JP7242762B2 - エレベータ装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、エレベータ装置に関する。

デリバリー、清掃、警備等を行うサービスロボット（以後、自律移動体）が普及している。自律移動体の普及に対応し、自律移動体との通信により乗りかごの扉の開閉制御や行先階の登録が可能なエレベータ装置が開発されている。

自律移動体との通信が可能なエレベータ装置は、乗りかご内の乗客が自律移動体のみであることを検出すると、自律移動体専用の運転制御に切り替え、自律移動体との通信により乗りかごの扉の開閉制御や行先階の登録を行っている。

しかしながら、自律移動体がエレベータ装置に乗車した後にエレベータ装置と自律移動体との通信異常が発生した場合、扉の閉制御ができなくなるという問題がある。扉が開状態である乗りかごは移動させることができないので、他のフロアで乗りかご呼びがあっても扉が開状態である乗りかごを他の呼びフロアに配車することができない。したがって、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者の待ち時間が長くなることになる。また、エレベータ装置の稼働率を低下させることになる。

従来技術として、エレベータを利用して自律移動体を効率的に移動させる技術や、乗りかご内の乗車空間と自律移動体の大きさとを比較して自律移動体の乗りかごへの乗車拒否を行う技術などが提案されている。しかしながら、エレベータ装置と自律移動体との通信異常が発生した場合に、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者の待ち時間の長期化を抑制する技術は見当たらない。

ＷＯ２０２０－２５０４０９号公報 特開２０１１－０８８７２１号公報

本発明は上述の事情によりなされたもので、エレベータ装置と自律移動体との通信異常が発生した場合において、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者の待ち時間の長期化を抑制することを課題とする。

上記課題を解決するための実施形態に係るエレベータ装置は、乗りかご内への乗車が自律移動体のみである場合、自律移動体との通信に基づいて乗りかごの扉の開閉制御を行うエレベータ装置である。実施形態に係るエレベータ装置は、認識装置と検出装置と制御装置と通信装置とを備える。認識装置は、乗りかご内に乗車した自律移動体を認識する。検出装置は、自律移動体の乗りかごへの乗車および乗りかごからの降車の完了を検出する。制御装置は、認識装置から取得した乗りかごへの乗車が自律移動体のみであることを示す信号と、検出装置から取得した自律移動体が乗りかごへの乗車もしくは乗りかごからの降車を完了したことを示す信号に基づいて、乗りかごの扉を開閉制御する。通信装置は、自律移動体から、自律移動体が乗りかごへの乗車もしくは乗りかごからの降車を完了したことを示す信号を受信する。自律移動体は、自律移動体であることを示す情報を送信するためのＱＲコード（登録商標）を有し、認識装置は、自律移動体に表示された自律移動体であることを示すＱＲコード（登録商標）を読み取ることで、乗りかごの乗客が自律移動体であるか否かを認識する。制御装置は、認識装置から乗りかごへの乗車が自律移動体のみであることを示す信号を取得し、かつ、通信装置から自律移動体が乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号を取得した場合、通信装置から取得した自律移動体が乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号に基づいて、扉を閉じる制御を行い、認識装置から乗りかごへの乗車が自律移動体のみであることを示す信号を取得し、かつ、通信装置から自律移動体が乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号を取得しない場合、検出装置から取得した自律移動体が乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号に基づいて、扉を閉じる制御を行う。

本実施形態に係るエレベータ装置の斜視図である。 本実施形態に係る乗りかごの内部を示す図である。 本実施形態に係る自律移動体のブロック図である。 本実施形態に係るエレベータ装置の制御系を示すブロック図である。 本実施形態に係る制御ユニットのブロック図である。 本実施形態に係るエレベータ装置の動作を説明するためのフローチャートである。 本実施形態に係るエレベータ装置の動作を説明するためのフローチャートである。 従来技術に係るエレベータ装置の動作を説明するためのフローチャートである。 従来技術に係るエレベータ装置の動作を説明するための図である。 本実施形態に係るエレベータ装置の動作を説明するための図である。 本実施形態に係るエレベータ装置の動作を説明するためのフローチャートである。 従来技術に係るエレベータ装置の動作を説明するためのフローチャートである。 従来技術に係るエレベータ装置の動作を説明するための図である。 本実施形態に係るエレベータ装置の動作を説明するための図である。

以下、本実施形態を、図面を用いて説明する。説明には、適宜、相互に直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸からなるＸＹＺ座標系を用いる。本実施形態の説明に用いる図およびフローチャートは一例を示すものである。

図１は、本実施形態に係るエレベータ装置１０の斜視図である。エレベータ装置１０は、商業施設や居住施設などの建築物に設けられた昇降路１００の内部に配置されている。図１に示されるように、エレベータ装置１０は、乗りかご３１、カウンタウエイト５０、昇降モータ４０、ガイドレール２１～２４、制御盤７０を有している。

ガイドレール２１～２４それぞれは、長手方向をＺ軸方向とする部材である。ガイドレール２１，２２は、乗りかご３１を昇降自在にガイドするための一対の部材である。また、ガイドレール２３，２４は、カウンタウエイト５０を昇降自在にガイドするための一対の部材である。ガイドレール２１とガイドレール２２は、Ｙ軸方向に離間して配置されている。また、ガイドレール２３，２４も、同様にＹ軸方向に相互に離間して配置されている。図１では、カウンタウエイト５０のガイドレール２３，２４が、乗りかご３１のガイドレール２１，２２に対してＸ軸方向に離間して配置されている。なお、ガイドレール２１～２４の配置は、図１に示される配置に限定されるものではない。

乗りかご３１は、利用者を収容して昇降路１００を昇降するユニットである。乗りかご３１は、ガイドレール２１，２２の間に配置され、ガイドレール２１，２２に対して、上下方向に移動可能に取り付けられている。

乗りかご３１の＋Ｘ側の側面には、内部に出入りするための開口部３１ａが形成されている。開口部３１ａは、乗りかご３１の側面に沿って移動する一対の扉３２によって、閉塞或いは開放される。扉３２は、開閉モータ（図１では、図示略）によって開閉される。

カウンタウエイト５０は、ガイドレール２３，２４に対して、上下方向に移動可能に取り付けられている。カウンタウエイト５０の重量は、乗りかご３１の重量に対して所定の割合になるように調整されている。

昇降モータ４０は、乗りかご３１を昇降させるためのモータである。昇降モータ４０は、昇降路１００の上部に、回転軸がＹ軸に平行になるように配置されている。昇降モータ４０の回転軸にはプーリー４２が固定されている。

昇降モータ４０のプーリー４２には、ワイヤ６０が巻き回されている。ワイヤ６０は、一端が、乗りかご３１に固定され、他端が、カウンタウエイト５０に固定されている。

図２は、乗りかご３１の内部を示す図である。図２に示されるように、乗りかご３１には、操作パネル３６と、認識装置３８と、検出装置３９が設けられている。自律移動体２００は、乗りかご３１内に乗車した自律移動体である。

図３は、自律移動体２００のブロック図である。自律移動体２００は、制御ユニット２１０、通信ユニット２２０、ＱＲコード(登録商標)２３０、ＲＦＩＤ２４０を備えている。制御ユニット２１０は、ＣＰＵ、記憶装置等を備え、記憶装置には自律移動体２００を動作させるアプリケーションソフトウエアが記憶されている。通信ユニット２２０は、例えば、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線通信装置で構成される。自律移動体２００は、通信ユニット２２０、通信装置３１０、ネットワーク３００，後述する通信装置３７を介して、エレベータ装置１０の制御ユニット８０と通信を行い、乗りかご３１の呼び出し、行先階の登録等を行う。

ＱＲコード(登録商標)２３０およびＲＦＩＤ２４０は、自律移動体２００が自律移動体であることを示す手段である。ＱＲコード(登録商標)２３０は、認識装置３８がＱＲコード(登録商標)２３０を読み取り可能な自律移動体２００の上方表面に表示される。ＲＦＩＤ２４０は、認識装置３８と通信することで、自律移動体であることを認識装置３８に通知する。なお、自律移動体２００は、ＱＲコード(登録商標)２３０もしくはＲＦＩＤ２４０の少なくともいずれか一方を有していればよい。

通信装置３１０は、自律移動体２００の管理および自律移動体２００との通信を行うためのサーバである。例えば、通信装置３１０は、自律移動体２００の向かうビルおよび行先階の情報を自律移動体２００に供給する。また、通信装置３１０は、自律移動体２００が備えるＧＰＳ情報等に基づいて、自律移動体２００の位置を管理する。また、通信装置３１０は、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車完了の情報、自律移動体２００の行先階の情報、自律移動体２００の乗りかご３１からの降車完了の情報等をインターネット等のネットワーク３００および後述する通信装置３７を介して、エレベータ装置１０の制御ユニット８０に送信する。

図２に示す操作パネル３６は、乗りかご３１の内壁面に設けられている。操作パネル３６は、乗りかご３１の利用者から、行き先階などを受け付けるためのインタフェースである。利用者は、操作パネル３６を操作することで、乗りかご３１の行き先階などの登録や、扉３２の開閉を行うことができる。

認識装置３８は、乗りかご３１の天井もしくは内壁面上方に設けられている。認識装置３８は、乗りかご３１内に乗車した自律移動体２００を認識する装置である。自律移動体であることを示す情報がＱＲコード（登録商標）で示されている場合、認識装置３８はＱＲコード（登録商標）を読み取る読み取り装置である。認識装置３８は、自律移動体２００に表示され、自律移動体２００が自律移動体であることを示すＱＲコード（登録商標）を読み取ることで、乗りかご３１の乗客が自律移動体であることを認識する。また、自律移動体２００が自律移動体であることを示す情報がＲＦＩＤ等のＩＣタグ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線通信を利用して示されている場合、認識装置３８はＲＦＩＤ等のＩＣタグ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等から出力される信号を受信する無線通信装置で構成される。認識装置３８は、自律移動体２００から無線送信される自律移動体であることを示す情報を取得することで、乗りかご３１の乗客が自律移動体であることを認識する。

また、認識装置３８は、カメラと画像解析装置とを備える。認識装置３８は、カメラ画像を解析することで、乗りかご３１内に自律移動体以外の利用者がいるか否かを検出する。そして、認識装置３８は、乗りかご３１の乗客が自律移動体２００のみであることを検出すると、乗りかご３１の乗客が自律移動体２００のみであることを制御ユニット８０に通知する。

検出装置３９は、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車および乗りかご３１からの降車の完了を検出する。具体的には、検出装置３９は、乗りかご３１の乗降口を撮影することにより得られる画像を画像解析することで、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車および乗りかご３１からの降車の完了を検出する。詳細には、検出装置３９は、例えば、自律移動体２００と扉３２との距離が所定の距離（例えば、１０ｃｍ）以上になったことを検出することで、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車および乗りかご３１からの降車の完了を検出する。検出装置３９は、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車および乗りかご３１からの降車の完了を検出すると、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車および乗りかご３１からの降車の完了を制御ユニット８０に通知する。

図１に戻り、制御盤７０は、昇降路１００に配置されている。制御盤７０には、昇降モータ４０や、乗りかご３１に設けられた機器を制御するための制御装置が収容されている。

図４は、エレベータ装置１０の制御系を示すブロック図である。制御系は、制御盤７０に収容される制御ユニット８０及び駆動ユニット９１と、乗りかご３１に設けられる操作パネル３６、認識装置３８、検出装置３９と、通信装置３７を含んで構成される。

駆動ユニット９１は、昇降モータ４０、乗りかご３１の扉３２および各階の乗り場に設けられた扉を駆動する開閉モータ４１（図１では図示略）に電力を供給するための電源や、インバータなどを備えている。駆動ユニット９１は、制御ユニット８０からの指示に基づいて、昇降モータ４０を駆動する。また、駆動ユニット９１は、制御ユニット８０からの指示に基づいて、開閉モータ４１を駆動する。

通信装置３７は、ネットワーク３００を介して通信装置３１０もしくは自律移動体２００との通信を行うためのサーバである。例えば、通信装置３７は、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車完了の情報、自律移動体２００の行先階の情報、乗りかご３１からの降車完了の情報等をインターネット等のネットワーク３００を介して通信装置３１０から取得し、エレベータ装置１０の制御ユニット８０に供給する。また、通信装置３７は、制御ユニット８０による制御に基づいて、ネットワーク３００および通信装置３１０を介して、扉３２が開状態になったことを自律移動体２００に通知する。また、通信装置３７は、ネットワーク３００を介して通信装置３１０から、自律移動体２００が乗りかご３１への乗車もしくは乗りかご３１からの降車を完了したことを示す信号を受信し、エレベータ装置１０の制御ユニット８０に供給する。また、通信装置３７は、ネットワーク３００を介して通信装置３１０から、行き先階を示す信号を受信し、エレベータ装置１０の制御ユニット８０に供給する。

操作パネル３６、認識装置３８、検出装置３９は、制御ユニット８０に接続されている。利用者は、操作パネル３６を操作することで、制御ユニット８０に、行き先階などを登録することができる。自律移動体２００は、通信装置３１０およびネットワーク３００を介して通信装置３７と通信することで、制御ユニット８０に行き先階などを登録することができる。

上述した操作パネル３６、認識装置３８、検出装置３９などは、図１に示されるケーブル７１を介して、制御盤７０に収容される制御ユニット８０に接続されている。

図５は、制御ユニット８０のブロック図である。制御ユニット８０は、バス８５を介して相互接続されるＣＰＵ（Central Processing Unit）８１、主記憶部８２、補助記憶部８３、及びインタフェース部８４を有するコンピュータである。

ＣＰＵ８１は、補助記憶部８３に記憶されているプログラムに従って、後述する処理を実行する。

主記憶部８２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。主記憶部８２は、ＣＰＵ８１の作業領域として用いられる。

補助記憶部８３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、半導体メモリ等の不揮発性メモリを有している。補助記憶部８３は、ＣＰＵ８１が実行するプログラム、及び各種パラメータなどを記憶している。

インタフェース部８４は、シリアルインタフェース、パラレルインタフェース、無線ＬＡＮインタフェースなどを有している。操作パネル３６，通信装置３７、認識装置３８、検出装置３９、及び駆動ユニット９１は、インタフェース部８４を介して、ＣＰＵ８１に接続される。

上述のように構成されるエレベータ装置１０では、ＣＰＵ８１が、操作パネル３６，通信装置３７、認識装置３８、検出装置３９からの入力に基づいて、駆動ユニット９１を制御する。例えば、ＣＰＵ８１が、駆動ユニット９１を介して、昇降モータ４０を正転させると、乗りかご３１が上昇するとともに、カウンタウエイト５０が下降する。ＣＰＵ８１が、駆動ユニット９１を介して、昇降モータ４０を逆転させると、乗りかご３１が下降するとともに、カウンタウエイト５０が上昇する。また、ＣＰＵ８１が、駆動ユニット９１を介して、開閉モータ４１を正転させると、乗りかご３１の扉３２および各階の乗り場に設けられた扉は戸開制御され、開閉モータ４１を逆転させると、乗りかご３１の扉３２および各階の乗り場に設けられた扉は戸閉制御される。

実施形態に係るエレベータ装置１０では、制御ユニット８０は、認識装置３８からの情報に基づいて、乗りかご３１内に自律移動体２００が乗車したことを認識する。また、制御ユニット８０は、検出装置３９からの情報に基づいて、自律移動体２００が乗りかご３１への乗車もしくは乗りかご３１からの降車を完了したことを認識する。制御ユニット８０は、認識装置３８から乗りかご３１への乗車が自律移動体２００のみであることを示す信号を取得すると、自律移動体専用運転モードでの運転に切り替える。自律移動体専用運転モードとは、操作パネル３６ではなく通信装置３７から取得した信号に基づいて、扉３２の開閉制御および行先階の登録を行う制御モードである。実施形態に係る制御ユニット８０は、自律移動体専用運転モードにおいて、通信装置３７から自律移動体２００が乗りかご３１への乗車を完了したことを示す信号を取得しない場合、検出装置３９から取得した自律移動体２００が乗りかご３１への乗車を完了したことを示す信号に基づいて、扉３２を閉じる制御を行う。また、実施形態に係る制御ユニット８０は、自律移動体専用運転モードにおいて、通信装置３７から自律移動体２００が乗りかご３１からの降車を完了したことを示す信号を取得しない場合、検出装置３９から取得した自律移動体２００が乗りかご３１からの降車を完了したことを示す信号に基づいて、扉３２を閉じる制御を行う。

次に、図６に示されるフローチャートを参照しながら、自律移動体２００がエレベータ装置１０を利用する際のエレベータ装置１０の扉３２の開閉制御について説明する。下記の制御は、補助記憶部８３に記憶されたプログラムに基づいて行われ、制御の主体はＣＰＵ８１である。

自律移動体２００は、エレベータ装置１０が設置されているエレベータホールに移動すると、乗りかご呼び信号を発信する（ステップＳ１１）。エレベータ装置１０は、乗りかご３１が呼び出し階に着床すると、乗りかご３１の扉３２の戸開制御を行う（ステップＳ１２）。そして、エレベータ装置１０は、通信装置３７を介して自律移動体２００に乗車許可信号を発信する（ステップＳ１３）。

認識装置３８は、乗りかご３１内に乗車しているのが自律移動体２００のみであるか否かを認識する（ステップＳ１４）。認識装置３８が乗りかご３１内に乗車しているのが自律移動体２００のみでないと認識した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制御ユニット８０は、通常運転モードで乗りかご３１の扉３２の開閉制御を行う（ステップＳ１５）。通常運転モードでは、制御ユニット８０は、乗りかご３１の停止階に対応する操作パネル３６の押ボタン、もしくは、自律移動体２００から受信した行先階を示す信号に基づいて、行先階を設定する。また、通常運転モードでは、制御ユニット８０は、乗車完了後の扉３２の戸閉制御において、所定時間（例えば、１０秒）経過しても扉３２を閉じるための操作パネル３６の押ボタンが押されない場合、扉３２を閉じる制御を行う。また、通常運転モードでは、制御ユニット８０は、行先階に着床後の戸開後の戸閉制御において、戸開制御の完了から所定時間（例えば、１０秒）後に扉３２を閉じる制御を行う。

一方、認識装置３８が乗りかご３１内に乗車しているのが自律移動体２００のみであると認識した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御ユニット８０は、自律移動体専用運転モードで乗りかご３１の扉３２の開閉制御を行う（ステップＳ１６）。

次に、図７に示すフローチャートを参照しながら、自律移動体専用運転モードにおける乗車時の扉３２の制御について説明する。

制御ユニット８０は、乗りかご３１が目的階に着床すると扉３２の戸開制御を行い（ステップＳ３１）、通信装置３７を介して自律移動体２００に乗車許可信号を発信する。制御ユニット８０は、通信装置３７を介して自律移動体２００から乗車完了通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ３２）。自律移動体２００から乗車完了通知および行先階登録信号を受信すると（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、制御ユニット８０は、扉３２を閉じ（ステップＳ３４）、乗りかご３１を目的階へ移動させる制御を行う。

一方、自律移動体２００から乗車完了通知を受信しない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、制御ユニット８０は、検出装置３９を介して自律移動体２００の乗車が完了したか否かを検出する（ステップＳ３３）。乗車が完了していない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、制御ユニット８０は、扉３２の開状態を維持する。

一方、検出装置３９を介して自律移動体２００の乗車が完了したことを検出した場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、制御ユニット８０は、扉３２を閉じる制御を行う（ステップＳ３４）。

図８は、従来技術に係るエレベータ装置の動作を説明するためのフローチャートである。従来技術では、自律移動体専用運転モードにおいて自律移動体から乗車完了通知を受信しない場合、ステップＳ３２の状態が継続され、扉は開状態のままとなる。

図９は、従来技術に係るエレベータ装置における扉の開閉制御について説明するための図である。横軸は、扉の開閉状態を示す。縦軸は、時間の経過を示す。従来技術では、自律移動体とエレベータ装置間の通信が正常である場合、実線（Ａ）で示すように、目的階に着床した時刻ｔＪ１に扉の戸開制御が行われ、扉は開状態（Ｊ１）になる。その後、自律移動体から乗車完了通知を受信した時刻ｔＪ２に扉の戸閉制御が行われ、扉は閉状態（Ｊ２）となる。一方、自律移動体とエレベータ装置間の通信が正常でない場合、破線（Ｂ）で示すように、時刻ｔＪ２に扉の戸閉制御が行われず、扉の開状態（Ｊ２）が継続する。戸開状態では、乗りかごを移動することができないので、他のフロアで乗りかごが呼ばれても、乗りかごを移動させることができず、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者を待たせることになる。

図１０は、実施形態に係るエレベータ装置１０における扉３２の開閉制御について説明するための図である。実施形態に係るエレベータ装置１０では、自律移動体２００とエレベータ装置１０間の通信が正常である場合、実線（Ａ）で示すように、目的階に着床した時刻ｔＪ１に扉３２の戸開制御が行われ、扉３２は開状態（Ｊ１）になる。その後、自律移動体２００から乗車完了通知を受信した時刻ｔＪ２に扉３２の戸閉制御が行われ、扉３２は閉状態（Ｊ２）となる。

一方、自律移動体２００とエレベータ装置１０間の通信が正常でない場合、制御ユニット８０は、太い実線（Ｃ）で示すように、自律移動体２００から乗車完了通知を受信できなくても、時刻ｔＪ３に検出装置３９が自律移動体２００の乗車完了を検出すると扉３２の戸閉制御を行い、扉３２は閉状態（Ｊ３）となる。検出装置３９が自律移動体２００の乗車完了を検出してから扉３２の戸閉制御を行うまでに、所定の時間（例えば、３秒程度）を設けてもよい。例えば、所定の時間は、自律移動体２００が乗りかご３１に乗車完了してから乗りかご３１への乗車を完了したことを示す信号を自律移動体２００が送信するまでにかかる時間（想定時間）より少し長い時間に設定する。実施形態に係るエレベータ装置１０は、自律移動体２００から乗車完了通知を受信できなくても、検出装置３９が自律移動体２００の乗車完了を検出すると扉３２を閉じる制御を行うので、他のフロアからの乗りかご呼びに対応して乗りかご３１を移動させることができる。よって、実施形態に係るエレベータ装置１０は、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者を待たせる時間を従来技術と比べて短くすることができる。また、実施形態に係るエレベータ装置１０は、エレベータ装置１０の稼働率を従来技術と比べて高くすることができる。

次に、図１１に示すフローチャートを参照しながら、自律移動体専用運転モードにおける降車時の扉３２の制御について説明する。

制御ユニット８０は、乗りかご３１が目的階に着床すると扉３２の戸開制御を行い（ステップＳ５１）、通信装置３７を介して自律移動体２００に降車許可信号を発信する。制御ユニット８０は、通信装置３７を介して自律移動体２００から降車完了通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ５２）。自律移動体２００から降車完了通知を受信すると（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、制御ユニット８０は、扉３２を閉じ（ステップＳ５４）、自律移動体専用運転モードを終了する。

一方、自律移動体２００から降車完了通知を受信しない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、制御ユニット８０は、検出装置３９を介して自律移動体２００の降車が完了したか否かを検出する（ステップＳ５３）。降車が完了していない場合（ステップＳ５３：Ｎｏ）、制御ユニット８０は、扉３２の開状態を維持する。

一方、検出装置３９を介して自律移動体２００の降車が完了したことを検出した場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、制御ユニット８０は、扉３２を閉じる制御を行い（ステップＳ５４）、自律移動体専用運転モードを終了する。

図１２は、従来技術に係るエレベータ装置の動作を説明するためのフローチャートである。従来技術では、自律移動体専用運転モードにおいて自律移動体から降車完了通知を受信しない場合、ステップＳ５２の状態が継続され、扉３２は開状態のままとなる。

図１３は、従来技術に係るエレベータ装置における扉の開閉制御について説明するための図である。横軸は、扉の開閉状態を示す。縦軸は、時間の経過を示す。従来技術では、自律移動体とエレベータ装置間の通信が正常である場合、実線（Ｄ）で示すように、目的階に着床した時刻ｔＫ１に扉の戸開制御が行われ、扉は開状態（Ｋ１）になる。その後、自律移動体から降車完了通知を受信した時刻ｔＫ２に扉の戸閉制御が行われ、扉は閉状態（Ｋ２）となる。一方、自律移動体とエレベータ装置間の通信が正常でない場合、破線（Ｅ）で示すように、時刻ｔＫ２に扉の戸閉制御が行われず、扉の開状態（Ｋ２）が継続する。戸開状態では、乗りかごを移動することができないので、他のフロアで乗りかごが呼ばれても、乗りかごを移動させることができず、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者を待たせることになる。

図１４は、実施形態に係るエレベータ装置１０における扉３２の開閉制御について説明するための図である。実施形態に係るエレベータ装置１０では、自律移動体２００とエレベータ装置１０間の通信が正常である場合、実線（Ｄ）で示すように、目的階に着床した時刻ｔＫ１に扉３２の戸開制御が行われ、扉３２は開状態（Ｋ１）になる。その後、自律移動体２００から降車完了通知を受信した時刻ｔＫ２に扉３２の戸閉制御が行われ、扉３２は閉状態（Ｋ２）となる。

一方、自律移動体２００とエレベータ装置１０間の通信が正常でない場合、制御ユニット８０は、太い実線（Ｆ）で示すように、自律移動体２００から降車完了通知を受信できなくても、時刻ｔＫ３に検出装置３９が自律移動体２００の降車完了を検出すると扉３２の戸閉制御を行い、扉３２は閉状態（Ｋ３）となる。検出装置３９が自律移動体２００の降車完了を検出してから扉３２の戸閉制御を行うまでに、所定の時間（例えば、３秒程度）を設けてもよい。例えば、所定の時間は、自律移動体２００が乗りかご３１から降車完了してから乗りかご３１からの降車を完了したことを示す信号を自律移動体２００が送信するまでにかかる時間（想定時間）より少し長い時間に設定する。実施形態に係るエレベータ装置１０は、自律移動体２００から降車完了通知を受信できなくても、検出装置３９が自律移動体２００の降車完了を検出すると扉３２を閉じる制御を行うので、他のフロアからの乗りかご呼びに対応して乗りかご３１を移動させることができる。よって、実施形態に係るエレベータ装置１０は、従来技術と比べ、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者の待ち時間の長期化を抑制することができる。また、実施形態に係るエレベータ装置１０は、エレベータ装置１０の稼働率を従来技術と比べて高くすることができる。

以上に説明したように、実施形態に係るエレベータ装置１０は、通信装置３７が自律移動体２００から乗りかご３１への乗車を完了したことを示す信号を受信しない場合でも、検出装置３９が自律移動体２００が乗りかご３１に乗車したことを検出すると、扉３２を閉じる制御を行う。また、実施形態に係るエレベータ装置１０は、通信装置３７が自律移動体２００から乗りかご３１からの降車を完了したことを示す信号を受信しない場合でも、検出装置３９が自律移動体２００が乗りかご３１から降車したことを検出すると、扉３２を閉じる制御を行う。このように、実施形態に係るエレベータ装置１０は、自律移動体２００との通信が異常になった場合でも自律移動体２００の乗車もしくは降車の完了を検出すると扉３２を閉じるので、他のフロアからの乗りかご呼びに対して乗りかご３１を移動させることができる。よって、実施形態に係るエレベータ装置１０は、エレベータ装置１０と自律移動体２００との通信異常が発生した場合において、他のフロアで乗りかご呼びをした利用者の待ち時間の長期化を抑制することができる。また、実施形態に係るエレベータ装置１０は、エレベータ装置１０の稼働率を従来技術と比べて高くすることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、検出装置３９をカメラと画像解析装置とで構成する場合について説明した。これに限らず、検出装置３９は、乗りかご３１の扉３２の開閉部に設けられた光センサを用いて自律移動体２００の乗りかご３１への乗車および乗りかご３１からの降車の完了を検出する装置であってもよい。この場合、光センサは、開口部３１ａを挟んで送信部と受信部が設けられる。検出装置３９は、自律移動体２００を光センサで検知後、光センサが自律移動体２００を検知できなくなったことをもって、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車もしくは乗りかご３１からの降車の完了を検出する。また、検出装置３９は、扉３２に物が挟まったことを検出するタッチセンサ等であってもよい。検出装置３９は、タッチセンサで扉３２に挟まった自律移動体２００を検知することで、自律移動体２００の乗りかご３１への乗車もしくは乗りかご３１からの降車が完了していないことを検出する。

また、上記実施形態では、認識装置３８と検出装置３９がカメラと画像解析装置とを備える説明をした。しかし、認識装置３８のカメラと検出装置３９のカメラを同じカメラとしてもよい。認識装置３８の画像解析装置と検出装置３９の画像解析装置は、１つの画像解析装置（１つのＣＰＵ）でそれぞれの画像解析を時分割処理してもよいし、２つの画像解析装置（２つのＣＰＵ）でパラレル処理してもよい。

また、上記実施形態では、認識装置３８が、ＱＲコード（登録商標）もしくはＲＦＩＤ等の無線通信により乗りかご３１の乗客が自律移動体であることを認識する場合について説明した。これに限らず、認識装置３８は、カメラと学習機能を有する画像認識装置を有し、カメラで撮影した画像から乗りかご３１内の乗客が自律移動体であるかを認識してもよい。

また、上記実施形態では、自律移動体２００がＱＲコード(登録商標)２３０もしくはＲＦＩＤ２４０によって自律移動体であることを通知する場合について説明したが、自律移動体２００が自律移動体であることを示す情報を通信ユニット２２０を介してエレベータ装置１０に通知してもよい。

また、上記実施形態では、ネットワーク３００を介して通信装置３１０と通信装置３７とが通信する場合について説明した。他の実施形態として、通信装置３１０を介さないで自律移動体２００と通信装置３７とが通信できるようにしてもよい。また、通信装置３７を乗りかご３１内に設け、ネットワーク３００を介さないで自律移動体２００と通信装置３７とが通信できるようにしてもよい。

また、図６，７，１１に示すフローチャートは一例であり、これに限定されるものではない。例えば、図７に示すフローチャートにおいてステップＳ３２を省略することもできる。また、図１１に示すフローチャートにおいてステップＳ５２を省略することもできる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施しうるものであり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ エレベータ装置
２１～２４ ガイドレール
３１ 乗りかご
３１ａ 開口部
３２ 扉
３６ 操作パネル
３７ 通信装置
３８ 認識装置
３９ 検出装置
４０ 昇降モータ
４１ 開閉モータ
４２ プーリー
５０ カウンタウエイト
６０ ワイヤ
７０ 制御盤
７１ ケーブル
８０ 制御ユニット
８１ ＣＰＵ
８２ 主記憶部
８３ 補助記憶部
８４ インタフェース部
８５ バス
９１ 駆動ユニット
１００ 昇降路
２００ 自律移動体
２１０ 制御ユニット
２２０ 通信ユニット
２３０ ＱＲコード（登録商標）
２４０ ＲＦＩＤ
３００ ネットワーク
３１０ 通信装置

Claims (4)

1. 乗りかご内への乗車が自律移動体のみである場合、前記自律移動体との通信に基づいて前記乗りかごの扉の開閉制御を行うエレベータ装置であって、
   前記乗りかご内に乗車した前記自律移動体を認識する認識装置と、
   前記自律移動体の前記乗りかごへの乗車および前記乗りかごからの降車の完了を検出する検出装置と、
   前記認識装置から取得した前記乗りかごへの乗車が前記自律移動体のみであることを示す信号と、前記検出装置から取得した前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車もしくは前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号に基づいて、前記乗りかごの扉を開閉制御する制御装置と、
   前記自律移動体から、前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車もしくは前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号を受信する通信装置を備え、
   前記自律移動体は、自律移動体であることを示す情報を送信するためのＱＲコード（登録商標）を有し、
   前記認識装置は、前記自律移動体に表示された自律移動体であることを示すＱＲコード（登録商標）を読み取ることで、前記乗りかごの乗客が自律移動体であるか否かを認識し、
   前記制御装置は、
   前記認識装置から前記乗りかごへの乗車が前記自律移動体のみであることを示す信号を取得し、かつ、前記通信装置から前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号を取得した場合、前記通信装置から取得した前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号に基づいて、前記扉を閉じる制御を行い、
   前記認識装置から前記乗りかごへの乗車が前記自律移動体のみであることを示す信号を取得し、かつ、前記通信装置から前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号を取得しない場合、前記検出装置から取得した前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車を完了したことを示す信号に基づいて、前記扉を閉じる制御を行うエレベータ装置。
2. 乗りかご内への乗車が自律移動体のみである場合、前記自律移動体との通信に基づいて前記乗りかごの扉の開閉制御を行うエレベータ装置であって、
   前記乗りかご内に乗車した前記自律移動体を認識する認識装置と、
   前記自律移動体の前記乗りかごへの乗車および前記乗りかごからの降車の完了を検出する検出装置と、
   前記認識装置から取得した前記乗りかごへの乗車が前記自律移動体のみであることを示す信号と、前記検出装置から取得した前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車もしくは前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号に基づいて、前記乗りかごの扉を開閉制御する制御装置と、
   前記自律移動体から、前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車もしくは前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号を受信する通信装置を備え、
   前記自律移動体は、自律移動体であることを示す情報を送信するためのＱＲコード（登録商標）を有し、
   前記認識装置は、前記自律移動体に表示された自律移動体であることを示すＱＲコード（登録商標）を読み取ることで、前記乗りかごの乗客が自律移動体であるか否かを認識し、
   前記制御装置は、
   前記認識装置から前記乗りかごへの乗車が前記自律移動体のみであることを示す信号を取得し、かつ、前記通信装置から前記自律移動体が前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号を取得した場合、前記通信装置から取得した前記自律移動体が前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号に基づいて、前記扉を閉じる制御を行い、
   前記認識装置から前記乗りかごへの乗車が前記自律移動体のみであることを示す信号を取得し、かつ、前記通信装置から前記自律移動体が前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号を取得しない場合、前記検出装置から取得した前記自律移動体が前記乗りかごからの降車を完了したことを示す信号に基づいて、前記扉を閉じる制御を行うエレベータ装置。
3. 前記検出装置は、前記乗りかごの乗降口を撮影することにより得られる画像を画像解析することで、前記自律移動体の前記乗りかごへの乗車および前記乗りかごからの降車の完了を検出する請求項１または２に記載のエレベータ装置。
4. 前記検出装置は、前記乗りかごの扉の開閉部に設けられた光センサもしくはタッチセンサにより、前記自律移動体の前記乗りかごへの乗車および前記乗りかごからの降車の完了を検出する請求項１または２に記載のエレベータ装置。

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