CN109250593B - 一种多机器人与多电梯的调度方法及*** - Google Patents

一种多机器人与多电梯的调度方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN109250593B
CN109250593B CN201811309570.3A CN201811309570A CN109250593B CN 109250593 B CN109250593 B CN 109250593B CN 201811309570 A CN201811309570 A CN 201811309570A CN 109250593 B CN109250593 B CN 109250593B
Authority
CN
China
Prior art keywords
elevator
dispatched
target
floor
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811309570.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109250593A (zh
Inventor
杨晓东
程倪云
梁拥军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Mumu Jucong Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Mumu Jucong Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Mumu Jucong Robot Technology Co ltd filed Critical Shanghai Mumu Jucong Robot Technology Co ltd
Priority to CN201811309570.3A priority Critical patent/CN109250593B/zh
Publication of CN109250593A publication Critical patent/CN109250593A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109250593B publication Critical patent/CN109250593B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/2408—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration where the allocation of a call to an elevator car is of importance, i.e. by means of a supervisory or group controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3423—Control system configuration, i.e. lay-out
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/10—Details with respect to the type of call input
    • B66B2201/104—Call input for a preferential elevator car or indicating a special request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/20—Details of the evaluation method for the allocation of a call to an elevator car
    • B66B2201/212—Travel time

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

本发明属于智能控制领域，公开了一种多机器人与多电梯的调度方法及***，方法包括：获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；在待调度电梯中，选取使当前待调度机器人到达目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；下发指令使当前待调度机器人移动至目标电梯的电梯口，并使目标电梯运行至当前待调度机器人所处楼层，以运送当前待调度机器人到达目标楼层。本发明先选取装载数量未达到上限的多个电梯作为待调度电梯，然后从待调度电梯中选取到达目标楼层所需时间最短的电梯作为目标电梯来运输当前待调度机器人，以减少当前待调度机器人的运输时间，从而提高机器人的运输效率。

Description

一种多机器人与多电梯的调度方法及***
技术领域
本发明属于智能控制技术领域，特别涉及一种多机器人与多电梯的调度方法及***。
背景技术
随着科技的快速发展，机器人技术已经取得了较大的进步，机器人已经将人们从繁重的体力劳动和危险的环境中解放出来。
目前，在机器人的各个应用领域中，随着机器人的数量逐渐增多，且每部电梯运载机器人的数量有限，因此，需要对机器人进行合理高效的调度，以达到最大化的利用资源，避免资源浪费。但是，在现有的机器人调度方法中，机器人是通过呼叫某部电梯或联动电梯，哪部电梯到了，就乘坐哪部电梯，当存在多部电梯和多台机器人时，会导致电梯公共资源不能合理分配，影响运输效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种多机器人与多电梯的调度方法及***，实现提高运输效率的目的。
本发明提供的技术方案如下：
一方面，提供了一种多机器人与多电梯的调度方法，包括：
获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层。
优选地，所述获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层之前还包括：
获取不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的测量数据；
对所述测量数据进行归纳统计，得到不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的平均值，形成电梯运行时间表；
所述在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯具体包括：
根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。
优选地，所述根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯具体包括：
根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述待调度电梯所处楼层到达所述当前待调度机器人所处楼层所需的第一电梯运行时间；
根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述当前待调度机器人所处楼层到达所述目标楼层所需的第二电梯运行时间；
计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间；
当所述第一电梯运行时间小于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述移动时间与所述第二电梯运行时间的和；
当所述第一电梯运行时间大于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述第一电梯运行时间与所述第二电梯运行时间的和；
在所述待调度电梯中，选取所述总时间最短的电梯作为目标电梯。
优选地，所述计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间具体包括：
获取所述当前待调度机器人所处位置与所述待调度电梯的电梯口的距离；
根据所述当前待调度机器人的移动速度和所述距离，计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口的移动时间。
优选地，所述下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层之后还包括：
当所述当前待调度机器人进入所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量加一；
当所述当前待调度机器人离开所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量减一。
另一方面，还提供一种多机器人与多电梯的调度***，包括：
目标楼层获取模块，用于获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
待调度电梯选取模块，用于选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
目标电梯选取模块，用于在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
控制模块，用于下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层。
优选地，还包括：
测量数据获取模块，用于获取不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的测量数据；
运行时间表获取模块，用于对所述测量数据进行归纳统计，得到不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的平均值，形成电梯运行时间表；
所述目标电梯选取模块，还用于根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。
优选地，所述目标电梯选取模块包括：
第一电梯运行时间获取单元，用于根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述待调度电梯所处楼层到达所述当前待调度机器人所处楼层所需的第一电梯运行时间；
第二电梯运行时间获取单元，用于根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述当前待调度机器人所处楼层到达所述目标楼层所需的第二电梯运行时间；
移动时间计算单元，用于计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间；
总时间获取单元，用于当所述第一电梯运行时间小于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述移动时间与所述第二电梯运行时间的和；当所述第一电梯运行时间大于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述第一电梯运行时间与所述第二电梯运行时间的和；
目标电梯选取单元，用于在所述待调度电梯中，选取所述总时间最短的电梯作为目标电梯。
优选地，所述移动时间计算单元包括：
距离获取子单元，用于获取所述当前待调度机器人所处位置与所述待调度电梯的电梯口的距离；
移动时间计算子单元，用于根据所述当前待调度机器人的移动速度和所述距离，计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口的移动时间。
优选地，还包括：
计数模块，用于当所述当前待调度机器人进入所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量加一；当所述当前待调度机器人离开所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量减一。
通过本发明提供的一种多机器人与多电梯的调度方法及***，能够带来以下至少一种有益效果：
1、本发明先选取装载数量未达到上限的多个电梯作为待调度电梯，然后从待调度电梯中选取使当前待调度机器人到达目标楼层所需时间最短的电梯作为目标电梯来运输当前待调度机器人，以减少当前待调度机器人的运输时间，从而提高机器人的运输效率。
2、在一优选的实施方式中，本发明通过获取不同时间段电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需的时间，可充分考虑不同时间段的人流等因素对电梯运行速率的影响，使得计算得到的当前待调度机器人到达目标楼层所需的总时间更准确，使选取得到目标电梯更准确，以进一步提高机器人的运输效率。
3、在一优选的实施方式中，本发明通过计算待调度电梯到达当前待调度机器人所处楼层所需的时间、待调度电梯从当前待调度机器人所处楼层到达目标楼层所需的时间以及当前待调度机器人到达待调度电梯的电梯口所需的时间，可充分考虑电梯和机器人在各个阶段的运输时间，以提高目标电梯选取的准确性，从而提高机器人的运输效率。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种多机器人与多电梯的调度方法及***的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种多机器人与多电梯的调度方法的实施例一的流程示意图；
图2是本发明一种多机器人与多电梯的调度方法的实施例二的流程示意图；
图3是本发明一种多机器人与多电梯的调度方法的实施例三的流程示意图一；
图4是本发明一种多机器人与多电梯的调度方法的实施例三的流程示意图二；
图5是本发明一种多机器人与多电梯的调度方法的实施例四的流程示意图；
图6是本发明一种多机器人与多电梯的调度***的一个实施例的结构示意框图；
图7是本发明一种多机器人与多电梯的调度***的另一个实施例的结构示意框图。
附图标号说明
10、测量数据获取模块； 20、运行时间表获取模块；
100、目标楼层获取模块； 200、待调度电梯选取模块；
300、目标电梯选取模块； 310、第一电梯运行时间获取单元；
320、第二电梯运行时间获取单元； 330、移动时间计算单元；
331、距离获取子单元； 332、移动时间计算子单元；
340、总时间获取单元； 350、目标电梯选取单元；
400、控制模块； 500、计数模块。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
根据本发明提供的第一实施例，如图1所示，一种多机器人与多电梯的调度方法，包括：
S1000获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
S2000选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
S3000在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
S4000下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层。
具体地，本实施例可用于各种机器人运输的调度场景中，如医院的运货机器人调度或商场的运货机器人调度等。而在这些地方，一般存在多个电梯，且机器人也为多台，每一楼层都设有机器人等待点，机器人可能停放在任意楼层的等待点。机器人根据云端服务器的调度进行货物运输，云端服务器每次为一台机器人选择目标电梯，对该机器人进行调度。
当前需要调度的机器人为当前待调度机器人，获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层，即需要将货物运输到的目的地楼层。从所有电梯中选出已装载数量小于电梯最大装载数量的电梯作为待调度电梯，最大装载数量是指电梯可装载机器人和人的最大数量，即选取还未装满的电梯作为待调度电梯。
得到多个待调度电梯后，在待调度电梯中，选取当前待调度机器人从所处楼层到目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。选取出目标电梯后，给当前待调度机器人下发命令使当前待调度机器人移动至目标电梯的电梯口，并使目标电梯运行至当前待调度机器人所处楼层，以将当前待调度机器人从当前待调度机器人所处楼层运输到目标楼层。
本实施例中，先选取装载数量未达到上限的多个电梯作为待调度电梯，然后从待调度电梯中选取使当前待调度机器人到达目标楼层所需时间最短的电梯作为目标电梯来运输当前待调度机器人，以减少当前待调度机器人的运输时间，从而提高机器人的运输效率。
根据本发明提供的第二实施例，如图2所示，一种多机器人与多电梯的调度方法，包括：
S0100获取不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的测量数据；
S0200对所述测量数据进行归纳统计，得到不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的平均值，形成电梯运行时间表；
具体地，在商场等类似地方，不同时间段的人流量不一样，如在工作日时，人流量较少，而在休息日时则人流量较多，并且在同一天的不同时间段的人流量也不同，如在早上的时候人流量较少，下午的时候人流量则较多，并且同一地方不同楼层的人流量也不同，而人流量的多少会影响电梯的运行速率，如电梯需要从2楼到8楼，而2楼和8楼是服饰和餐饮，人流量较多，则出入电梯的人也比较多，这样就会影响电梯的运行速率，即同一时间段，去不同楼层所花的时间不一样；不同时间段，去相同楼层所花的时间也不一样。因此，为了能在为机器人调度电梯时，选出用时最少的目标电梯，我们需要准确地获取电梯在不同时间段去不同楼层所花的时间。
基于上述描述，我们通过获取不同时间段每个电梯从任一楼层到其他任意楼层所花时间的大量历史数据，然后对这些大量历史数据进行归纳统计，最后得到不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的平均值，最后形成电梯运行时间表。
每个电梯从任一楼层到其他任意楼层是指从一楼到二楼、三楼、……、N 楼，从二楼到一楼、三楼……、N楼，从三楼到一楼、二楼、四楼、……、N 楼，从四楼到一楼、二楼、三楼、五楼、……、N楼等；此处还需要区分电梯上行和电梯下行，即从一楼到三楼，与从三楼到一楼所花的时间也是不同的。
S1000获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
S2000选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
S3100根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
具体地，通过对大量历史测量数据进行归纳统计得到电梯运行时间表后，就可以根据电梯运行时间表中所列的时间信息，从待调度电梯中，选取使当前待调度机器人到达目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。
S4000下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层。
本实施例中，通过获取不同时间段电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需的时间，可充分考虑不同时间段的人流等因素对电梯运行速率的影响，使得计算得到的当前待调度机器人到达目标楼层所需的总时间更准确，使选取得到目标电梯更准确，以进一步提高机器人的运输效率。
根据本发明提供的第三实施例，如图3所示，一种多机器人与多电梯的调度方法，本实施例是上述第二实施例的优选实施例，在上述第二实施例的基础上，步骤S3100根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯具体包括：
S3110根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述待调度电梯所处楼层到达所述当前待调度机器人所处楼层所需的第一电梯运行时间；
S3120根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述当前待调度机器人所处楼层到达所述目标楼层所需的第二电梯运行时间；
S3130计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间；
S3140当所述第一电梯运行时间小于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述移动时间与所述第二电梯运行时间的和；
S3150当所述第一电梯运行时间大于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述第一电梯运行时间与所述第二电梯运行时间的和；
S3160在所述待调度电梯中，选取所述总时间最短的电梯作为目标电梯。
具体地，步骤S3110、S3120、S3130之间的顺序可进行调换，可以是S3120、 S3110、S3130；S3110、S3130、S3120；S3130、S3110、S3120等。在选取目标电梯前，先获取当前时间，根据当前时间确定时间段，然后根据时间段，从电梯运行时间表中，获取待调度电梯中每个电梯从各自所处楼层到达当前待调度机器人所处楼层所需的第一电梯运行时间，并获取待调度电梯中每个电梯从当前待调度机器人所处楼层到达目标楼层所需的第二电梯运行时间，最后在计算当前待调度机器人从自己所处位置移动到待调度电梯中的每个电梯的电梯口所需的移动时间。
优选地，如图4所示，S3130计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间具体包括：
S3131获取所述当前待调度机器人所处位置与所述待调度电梯的电梯口的距离；
S3132根据所述当前待调度机器人的移动速度和所述距离，计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口的移动时间。
具体地，在商场中每个电梯分布的位置不同，需要先获取当前待调度机器人所处位置与待调度电梯中的每个电梯的电梯口的距离。而云端服务器中一般存储了整个商场的地图(分布图)，该距离可通过商场地图获取。
获取到当前待调度机器人所处位置与待调度电梯中的每个电梯的电梯口的距离后，即可根据当前待调度机器人的移动速度，计算出当前待调度机器人移动到待调度电梯的电梯口的移动时间。
当第一电梯运行时间小于移动时间时，则是电梯等待当前待调度机器人，此时当前待调度机器人到达目标楼层所需的总时间则为当前待调度机器人的移动时间与第二电梯运行时间的和。
当第一电梯运行时间大于移动时间时，则是当前待调度机器人等待电梯，此时当前待调度机器人到达目标楼层所需的总时间则为第一电梯运行时间与第二电梯运行时间的和。
得到待调度电梯中每个电梯将当前待调度机器人运送到目标楼层所需的总时间后，则在待调度电梯中，选出总时间最短的电梯作为目标电梯，由目标电梯运送当前待调度机器人。
本实施例中，通过计算待调度电梯到达当前待调度机器人所处楼层所需的时间、待调度电梯从当前待调度机器人所处楼层到达目标楼层所需的时间以及当前待调度机器人到达待调度电梯的电梯口所需的时间，可充分考虑电梯和机器人在各个阶段的运输时间，以提高目标电梯选取的准确性，从而提高机器人的运输效率。
根据本发明提供的第四实施例，如图5所示，一种多机器人与多电梯的调度方法，包括：
S1000获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
S2000选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
S3000在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
S4000下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层；
S5000当所述当前待调度机器人进入所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量加一；
S6000当所述当前待调度机器人离开所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量减一。
具体地，为了方便后续为其他待调度机器人选择目标电梯，在当前待调度机器人进入目标电梯后，将目标电梯的已装载数量加一，在当前待调度机器人离开目标电梯后，将目标电梯的已装载数量减一。重复上面的步骤，直到所有的电梯都达到了最大装载量，剩余机器人等待进行调度。
根据本发明提供的第五实施例，如图6所示，一种多机器人与多电梯的调度***，包括：
目标楼层获取模块100，用于获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
待调度电梯选取模块200，用于选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
目标电梯选取模块300，用于在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
控制模块400，用于下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层。
具体地，本实施例的多机器人与多电梯的调度***可用于各种机器人运输的调度场景中，如医院的运货机器人调度或商场的运货机器人调度等。而在这些地方，一般存在多个电梯，且机器人也为多台，每一楼层都设有机器人等待点，机器人可能停放在任意楼层的等待点。机器人根据云端服务器的调度进行货物运输，云端服务器每次为一台机器人选择目标电梯，对该机器人进行调度。
当前需要调度的机器人为当前待调度机器人，目标楼层获取模块100获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层，即需要将货物运输到的目的地楼层。待调度电梯选取模块200从所有电梯中选出已装载数量小于电梯最大装载数量的电梯作为待调度电梯，最大装载数量是指电梯可装载机器人和人的最大数量，即选取还未装满的电梯作为待调度电梯。
得到多个待调度电梯后，目标电梯选取模块300在待调度电梯中，选取当前待调度机器人从所处楼层到目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。选取出目标电梯后，控制模块400给当前待调度机器人下发命令使当前待调度机器人移动至目标电梯的电梯口，并使目标电梯运行至当前待调度机器人所处楼层，以将当前待调度机器人从当前待调度机器人所处楼层运输到目标楼层。
本实施例中，先选取装载数量未达到上限的多个电梯作为待调度电梯，然后从待调度电梯中选取使当前待调度机器人到达目标楼层所需时间最短的电梯作为目标电梯来运输当前待调度机器人，以减少当前待调度机器人的运输时间，从而提高机器人的运输效率。
根据本发明提供的第六实施例，如图7所示，
一种多机器人与多电梯的调度***，包括：
目标楼层获取模块100，用于获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
待调度电梯选取模块200，用于选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
目标电梯选取模块300，用于在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
控制模块400，用于下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层。
优选地，多机器人与多电梯的调度***还包括：
测量数据获取模块10，用于获取不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的测量数据；
运行时间表获取模块20，用于对所述测量数据进行归纳统计，得到不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的平均值，形成电梯运行时间表；
上述目标电梯选取模块300，还用于根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。
优选地，目标电梯选取模块300包括：
第一电梯运行时间获取单元310，用于根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述待调度电梯所处楼层到达所述当前待调度机器人所处楼层所需的第一电梯运行时间；
第二电梯运行时间获取单元320，用于根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述当前待调度机器人所处楼层到达所述目标楼层所需的第二电梯运行时间；
移动时间计算单元330，用于计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间；
总时间获取单元340，用于当所述第一电梯运行时间小于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述移动时间与所述第二电梯运行时间的和；当所述第一电梯运行时间大于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述第一电梯运行时间与所述第二电梯运行时间的和；
目标电梯选取单元350，用于在所述待调度电梯中，选取所述总时间最短的电梯作为目标电梯。
优选地，移动时间计算单元330包括：
距离获取子单元331，用于获取所述当前待调度机器人所处位置与所述待调度电梯的电梯口的距离；
移动时间计算子单元332，用于根据所述当前待调度机器人的移动速度和所述距离，计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口的移动时间。
优选地，多机器人与多电梯的调度***还包括：
计数模块500，用于当所述当前待调度机器人进入所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量加一；当所述当前待调度机器人离开所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量减一。
本实施例中的各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种多机器人与多电梯的调度方法，其特征在于，包括：
获取不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的测量数据；
对所述测量数据进行归纳统计，得到不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的平均值，形成电梯运行时间表；
获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层；
所述在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯具体包括：
根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。
2.根据权利要求1所述的一种多机器人与多电梯的调度方法，其特征在于，所述根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯具体包括：
根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述待调度电梯所处楼层到达所述当前待调度机器人所处楼层所需的第一电梯运行时间；
根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述当前待调度机器人所处楼层到达所述目标楼层所需的第二电梯运行时间；
计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间；
当所述第一电梯运行时间小于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述移动时间与所述第二电梯运行时间的和；
当所述第一电梯运行时间大于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述第一电梯运行时间与所述第二电梯运行时间的和；
在所述待调度电梯中，选取所述总时间最短的电梯作为目标电梯。
3.根据权利要求2所述的一种多机器人与多电梯的调度方法，其特征在于，所述计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间具体包括：
获取所述当前待调度机器人所处位置与所述待调度电梯的电梯口的距离；
根据所述当前待调度机器人的移动速度和所述距离，计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口的移动时间。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种多机器人与多电梯的调度方法，其特征在于，所述下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层之后还包括：
当所述当前待调度机器人进入所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量加一；
当所述当前待调度机器人离开所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量减一。
5.一种多机器人与多电梯的调度***，其特征在于，包括：
测量数据获取模块，用于获取不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的测量数据；
运行时间表获取模块，用于对所述测量数据进行归纳统计，得到不同时间段每个电梯从任一楼层到达其他任意楼层所需时间的平均值，形成电梯运行时间表；
目标楼层获取模块，用于获取当前待调度机器人所要到达的目标楼层；
待调度电梯选取模块，用于选取已装载数量小于最大装载数量的电梯作为待调度电梯；
目标电梯选取模块，用于在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯；
控制模块，用于下发指令使所述当前待调度机器人移动至所述目标电梯的电梯口，并使所述目标电梯运行至所述当前待调度机器人所处楼层，以运送所述当前待调度机器人到达所述目标楼层；
所述目标电梯选取模块，还用于根据所述电梯运行时间表，在所述待调度电梯中，选取使所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间最短的电梯作为目标电梯。
6.根据权利要求5所述的一种多机器人与多电梯的调度***，其特征在于，所述目标电梯选取模块包括：
第一电梯运行时间获取单元，用于根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述待调度电梯所处楼层到达所述当前待调度机器人所处楼层所需的第一电梯运行时间；
第二电梯运行时间获取单元，用于根据当前时间，从所述电梯运行时间表中，获取所述待调度电梯从所述当前待调度机器人所处楼层到达所述目标楼层所需的第二电梯运行时间；
移动时间计算单元，用于计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口所需的移动时间；
总时间获取单元，用于当所述第一电梯运行时间小于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述移动时间与所述第二电梯运行时间的和；当所述第一电梯运行时间大于所述移动时间时，所述当前待调度机器人到达所述目标楼层所需的总时间为所述第一电梯运行时间与所述第二电梯运行时间的和；
目标电梯选取单元，用于在所述待调度电梯中，选取所述总时间最短的电梯作为目标电梯。
7.根据权利要求6所述的一种多机器人与多电梯的调度***，其特征在于，所述移动时间计算单元包括：
距离获取子单元，用于获取所述当前待调度机器人所处位置与所述待调度电梯的电梯口的距离；
移动时间计算子单元，用于根据所述当前待调度机器人的移动速度和所述距离，计算所述当前待调度机器人移动到所述待调度电梯的电梯口的移动时间。
8.根据权利要求6-7任一项所述的一种多机器人与多电梯的调度***，其特征在于，还包括：
计数模块，用于当所述当前待调度机器人进入所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量加一；当所述当前待调度机器人离开所述目标电梯后，将所述目标电梯的已装载数量减一。
CN201811309570.3A 2018-11-05 2018-11-05 一种多机器人与多电梯的调度方法及*** Active CN109250593B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811309570.3A CN109250593B (zh) 2018-11-05 2018-11-05 一种多机器人与多电梯的调度方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811309570.3A CN109250593B (zh) 2018-11-05 2018-11-05 一种多机器人与多电梯的调度方法及***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109250593A CN109250593A (zh) 2019-01-22
CN109250593B true CN109250593B (zh) 2021-01-05

Family

ID=65042850

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811309570.3A Active CN109250593B (zh) 2018-11-05 2018-11-05 一种多机器人与多电梯的调度方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109250593B (zh)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109823931B (zh) * 2019-02-28 2021-10-08 北京三快在线科技有限公司 智能移动设备的乘梯方法、装置、电子设备和存储介质
CN110347161B (zh) * 2019-07-22 2022-12-06 浙江华睿科技股份有限公司 自动导引运输车的调度方法及装置
CN110482342B (zh) * 2019-08-22 2021-12-17 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种基于机器人的召梯方法及相关设备
CN110606414B (zh) * 2019-08-27 2022-04-29 日立楼宇技术（广州）有限公司 机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112441482A (zh) * 2019-08-30 2021-03-05 南通深南电路有限公司 自动导引运输车使用电梯的控制方法及***、装置
CN110877338B (zh) * 2019-11-29 2021-07-16 上海有个机器人有限公司 一种用于辅助机器人的电梯调度方法、介质、终端和装置
CN110963378B (zh) * 2019-12-31 2022-04-22 北京猎户星空科技有限公司 一种多电梯调度方法
US11593747B2 (en) * 2020-03-16 2023-02-28 Otis Elevator Company Automated sort area using robots
CN111232774A (zh) * 2020-03-27 2020-06-05 蓓安科仪（北京）技术有限公司 一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法及***
CN111634766B (zh) * 2020-05-29 2022-06-03 上海木木聚枞机器人科技有限公司 一种乘梯调度方法、服务器、智能移动设备和存储介质
CN111847152B (zh) * 2020-06-30 2022-05-24 深圳优地科技有限公司 一种机器人乘梯确定方法、装置、电子设备和介质
CN111507544B (zh) * 2020-06-30 2020-12-15 中兴软件技术(南昌)有限公司 基于最小路径的智慧楼宇服务方法和***
CN112047214B (zh) * 2020-09-07 2022-12-13 深圳优地科技有限公司 乘梯方法、装置、***、存储介质及电梯装置控制方法
CN112551288A (zh) * 2020-12-04 2021-03-26 深圳市普渡科技有限公司 机器人的乘梯控制方法、装置、机器人及介质
CN112819368A (zh) * 2021-02-24 2021-05-18 上海有个机器人有限公司 多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质
CN113050577B (zh) * 2021-03-29 2022-05-27 深圳市商汤科技有限公司 智能移动设备的调度方法及装置
JP7001189B1 (ja) 2021-04-27 2022-01-19 三菱電機株式会社 ロボットの稼働計画策定の支援システム
CN114030958B (zh) * 2021-10-27 2023-07-25 北京云迹科技股份有限公司 一种电梯调度方法、装置、设备和介质
CN114524336A (zh) * 2022-01-13 2022-05-24 北京三快在线科技有限公司 楼层识别方法和楼层识别电梯终端
CN115258851B (zh) * 2022-08-01 2023-04-25 中建八局发展建设有限公司 智能化机器人呼叫垂直升降机的方法和装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104085749A (zh) * 2014-07-02 2014-10-08 吴优良 一种电梯运行智能分配管理方法
CN105540363A (zh) * 2015-12-16 2016-05-04 中冶南方（武汉）自动化有限公司 一种多轿厢电梯群控***及其安全控制方法
CN106965198A (zh) * 2017-03-30 2017-07-21 上海木爷机器人技术有限公司 机器人控制方法和装置
CN107055241A (zh) * 2017-04-18 2017-08-18 上海木爷机器人技术有限公司 机器人乘坐电梯的控制方法和***
CN107199570A (zh) * 2017-07-07 2017-09-26 成都普诺思博科技有限公司 机器人进出电梯控制方法
CN107601202A (zh) * 2017-11-09 2018-01-19 上海木爷机器人技术有限公司 电梯空间检测方法及装置
CN108388249A (zh) * 2018-03-21 2018-08-10 上海木爷机器人技术有限公司 基于云端的机器人动态路径规划***及方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2026595T3 (es) * 1987-07-28 1992-05-01 Inventio Ag Control de grupos de ascensores.
JPH07196265A (ja) * 1994-01-05 1995-08-01 Hitachi Ltd エレベーターの運転制御装置及び運転制御方法
JP2007137650A (ja) * 2005-11-22 2007-06-07 Mitsubishi Electric Corp エレベーターシステム
JP2009012930A (ja) * 2007-07-04 2009-01-22 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータの群管理システム
JP5572018B2 (ja) * 2010-07-08 2014-08-13 株式会社日立製作所 自律移動装置同乗エレベータシステム
JP5721265B2 (ja) * 2011-06-28 2015-05-20 東芝エレベータ株式会社 エレベータの群管理システム
CN104150296B (zh) * 2014-08-28 2016-03-16 华南理工大学 一种基于统计分析的节能优先电梯调度方法
JP5986666B1 (ja) * 2015-06-18 2016-09-06 住友不動産株式会社 エレベータシステム
CN105446343B (zh) * 2016-01-04 2019-03-08 杭州亚美利嘉科技有限公司 一种机器人的调度方法及装置
CN105892320B (zh) * 2016-04-26 2018-06-26 京东方科技集团股份有限公司 自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务***
CN105881553B (zh) * 2016-05-26 2017-10-10 深圳市神州云海智能科技有限公司 一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人
CN105905712B (zh) * 2016-05-31 2019-04-30 北京云迹科技有限公司 自动进出电梯的***及方法
CN106348110B (zh) * 2016-09-21 2019-06-04 上海三菱电梯有限公司 用于群控制器的电梯控制装置
CN107979410B (zh) * 2016-10-21 2020-09-04 菜鸟智能物流控股有限公司 一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置
EP3357852A1 (en) * 2017-02-06 2018-08-08 Inventio AG Method for checking functions and conditions of an elevator using autonomous mobile robots
CN207551640U (zh) * 2017-09-13 2018-06-29 成都九十度工业产品设计有限公司 一种用于大楼物件派送的送货装置及包裹移交***
CN108002154A (zh) * 2017-11-22 2018-05-08 上海思岚科技有限公司 控制机器人跨楼层移动的方法
CN108163653B (zh) * 2017-12-11 2020-08-18 日立楼宇技术（广州）有限公司 电梯及机器人乘梯的方法和装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104085749A (zh) * 2014-07-02 2014-10-08 吴优良 一种电梯运行智能分配管理方法
CN105540363A (zh) * 2015-12-16 2016-05-04 中冶南方（武汉）自动化有限公司 一种多轿厢电梯群控***及其安全控制方法
CN106965198A (zh) * 2017-03-30 2017-07-21 上海木爷机器人技术有限公司 机器人控制方法和装置
CN107055241A (zh) * 2017-04-18 2017-08-18 上海木爷机器人技术有限公司 机器人乘坐电梯的控制方法和***
CN107199570A (zh) * 2017-07-07 2017-09-26 成都普诺思博科技有限公司 机器人进出电梯控制方法
CN107601202A (zh) * 2017-11-09 2018-01-19 上海木爷机器人技术有限公司 电梯空间检测方法及装置
CN108388249A (zh) * 2018-03-21 2018-08-10 上海木爷机器人技术有限公司 基于云端的机器人动态路径规划***及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109250593A (zh) 2019-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109250593B (zh) 一种多机器人与多电梯的调度方法及***
CN110877338B (zh) 一种用于辅助机器人的电梯调度方法、介质、终端和装置
CN108996099B (zh) 一种自动化立体仓库调度***及其控制方法
Emde et al. Optimally locating in-house logistics areas to facilitate JIT-supply of mixed-model assembly lines
Froyland et al. Optimizing the landside operation of a container terminal
CN112978189A (zh) 取货任务分配方法及其货品分拣***
CN110092122A (zh) 播种墙、物料箱、调度仓库中拣选设备的方法及装置
CN104346658B (zh) 基于改进银行家算法的自动小车存取***动态调度方法
CN109048952A (zh) 一种机器人控制***和方法、计算设备及存储介质
CN105307963B (zh) 分派电梯的方法以及电梯***
AU2019339988A1 (en) Robot control system and method, computing device, and storage medium
CN110963378B (zh) 一种多电梯调度方法
WO2018180743A1 (ja) 作業管理装置、作業管理方法およびプログラム記憶媒体
CN112723052B (zh) 电梯调度方法及装置
CN107621824A (zh) 一种管理和调度移动订单车的***及其方法
CN104678915A (zh) 一种面向半导体生产线搬运***多天车协调调度方法
Ferrara et al. Fleet sizing of laser guided vehicles and pallet shuttles in automated warehouses
CN105911982A (zh) 基于分散式出/入库布局模式下的堆垛机调度路径模型建立方法
CN112016810B (zh) 一种同轨双过跨车智能调度方法
JP5728881B2 (ja) 輸送計画作成方法および輸送計画作成装置
Hiller et al. An exact reoptimization algorithm for the scheduling of elevator groups
WO2019116933A1 (ja) 人工知能を活用したコンテナターミナルシステム
CN111123870B (zh) ***控制方法、装置及电子设备
JP2013050776A (ja) 搬送車システムのシミュレーションシステムとシミュレーション方法
CN113033971B (zh) 一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant