层站周围移动来收集数据。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括输送***是电梯***，该电梯***包括电梯轿厢。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使机器人在层站上的电梯厅内移动来收集数据。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：从机器人接收电梯呼叫来让电梯轿厢将机器人从层站运输到目的地；检测机器人的位点；检测机器人的行驶速度；确定从机器人的位点到电梯***的距离；响应于机器人的位点、机器人的行驶速度以及从机器人的位点到电梯***的距离确定机器人到达电梯***处的时间；以及在机器人到达时间或之前使电梯轿厢移动到达层站。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：检测机器人何时位于电梯轿厢内；以及使电梯轿厢移到目的地。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：确定个体的身份；响应于该身份来确定个体的目的地；以及将电梯呼叫传送给电梯***的调度器来让电梯轿厢将个体从层站运送到目的地。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括使用以下中的至少一个来确定个体的身份：使用传感器***的麦克风捕捉的个体的语音、使用传感器***的拍摄装置捕捉的个体的图像，以及指示使用机器人的通信模块检测到的个体的身份的无线信号。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使用传感器***的人员检测***和建筑物的人员计数器设备中的至少一个来检测电梯厅内个体的数量；以及响应于个体的数量向电梯***的调度器传送电梯呼叫。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使用传感器***的人员检测***和建筑物的人员计数器设备中的至少一个来检测接近电梯厅的个体的数量；确定当个体的数量大于或等于选择的人群规模时形成人群；以及响应于个体的数量向电梯***的调度器传送电梯呼叫。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使用传感器***的火灾检测***来检测火灾；将火灾通知电梯***的调度器；以及采用人员疏散操作模式来操作电梯***。
根据另一个实施例，提供了使用机器人数据收集***来收集数据的方法。该方法包括：使用机器人的传感器***来收集关于建筑物的层站的数据；将该数据传送给建筑物的建筑物***管理器；以及响应于该数据来调整建筑物***管理器的操作。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使机器人在层站周围移动来收集数据。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使用传感器***的火灾检测***来检测火灾；将火灾通知建筑物***管理器；以及启动建筑物***管理器的火灾警报。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使用传感器***检测问题状况；以及将该问题状况通知建筑物***管理器。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使用传感器***的拍摄装置来捕捉个体的图像；响应于该图像来确定个体的身份；响应于该身份来确定个体是否是入侵者；以及启动建筑物***管理器的入侵者警报。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：使用传感器***的人员计数***以检测在未经授权的时间建筑物内的个体；以及启动建筑物***管理器的入侵者警报。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：将数据传送到建筑物的输送***；以及响应于数据来调整输送***的操作。
根据另一个实施例，提供为机器人呼叫电梯***的电梯轿厢的方法。该方法包括：在第一时间从机器人接收电梯呼叫，该电梯呼叫是让电梯轿厢将机器人从层站运送到目的地；获得在第一时间机器人的已知位点或机器人的已知安排；响应于在第一时间机器人的已知位点或机器人的已知安排来确定在第一时间机器人的位点；获得机器人的已知行驶速度；至少响应于在第一时间机器人的位点、机器人的行驶速度和电梯***的位点来确定机器人到达电梯***处的时间；以及在机器人到达时间或之前使电梯轿厢移动到达层站。
除本文描述的特征中的一个或多个外，或作为备选，另外的实施例可以包括：确定机器人是否到达电梯***的位点；以及响应于机器人是否到达电梯***的位点来调整电梯***的操作。
本公开的实施例的技术效果包括使用机器人来收集整个建筑物的传感器数据并且将该数据传回输送***。
前述特征和元件可以采用各种组合来被组合而没有排他性，除非另外明确指示。这些特征和元件及其操作鉴于下面的描述和附图将变得更加明显。然而，应理解下面的描述和图意在为本质上为说明性和解释性的而非限制性的。
附图说明
本公开通过示例来说明并且不限制在附图中，在附图中类似的附图标记指示相似的元件。
图1是可以采用本公开的各种实施例的电梯***的示意图示；
图2示出根据本公开的实施例用于帮助个体的机器人数据收集***的示意图；
图3是根据本公开的实施例使用图2的机器人数据收集***来收集数据的方法的流程图；
图4是根据本公开的实施例使用图2的机器人数据收集***来收集数据的方法的流程图；以及
图5是为机器人呼叫电梯***的电梯轿厢的方法的流程图。
具体实施方式
图1是电梯***101的透视图，该电梯***101包括电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考***113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107而互相连接。受拉构件107可以包括或配置为例如绳、钢缆和/或包覆钢的带。配重105配置成平衡电梯轿厢103的负载并且配置成促进电梯轿厢103并发地且在关于配重105相反的方向上在电梯井117内并且沿导轨109移动。
受拉构件107与机器111接合，该机器111是电梯***101的顶上部结构的一部分。机器111配置成控制电梯轿厢103与配重105之间的移动。位置参考***113可以安装在电梯井117顶部的固定部分上，诸如在支承或导轨上，并且可以配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置有关的位置信号。在其他实施例中，位置参考***113可以直接安装到机器111的移动组件，或可以位于本领域内已知的其他位置和/或配置中。位置参考***113可以是用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何设备或机构，如本领域内已知的。例如，而没有限制，位置参考***113可以是编码器、传感器或其他***并且可以包括速度感测、绝对位置感测等，如本领域内技术人员将意识到的。
如示出的那样，控制器115位于电梯井117的控制器室121中并且配置成控制电梯***101且特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可以向机器111提供驱动信号来控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可以配置成从位置参考***113或任何其他期望的位置参***接收位置信号。当在电梯井117内沿导轨109上下移动时，电梯轿厢103可以在如由控制器115控制的一个或多个层站125处停止。尽管示出在控制器室121中，但本领域内技术人员将意识到控制器115可以位于电梯***101内的其他位点或位置中和/或配置在电梯***101内的其他位点或位置中。在一个实施例中，控制器可以远程放置或放置在云中。
机器111可以包括发动机或相似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111配置成包括电驱动发动机。发动机的电力供应可以是任何电源，包括电网，该电源结合其他组件向发动机供电。机器111可以包括牵引轮，其对受拉构件107给予力来使电梯轿厢103在电梯井117内移动。
尽管用包括受拉构件107的绳索***来示出和描述，但采用使电梯轿厢在电梯井内移动的其他方法和机制的电梯***可以采用本公开的实施例。例如，在使用线性发动机来给予电梯轿厢运动的无绳电梯***中可以采用实施例。还可以在使用液压升降机来给予电梯轿厢运动的无绳电梯***中采用实施例。图1只是出于说明和解释性目的而呈现的非限制性示例。
在其他实施例中，***包括输送***，其使乘客在楼层之间和/或沿单一楼层移动。这样的输送***可以包括自动扶梯、乘客运输器等。因此，本文描述的实施例不限于诸如图1中示出的电梯***。在一个示例中，本文公开的实施例可以是可适用的输送***，诸如电梯***101，和输送***的输送装置，诸如电梯***101的电梯轿厢103。在另一个示例中，本文公开的实施例可以是可适用的输送***，诸如自动扶梯***，和输送***的输送装置，诸如自动扶梯***的移动阶梯。
电梯***101还包括一个或多个电梯门104。该电梯门104可以整体地附连到电梯轿厢103和/或电梯门104可以位于电梯***101的层站125上。本文公开的实施例可以可适用于整体地附连到电梯轿厢103的电梯门104和/或位于电梯***101的层站125上的电梯门104两者。电梯门104打开以允许乘客进入和离开电梯轿厢103。
现在参考图2，继续参考图1，示出根据本公开的实施例的机器人数据收集***200。应意识到，尽管在示意框图中分开定义特定***，但***中的每个或任一个可以经由硬件和/或软件而以其他方式组合或分开。机器人数据收集***200包括机器人202和/或与机器人202无线通信。应理解，示出了一个机器人202，但本文公开的实施例可以可适用于具有一个或多个机器人202的数据收集***200。通过收集建筑物电梯***100和/或建筑物***管理器320中的至少一个的数据，机器人202可以配置成充当建筑物电梯***100和/或建筑物***管理器320的延伸。
应理解，尽管电梯***101用于示范性说明，但本文公开的实施例可以适用于使用输送装置来运输的其他输送***，诸如例如自动扶梯、移动人行道等。
如在图2中示出的，建筑物102内的建筑物电梯***100可以包括在电梯组112中组织的多个不同的单独电梯***101。电梯***101包括电梯轿厢103（为了简单起见，未在图2中示出）。应理解，尽管为了示范性说明使用两个电梯***101，但本文公开的实施例可以适用于具有一个或多个电梯***101的建筑物电梯***100。此外，为了便于解释，图2中示出的电梯***101被组织成电梯组112，但应理解，电梯***101可以被组织成一个或多个电梯组112。电梯组112中的每个可以包含一个或多个电梯***101。电梯组112中的每个也可以位于不同的层站125上。
图2的建筑物102的层站125可以具有位于电梯***101附近的电梯呼叫设备89。该电梯呼叫设备89向建筑物电梯***100的调度器350传送电梯呼叫380。应意识到，尽管调度器在示意框图中被分开限定，但调度器350可以经由任何控制器115或其他装置中的硬件和/或软件而组合。电梯呼叫380可以包括电梯呼叫380的源。电梯呼叫装置89可以包括目的地进入点，其包括电梯呼叫380的目的地。电梯呼叫装置89可以是按钮和/或触屏，并且可以被手动或自动启动。例如，电梯呼叫380可以由输入电梯呼叫380的个体190或机器人202经由电梯呼叫设备89发送。电梯呼叫设备89也可以是配置成传送电梯呼叫380的移动设备，并且机器人202可以拥有所述移动设备来传送电梯呼叫380。移动设备可以是智能电话、智能手表、膝上型电脑或本领域内技术人员已知的任何其他移动设备。如在图2中示出的，机器人202可以使用通信模块280来直接与建筑物电梯***100通信和/或通过计算网络232与建筑物电梯***100间接通信。
控制器115可以是组合的、局部的、远程的、云等。调度器350可以是局部的、远程的、云等。调度器350与每个电梯***101的控制器115通信。备选地，可以有单个控制器，其对于所有电梯***101都是通用的，并且控制电梯***101的全部，而不是两个分开的控制器115，如在图2中示出的。调度器350可以是‘组’软件，其配置成选择要指派给电梯呼叫380的最佳电梯轿厢103。调度器350管理与电梯组112有关的电梯呼叫设备89。
调度器350配置成控制和协调多个电梯***101的操作。调度器350可以是电子控制器，其包括处理器352和相关联的存储器354，该相关联的存储器354包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器352执行时促使处理器352执行各种操作。处理器352可以是，但不限于，一大批可能架构中的任一个的单处理器或多处理器***，包括单一或不单一设置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件。存储器354可以是，但不限于，随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其他电子、光、磁或任何其他计算机可读介质。
调度器350与建筑物电梯***100的电梯呼叫设备89通信。调度器350配置成接收从电梯呼叫设备89和/或机器人202传送的电梯呼叫380。调度器350配置成管理来自电梯呼叫设备89和/或机器人202的电梯呼叫380，然后命令一个或多个电梯***101对电梯呼叫380做出响应。
机器人202可以配置成使用控制器250完全自主操作来控制机器人202的操作。控制器250可以是电子控制器，其包括处理器252和相关联的存储器254，该相关联的存储器254包括计算机可执行指令，其在被处理器252执行时促使处理器252执行各种操作。处理器252可以是，但不限于，一大批可能架构中的任一个的单处理器或多处理器***，包括单一或不单一设置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件。存储器254可以是存储设备，诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其他电子、光、磁或任何其他计算机可读介质。
机器人202包括电源260，其配置成对机器人202供电。电源260可以包括能量收集设备和/或能量存储设备。在实施例中，能量存储设备可以是机载电池***。电池***可以包括，但不限于，锂离子电池***。机器人202可以配置成移到外部电源（例如，电插座）来对电源260再充电。
机器人202包括扬声器292，其配置成向位于机器人202附近的个体190传达可听见的词、音乐和/或声音。机器人202还包括显示设备240，其配置成向位于机器人202附近的个体190可视化地显示信息。例如，显示设备240可以是平面屏幕监视器、计算机平板或智能电话设备。在实施例中，显示设备240可以位于机器人202的头部或可以替换机器人202的头部。在实施例中，显示设备240是机器人202所承载的计算机平板或相似的显示设备。
机器人202可以永久或暂时安置在（即，位于）电梯厅310内，该电梯厅310位于电梯***101附近的层站125上。机器人202可以包括推进***210，用于移动机器人202。机器人202可以在整个电梯厅310中移动、在整个层站125远离电梯厅310移动和/或可以经由电梯***101和/或楼梯（未示出）移向其他层站。推进***210可以是腿***，如在图2中示出的，其模拟人腿。如在图2中示出的，推进***210可以包括两个或更多的腿212，其用于移动机器人202。应理解，尽管腿***用于示范性说明，但本文公开的实施例可以适用于这样的机器人，其具有用于运输的其他推进***，诸如例如车轮***、旋翼机***、气垫***、胎面***，或可以是本领域内技术人员可以使用的已知的任何推进***。还理解，为了示范性说明，使用具有仿人外表的机器人202，但本文公开的实施例可以适用于没有仿人外表的机器人。
机器人202包括传感器***270，用于收集传感器数据。传感器***270可以包括，但不限于，惯性测量单元（IMU）传感器276、拍摄装置272、麦克风274、位点传感器***290、火灾检测***278和人员计数器***279。IMU传感器276配置成检测机器人202的加速度。IMU传感器276可以是这样的传感器，诸如例如加速度计、陀螺仪或本领域内技术人员已知的相似的传感器。IMU传感器276可以检测加速度以及加速度的导数或积分，诸如例如速度、加加速度（jerk）、加加加速度（jounce）、加加加加速度(snap)……等。
拍摄装置272可以配置成捕捉机器人202周围区域的图像。拍摄装置272可以是静止图像拍摄装置、视频拍摄装置、深度传感器、热拍摄装置和/或本领域内技术人员已知的任何其他类型的成像设备。在一个实施例中，控制器250可以配置成使用图像识别来分析拍摄装置272捕捉的图像以识别个体190。在另一个实施例中，控制器250可以配置成传送图像作为原始数据以供建筑物***管理器320处理。图像识别可以使用面部识别来识别个体190。当个体190被识别为特定人时，则机器人202可以向调度器350传送电梯呼叫380。例如，图像识别可以识别个体190是在七楼工作的非常重要人士（VIP），诸如公司的CEO，并且然后机器人202可以传送电梯呼叫380使得在CEO到达电梯组112时电梯轿厢103准备好接到CEO。
麦克风274配置成检测声音。麦克风274配置成检测机器人202附近的可听见的声音，诸如例如机器人202附近的个体190说的语言或非人类产生的超出人类听觉范围的声音。在一个实施例中，控制器250可以配置成使用语言识别软件分析麦克风274捕捉的声音并且相应地做出响应。在另一个实施例中，控制器250可以配置成传送声音作为原始数据以供建筑物***管理器320处理。可以分析来自个体190的声音（即，语音）以使用语音识别来识别个体190。
在一个实施例中，控制器250可以配置成使用语音识别来分析麦克风274捕捉的声音以识别个体190。在另一个实施例中，控制器250可以配置成传送声音作为原始数据以供建筑物***管理器320处理。当个体190被识别为特定的人时，则机器人202可以向调度器350传送电梯呼叫380。例如，语音识别可以将个体190识别为在七楼工作的公司CEO并且然后机器人202可以传送电梯呼叫380使得当CEO到达电梯组112时电梯轿厢103准备好接到CEO。
机器人202还包括位点传感器***290，其配置成检测机器人202的位点302。机器人202的位点302还可以包括机器人202相对于其他物体的位点302以便允许机器人202在建筑物102的走廊中穿行并且防止机器人202撞到物体或个人190。位点感测***290可以使用感测设备中的一个或组合，包括但不限于GPS、无线信号三角测量、SONAR、RADAR、LIDAR、图像识别或本领域内技术人员已知的任何其他位点检测或防碰***。位点传感器***290可以使用GPS以便检测机器人202的位点302。位点传感器***290可以使用建筑物102内的无线信号的三角测量以便确定建筑物102内机器人202的位点302。例如，位点传感器***290可以使用来自处于整个建筑物102的已知位点的WAP 234的无线信号的接收信号强度（例如，RSSI）来对建筑物102内的机器人202的位置进行三角测量。为了避免与物体碰撞，位点传感器***290可以另外使用SONAR、RADAR、LIDAR或图像识别（卷积神经网络）。在初始部署或位点重设时，机器人202可以执行学习模式，使得机器人202可以变得熟悉环境。
在调度器350和/或电梯***101接收电梯呼叫380的初始化的实施例中，通过知道哪个设备在进行呼叫以及该设备从哪里发起呼叫，输送***可以调整它的操作作为响应。
当机器人202期望使用电梯***101时，机器人202的位点302也可以被传达给调度器350。通过知道机器人202的位点302、沿可能路径304远离电梯组112（例如，电梯***101）的距离以及机器人202的移动速度，调度器350然后在机器人202到达电梯组112时或之前可以呼叫电梯轿厢103到达电梯组112。电梯***101的使用可以局限于获悉的低个体190流量时期。个体190的流量模式可以使用可以检测一段时期内个体移动来获悉流量模式的人员计数器设备92或人员计数器***279来获悉。
机器人202包括通信模块280，其配置成允许机器人202的控制器250与建筑物***管理器320和调度器350通信。通信模块280能够通过计算机网络232向调度器350传送数据并且从调度器350接收数据。计算机网络232可以是云计算网络。通信模块280能够通过计算机网络232向建筑物***管理器320传送数据并且从建筑物***管理器320接收数据。在另一个实施例中，通信模块280能够通过直接与调度器350通信而向调度器350传送数据并且从调度器350接收数据。
通信模块280可以使用短程无线协议通过无线接入协议设备（WAP）234与计算机网络232通信。短程无线协议可以包括但不限于Bluetooth、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、ZigBee或无线M-Bus。备选地，通信模块280可以使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。远程无线协议可以包括，但不限于，蜂窝、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、卫星、Ingenu或SigFox。
通信模块280可以使用短程无线协议通过WAP 234与调度器350通信。备选地，通信模块280可以使用短程无线协议与调度器350直接通信。
建筑物***管理器320可以使用短程无线协议通过WAP 234与计算机网络232通信。建筑物***管理器320可以使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。
建筑物***管理器320是电子控制器，其包括处理器322和相关联的存储器324，该相关联的存储器324包括计算机可执行指令，所述指令在被处理器322执行时促使处理器322执行各种操作。处理器322可以是但不限于一大批可能架构中的任一个的单处理器或多处理器***，包括单一或不单一设置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件。存储器324可以是存储设备，诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其他电子、光、磁或任何其他计算机可读介质。
建筑物***管理器320可以配置成获得、存储可对机器人202有用的信息并且将该信息提供给机器人202。该信息可以包括建筑物102处理器的目录，包括可以用于面部识别的个体190的图像或可以用于个体190的语音识别的个体190的语音签名来为个体190呼叫电梯轿厢103，如上文描述的。信息还可以包括建筑物102内和/或建筑物102周围区域中的人或位点的目录信息。建筑物***管理器320还可以在建筑物102内执行气候控制和/或对建筑物102执行建筑物访问控制。
建筑物***管理器320还可以与建筑物102内的火警***70通信。火警***70配置成检测火灾并且火警***70可以将该火灾报告给建筑物***管理器320。火警***70可以包括多个火灾传感器72，其配置成检测火灾。火灾传感器72可以包括烟雾检测器、热传感器、手动拉杆消防站或本领域内技术人员已知的任何相似的设备。火灾传感器72可以位于建筑物102的每个层站125上。火警***70还可以包括多个火灾警报74，其配置成在火灾传感器72检测到火灾时启动警报。火灾警报74产生的警报可以是可听和/或可视的（例如，闪光灯和/或汽笛）。
机器人202的火灾检测***278可以包括与火灾传感器72相似的设备，然而，有利地，机器人202在整个建筑物102内自由移动而不是被绑定到特定位点。有利地，这导致火灾的更早检测以及建筑物102内整体火灾检测的更多覆盖范围。机器人202的火灾检测***278可以包括烟雾检测器、热传感器或本领域内技术人员已知的可以用于检测火灾的任何相似的设备。当机器人202的火灾检测***278检测到火灾时，机器人202配置成通知建筑物***管理器320并且建筑物***管理器320可以通知火警***70启动火灾警报74。机器人202还可以向建筑物***管理器320传送检测到火灾的位点。在一个实施例中，控制器250可以配置成分析火灾检测***278所捕捉的数据来确定火灾是否存在。在另一个实施例中，控制器250可以配置成传送火灾检测***278所捕捉的数据作为原始数据以供建筑物***管理器320处理来确定火灾是否存在。
除火灾之外，机器人202还可以能够报告建筑物102内遇到的其他问题，诸如例如建筑物中的浸水、生物危害或热点或冷点。传感器***270可以另外包括湿度传感器并且机器人202可以使用该湿度传感器和/或拍摄装置272来检测建筑物102内的浸水。传感器***270可以另外包括生物危害传感器并且机器人202可以使用生物危害来检测建筑物102内的生物危害。
人员计数器***279配置成检测或确定人员计数。人员计数可以是位于层站125上的个体190的数量或更具体地是位于层站125上的电梯厅310中的个体190的数量。人员计数可以是个体190的确切数量或个体190的近似数量。
人员计数器***279可以将拍摄装置272用于人员计数。人员计数器***279可以用于确定电梯***101附近的个体190的数量、电梯***101附近的电梯厅310内的个体190的数量和/或前往电梯***101途中个体190的数量。位于电梯***101附近和/或在电梯厅310内的个体190指示想登上电梯***101的电梯轿厢103的个体190。
人员计数器***279可以使用机器人202的一个或多个检测机构，诸如例如拍摄装置272、深度感测设备、雷达设备、激光检测设备、使用通信设备280的移动设备（例如，手机）***，和/或能够感测个体190的存在的任何其他期望的设备。人员计数器***279将拍摄装置272用于视觉识别来识别电梯厅310中的单独个体190和物体。激光检测设备可以检测有多少乘客走过激光束来确定个体190的数量。热检测设备可以是红外或其他热感测拍摄装置，其使用检测的温度来识别单独个体190和物体并且然后确定个体190的数量。深度检测设备可以是2-D、3-D或使用到物体和/或个体190的检测距离来确定个体190的数量的其他深度/距离检测拍摄装置。通信设备280可以充当移动设备***，其可以通过检测移动设备无线信号和/或检测在建筑物内102在层站125上有多少移动设备在使用移动设备上的特定应用来确定层站125上或电梯厅310中个体190的数量。如本领域内技术人员可以意识到的，除陈述的方法外，还可以存在额外方法来感测个体190的数量并且这些方法中的一个或任何组合可以用于确定电梯厅310中、层站125上或前往电梯***101的途中个体190的数量。
在一个实施例中，人员计数器***279能够通过图像像素计数来检测人员计数。人员计数可以将电梯厅310的当前图像与电梯厅310的库存图像比较。例如，人员计数器***279可以通过捕捉电梯厅310的当前图像并且将电梯厅310的该当前图像与电梯厅310的库存图像（其用存在的零个个体190或存在的已知数量的个体190来示出电梯厅310）比较而使用像素计数。电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有差异的像素数量可以与电梯厅310内的人员计数相关。应理解，本文公开的实施例不限于像素计数来确定人员计数并且因此可以使用其他方法（包括但不限于视频分析软件）来确定人员计数。视频分析可以从静止物体识别个体190并且独立地对每个人员计数来确定个体190的总数量。
可以使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人员计数。人工智能模块可以位于机器人202中、建筑物***管理器320或调度器350内。人员计数可以备选地表达为从零到百分之百的百分数，其指示电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有多大百分比的像素有差异。电梯厅310的人员计数可以表达为一到十的尺度（例如，一是空的，并且十是满的），其指示电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有多大百分比的像素有差异。人员计数可以表达为个体190的实际或估计数量，其可以响应于电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有差异的像素的数量来确定。
图2的建筑物102中的层站125还可以包括人员计数器设备92，其与机器人202的人员计数器***279协同工作来确定人员计数。人员计数器设备92可以包括电梯厅310中的一个或多个检测机构，诸如例如重量感测设备、视觉识别设备、深度感测设备、雷达设备、激光检测设备、移动设备（例如，手机）跟踪，和/或能够感测个体190的存在的任何其他期望设备。视觉识别设备可以是使用视觉识别来识别电梯厅310中的单独个体190和物体的拍摄装置。重量检测设备可以是用于感测电梯厅310中的重量并且然后确定个体190的数量的秤。激光检测设备可以检测有多少乘客走过激光束来确定电梯厅310中的个体190的数量。热检测设备可以是红外或其他热感测拍摄装置，其使用检测的温度来识别电梯厅310中的单独个体190和物体并且然后确定个体190的数量。深度检测设备可以是2-D、3-D或使用到物体和/或个体190的检测距离来确定乘客数量的其他深度/距离检测拍摄装置。移动设备跟踪可以通过检测移动设备无线信号和/或检测在建筑物102内在层站125上或在电梯厅310中有多少移动设备在使用移动设备上的特定应用来确定层站125上或电梯厅310中个体190的数量。如本领域内技术人员可以意识到的，除陈述的方法外，还可以存在额外方法来感测个体190的数量并且这些方法中的一个或任何组合可以用于确定电梯厅310中或层站125上的个体190的数量。
在一个实施例中，人员计数器设备92能够通过图像像素计数来检测人员计数。人员计数可以将电梯厅310的当前图像与电梯厅310的库存图像比较。例如，人员计数器设备92可以通过捕捉电梯厅310的当前图像并且将电梯厅310的该当前图像与电梯厅310的库存图像（其用存在的零个个体190或存在的已知数量的个体190来示出电梯厅310）比较来使用像素计数。电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有差异的像素的数量可以与电梯厅310内的人员计数相关。应理解，本文公开的实施例不限于像素计数来确定人员计数并且因此人员计数可以使用包括但不限于视频分析软件的其他方法来确定。视频分析可以从静止物体识别个体190并且分开地对每个人员计数来确定个体190的总数量。
可以使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人员计数。人工智能模块可以位于人员计数器设备92中或调度器350中的分开的模块中。分开的模块可以能够与人员计数器设备92通信。人员计数备选地可以表达为从零到百分之百的百分数，其指示电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有多大百分比的像素有差异。电梯厅310的人员计数可以表达为一到十的尺度（例如，一是空的并且十是满的），其指示电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有多大百分比的像素有差异。人员计数可以表达为个体190的实际或估计数量，其可以响应于电梯厅310的库存图像与电梯厅310的当前图像之间有差异的像素的数量来确定。
由机器人202的人员计数器***279和人员计数器设备92中的至少一个所确定的人员计数可以传送给调度器350来调整电梯***101的操作。例如，如果人员计数高，其意味着有大量个体190，则调度器350将向电梯厅310发送更多电梯轿厢103。
有利地，机器人202能够远离电梯厅310移动并且因此可以能够在个体190的人群到达电梯厅310之前检测个体190的人群。然后可以向调度器350报告个体190的人群并且调度器350可以在个体190的人群到达电梯厅310之前呼叫电梯轿厢103，这有利地通过帮助从电梯厅310更快清除个体190的人群而节省时间。
此外，机器人202还可以通过使用人员计数器***279和/或拍摄装置272来检测不应位于建筑物102中的个体190而充当建筑物102的保安。在一个示例中，拍摄装置272可以用于通过面部识别来识别建筑物102内的每个个体190并且如果个体190未被授权在建筑物102或建筑物102的特定区域/房间中（即，被确定为入侵者），则机器人202可以启动入侵者警报和/或联系建筑物***管理器320。入侵者警报可以是建筑物***管理器320的视觉灯光显示或可听见的警报。面部识别确定可以与被授权在建筑物102内的个体190的数据库图像和/或未被授权在建筑物102内的个体190的数据库图像比较。如果建筑物102具有带有不同的安全要求的多个不同区域或层站125，则机器人202可以配置成在整个建筑物102中行驶来确保个体190被授权在建筑物102的区域或房间中。此外，如果在不寻常时间或未授权时间在建筑物102内检测到个体190，则机器人202可以启动入侵者警报和/或联系建筑物***管理器320。例如，如果在建筑物102已经关门之后检测到个体190，则机器人202可以启动入侵者警报和/或联系建筑物***管理器320。
现在参考图3，同时参考图1和图2的组件。图3示出根据本公开的实施例的使用图2的机器人数据收集***200来收集数据的方法400的流程图。在实施例中，方法400由图2的机器人数据收集***200执行。
在框404，使用机器人202的传感器***270收集关于建筑物102的层站125的数据。机器人202可以在层站125周围移动来收集数据。在实施例中，输送***是电梯***101，其包括电梯轿厢103。机器人202可以在层站125上的电梯厅310内移动来收集数据。
在框406，将数据传送到建筑物102的输送***。在框408，响应于数据来调整输送***的操作。
方法400可以进一步包括从机器人202接收电梯呼叫380来让电梯轿厢103将机器人202从层站125运送到目的地（即，机器人202想行驶到的层站125）、检测机器人202的位点302、检测机器人202的行驶速度、确定从机器人202的位点302到电梯***101的距离、响应于机器人202的位点302来确定机器人202到达电梯***101处的时间、检测机器人202的行驶速度以及从机器人202的位点302到电梯***101的距离，以及在机器人202到达时间或之前电梯轿厢103移动到达层站125。方法400可以进一步包括检测机器人202何时位于电梯轿厢103内并且然后电梯轿厢103向目的地移动。
方法400还可以包括使用传感器***270的拍摄装置272来捕捉个体190的图像、响应于该图像来确定个体190的身份、响应于该身份确定个体190的目的地以及向电梯***101的调度器350传送电梯呼叫380来让电梯轿厢103将个体190从层站125运送到目的地。
方法400还可以包括使用传感器***270的麦克风274来捕捉个体190的语音、响应于该语音来确定个体190的身份、响应于该身份确定个体190的目的地以及向电梯***101的调度器350传送电梯呼叫380来让电梯轿厢103将个体190从层站125运送到目的地。
方法400还可以包括使用机器人202的通信模块280来捕捉指示个体190的身份的无线信号、响应于该无线信号来确定个体190的身份、响应于该身份确定个体190的目的地以及向电梯***101的调度器350传送电梯呼叫380来让电梯轿厢103将个体190从层站125运送到目的地。无线信号可以来自个体190所携带的射频标识（RFID）标签或来自个体190所携带的移动设备（例如，智能电话）。
方法400可以进一步包括使用传感器***270的人员检测***279检测电梯厅310内个体190的数量、响应于该个体190的数量向电梯***101的调度器350传送电梯呼叫380。
方法400可以进一步包括使用传感器***270的人员检测***279来检测接近电梯厅310的个体190的数量以及响应于个体190的数量向电梯***101的调度器350传送电梯呼叫380。可以另外确定当个体数量大于或等于选择的人群规模时形成人群。
方法400可以进一步包括使用传感器***270的火灾检测***278来检测火灾、将该火灾通知电梯***101的调度器350以及采用人员疏散操作模式操作电梯***101，该人员疏散操作模式协调个体190从建筑物102的疏散。
尽管上文的描述按特定顺序描述了图3的流程，但应意识到除非所附权利要求中另外特别要求，否则步骤的排序可以改变。
现在参考图4，同时参考图1和图2的组件。图4示出根据本公开的实施例的使用图2的机器人202数据收集***200收集数据的方法500的流程图。在实施例中，方法500由图2的机器人202数据收集***200执行。
在框504，使用机器人202的传感器***270收集关于建筑物102的层站125的数据。机器人202可以在建筑物125周围移动来收集数据。在框506，向建筑物102的建筑物***管理器320传送数据。在框508，响应于数据来调整建筑物***管理器320的操作。
方法500还可以包括使用传感器***270的火灾检测***278来检测火灾、将该火灾通知建筑物管理器320以及启动火灾警报74。
方法500还可以包括使用传感器***270来检测问题状况并且将该问题状况通知建筑物管理器320。问题状况可以包括火灾、浸水、烟雾、泄漏、混乱、必要的维修或机器人202可遇到的建筑物102内的任何其他问题状况。
方法500可以进一步包括将火灾通知建筑物102内的电梯***101的调度器350并且然后采用人员疏散操作模式操作电梯***101，该人员疏散操作模式协调个体190从建筑物102的疏散。
方法500可以进一步包括使用传感器***270的拍摄装置272来捕捉个体190的图像并且响应于该图像确定个体190的身份。可以响应于该身份确定个体190是入侵者并且然后可以启动建筑物***管理器320的入侵者警报。
方法500可以进一步包括使用传感器***270的人员计数***279检测在未经授权的时间在建筑物102内的个体190并且然后启动建筑物***管理器320的入侵者警报。
方法500可以进一步包括向建筑物102的输送***传送数据并且然后响应于数据来调整输送***的操作。在实施例中，输送***是包括电梯轿厢103的电梯***101。
尽管上文的描述按特定顺序描述了图4的流程，但应意识到除非所附权利要求中另外特别要求，否则步骤的排序可以改变。
参考图5，同时参考图1和图2的组件。图5示出根据本公开的实施例的为机器人202呼叫电梯***101的电梯轿厢103的方法600的流程图。在实施例中，方法400由图2的机器人数据收集***200执行。
在框604，在第一时间收到来自机器人202的电梯呼叫380。电梯呼叫380让电梯轿厢103将机器人202从层站125运送到目的地（例如，另一个层站）。
在框606，获得在第一时间机器人202的已知位点或机器人202的已知安排。例如，机器人202的已知安排可以描绘在任何指定时间机器人202应在建筑物102的哪里。已知安排可以存储在建筑物***管理器320中。
在框608，响应于在第一时间机器人202的已知位点或机器人202的已知安排来确定在第一时间机器人202的位点302。
在框610，获得机器人202的已知行驶速度。机器人202的该已知行驶速度可以存储在建筑物***管理器320中。
在框612，至少响应于在第一时间机器人202的位点、机器人202的行驶速度和电梯***的位点来确定机器人202到达电梯***101处的时间。
在框614，在机器人202的到达时间或之前电梯轿厢103移动到达层站125。
方法600可以进一步包括确定机器人202是否到达电梯***101的位点并且响应于机器人202是否（以及何时）到达电梯***101的位点来调整电梯***101的操作。例如，如果确定机器人202到达电梯***101的位点，则电梯***101可以经由电梯轿厢103将机器人202带到目的地。在另一个示例中，如果确定机器人202还未到达电梯***101的位点，则可以启动指示机器人202丢失/失踪或机器人202的证书的潜在未经授权使用的警报。在又一个示例中，如果确定机器人202很早就到达电梯***101的位点，则电梯***101可以确定另一个电梯轿厢101已经运送机器人202。
上文的描述按特定顺序描述了图5的流程，但应意识到除非所附权利要求中另外特别要求，否则步骤的排序可以改变。
如上文描述的，实施例可以采用处理器实现的过程和用于实践那些过程的设备（诸如处理器）的形式。实施例还可以采用计算机程序代码（例如，计算机程序产品）的形式，该计算机程序代码包含有形介质（例如，非暂时性计算机可读介质）中体现的指令，该有形介质诸如软盘、CD ROM、硬驱动或任何其他非暂时性计算机可读介质，其中当将计算机程序代码加载到计算机内并且由其执行时，计算机变成用于实践实施例的设备。实施例还可以采用计算机程序代码的形式，例如不论是存储在存储介质中、加载到计算机内和/或被计算机执行还是通过某一传输介质传送、被加载到计算机内和/或被计算机执行，或通过某一传输介质（诸如通过电布线或电缆、通过光纤或经由电磁辐射）传送，其中当将计算机程序代码加载到计算机内并且由其执行时，计算机变成用于实践示范实施例的设备。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段配置微处理器来创建特定逻辑电路。
术语“大约”意在包括与基于在提交本申请的时间可用的设备的制造容限和/或与对特定量的测量相关联的误差程度。
本文使用的术语只是为了描述特定实施例的目的并且不意在限制本公开。如本文使用的，单数形式“一”和“该”意在也包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。将进一步理解术语“包括（comprises和/或comprising）”在本说明书中使用时规定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组。
本领域内技术人员将意识到本文示出和描述了各种示例实施例，每个示例实施例在特定实施例中具有某些特征，但本公开并不因此受限制。相反，可以修改本公开来包含任何数量的变化、更改、替代、组合、子组合或之前没有描述的等同设置，但它们与本公开的范围相称。另外，尽管已描述本公开的各种实施例，但要理解本公开的方面可以只包括所描述的实施例中的一些。因此，本公开不被视为受前述描述的限制，而仅受附上的权利要求的限制。

Claims (20)

1.一种使用机器人数据收集***来收集数据的方法，所述方法包括：
使用机器人的传感器***收集关于建筑物的层站的数据；
将所述数据传送到所述建筑物的输送***；以及
响应于所述数据来调整所述输送***的操作。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
使所述机器人在所述层站周围移动来收集所述数据。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述输送***是电梯***，所述电梯***包括电梯轿厢。
4.如权利要求3所述的方法，进一步包括：
使所述机器人在所述层站上的电梯厅内移动来收集所述数据。
5.如权利要求3所述的方法，进一步包括：
从所述机器人接收电梯呼叫来让所述电梯轿厢将所述机器人从所述层站运输到目的地；
检测所述机器人的位点；
检测所述机器人的行驶速度；
确定从所述机器人的所述位点到所述电梯***的距离；
响应于所述机器人的所述位点、所述机器人的所述行驶速度以及从所述机器人的所述位点到所述电梯***的所述距离确定所述机器人到达所述电梯***处的时间；以及
在所述机器人到达时间或之前使所述电梯轿厢移动到达所述层站。
6.如权利要求5所述的方法，进一步包括：
检测所述机器人何时位于所述电梯轿厢内；以及
使所述电梯轿厢移动到所述目的地。
7.如权利要求3所述的方法，进一步包括：
确定个体的身份；
响应于所述身份确定所述个体的目的地；以及
将电梯呼叫传送给所述电梯***的调度器来让所述电梯轿厢将所述个体从所述层站运送到所述目的地。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述个体的所述身份使用以下中的至少一个来确定：
使用所述传感器***的麦克风捕捉的个体的语音，
使用所述传感器***的拍摄装置捕捉的个体的图像，以及
指示使用所述机器人的通信模块检测的所述个体的身份的无线信号。
9.如权利要求3所述的方法，进一步包括：
使用所述传感器***的人员检测***和所述建筑物的人员计数器设备中的至少一个来检测电梯厅内个体的数量；以及
响应于所述个体的数量向所述电梯***的调度器传送电梯呼叫。
10.如权利要求3所述的方法，进一步包括：
使用所述传感器***的人员检测***和所述建筑物的人员计数器设备中的至少一个来检测接近电梯厅的个体的数量；
确定当所述个体的数量大于或等于选择的人群规模时形成人群；以及
响应于所述个体的数量向所述电梯***的调度器传送电梯呼叫。
11.如权利要求3所述的方法，进一步包括：
使用所述传感器***的火灾检测***来检测火灾；
将所述火灾通知所述电梯***的调度器；以及
采用人员疏散操作模式来操作所述电梯***。
12.一种使用机器人数据收集***来收集数据的方法，所述方法包括：
使用机器人的传感器***来收集关于建筑物的层站的数据；
将所述数据传送给所述建筑物的建筑物***管理器；以及
响应于所述数据调整所述建筑物***管理器的操作。
13.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
使所述机器人在所述层站周围移动来收集所述数据。
14.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
使用所述传感器***的火灾检测***来检测火灾；
将所述火灾通知所述建筑物***管理器；以及
启动所述建筑物***管理器的火灾警报。
15.如权利要求14所述的方法，进一步包括：
使用所述传感器***检测问题状况；以及
将所述问题状况通知所述建筑物***管理器。
16.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
使用所述传感器***的拍摄装置来捕捉个体的图像；
响应于所述图像来确定所述个体的身份；
响应于所述身份来确定所述个体是否是入侵者；以及
启动所述建筑物***管理器的入侵者警报。
17.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
使用所述传感器***的人员计数***以检测在未经授权的时间所述建筑物内的个体；以及
启动所述建筑物***管理器的入侵者警报。
18.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
将所述数据传送到所述建筑物的输送***；以及
响应于所述数据来调整所述输送***的操作。
19.一种为机器人呼叫电梯***的电梯轿厢的方法，所述方法包括：
在第一时间从所述机器人接收电梯呼叫，所述电梯呼叫是让所述电梯轿厢将所述机器人从所述层站运送到目的地；
获得在所述第一时间所述机器人的已知位点或所述机器人的已知安排；
响应于在所述第一时间所述机器人的所述已知位点或所述机器人的所述已知安排来确定在所述第一时间所述机器人的位点；
获得所述机器人的已知行驶速度；
至少响应于在所述第一时间所述机器人的所述位点、所述机器人的所述行驶速度和所述电梯***的位点来确定所述机器人到达所述电梯***处的时间；以及
在所述机器人到达时间或之前使所述电梯轿厢移动到达所述层站。
20.如权利要求19所述的方法，进一步包括：
确定所述机器人是否到达所述电梯***的所述位点；以及
响应于所述机器人是否到达所述电梯***的所述位点来调整所述电梯***的操作。
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