WO2019138447A1 - エレベーターシステム - Google Patents

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WO2019138447A1
WO2019138447A1 PCT/JP2018/000211 JP2018000211W WO2019138447A1 WO 2019138447 A1 WO2019138447 A1 WO 2019138447A1 JP 2018000211 W JP2018000211 W JP 2018000211W WO 2019138447 A1 WO2019138447 A1 WO 2019138447A1
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WO
WIPO (PCT)
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unmanned aerial
aerial vehicle
car
building
elevator
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/000211
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
晶規 熊崎
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2018/000211 priority Critical patent/WO2019138447A1/ja
Priority to CN201880079632.8A priority patent/CN111542483A/zh
Priority to JP2019565095A priority patent/JP6717441B2/ja
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00 
    • A47G29/14—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels
    • A47G29/141—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels comprising electronically controlled locking means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00 
    • A47G29/14—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels
    • A47G29/141—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels comprising electronically controlled locking means
    • A47G2029/149—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels comprising electronically controlled locking means with central server link

Definitions

  • the present invention relates to an elevator system.
  • Patent Document 1 describes an example of a delivery system using an unmanned aerial vehicle.
  • Unmanned aerial vehicles are mounted on delivery vehicles with luggage.
  • An unmanned aerial vehicle flies from a delivery vehicle stopping in front of a delivery destination building to a delivery destination and delivers packages.
  • the consignee needs to receive the package at a place where the unmanned aircraft can fly and enter. For this reason, the consignee can not receive the package delivered by the unmanned aerial vehicle indoors where the approach of the unmanned aerial vehicle from outside is difficult.
  • An object of the present invention is to provide an elevator system capable of receiving luggage delivered by an unmanned aerial vehicle even in an indoor where it is difficult for the unmanned aerial vehicle to approach from the outside.
  • the elevator system acquires position data on the roof of a building of an unmanned aircraft delivering a package, and based on the acquired position data, the elevator car stopped from the landing provided on the roof to the roof.
  • a guidance device for guiding an unmanned aerial vehicle using wireless communication is provided.
  • the elevator system comprises an induction device.
  • the guidance device acquires position data on the roof of the unmanned aerial vehicle building that delivers the package.
  • the guidance device guides the unmanned aerial vehicle using wireless communication from the landing provided on the roof to the elevator car stopped on the roof based on the acquired position data.
  • the consignee can receive the package delivered by the unmanned aerial vehicle even in the indoor where it is difficult for the unmanned aerial vehicle to approach from the outside.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a delivery system including an elevator system according to Embodiment 1.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of delivery of a package to a consignee using the elevator system according to the first embodiment.
  • 7 is a flowchart showing an example of the operation of the guidance device 15 according to the first embodiment.
  • 5 is a flowchart showing an example of the operation of the control device 16 according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of a main part of an elevator system according to Embodiment 1.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of delivery of a package to a consignee using the elevator system according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a delivery system including an elevator system according to the present embodiment.
  • the unmanned aerial vehicle 1 is, for example, a rotary wing aircraft on which a person does not board.
  • the unmanned aerial vehicle 1 is, for example, a multicopter or a drone provided with four rotors.
  • the unmanned aerial vehicle 1 is provided with a mechanism for holding and releasing the package to be delivered.
  • the unmanned aerial vehicle 1 is configured to be able to acquire positioning data representing a current position based on a signal received from the navigation satellite 2 by a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System).
  • GPS Global Positioning System
  • the unmanned aerial vehicle 1 is configured to be able to fly according to control data received by wireless communication.
  • the control data includes, for example, data specifying the flight direction and flight speed of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the unmanned aerial vehicle 1 has a storage unit that stores authentication data.
  • the authentication data is, for example, a password consisting of a string of characters or symbols.
  • the ground station 3 is provided between the delivery source building 4 and the delivery destination building 5.
  • the ground station 3 is connected to the network 6.
  • the ground station 3 is configured to be able to wirelessly communicate with the unmanned aerial vehicle 1.
  • the delivery control system 7 is connected to the network 6 so that the positioning data of the unmanned aerial vehicle 1 can be received through the ground station 3.
  • the delivery destination building 5 includes a plurality of floors.
  • the building 5 has a roof.
  • the building 5 is provided with an elevator system 8.
  • the building 5 is, for example, an office building.
  • hoistway 9 runs through each floor of building 5.
  • Each of the plurality of landings 10 is provided on each floor of the building 5.
  • the landing 11 is provided on the roof of the building 5.
  • Each of the plurality of landings 10 and the landings 11 provided on the roof face the hoistway 9.
  • Each of the plurality of landings 10 and the landing 11 provided on the roof have landing doors not shown.
  • the car 12 is provided inside the hoistway 9.
  • the car 12 is configured such that the interior of the hoistway 9 can be raised and lowered along a guide rail (not shown) by a hoist (not shown).
  • the car 12 is provided with a car door (not shown).
  • the car door is configured to open and close the landing door in accordance with the opening and closing of the car door.
  • the camera 13 is configured to be able to photograph the unmanned aerial vehicle 1 flying on the roof of the building 5.
  • the camera 13 is provided on the roof of the building 5.
  • the distance sensor 14 is configured to be able to detect the distance from the distance sensor 14 to the unmanned aircraft 1 flying on the roof of the building 5.
  • the distance sensor 14 is provided on the roof of the building 5.
  • the distance sensor 14 is, for example, an infrared distance sensor that detects a distance based on a position at which infrared light emitted from the distance sensor 14 and reflected by the unmanned aerial vehicle 1 is received.
  • the distance sensor 14 is, for example, a laser distance sensor that detects the distance based on the phase difference between the laser light emitted from the distance sensor 14 and the laser light reflected by the unmanned aerial vehicle 1.
  • the distance sensor 14 is, for example, an ultrasonic distance sensor that detects the distance by the propagation time of the ultrasonic wave emitted from the distance sensor 14 and reflected by the unmanned aerial vehicle 1.
  • the elevator system 8 comprises a guiding device 15 and a control device 16.
  • the guiding device 15 is provided, for example, on the roof of the building 5.
  • the guiding device 15 includes a communication unit 151, an observation unit 152, a guiding unit 153, and an authentication unit 154.
  • the communication unit 151 is connected to the network 6.
  • the observation unit 152 is connected to the camera 13 so as to be able to receive a signal representing an image of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the observation unit 152 is connected to the distance sensor 14 so as to be able to receive a signal representing the distance from the distance sensor 14 to the unmanned aerial vehicle 1.
  • the observation unit 152 is configured to be able to acquire position data of the unmanned aerial vehicle 1 on the roof of the building 5 based on the image of the unmanned aerial vehicle 1 and the distance to the unmanned aerial vehicle 1.
  • the position data on the roof of the building 5 is, for example, three-dimensional coordinates based on one point of the landing 11 on the roof.
  • the guiding unit 153 is configured to be able to transmit control data to the unmanned aerial vehicle 1 by wireless communication.
  • the authentication unit 154 is configured to be able to receive authentication data from the unmanned aerial vehicle 1 by wireless communication.
  • the control device 16 is provided, for example, in a not-shown machine room of the building 5.
  • the control device 16 has a communication unit 161 and a car control unit 162.
  • the communication unit 161 is connected to the network 6.
  • the communication unit 161 is connected to the communication unit 151 of the guidance device 15.
  • the car control unit 162 is connected to the car 12 and a hoisting machine (not shown) so as to transmit signals for controlling the operation of the car 12.
  • the operation of the car 12 includes raising and lowering the car 12 and opening and closing of the car door.
  • the unmanned aerial vehicle 1 delivers packages from the delivery source building 4 to the delivery destination building 5 as follows, for example.
  • the shipper and the consignee communicate with each component of the delivery system through a terminal device (not shown) connected to the network 6 such as a personal computer or a smartphone.
  • the unmanned aerial vehicle 1 holds the luggage in the building 4.
  • the shipper inputs the position of the delivery source building 4 and the delivery destination building 5 and the authentication data into the delivery control system 7.
  • the delivery control system 7 transmits the authentication data to the unmanned aerial vehicle 1.
  • the unmanned aerial vehicle 1 stores the received authentication data in the storage unit.
  • the delivery control system 7 manages delivery status data by the unmanned aerial vehicle 1.
  • the delivery status data includes delivery source data, delivery destination data, authentication data, data representing delivery change, and the like.
  • the delivery control system 7 generates flight path data from the building 4 to the building 5.
  • the delivery control system 7 receives positioning data from the unmanned aerial vehicle 1.
  • the delivery control system 7 generates control data of the unmanned aerial vehicle 1 based on the generated flight path data and the positioning data of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the delivery control system 7 transmits control data of the unmanned aerial vehicle 1 to the unmanned aerial vehicle 1 through the network 6 and the ground station 3.
  • the unmanned aerial vehicle 1 leaves the building 4.
  • the unmanned aerial vehicle 1 flies with holding a package from the delivery source building 4 to the delivery destination building 5 according to the control data.
  • the delivery control system 7 transmits the authentication data and data representing the estimated arrival time of the unmanned aerial vehicle 1 to the building 5 to the communication unit 151 of the consignee and guidance device 15.
  • the communication unit 151 transmits the received authentication data to the authentication unit 154.
  • the delivery control system 7 determines, based on the positioning data of the unmanned aerial vehicle 1, whether the unmanned aerial vehicle 1 is within a predetermined range with respect to the delivery destination building 5.
  • the range predetermined for the building 5 is, for example, a range in which the horizontal distance from the building 5 is equal to or less than a predetermined distance.
  • the delivery control system 7 transmits data representing the approach of the unmanned aerial vehicle 1 to the communication unit 161 of the control device 16 when it is determined that the unmanned aerial vehicle 1 is within the predetermined range with respect to the building 5. .
  • the communication unit 161 When the communication unit 161 receives data representing the approach of the unmanned aerial vehicle 1, the communication unit 161 transmits the data to the car control unit 162. Thereafter, the car control unit 162 moves the car 12 to the roof of the building 5.
  • the delivery control system 7 determines whether the UAV 1 has arrived above the roof of the building 5. When the delivery control system 7 determines that the unmanned aerial vehicle 1 has arrived above the roof of the building 5, data representing the arrival of the unmanned aerial vehicle 1 is transmitted to the communication unit 161 of the control device 16 and the communication unit 151 of the guidance device 15. Send to
  • the communication unit 151 of the guiding device 15 When the communication unit 151 of the guiding device 15 receives data representing the arrival of the unmanned aerial vehicle 1, the communication unit 151 transmits the data to the authentication unit 154. Thereafter, the authentication unit 154 receives the authentication data stored in the unmanned aircraft 1 by wireless communication. The authentication unit 154 determines whether the authentication data received from the unmanned aerial vehicle 1 conforms to a predetermined condition. The authentication unit 154 authenticates the unmanned aircraft 1 when it is determined that the condition is satisfied.
  • a condition predetermined for the authentication data is, for example, that the authentication data previously received from the delivery control system 7 by the guiding device 15 matches the authentication data received from the unmanned aerial vehicle 1.
  • the authentication unit 154 transmits data representing failure in authentication to the communication unit 151. Thereafter, the communication unit 151 transmits data representing the failure of the authentication to the delivery control system 7.
  • the delivery control system 7 When the delivery control system 7 receives data representing a failure in authentication, the delivery control system 7 generates flight path data from the building 5 to the building 4. According to the control data transmitted from the delivery control system 7, the unmanned aerial vehicle 1 flies back while holding the luggage up to the delivery source building 4.
  • the authentication unit 154 transmits data representing the success of the authentication to the communication unit 161 of the control device 16 via the communication unit 151.
  • the authentication unit 154 transmits data for requesting the authority to control the unmanned aerial vehicle 1 to the delivery control system 7 via the communication unit 151.
  • the car control unit 162 When the car control unit 162 receives data representing the success of the authentication through the communication unit 161, the car control unit 162 opens the car door of the car 12 and makes the car stand by.
  • the delivery control system 7 When the delivery control system 7 receives data requesting authority to control the unmanned aerial vehicle 1, the delivery control system 7 transmits data representing an instruction to fly according to the control data from the guiding unit 153 to the unmanned aerial vehicle 1. Thus, the guiding unit 153 obtains control of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the camera 13 shoots the unmanned aerial vehicle 1 flying on the roof of the building 5.
  • the camera 13 transmits a signal representing the photographed image to the observation unit 152.
  • the observation unit 152 acquires position data of the unmanned aerial vehicle 1 on the roof of the building 5 by image-recognizing a video represented by the received signal.
  • the distance sensor 14 detects the distance from the distance sensor 14 to the unmanned aircraft 1 flying on the roof of the building 5.
  • the distance sensor 14 transmits a signal representing the detected distance to the observation unit 152.
  • the observation unit 152 acquires position data of the unmanned aerial vehicle 1 on the roof of the building 5 based on the information of the distance represented by the received signal.
  • the observation unit 152 transmits the acquired position data of the unmanned aircraft 1 to the guidance unit 153.
  • the guiding unit 153 generates control data for guiding the unmanned aerial vehicle 1 inside the car 12 based on the received position data of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the guiding unit 153 transmits the generated control data to the unmanned aircraft 1 by wireless communication.
  • the guiding unit 153 guides the unmanned aerial vehicle 1 inside the car 12 until it is determined that the unmanned aerial vehicle 1 lands inside the car 12 based on the position data of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the guiding unit 153 transmits data representing the landing of the unmanned aerial vehicle 1 to the communication unit 161 of the control device 16 via the communication unit 151.
  • the car control unit 162 When the car control unit 162 receives data representing the landing of the unmanned aerial vehicle 1 through the communication unit 161, the car control unit 162 closes the car door of the car 12. Thereafter, the car control unit 162 moves the car 12 to the destination floor.
  • the destination floor is the floor where the consignee receives the package.
  • the car control unit 162 opens the car door of the car 12 after the car 12 stops at the destination floor.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of delivery of a package to a consignee using the elevator system according to the present embodiment.
  • the consignee confirms the estimated arrival time of the unmanned aerial vehicle 1 to the building 5 represented by the data received from the delivery control system 7.
  • the consignee waits for the car 12 at the landing 10 of the destination floor at the scheduled arrival time of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the consignee After the car 12 stops at the landing 10 on the destination floor and opens the car door, the consignee inputs, for example, a password, which is authentication data, into the unmanned aerial vehicle 1.
  • the unmanned aerial vehicle 1 releases the held luggage when the password stored in the storage unit matches the input password.
  • the consignee receives the package at the indoor landing 10 of the building 5.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of the guidance device 15 according to the present embodiment.
  • step S11 the communication unit 151 determines whether data representing the arrival of the unmanned aerial vehicle 1 has been received. If the determination result is NO, the operation of the guidance device 15 proceeds again to step S11 after a predetermined time has elapsed. If the determination result is YES, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S12.
  • step S12 the authentication unit 154 receives authentication data from the unmanned aerial vehicle 1. Thereafter, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S13.
  • step S13 the authentication unit 154 determines whether the authentication data received from the unmanned aerial vehicle 1 conforms to a predetermined condition. If the determination result is NO, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S14. If the determination result is YES, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S15.
  • step S14 the authentication unit 154 transmits data representing failure in authentication to the delivery control system 7. Thereafter, the operation of the guidance device 15 ends.
  • step S ⁇ b> 15 the guiding unit 153 transmits data representing the success of the authentication to the communication unit 161 of the control device 16 via the communication unit 151. Thereafter, the guiding unit 153 obtains control of the unmanned aerial vehicle 1. Thereafter, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S16.
  • step S ⁇ b> 16 the observation unit 152 acquires position data of the unmanned aerial vehicle 1. Thereafter, the observation unit 152 transmits the acquired position data to the guidance unit 153. Thereafter, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S17.
  • step S17 the guiding unit 153 generates control data for guiding the unmanned aerial vehicle 1 inside the car 12 based on the received position data.
  • the guiding unit 153 transmits the generated control data to the unmanned aerial vehicle 1. Thereafter, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S18.
  • step S18 the guiding unit 153 determines whether the UAV 1 has landed inside the car 12. If the determination result is NO, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S16. If the determination result is YES, the operation of the guidance device 15 proceeds to step S19.
  • step S19 the guiding unit 153 transmits data representing the landing of the unmanned aerial vehicle 1 to the communication unit 161 of the control device 16 via the communication unit 151. Thereafter, the operation of the guidance device 15 ends.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the control device 16 according to the present embodiment.
  • step S21 the communication unit 161 determines whether data representing the approach of the unmanned aerial vehicle 1 has been received. If the determination result is NO, the operation of the control device 16 again proceeds to step S21 after a predetermined time has elapsed. If the determination result is YES, the operation of the control device 16 proceeds to step S22.
  • step S22 the car control unit 162 moves the car 12 on the roof. Thereafter, the operation of the control device 16 proceeds to step S23.
  • step S23 the communication unit 161 determines whether data indicating success in authentication has been received. If the determination result is NO, the operation of the control device 16 proceeds again to step S23 after a predetermined time has elapsed. If the determination result is YES, the operation of the control device 16 proceeds to step S24.
  • step S24 the car control unit 162 opens the car door of the car 12. Thereafter, the operation of the control device 16 proceeds to step S25.
  • step S25 the communication unit 161 determines whether data representing the landing of the unmanned aerial vehicle 1 has been received. If the determination result is NO, the operation of the control device 16 proceeds again to step S25 after a predetermined time has elapsed. If the determination result is YES, the operation of the control device 16 proceeds to step S26.
  • step S26 the car control unit 162 closes the car door of the car 12. Thereafter, the controller 16 moves the car 12 to the destination floor. Thereafter, the operation of the control device 16 proceeds to step S27.
  • step S27 the car control unit 162 opens the car door of the car 12. Thereafter, the operation of the control device 16 ends.
  • the elevator system 8 includes the guiding device 15.
  • the guiding device 15 includes an observation unit 152 and a guiding unit 153.
  • the observation unit 152 acquires position data on the roof of the building 5 of the unmanned aerial vehicle 1 that delivers the package.
  • the guiding unit 153 guides the unmanned aerial vehicle 1 from the landing 11 provided on the roof to the elevator car 12 stopped on the roof using wireless communication based on the position data acquired by the observing unit 152. Thereby, the unmanned aerial vehicle 1 can enter the interior of the building 5 from the car 12 stopped at the landing 11.
  • the unmanned aerial vehicle 1 is carried by the elevator car 12 from the roof of the building 5 to the destination floor.
  • the consignee can receive the package delivered by the unmanned aerial vehicle 1 even in the indoor where it is difficult for the unmanned aerial vehicle 1 to approach from the outside.
  • the consignee can receive the package delivered by the unmanned aerial vehicle 1 even on the basement floor without windows facing the outside.
  • the observation part 152 acquires position data based on the image
  • the guiding unit 153 can guide the unmanned aircraft 1 with high accuracy based on the position data acquired by the observing unit 152 as compared to the case where only positioning data by the satellite positioning system is used.
  • the observation unit 152 can acquire position data without providing the unmanned aircraft 1 with a dedicated device.
  • the observation unit 152 acquires position data of the unmanned aerial vehicle 1 by video.
  • the observation unit 152 can also acquire position data of obstacles around the unmanned aerial vehicle 1.
  • the obstacles are, for example, the floor, ceiling and walls inside the car 12.
  • the guiding unit 153 can guide the unmanned aircraft 1 more reliably than when only the position data of the unmanned aircraft 1 is used by using the position data of the obstacle together.
  • the observation unit 152 also acquires position data based on the distance to the unmanned aerial vehicle 1 detected by the distance sensor 14 provided on the rooftop. Thereby, even when the unmanned aerial vehicle 1 can not receive the signal from the navigation satellite 2, the position data of the unmanned aerial vehicle 1 can be acquired.
  • the guiding unit 153 can guide the unmanned aircraft 1 with high accuracy based on the information acquired by the observing unit 152 as compared to the case where only the information by the satellite positioning system is used.
  • the observation unit 152 can acquire position data without providing the unmanned aircraft 1 with a special device.
  • the observation unit 152 detects position data of the unmanned aerial vehicle 1 even at night when the distance sensor 14 detects the distance by infrared light, laser light or ultrasonic wave emitted from the distance sensor 14 and reflected by the unmanned aerial vehicle 1. You can get it.
  • the guiding device 15 includes an authentication unit 154.
  • the authentication unit 154 determines whether the authentication data received from the unmanned aerial vehicle 1 conforms to a predetermined condition.
  • the guiding unit 153 does not guide the unmanned aerial vehicle 1 to the car 12 when the authenticating unit 154 determines that the condition is not met.
  • the guiding device 15 can prevent a suspicious unmanned aerial vehicle from intruding into the building 5.
  • the elevator system 8 also includes a controller 16.
  • the control device 16 moves the car 12 to the roof of the building 5 when the unmanned aerial vehicle 1 enters within a predetermined range for the building 5.
  • the UAV 1 does not have to wait for the movement of the car 12 from the other floor to the roof. For this reason, the unmanned aerial vehicle 1 can deliver packages efficiently.
  • the unmanned aerial vehicle 1 delivers the package to the consignee at the landing 10 on the destination floor.
  • the unmanned aerial vehicle 1 releases the cargo held by operation from the consignee.
  • the consignee receives the package directly from the unmanned aerial vehicle 1.
  • the elevator system 8 can reduce misdelivery of luggage.
  • the unmanned aerial vehicle 1 does not drop the package when delivering the package to the consignee.
  • the elevator system 8 can enhance the delivery reliability and security of the package.
  • the unmanned aerial vehicle 1 returns to the roof from the destination floor by the cage 12 after the delivery is completed. Thereafter, the unmanned aerial vehicle 1 comes out of the car 12 by the guidance of the guiding portion 153.
  • the guiding unit 153 returns control of the unmanned aerial vehicle 1 to the delivery control system 7.
  • the delivery control system 7 generates flight path data from the building 5 to the building 4.
  • the unmanned aerial vehicle 1 flies back to the source building 4.
  • the unmanned aerial vehicle 1 may not return to the building 4 after completing the delivery.
  • the unmanned aerial vehicle 1 may be stored in the building 5 until it is used to ship another package from the building 5.
  • a plurality of cameras 13 may be provided.
  • the camera 13 may be provided inside the car 12.
  • the guiding portion 153 can improve the accuracy of the guidance of the unmanned aerial vehicle 1 inside the car 12.
  • the camera 13 may be provided on a platform whose direction or the like is variable so that the unmanned aircraft 1 flying can be tracked and photographed.
  • a plurality of distance sensors 14 may be provided.
  • the distance sensor 14 may be provided inside the car 12.
  • the guiding portion 153 can improve the accuracy of the guidance of the unmanned aerial vehicle 1 inside the car 12.
  • the distance sensor 14 may be provided on a platform whose direction or the like is variable so that the unmanned aircraft 1 flying can be tracked to detect the distance.
  • the camera 13 or the distance sensor 14 may be housed in a common housing with the guidance device 15.
  • the package to be delivered may be, for example, one to which an RFID (Radio Frequency IDentification) tag for communicating authentication data with the authentication unit 154 is attached.
  • the package to be delivered may be stored in a delivery container.
  • the delivery container may transmit the authentication data to the authentication unit 154 by wireless communication.
  • the authentication unit 154 may determine whether the authentication data received from the package or the container conforms to predetermined conditions.
  • the guiding unit 153 does not guide the unmanned aerial vehicle 1 to the car 12 when the authenticating unit 154 determines that the condition is not met.
  • the unmanned aerial vehicle 1 may not have a storage unit for storing authentication data.
  • the authentication unit 154 may determine whether the authentication data received from both the UAV 1 and the package conforms to a predetermined condition.
  • the elevator system 8 can further enhance security.
  • the elevator system 8 may be a passenger elevator system on which a user of the elevator rides.
  • the car control unit 162 does not respond to a landing call or the like from the user of the elevator.
  • the car control unit 162 does not ride the unmanned aerial vehicle 1 on the car 12 with the user of the elevator. As a result, the elevator user does not contact the UAV 1 and the luggage.
  • the elevator system 8 can enhance the safety of elevator users.
  • the controller 16 may be provided in the hoistway 9.
  • Communication between devices or parts in the present embodiment may be either direct communication or indirect communication via a relay device or the like.
  • FIG. 5 is a diagram showing a hardware configuration of main parts of the elevator system according to the present embodiment.
  • Each function of elevator system 8 may be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit comprises at least one processor 8b and at least one memory 8c.
  • the processing circuit may comprise at least one dedicated hardware 8a together with or as an alternative to the processor 8b and the memory 8c.
  • each function of the elevator system 8 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is described as a program.
  • the program is stored in the memory 8c.
  • the processor 8 b implements each function of the elevator system 8 by reading and executing the program stored in the memory 8 c.
  • the processor 8 b is also referred to as a central processing unit (CPU), a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, or a DSP.
  • the memory 8c is composed of, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD or the like.
  • the processing circuit may be realized, for example, by a single circuit, a complex circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • Each function of the elevator system 8 can be realized by a processing circuit. Alternatively, each function of the elevator system 8 can be collectively realized by the processing circuit. About each function of elevator system 8, a part may be realized with exclusive hardware 8a, and another part may be realized with software or firmware. Thus, the processing circuit implements each function of the elevator system 8 with the hardware 8a, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of delivery of a package to a consignee using the elevator system according to the present embodiment.
  • the elevator system 8 is a passenger elevator system on which a user of the elevator rides.
  • the car 12 is provided with a divider 17.
  • the partition 17 vertically separates the interior of the car 12 into a space for the car 12 on which a user of the elevator rides and a dedicated space 18.
  • the partitions 17 are, for example, shelves or nets.
  • the dedicated space 18 is a space above the partition 17.
  • the dedicated space 18 is provided so as to be able to accommodate the unmanned aerial vehicle 1 in a state of holding a load.
  • the guiding device 15 guides the unmanned aerial vehicle 1 to the exclusive space 18 of the car 12 until it is determined that the unmanned aerial vehicle 1 lands on the exclusive space 18 of the car 12 based on the position data of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the consignee After the car 12 stops at the landing 10 on the destination floor and opens the car door, the consignee inputs, for example, a password, which is authentication data, into the unmanned aerial vehicle 1.
  • the unmanned aerial vehicle 1 releases the held luggage when the password stored in the storage unit matches the input password.
  • the consignee receives the package at the indoor landing 10 of the building 5.
  • the guiding unit 153 guides the unmanned aircraft 1 to the dedicated space 18 of the car 12 separated from the space of the car 12 on which the user of the elevator rides. Do. Even when the user of the elevator rides with the unmanned aerial vehicle 1, the user does not contact the unmanned aerial vehicle 1 and the luggage.
  • the elevator system 8 can enhance the safety of elevator users.
  • the elevator system 8 can respond to a landing call from a user of the elevator.
  • the elevator system 8 can achieve both the safety of the elevator and the efficiency of use.
  • the dedicated space 18 may be a space below the partition 17.
  • the partition 17 may separate the inside of the car 12 into the space of the car 12 on which the user of the elevator rides and the dedicated space 18 in the left and right.
  • the partition 17 may divide the interior of the car 12 back and forth into the space of the car 12 on which the user of the elevator rides and the dedicated space 18.
  • the dedicated space 18 may be a storage box disposed inside or outside the car 12.
  • the car 12 may be equipped with a car door for an unmanned aerial vehicle leading to a dedicated space 18.
  • the car door for unmanned aerial vehicles opens and closes independently of the car door leading to the space where the user of the elevator rides.
  • Each of the plurality of landings 10 and the landing 11 provided on the roof have landing doors for unmanned aerial vehicles that open and close according to the car doors for unmanned aerial vehicles.
  • the elevator system 8 can separate the passenger's getting on and off from the car 12 and the ingress and egress of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the elevator system 8 can further enhance the safety of elevator users.
  • the elevator system according to the present invention can be applied to a structure that accepts delivery of luggage by unmanned aerial vehicles.
  • 1 unmanned aerial vehicle 2 navigation satellites, 3 ground stations, 4 buildings, 5 buildings, 6 networks, 7 delivery control system, 8 elevator systems, 8a hardware, 8b processor, 8c memory, 9 hoistways, 10 landings, 11 Hall, 12 cars, 13 cameras, 14 distance sensors, 15 guidance devices, 16 controllers, 17 partitions, 18 dedicated spaces, 151 communication units, 152 observation units, 153 guidance units, 154 authentication units, 161 communication units, 162 cars control Department

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Abstract

この発明は、屋外からの無人航空機の進入が困難な屋内においても、無人航空機によって配送された荷物を受け取ることができるエレベーターシステムを提供することを目的とする。エレベーターシステム（８）は、誘導装置（１５）を備える。誘導装置（１５）は、荷物を配送する無人航空機（１）の建築物（５）の屋上における位置データを取得する。誘導装置（１５）は、取得した位置データに基づいて屋上に設けられた乗場（１１）から屋上に停止しているエレベーターのかご（１２）に無線通信を用いて無人航空機（１）を誘導する。

Description

エレベーターシステム
　本発明は、エレベーターシステムに関する。
　特許文献１に無人航空機を用いた配送システムの例が記載されている。無人航空機は、荷物とともに配送車に搭載される。無人航空機は、配送先の建築物の前に停車している配送車から、配送先まで飛行して荷物を配送する。
日本特開２０１６－１５３３３７号公報
　しかしながら、特許文献１に記載される配送システムにおいては、荷受人は、無人航空機が飛行して進入できる場所で荷物を受け取る必要がある。このため、荷受人は、屋外からの無人航空機の進入が困難な屋内においては、無人航空機によって配送された荷物を受け取ることができない。
　本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、屋外からの無人航空機の進入が困難な屋内においても、無人航空機によって配送された荷物を受け取ることができるエレベーターシステムを提供することである。
　本発明に係るエレベーターシステムは、荷物を配送する無人航空機の建築物の屋上における位置データを取得し、取得した位置データに基づいて屋上に設けられた乗場から屋上に停止しているエレベーターのかごに無線通信を用いて無人航空機を誘導する誘導装置、を備える。
　本発明によれば、エレベーターシステムは、誘導装置を備える。誘導装置は、荷物を配送する無人航空機の建築物の屋上における位置データを取得する。誘導装置は、取得した位置データに基づいて屋上に設けられた乗場から屋上に停止しているエレベーターのかごに無線通信を用いて無人航空機を誘導する。これにより、荷受人は、屋外からの無人航空機の進入が困難な屋内においても、無人航空機によって配送された荷物を受け取ることができる。
実施の形態１に係るエレベーターシステムを含む配送システムの構成図である。 実施の形態１に係るエレベーターシステムを用いる荷受人への荷物の配送の例を示す図である。 実施の形態１に係る誘導装置１５の動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る制御装置１６の動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るエレベーターシステムの主要部のハードウェア構成を示す図である。 実施の形態２に係るエレベーターシステムを用いる荷受人への荷物の配送の例を示す図である。
　本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。
　実施の形態１．
　図１を用いて、本実施の形態に係るエレベーターシステムの構成を説明する。
　図１は、本実施の形態に係るエレベーターシステムを含む配送システムの構成図である。
　無人航空機１は、例えば、人が搭乗しない回転翼機である。無人航空機１は、例えば、４つのローターを備えるマルチコプターまたはドローンである。無人航空機１は、配送する荷物を保持および解放する機構を備える。無人航空機１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムによって、航法衛星２から受信する信号に基づいて現在の位置を表す測位データを取得しうるように構成される。無人航空機１は、無線通信により受信した制御データに従って飛行しうるように構成される。制御データは、例えば無人航空機１の飛行方向および飛行速度を指定するデータを含む。
　無人航空機１は、認証データを記憶する記憶部を有する。認証データは、例えば文字または記号の列からなるパスワードである。
　地上局３は、配送元の建築物４と配送先の建築物５との間に設けられる。地上局３は、ネットワーク６に接続される。地上局３は、無人航空機１と無線通信しうるように構成される。
　配送制御システム７は、地上局３を通じて無人航空機１の測位データを受信しうるように、ネットワーク６に接続する。
　配送先の建築物５は、複数の階を備える。建築物５は、屋上を備える。建築物５は、エレベーターシステム８を備える。建築物５は、例えばオフィスビルである。
　エレベーターシステム８のエレベーターにおいて、昇降路９は、建築物５の各階を貫く。複数の乗場１０の各々は、建築物５の各階に設けられる。乗場１１は、建築物５の屋上に設けられる。複数の乗場１０の各々および屋上に設けられる乗場１１は、昇降路９に対向する。複数の乗場１０の各々および屋上に設けられる乗場１１は、図示しない乗場扉を備える。
　かご１２は、昇降路９の内部に設けられる。かご１２は、図示しない巻上機によって、昇降路９の内部を図示しないガイドレールに沿って昇降しうるように構成される。かご１２は、図示しないかご扉を備える。かご扉は、かご扉の開閉に従って乗場扉が開閉するように構成される。
　カメラ１３は、建築物５の屋上を飛行する無人航空機１を撮影しうるように構成される。カメラ１３は、建築物５の屋上に設けられる。
　距離センサー１４は、距離センサー１４から建築物５の屋上を飛行する無人航空機１までの距離を検出しうるように構成される。距離センサー１４は、建築物５の屋上に設けられる。距離センサー１４は、例えば、距離センサー１４から放射されて無人航空機１で反射される赤外線の受光位置によって距離を検出する赤外線距離センサーである。距離センサー１４は、例えば、距離センサー１４から放射されるレーザー光と無人航空機１で反射されるレーザー光との位相差によって距離を検出するレーザー距離センサーである。距離センサー１４は、例えば、距離センサー１４から放射されて無人航空機１で反射される超音波の伝播時間によって距離を検出する超音波距離センサーである。
　エレベーターシステム８は、誘導装置１５と、制御装置１６とを備える。
　誘導装置１５は、例えば、建築物５の屋上に設けられる。誘導装置１５は、通信部１５１と、観測部１５２と、誘導部１５３と、認証部１５４とを有する。
　通信部１５１は、ネットワーク６に接続される。
　観測部１５２は、無人航空機１の映像を表す信号を受信しうるように、カメラ１３に接続される。観測部１５２は、距離センサー１４から無人航空機１までの距離を表す信号を受信しうるように、距離センサー１４に接続される。観測部１５２は、無人航空機１の映像および無人航空機１までの距離に基づいて、建築物５の屋上における無人航空機１の位置データを取得しうるように構成される。建築物５の屋上における位置データは、例えば屋上の乗場１１の一点を基準とした３次元の座標である。
　誘導部１５３は、制御データを無人航空機１に無線通信によって送信しうるように構成される。
　認証部１５４は、認証データを無人航空機１から無線通信によって受信しうるように構成される。
　制御装置１６は、例えば、建築物５の図示しない機械室に設けられる。制御装置１６は、通信部１６１と、かご制御部１６２と、を有する。
　通信部１６１は、ネットワーク６に接続される。通信部１６１は、誘導装置１５の通信部１５１に接続される。
　かご制御部１６２は、かご１２の動作を制御する信号を送信しうるように、かご１２および図示しない巻上機と接続される。かご１２の動作は、かご１２の昇降およびかご扉の開閉を含む。
　本実施の形態に係る配送システムにおいて、無人航空機１は、例えば次のように配送元の建築物４から配送先の建築物５まで荷物を配送する。
　荷送り人および荷受人は、例えばパーソナルコンピューターまたはスマートフォン等のネットワーク６に接続される図示しない端末装置を通じて配送システムの各構成要素と通信する。
　無人航空機１は、建築物４において荷物を保持する。荷送り人は、配送元の建築物４および配送先の建築物５の位置と認証データとを配送制御システム７に入力する。
　配送制御システム７は、無人航空機１に認証データを送信する。無人航空機１は、受信した認証データを記憶部に記憶する。
　配送制御システム７は、無人航空機１による配送状況データを管理する。配送状況データは、配送元のデータ、配送先のデータ、認証データおよび配送の変更等を表すデータを含む。配送制御システム７は、建築物４から建築物５までの飛行経路データを生成する。
　配送制御システム７は、無人航空機１から測位データを受信する。配送制御システム７は、生成した飛行経路データと無人航空機１の測位データとに基づいて、無人航空機１の制御データを生成する。配送制御システム７は、ネットワーク６および地上局３を通じて、無人航空機１の制御データを無人航空機１に送信する。
　無人航空機１は、建築物４を出発する。無人航空機１は、制御データに従って配送元の建築物４から配送先の建築物５まで荷物を保持して飛行する。
　配送制御システム７は、認証データおよび無人航空機１の建築物５への到着予定時刻を表すデータを、荷受人および誘導装置１５の通信部１５１に送信する。通信部１５１は、受信した認証データを認証部１５４に送信する。
　配送制御システム７は、無人航空機１の測位データに基づいて、無人航空機１が配送先の建築物５に対して予め定められた範囲の内に入ったかを判定する。建築物５に対して予め定められた範囲は、例えば、建築物５からの水平距離が予め定められた距離以下の範囲である。配送制御システム７は、無人航空機１が建築物５に対して予め定められた範囲の内に入ったと判定した場合に、無人航空機１の接近を表すデータを制御装置１６の通信部１６１に送信する。
　通信部１６１は、無人航空機１の接近を表すデータを受信した場合に、当該データをかご制御部１６２に送信する。その後、かご制御部１６２は、建築物５の屋上にかご１２を移動させる。
　配送制御システム７は、無人航空機１が、建築物５の屋上の上方に到着したかを判定する。配送制御システム７は、無人航空機１が建築物５の屋上の上方に到着したと判定した場合に、無人航空機１の到着を表すデータを制御装置１６の通信部１６１および誘導装置１５の通信部１５１に送信する。
　誘導装置１５の通信部１５１は、無人航空機１の到着を表すデータを受信した場合に、当該データを認証部１５４に送信する。その後、認証部１５４は、無人航空機１が記憶する認証データを無線通信によって受信する。認証部１５４は、無人航空機１から受信した認証データが予め定められた条件に適合するかを判定する。認証部１５４は、当該条件に適合すると判定した場合に、無人航空機１を認証する。認証データに対して予め定められた条件は、例えば、配送制御システム７から誘導装置１５が予め受信していた認証データと無人航空機１から受信した認証データとが一致することである。
　認証部１５４は、無人航空機１を認証しない場合に、認証の失敗を表すデータを通信部１５１に送信する。その後、通信部１５１は、認証の失敗を表すデータを配送制御システム７に送信する。
　配送制御システム７は、認証の失敗を表すデータを受信した場合に、配送制御システム７は、建築物５から建築物４までの飛行経路データを生成する。無人航空機１は、配送制御システム７から送信される制御データに従い、配送元の建築物４まで荷物を保持したまま飛行して戻る。
　一方、認証部１５４は、無人航空機１を認証する場合に、認証の成功を表すデータを制御装置１６の通信部１６１に通信部１５１を介して送信する。認証部１５４は、無人航空機１を認証する場合に、無人航空機１を制御する権限を要求するデータを配送制御システム７に通信部１５１を介して送信する。
　かご制御部１６２は、通信部１６１を介して認証の成功を表すデータを受信した場合に、かご１２のかご扉を開いて待機させる。
　配送制御システム７は、無人航空機１を制御する権限を要求するデータを受信した場合に、誘導部１５３からの制御データに従って飛行する指示を表すデータを無人航空機１に送信する。これによって、誘導部１５３は、無人航空機１の制御を取得する。
　カメラ１３は、建築物５の屋上を飛行する無人航空機１を撮影する。カメラ１３は撮影した映像を表す信号を観測部１５２に送信する。
　観測部１５２は、受信した信号が表す映像を画像認識することによって、建築物５の屋上における無人航空機１の位置データを取得する。
　距離センサー１４は、距離センサー１４から建築物５の屋上を飛行する無人航空機１までの距離を検出する。距離センサー１４は、検出した距離を表す信号を観測部１５２に送信する。
　観測部１５２は、受信した信号が表す距離の情報に基づいて、建築物５の屋上における無人航空機１の位置データを取得する。
　観測部１５２は、取得した無人航空機１の位置データを誘導部１５３に送信する。
　誘導部１５３は、受信した無人航空機１の位置データに基づいて、無人航空機１をかご１２の内部に誘導するための制御データを生成する。誘導部１５３は、生成した制御データを、無線通信によって無人航空機１に送信する。誘導部１５３は、無人航空機１の位置データに基づいて無人航空機１がかご１２の内部に着陸したと判定するまで、無人航空機１をかご１２の内部に誘導する。
　誘導部１５３は、無人航空機１がかご１２の内部に着陸したと判定した場合に、無人航空機１の着陸を表すデータを制御装置１６の通信部１６１に通信部１５１を介して送信する。
　かご制御部１６２は、通信部１６１を介して無人航空機１の着陸を表すデータを受信した場合に、かご１２のかご扉を閉じる。その後、かご制御部１６２は、かご１２を目的階に移動させる。目的階は、荷受人が荷物を受け取る階である。かご制御部１６２は、かご１２が目的階に停止した後に、かご１２のかご扉を開く。
　続いて、図２を用いて、エレベーターシステム８を用いる荷受人への荷物の配送の例を説明する。
　図２は、本実施の形態に係るエレベーターシステムを用いる荷受人への荷物の配送の例を示す図である。
　荷受人は、配送制御システム７から受信したデータが表す無人航空機１の建築物５への到着予定時刻を確認する。荷受人は、無人航空機１の到着予定時刻に、目的階の乗場１０でかご１２を待機する。
　かご１２が目的階の乗場１０に停止してかご扉を開いた後、荷受人は、例えば、認証データであるパスワードを無人航空機１に入力する。無人航空機１は、記憶部が記憶するパスワードと入力されたパスワードとが一致する場合に、保持している荷物を解放する。荷受人は、建築物５の屋内の乗場１０において荷物を受け取る。
　続いて、図３を用いて誘導装置１５の動作の例を説明する。
　図３は、本実施の形態に係る誘導装置１５の動作の例を示すフローチャートである。
　ステップＳ１１において、通信部１５１は、無人航空機１の到着を表すデータを受信したかを判定する。判定結果がＮＯである場合に、誘導装置１５の動作は、予め定められた時間が経過した後に再びステップＳ１１に進む。判定結果がＹＥＳである場合に、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１２に進む。
　ステップＳ１２において、認証部１５４は、無人航空機１から認証データを受信する。その後、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１３において、認証部１５４は、無人航空機１から受信した認証データが予め定められた条件に適合するかを判定する。判定結果がＮＯである場合、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１４に進む。判定結果がＹＥＳである場合、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１４において、認証部１５４は、認証の失敗を表すデータを配送制御システム７に送信する。その後、誘導装置１５の動作は、終了する。
　ステップＳ１５において、誘導部１５３は、認証の成功を表すデータを制御装置１６の通信部１６１に通信部１５１を介して送信する。その後、誘導部１５３は、無人航空機１の制御を取得する。その後、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１６に進む。
　ステップＳ１６において、観測部１５２は、無人航空機１の位置データを取得する。その後、観測部１５２は、取得した位置データを誘導部１５３に送信する。その後、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１７に進む。
　ステップＳ１７において、誘導部１５３は、受信した位置データに基づいて、無人航空機１をかご１２の内部に誘導するための制御データを生成する。誘導部１５３は、生成した制御データを無人航空機１に送信する。その後、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１８に進む。
　ステップＳ１８において、誘導部１５３は、無人航空機１がかご１２の内部に着陸したかを判定する。判定結果がＮＯである場合に、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１６に進む。判定結果がＹＥＳである場合に、誘導装置１５の動作は、ステップＳ１９に進む。
　ステップＳ１９において、誘導部１５３は、無人航空機１の着陸を表すデータを制御装置１６の通信部１６１に通信部１５１を介して送信する。その後、誘導装置１５の動作は、終了する。
　続いて、図４を用いて制御装置１６の動作の例を説明する。
　図４は、本実施の形態に係る制御装置１６の動作の例を示すフローチャートである。
　ステップＳ２１において、通信部１６１は、無人航空機１の接近を表すデータを受信したかを判定する。判定結果がＮＯである場合、制御装置１６の動作は、予め定められた時間が経過した後に再びステップＳ２１に進む。判定結果がＹＥＳである場合、制御装置１６の動作は、ステップＳ２２に進む。
　ステップＳ２２において、かご制御部１６２は、屋上にかご１２を移動させる。その後、制御装置１６の動作は、ステップＳ２３に進む。
　ステップＳ２３において、通信部１６１は、認証の成功を表すデータを受信したかを判定する。判定結果がＮＯである場合、制御装置１６の動作は、予め定められた時間が経過した後に再びステップＳ２３に進む。判定結果がＹＥＳである場合、制御装置１６の動作は、ステップＳ２４に進む。
　ステップＳ２４において、かご制御部１６２は、かご１２のかご扉を開く。その後、制御装置１６の動作は、ステップＳ２５に進む。
　ステップＳ２５において、通信部１６１は、無人航空機１の着陸を表すデータを受信したかを判定する。判定結果がＮＯである場合、制御装置１６の動作は、予め定められた時間が経過した後に再びステップＳ２５に進む。判定結果がＹＥＳである場合、制御装置１６の動作は、ステップＳ２６に進む。
　ステップＳ２６において、かご制御部１６２は、かご１２のかご扉を閉じる。その後、制御装置１６は、目的階にかご１２を移動させる。その後、制御装置１６の動作は、ステップＳ２７に進む。
　ステップＳ２７において、かご制御部１６２は、かご１２のかご扉を開く。その後、制御装置１６の動作は終了する。
　以上に説明したように、本実施の形態に係るエレベーターシステム８は、誘導装置１５を備える。誘導装置１５は、観測部１５２と、誘導部１５３とを有する。観測部１５２は、荷物を配送する無人航空機１の建築物５の屋上における位置データを取得する。誘導部１５３は、観測部１５２が取得した位置データに基づいて屋上に設けられた乗場１１から屋上に停止しているエレベーターのかご１２に無線通信を用いて無人航空機１を誘導する。これにより、無人航空機１は、乗場１１に停止しているかご１２から建築物５の屋内に進入することができる。無人航空機１は、エレベーターのかご１２によって建築物５の屋上から目的階まで運ばれる。したがって、荷受人は、屋外からの無人航空機１の進入が困難な屋内においても、無人航空機１によって配送された荷物を受け取ることができる。荷受人は、屋外に面した窓等がない地下階においても、無人航空機１によって配送された荷物を受け取ることができる。
　また、観測部１５２は、屋上に設けられたカメラ１３に撮影される無人航空機１の映像に基づいて位置データを取得する。これにより、無人航空機１が航法衛星２からの信号を受信できない場合でも、無人航空機１の位置データを取得できる。誘導部１５３は、観測部１５２が取得した位置データに基づいて、衛星測位システムによる測位データのみを用いる場合に比べて高い精度で無人航空機１を誘導できる。観測部１５２は、無人航空機１に専用の装置を設けなくても位置データを取得できる。
　観測部１５２は、映像により無人航空機１の位置データを取得する。観測部１５２は、無人航空機１の周囲の障害物の位置データも取得できる。障害物は、例えばかご１２の内側の床、天井および壁である。誘導部１５３は、障害物の位置データを併せて利用することで、無人航空機１の位置データのみを用いる場合に比べてより確実に無人航空機１を誘導できる。
　また、観測部１５２は、屋上に設けられた距離センサー１４に検出される無人航空機１までの距離に基づいて位置データを取得する。これにより、無人航空機１が航法衛星２からの信号を受信できない場合でも、無人航空機１の位置データを取得できる。誘導部１５３は、観測部１５２が取得した情報に基づいて、衛星測位システムによる情報のみを用いる場合に比べて高精度に無人航空機１を誘導できる。観測部１５２は、無人航空機１に特殊な装置を設けなくても位置データを取得できる。
　観測部１５２は、距離センサー１４が距離センサー１４から放出されて無人航空機１で反射される赤外線、レーザー光または超音波によって距離を検出するものである場合に、夜間でも無人航空機１の位置データを取得できる。
　また、誘導装置１５は、認証部１５４を有する。認証部１５４は、無人航空機１から受信した認証データが予め定められた条件に適合するかを判定する。誘導部１５３は、認証部１５４が条件に適合しないと判定した場合に無人航空機１をかご１２に誘導しない。誘導装置１５は、建築物５に不審な無人航空機が侵入することを防止できる。
　また、エレベーターシステム８は、制御装置１６を備える。制御装置１６は、建築物５に対して予め定められた範囲の内に無人航空機１が入ったときに、建築物５の屋上にかご１２を移動させる。無人航空機１は、他の階から屋上までのかご１２の移動を待つ必要がない。このため、無人航空機１は、効率的に荷物を配送できる。
　また、無人航空機１は、目的階の乗場１０で荷受人に荷物を渡す。無人航空機１は、荷受人からの操作によって保持している荷物を解放する。荷受人は、無人航空機１から直接荷物を受け取る。エレベーターシステム８は、荷物の誤配送を低減できる。無人航空機１は、荷受人に荷物を渡すときに荷物を投下しない。エレベーターシステム８は、荷物の配送の確実性および安全性を高めることができる。
　なお、無人航空機１は、配送を完了した後、かご１２によって目的階から屋上に戻る。その後、無人航空機１は、誘導部１５３の誘導によってかご１２の外に出る。誘導部１５３は、無人航空機１の制御を配送制御システム７に戻す。配送制御システム７は、建築物５から建築物４までの飛行経路データを生成する。無人航空機１は、送信元の建築物４に飛行して戻る。
　無人航空機１は、配送を完了した後、建築物４に戻らなくてもよい。無人航空機１は、建築物５から別の荷物を発送するために使用されるまで、建築物５に保管されてもよい。
　カメラ１３は、複数台設けられてもよい。カメラ１３は、かご１２の内部に設けられてもよい。誘導部１５３は、かご１２の内部への無人航空機１の誘導の精度を高められる。カメラ１３は、飛行する無人航空機１を追跡して撮影しうるように、方向等が可変な台に設けられてもよい。
　距離センサー１４は、複数台設けられてもよい。距離センサー１４は、かご１２の内部に設けられてもよい。誘導部１５３は、かご１２の内部への無人航空機１の誘導の精度を高められる。距離センサー１４は、飛行する無人航空機１を追跡して距離を検出しうるように、方向等が可変な台に設けられてもよい。
　カメラ１３または距離センサー１４は、誘導装置１５と共通の筐体に収められてもよい。
　配送される荷物は、認証部１５４と認証データを通信する例えばＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグが取り付けられたものでもよい。配送される荷物は、配送用のコンテナに格納されたものでもよい。配送用のコンテナは、無線通信によって認証部１５４に認証データを送信してもよい。
　認証部１５４は、荷物またはコンテナから受信した認証データが予め定められた条件に適合するかを判定してもよい。誘導部１５３は、認証部１５４が条件に適合しないと判定した場合に無人航空機１をかご１２に誘導しない。この場合において、無人航空機１は、認証データを記憶する記憶部を有しなくてもよい。
　認証部１５４は、無人航空機１および荷物の両方から受信した認証データが予め定められた条件に適合するかを判定してもよい。エレベーターシステム８は、セキュリティをより高めることができる。
　エレベーターシステム８は、エレベーターの利用者が乗車する乗用エレベーターシステムでもよい。かご制御部１６２は、かご１２に無人航空機１が搭載されている場合に、エレベーターの利用者からの乗場呼び等に応答しない。かご制御部１６２は、無人航空機１をエレベーターの利用者とかご１２に同乗させない。これによって、エレベーターの利用者は、無人航空機１および荷物と接触しない。エレベーターシステム８は、エレベーターの利用者の安全性を高められる。
　制御装置１６は、昇降路９に設けられてもよい。
　本実施の形態における装置または部分等の間の通信は、直接的な通信または中継する装置等を介する間接的な通信のいずれでもよい。
　続いて、図５を用いてエレベーターシステム８のハードウェア構成の例について説明する。
　図５は、本実施の形態に係るエレベーターシステムの主要部のハードウェア構成を示す図である。
　エレベーターシステム８の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ８ｂと少なくとも１つのメモリ８ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ８ｂおよびメモリ８ｃと共に、或いはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア８ａを備えてもよい。
　処理回路がプロセッサ８ｂとメモリ８ｃとを備える場合、エレベーターシステム８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ８ｃに格納される。プロセッサ８ｂは、メモリ８ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベーターシステム８の各機能を実現する。
　プロセッサ８ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ８ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等により構成される。
　処理回路が専用のハードウェア８ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
　エレベーターシステム８の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、エレベーターシステム８の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。エレベーターシステム８の各機能について、一部を専用のハードウェア８ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア８ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベーターシステム８の各機能を実現する。
　実施の形態２．
　本実施の形態では、実施の形態１で開示された例と相違する点について詳しく説明する。本実施の形態で説明しない特徴については、実施の形態１で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
　図６を用いて、エレベーターシステム８を用いる荷受人への荷物の配送の例を説明する。
　図６は、本実施の形態に係るエレベーターシステムを用いる荷受人への荷物の配送の例を示す図である。
　エレベーターシステム８は、エレベーターの利用者が乗車する乗用エレベーターシステムである。
　かご１２は、仕切り１７を備える。
　仕切り１７は、かご１２の内部を、エレベーターの利用者が乗車するかご１２の空間と専用スペース１８とに、上下に分離する。仕切り１７は、例えば棚板または網である。
　専用スペース１８は、仕切り１７の上方の空間である。専用スペース１８は、荷物を保持した状態の無人航空機１を収容しうるように設けられる。
　誘導装置１５は、無人航空機１の位置データに基づいて無人航空機１がかご１２の専用スペース１８に着陸したと判定するまで、無人航空機１をかご１２の専用スペース１８に誘導する。
　かご１２が目的階の乗場１０に停止してかご扉を開いた後、荷受人は、例えば、認証データであるパスワードを無人航空機１に入力する。無人航空機１は、記憶部が記憶するパスワードと入力されたパスワードとが一致する場合に、保持している荷物を解放する。荷受人は、建築物５の屋内の乗場１０において荷物を受け取る。
　以上に説明したように、本実施の形態に係るエレベーターシステム８において、誘導部１５３は、エレベーターの利用者が乗車するかご１２の空間と分離されるかご１２の専用スペース１８に無人航空機１を誘導する。エレベーターの利用者は、無人航空機１と同乗した場合にも、無人航空機１および荷物と接触しない。エレベーターシステム８は、エレベーターの利用者の安全性を高められる。
　エレベーターシステム８は、かご１２に無人航空機１が搭載されている場合にも、エレベーターの利用者からの乗場呼び等に応答できる。エレベーターシステム８は、エレベーターの安全性と利用の効率性とを両立できる。
　なお、専用スペース１８は、仕切り１７の下方の空間でもよい。仕切り１７は、かご１２の内部を、エレベーターの利用者が乗車するかご１２の空間と専用スペース１８とに、左右に分離してもよい。仕切り１７は、かご１２の内部を、エレベーターの利用者が乗車するかご１２の空間と専用スペース１８とに、前後に分離してもよい。
　専用スペース１８は、かご１２の内側または外側に配置される収納ボックスでもよい。かご１２は、専用スペース１８に通じる無人航空機用のかご扉を備えてもよい。無人航空機用のかご扉は、エレベーターの利用者が乗車する空間に通じるかご扉と独立に開閉する。複数の乗場１０の各々および屋上に設けられる乗場１１は、無人航空機用のかご扉に従って開閉する無人航空機用の乗場扉を備える。これによって、エレベーターシステム８は、かご１２からの利用者の乗降と無人航空機１の出入りとを分離できる。エレベーターシステム８は、エレベーターの利用者の安全性をより高められる。
　本発明に係るエレベーターシステムは、無人航空機による荷物の配送を受け入れる建築物に適用できる。
　１　無人航空機、　２　航法衛星、　３　地上局、　４　建築物、　５　建築物、　６　ネットワーク、　７　配送制御システム、　８　エレベーターシステム、　８ａ　ハードウェア、　８ｂ　プロセッサ、　８ｃ　メモリ、　９　昇降路、　１０　乗場、　１１　乗場、　１２　かご、　１３　カメラ、　１４　距離センサー、　１５　誘導装置、　１６　制御装置、　１７　仕切り、　１８　専用スペース、　１５１　通信部、　１５２　観測部、　１５３　誘導部、　１５４　認証部、　１６１　通信部、　１６２　かご制御部

Claims (6)

  1. 　荷物を配送する無人航空機の建築物の屋上における位置データを取得し、取得した前記位置データに基づいて前記屋上に設けられた乗場から前記屋上に停止しているエレベーターのかごに無線通信を用いて前記無人航空機を誘導する誘導装置
    を備えるエレベーターシステム。
  2. 　前記誘導装置は、前記屋上または前記かごの少なくともいずれかに設けられたカメラに撮影される前記無人航空機の映像に基づいて前記位置データを取得する請求項１に記載のエレベーターシステム。
  3. 　前記誘導装置は、前記屋上または前記かごの少なくともいずれかに設けられた距離センサーに検出される前記無人航空機までの距離に基づいて前記位置データを取得する請求項１または請求項２に記載のエレベーターシステム。
  4. 　前記誘導装置は、前記無人航空機または前記荷物の少なくともいずれかから受信した認証データが予め定められた条件に適合するかを判定し、前記条件に適合しないと判定した場合に前記無人航空機を前記かごに誘導しない請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
  5. 　前記建築物に対して予め定められた範囲の内に前記無人航空機が入ったときに、前記建築物の屋上に前記かごを移動させるエレベーターの制御装置
    を備える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
  6. 　前記誘導装置は、エレベーターの利用者が乗車する前記かごの空間と分離される前記かごの専用スペースに前記無人航空機を誘導する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
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