JP2017220123A

JP2017220123A - 移動ロボット

Info

Publication number: JP2017220123A
Application number: JP2016115639A
Authority: JP
Inventors: 酒井　龍雄; Tatsuo Sakai; 龍雄酒井
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2016-06-09
Filing date: 2016-06-09
Publication date: 2017-12-14

Abstract

【課題】エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが可能な移動ロボットを提供する。【解決手段】移動ロボットは、走行部により駆動され、エレベータの籠に乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、エレベータの籠内における停止領域の情報を記憶する記憶部と、移動ロボットの周辺の環境情報を取得する環境情報取得部と、環境情報に基づいて、停止領域内で移動ロボットが到達可能な到達可能位置を判定し、移動ロボットが到達可能位置に停止するよう走行部を制御する走行制御部と、を備える。【選択図】図６Ａ

Description

本発明は、移動ロボットに関する。

従来、建物内で階を移動してサービスを行うために、エレベータを利用する移動ロボットがある。

例えば、特許文献１から３には、エレベータを利用する移動ロボットがある場合、エレベータを移動ロボット専用のモードに切り替え、移動ロボット専用のモードが終了した場合、エレベータを一般の利用者が使用するモードに切り替えるシステムが提案されている。

また、特許文献４には、エレベータを利用者（乗客）と移動ロボット（無人搬送車）とが同時に利用することで、エレベータの運用効率を上げることが可能なシステムが開示されている。

特許文献４で、籠内の利用者数を検出する籠内乗客数検出手段を設け、移動ロボットからの呼びが発生した場合、上記システムは、籠内乗客数検出手段からの利用者数の情報を受け取り、籠内の利用者数が所定値以下で移動ロボットの乗籠スペースがあるときにはその呼びに応答する。さらに、上記システムは、籠内に移動ロボットと利用者が同乗する場合、エレベータから信号を受信し、移動ロボットがエレベータに乗籠する速度、または、エレベータから降籠する速度を減少させるようにしている。

特開平４−４２３７１号公報特開２００１−１７１９１８号公報特開２００９−５１６１７号公報特開平６−９１８２号公報

しかしながら、上記の特許文献４に開示されたシステムでは、エレベータ内における利用者や物などの障害物の位置が不定であり、移動ロボットの停止位置として設定した場所に障害物が存在した場合には、移動ロボットが障害物を回避する動作をしたり、移動ロボットがエレベータの操作盤の前や利用者の乗り降りに邪魔になる場所に停止したり、移動ロボットと利用者とが接触するリスクが生じたりするため、利用者が不安に感じ、また、利用者の利便性が損なわれる。

本発明は、これらの問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが可能な移動ロボットを提供することである。

上記課題を解決する本発明における移動ロボットは、
走行部により駆動され、エレベータの籠に乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、
前記エレベータの籠内における停止領域の情報を記憶する記憶部と、
前記移動ロボットの周辺の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報に基づいて、前記停止領域内で前記移動ロボットが到達可能な到達可能位置を判定し、前記移動ロボットが前記到達可能位置に停止するよう前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える。

本発明の移動ロボットによれば、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することができる。

本発明の第１実施の形態におけるシステムの構成を表す図建物の階のレイアウトの一部を示す図第１実施の形態における移動ロボットの構成を表す図比較例に係る移動ロボットの乗籠動作を説明するための図複数の停止位置候補が設定され、障害物が存在しない場合の籠内を示す図複数の停止位置候補が設定され、障害物が存在する場合の籠内を示す図第１実施の形態における移動ロボットの乗籠動作の手順を示す制御フロー図移動ロボットの乗籠動作の手順を示す制御フロー図第２実施の形態における籠内を示す図障害物が存在する場合の籠内を示す図第２実施の形態における移動ロボットの乗籠動作の手順を示す制御フロー図移動ロボットの乗籠動作の手順を示す制御フロー図

（第１実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は第１実施の形態に係るシステム全体の一例を表す図である。図１は、複数階ある建物を概略的に示す。

図１に示すように、建物内には、移動ロボット１０１、移動ロボット運用システム２０２、ネットワーク２０３、エレベータの籠２１１、および、エレベータ制御システム２１２が設けられている。

移動ロボット１０１は無線通信部（後述する）を有し、ネットワーク２０３はアンテナを有する。アンテナは、籠２１１の内部および各階のエレベータホール３０１に設けられている。これにより、移動ロボット１０１は、少なくともエレベータホール３０１および籠２１１内において、エレベータ制御システム２１２と情報通信をすることができる。

図２は、建物の階のレイアウトの一部を示す図である。
図２に示すように、エレベータホール３０１には待機位置３０５が設けられている。

移動ロボット１０１は、エレベータ制御システム２１２に対して、直接または移動ロボットシステム２０２を介して乗籠要求として移動ロボット１０１のいる階（図１の例ではｎ階）、移動ロボット１０１が移動する目的の階（図１の例ではｎ−１階、ｎ＋１階、ｎ＋２階）を送信する。

移動ロボット１０１は、エレベータ制御システム２１２から乗籠開始信号を得るまでは、エレベータホール３０１の待機位置３０５に待機する。

図３は、第１実施の形態における移動ロボット１０１の構成の一例を表す図である。
移動ロボット１０１のロボット本体１１０には、走行部１２０、走行制御部１３０、環境情報取得部１４０、記憶部１５０、位置情報取得部１６０、無線通信部１７０、および、操作インターフェース１８０が設けられている。

走行部１２０は、電池で回転する動力モータ（図示略）と、回転力を受けてロボット本体１１０を移動させる駆動系（図示略）とを有する。

走行制御部１３０は、障害物検出部１３２および経路生成部１３４を有する。
障害物検出部１３２は、環境情報取得部１４０により取得されたロボット本体１１０の周囲の環境情報に基づいて、移動ロボット１０１の行動範囲における障害物の有無を検知する。

経路生成部１３４は、エレベータホール３０１、籠２１１などの建物内の所定位置までの経路を自動で生成する。

走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が経路に沿って移動し、経路上に障害物が存在する場合、回避行動をするように、走行部１２０を制御する。

環境情報取得部１４０は、ロボット本体１１０の周囲の環境情報を取得するための、例えば、レーザーレンジファインダや画像取得装置などを有する。

記憶部１５０は、環境情報としての目的地や走行場所や走行場所の環境の地図情報などを記憶している。

位置情報取得部１６０は、オドメトリシステム（ｏｄｍｅｔｒｙｓｙｓｔｅｍ）を有し、オドメトリシステムにより取得したロボット本体１１０の位置情報と、環境情報取得部１４０により取得された環境情報と、記憶部１５０に記憶された環境情報と、を照合するなどの自己位置認識技術により、ロボット本体１１０の位置座標を取得する。なお、上記の自己位置認識技術は、移動ロボット１０１を自律的に移動させるときに用いられるだけではなく、人が移動ロボット１０１を移動させるときにも有効に作用させることができる。

走行制御部１３０は、以上の環境情報に基づいて、ロボット本体１１０がエレベータホール３０１から籠２１１に乗ることや籠２１１からエレベータホール３０１に降りることができるように走行部１２０を制御する。

無線通信部１７０は、ネットワーク２０３を介して、エレベータ制御システム２１２と直接的に、または、移動ロボット１０１の運用を行うための移動ロボット運用システム２０２など他のシステムを介して、間接的に情報をやり取りする。

操作インターフェース１８０は、表示部および表示制御部を有し、表示制御部は、表示部に所定画像を表示させ、利用者（ユーザー）による所定画像の操作を受けた場合、エレベータの利用に関する情報を走行制御部１３０に出力する。

次に、建物内に設けられたシステムにおいて通信される情報について説明する。
移動ロボット１０１からエレベータ制御システム２１２に対しては、移動ロボット１０１の乗籠階と移動ロボット１０１の目的階を含む籠呼び情報、乗籠完了信号、降籠完了信号等を送信する。
また、エレベータ制御システム２１２から移動ロボット１０１に対しては、乗籠開始信号、降籠開始信号、エレベータ扉２１３の開状態信号等を送信する。

次に、上記情報に基づいて行われる、移動ロボット１０１によるエレベータの利用について説明する。

移動ロボット１０１は、エレベータを利用する際、移動ロボット１０１がいる乗籠階（図１に示すｎ階）と移動ロボット１０１がエレベータを利用して移動する階を示す目的階（例えば、ｎ＋１階またはｎ＋２階）の情報をエレベータ制御システム２１２に送信する。

エレベータ制御システム２１２は、乗籠階（ｎ階）の情報を受信した場合、籠２１１の移動方向と移動ロボット１０１の移動方向とが一致するか否かを判断し、移動方向が一致した場合、籠２１１を乗籠階（ｎ階）に停止させ、エレベータ扉２１３を開け、移動ロボット１０１に対して乗籠開始信号およびエレベータ扉２１３の開状態信号を送信する。

移動ロボット１０１が籠２１１に乗り込み、籠内に停止し、移動ロボット１０１からエレベータ制御システム２１２に乗籠完了信号を受信すると、エレベータ制御システム２１２は、エレベータ扉２１３を閉めて、目的階の方向への籠２１１の移動を開始する。

籠２１１が目的階に設定していた階に到着し、移動ロボット１０１は、エレベータ制御システム２１２から降籠開始信号を受信すると、移動ロボット１０１は、移動を開始し、籠外に出る。それ以降、エレベータ制御システム２１２は、通常の運用でエレベータを制御する。

次に、移動ロボット１０１が籠２１１に乗り込み、籠内に停止する乗籠動作における比較例について図４を参照して説明する。

図４は、比較例に係る移動ロボット１０１の乗籠動作を説明するための図である。
比較例では、籠内における一箇所にロボット本体１１０の停止位置候補４０３が設定される。図４に示すように、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が停止位置候補４０３に停止するように走行部１２０を制御する。

しかしながら、停止位置候補４０３に利用者や物（図４に示す障害物４０４）が存在する場合がある。この場合、ロボット本体１１０が停止位置候補４０３に近づこうとして障害物４０４を回避するための移動をしたり、停止位置候補４０３でない位置に停止したりすることが考えられる。しかし、これでは、ロボット本体１１０が操作盤４０５の前や利用者の乗り降りに邪魔になる場所に停止したり、ロボット本体１１０と利用者とが接触するリスクが生じたり、利用者が不安に感じたり、利用者の乗降の邪魔になったりするなど、利用者の利便性が損なわれることになる。

次に、実施の形態における移動ロボット１０１が籠２１１に乗り込み、籠内に停止する乗籠動作について、図５Ａおよび図５Ｂを参照して説明する。

図５Ａは、複数の停止位置候補４０３が設定された籠内を示す図である。図５Ａは、利用者などの障害物４０４が存在しない籠内を示す。
複数の停止位置候補４０３は、利用者の利便性を確保するために、利用者による使用が予定される籠内の設備、例えば、利用者が行先の設定やエレベータ扉２１３の開閉操作を行うための操作盤４０５やベンチ４０６などの前を避けた位置に設定される。なお、籠内における複数の停止位置候補４０４を含む領域が本発明の「停止領域」に相当する。

記憶部１５０は、複数の停止位置候補４０３を優先順位に対応づけて記憶する。優先順位は、利用者の利便性、および、ロボット本体１１０の動作のしやすさを考慮して設定される。例えば、利用者の利便性からエレベータ扉２１３の直前をなるべく避け、また、ロボット本体１１０の動きやすさからロボット本体１１０の乗籠後に乗り込んだ利用者より前にロボット本体１１０が降籠する場合にロボット本体１１０が動作しやすいように、図５Ａに示す複数の停止位置候補４０３につけた番号１〜４のように優先順位が設定される。このとき、後述の説明で用いる優先順位設定数Ｎは４となる。

走行制御部１３０は、到達可能な停止位置候補４０３のうち一番優先順位が高い停止位置候補４０３に、ロボット本体１１０が停止するように、走行部１２０を制御する。例えば、利用者などの障害物４０４がない籠内にロボット本体１１０が乗籠する場合、走行制御部１３０は、一番優先順位が高い図５Ａに「１」で表す停止位置候補４０３に、ロボット本体１１０が停止するように、走行部１２０を制御する。

図５Ｂは、複数の停止位置候補４０３が設定された籠内を示す図である。図５Ｂは、利用者や物などの障害物４０４が存在する籠内を示す。

障害物検出部１３２は、環境情報取得部１４０により取得された周囲の環境に基づいて、籠内における障害物４０４を検出する。走行制御部１３０は、検出された障害物４０４に基づいて、ロボット本体１１０が到達可能な停止位置候補４０３に停止するように、走行部１２０を制御する。ここで、「到達可能な停止位置候補」とは、障害物４０４との安全距離４０８が確保された停止位置候補をいい、例えば、障害物４０４から予め定められた安全距離４０８以上離れた位置をいい、あるいは、障害物４０４から予め定められた安全距離４０８を保ちながらロボット本体１１０が障害物４０４を回避動作した後に到達する位置をいう。

図５Ｂに、障害物４０４からの安全距離４０８、および、障害物４０４からの安全距離４０８の範囲の外周線を破線で示す。また、図５Ｂに、第１停止位置の一例として、安全距離４０８の範囲の外周線にかからない「３」で表す停止位置候補４０３を示す。

走行制御部１３０は、図５Ｂに示すように籠内に利用者などの障害物４０４が存在する場合、障害物検出部１３２により検出された障害物４０４に基づいて、障害物４０４との安全距離４０８をおいた図５Ｂに「３」で表す停止位置候補４０３にロボット本体１１０が停止するように、走行部１２０を制御する。

つまり、走行制御部１３０は、障害物４０４から安全距離４０８以上離れた位置にロボット本体１１０が移動して停止するように走行部１２０を制御する。ここで、安全距離とは、例えば、ロボット本体１１０の形状を水平面内に写像し、その中心から最も離れたロボット本体１１０の外周までの距離に、障害物４０４からロボット本体１１０を離したい距離を加えた距離をいう。

また、第２停止位置の一例としては、籠内の出入口側に障害物４０４が存在する場合、籠内におけるその障害物４０４の背後に位置する到達可能な停止位置候補をいう。走行制御部１３０は、障害物４０４から予め定められた安全距離４０８をおきながらロボット本体１１０が障害物４０４を回避動作した後に第２停止位置に到達して停止するように、走行部１２０を制御する。

次に、第１実施の形態における移動ロボット１０１の乗籠動作の手順について、図６を参照して説明する。図６Ａおよび図６Ｂは、移動ロボット１０１の乗籠動作の手順の一例を示す制御フロー図である。図６および図６ＢではエレベータをＥＬとして表す。

本制御フローの処理は、移動ロボット１０１から籠呼び信号をエレベータ制御システム２１２に送信してから開始される（ステップＳ６０１）。

走行制御部１３０は、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２から乗籠開始信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ６０２）。乗籠開始信号を受信した場合（ステップＳ６０２：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６０３に移行する。乗籠開始信号を受信しない場合（ステップＳ６０２：ＮＯ）、処理は、ステップＳ６０２に戻る。

ステップＳ６０３において、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内の情報を取得できる位置（たとえば、図５Ａに示す籠２１１の出入口の位置）に移動するように走行部１２０を制御する。

次に、ステップＳ６０４において、環境情報取得部１４０は、籠内の情報を取得する。また、走行制御部１３０は、優先順位番号ｉを１にセットし、また、優先順位設定数をＮにセットする。

次に、ステップＳ６０５において、走行制御部１３０は、優先順位番号ｉが優先順位設定数Ｎより大きいか否かを判断する（ｉ＞Ｎ）。

優先順位番号ｉが優先順位設定数Ｎ以下の場合（ステップＳ６０５：ＮＯ）、処理はステップＳ６０６に移行する。

ステップＳ６０６において、走行制御部１３０は、優先順位番号ｉが示す停止位置候補４０３が到達可能な停止位置候補４０３であるか否かを判断する（ステップＳ６０６）。

優先順位番号ｉで示す停止位置候補４０３が到達可能な停止位置候補４０３である場合（ステップＳ６０６：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６０８に移行する。

優先順位番号ｉで示す停止位置候補４０３が到達可能な停止位置候補４０３でない場合（ステップＳ６０６：ＮＯ）、処理は、ステップＳ６０７に移行する。

ステップＳ６０７において、走行制御部１３０は、優先順位番号ｉに１を加算する。その後、処理は、ステップＳ６０５に戻る。

ステップＳ６０８において、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が優先順位番号ｉで示す停止位置候補４０３に移動開始するように走行部１２０を制御する。

ステップＳ６０５からステップＳ６０７において、優先順位番号ｉで示す複数の停止位置候補４０３のいずれもが到達可能な停止位置候補４０３でなかった場合は、ロボット本体１１０は、待機位置３０５に戻る。これに対し、優先順位番号ｉで示す複数の停止位置候補４０３のいずれかが到達可能な停止位置候補４０３であった場合は、ロボット本体１１０が到達可能な停止位置候補４０３に移動する。

例えば、図５Ｂの場合、障害物検出部１３２は、環境情報取得部１４０により取得された環境情報に基づいて障害物４０４を検出する。走行制御部１３０は、障害物４０４に対して安全を考慮して接近できる限界を示す障害物４０４からの安全距離４０８を考慮して、安全距離４０８の範囲外である停止位置候補４０３（図５Ｂの例では「３」）を選択する。

次に、ステップＳ６０９において、走行制御部１３０は、位置情報取得部１６０により取得された位置情報に基づいて、ロボット本体１１０が図５Ｂで「３」で示す停止位置候補４０３に到達したか否かを判断する。ロボット本体１１０が停止位置候補４０３に到達した場合（ステップＳ６０９：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６１０に移行する。ロボット本体１１０が停止位置候補４０３に到達しない場合（ステップＳ６０９：ＮＯ）、処理は、ステップＳ６０９に戻る。

ステップＳ６１０において、走行制御部１３０は、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２に乗籠完了信号を送信する。そして、移動ロボット１０１は、乗籠動作を完了する。エレベータ制御システム２１２は、乗籠完了信号を受信後、エレベータ扉２１３を閉めて籠２１１の移動を開始し、移動ロボット１０１の目的階に到着すると、移動ロボット１０１に降籠開始信号を送信する。

次に、ステップＳ６１１において、走行制御部１３０は、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２から降籠開始信号を受信したか否かを判断する。エレベータ制御システム２１２から降籠開始信号を受信した場合（ステップＳ６１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６１２に移行する。エレベータ制御システム２１２から降籠開始信号を受信しない場合（ステップＳ６１１：ＮＯ）、処理はステップＳ６１１に戻る。

ステップＳ６１２において、走行制御部１３０は、目的地を到着階の行先に設定して、ロボット本体１１０の移動を開始するように走行部１２０を制御する。

ステップＳ６１３において、走行制御部１３０は、位置情報取得部１６０の情報からロボット本体１１０が降籠を完了している位置（降籠完了位置）にいるか否かを判断する。ロボット本体１１０が降籠完了位置にいる場合（ステップＳ６１３：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２に降籠完了信号を送信し（ステップＳ６１４）、移動ロボット１０１は、エレベータの利用を終了する。ロボット本体１１０が降籠完了位置にいない場合（ステップＳ６１３：ＮＯ）、所定時間が経過した後に、処理をステップＳ６１３に戻す。

なお、優先順位番号ｉが優先順位設定数Ｎより大きい場合（ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６２０に移行する。

ステップＳ６２０において、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０がエレベータホール３０１内の待機位置３０５（図２参照）に移動するように走行部１２０を制御する。

次に、ロボット本体１１０が降籠完了位置にいる場合（ステップＳ６１３：ＹＥＳ）、走行制御部１３０は、エレベータ制御システム２１２に降籠完了信号を送信し（ステップＳ６１４）、移動ロボット１０１は、エレベータの利用を終了する。

移動ロボット１０１は、一旦、その籠２１１を見送った後、エレベータ制御システム２１２から乗籠開始信号が出力されないことを無線通信部１７０から情報を得て走行制御部１３０で判断し、改めて最初から図６Ａおよび図６Ｂに示す手順を行う。

以上のように、実施の形態１に係る移動ロボット１０１では、籠内に障害物４０４がある場合、走行制御部１３０が障害物４０４との安全距離４０８を確保した到達可能な停止位置候補４０３にロボット本体１１０が移動して停止するように走行部１２０を制御した。これにより、籠内の利用者や利用者が持ち運ぶカバンや台車、病院においては点滴棒などが所定の停止位置にあった場合、ロボット本体１１０がその場所（障害物４０４の位置）に移動しようとして移動を継続することなく、または、ロボット本体１１０が利用者の邪魔になる場所に停止することなく、次善の停止位置候補４０３に移動して停止するため、利用者の利便性を確保することができる。

また、籠内の状況に応じて、適切な場所にロボット本体１１０を移動して停止させることができる。

また、走行制御部１３０が優先順位に基づいて、複数の停止位置候補４０３のうちから停止位置候補４０３を選択し、選択した停止位置候補４０３にロボット本体１１０が移動するように走行部１２０を制御するので、ロボット本体１１０を最善の位置に移動して停止できない場合であっても、優先順位をつけて設定した次善の位置にロボット本体１１０を移動して停止できる。これにより、利用者の利便性を確保し、かつ、ロボット本体１１０の移動の効率性を上げることが可能となる。

（第２実施の形態）
次に、第２実施の形態に係る移動ロボット１０１について図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａおよび図８Ｂを参照して説明する。図７Ａは籠内を示す図である。図７Ａに、到達可能な停止位置候補４０３の範囲をハッチングで示す。図７Ｂは障害物４０４が存在する籠内を示す図である。図７Ｂに、ロボット本体１１０が到達可能な停止位置候補４０３に向かって移動するときの角度である籠内進入角度４０７を示す。

上記第１実施の形態では、乗籠時に、走行制御部１３０が、複数の停止位置候補４０３に対応づけられた優先順位に基づいて、到達可能な停止位置候補４０３のうちから停止位置候補４０３を選択し（例えば、図５Ｂに「３」で示す停止位置候補４０３）、選択した停止位置候補４０３にロボット本体１１０が移動して停止するように走行部１２０を制御する。

これに対し、第２実施の形態では、その範囲内の全部の位置が停止位置候補４０３である領域を籠内に設定する（図７Ａ参照）。なお、停止位置候補４０３は、第１実施の形態と同様に、利用者の利便性を確保するために、籠内の設備、例えば、操作盤４０５やベンチ４０６などの前を避けた位置に設定される。また、籠内に設定されたその範囲内の全部の位置が停止位置候補４０３である領域が本発明の「停止領域」に相当する。

乗籠時に、走行制御部１３０は、到達可能な停止位置候補４０３のうちから、籠２１１の一番奥の位置４０９を選択し、一番奥の位置４０９にロボット本体１１０が移動して停止するように走行部１２０を制御する。ここで、「一番奥の位置」とは、籠内において、ロボット本体１１０の先頭部（環境情報取得部１４０が設けられている）から一番遠い位置を意味する。走行制御部１３０は、位置情報取得部１６０の位置情報に基づいて、到達可能な停止位置候補４０３（図７Ａにハッチングで示す範囲）のうちから一番奥の位置４０９を決定し、ロボット本体１１０が決定した位置４０９に移動して停止するように走行部１２０を制御する。

次に、第２実施の形態における移動ロボット１０１の乗籠動作の手順について、図８を参照して説明する。図８は、移動ロボット１０１の乗籠動作の手順を示す制御フロー図である。

本制御フローの処理は、移動ロボット１０１から籠呼び信号をエレベータ制御システム２１２に送信してから開始される（ステップＳ８０１）。

走行制御部１３０は、無線通信部１７０を介してエレベータ制御システム２１２から乗籠開始信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ８０２）。乗籠開始信号を受信した場合（ステップＳ８０２：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８０３に移行する。籠開始信号を受信しない場合（ステップＳ８０２：ＮＯ）、処理は、ステップＳ８０２に戻る。

ステップＳ８０３において、走行制御部１３０は、ロボット本体１１０が籠内の情報を取得できる位置（たとえば、図７Ａに示す籠２１１の出入口の位置）に移動するように走行部１２０を制御する。

次に、ステップＳ８０４において、環境情報取得部１４０は、籠内の情報を取得する。

次に、ステップＳ８０５において、ロボット本体１１０に取り付けた進行方向水平面をある角度毎に距離を測定する環境情報取得部１４０としてのレーザーレンジファインダで到達可能な停止位置候補４０３（図７Ａに示すハッチングで示す範囲）をスキャンし、環境情報を取得する。走行制御部１３０は、環境情報に基づいて障害物４０４までの距離を測定する。走行制御部１３０は、障害物４０４からの安全距離４０８を考慮して、到達可能な停止位置候補４０３のうちから、籠２１１の一番奥に位置する停止位置候補４０３を決定する。

次に、ステップＳ８０６において、走行制御部１３０は、停止位置候補４０３を決定できたか否かを判断する。停止位置候補４０３を決定した場合（ステップＳ８０６：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８０７に移行する。

ステップＳ８０７において、走行制御部１３０は、決定した停止位置候補４０３にロボット本体１１０が移動開始するように走行部１２０を制御する。

次に、ステップＳ８０８において、走行制御部１３０は、位置情報取得部１６０により取得された位置情報に基づいて、決定した停止位置候補４０３にロボット本体１１０が到達したか否かを判断する。ロボット本体１１０が停止位置候補４０３に到達した場合（ステップＳ８０８：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８０９に移行する。ロボット本体１１０が停止位置候補４０３に到達しない場合（ステップＳ８０８：ＮＯ）、処理は、ステップＳ８０８に戻る。

ステップＳ８０９からステップＳ８１３は、第１実施の形態におけるステップＳ６１０からステップＳ６１４に相当し、ステップＳ８２０は、第１実施の形態におけるステップＳ６２０に相当するため、これらのステップの説明を省略する。

以上のように、第２実施の形態に係る移動ロボット１０１では、予め優先順位をつけなくとも、利用者の籠２１１への乗り降りに邪魔にならない次善の位置にロボット１本体１０を移動後に停止することが可能となる。

なお、上記実施の形態において、停止位置候補４０３を地図座標上の一点の座標としたが、座標値にある程度の範囲を持たせてもよい。

本発明は、病院、マンションなどの建物内や工場、建築現場など、エレベータの運用効率を上げつつ、利用者の利便性を確保することが要求される移動ロボットに適用できる。

１０１移動ロボット
１１０ロボット本体
１２０走行部
１３０走行制御部
１４０環境情報取得部
１５０記憶部
１６０位置情報取得部
１７０無線通信部
１８０操作インターフェース
２０２移動ロボット運用システム
２０３ネットワーク
２１１籠
２１２エレベータ制御システム
２１３エレベータ扉
３０１エレベータホール
３０５待機位置
４０３停止位置候補
４０５操作盤
４０６ベンチ
４０７籠内進入角度
４０８安全距離
４０９停止位置

Claims

走行部により駆動され、エレベータの籠に乗ってフロア間を移動する移動ロボットであって、
前記エレベータの籠内における停止領域の情報を記憶する記憶部と、
前記移動ロボットの周辺の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報に基づいて、前記停止領域内で前記移動ロボットが到達可能な到達可能位置を判定し、前記移動ロボットが前記到達可能位置に停止するよう前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える、移動ロボット。
前記停止領域は、複数の停止位置候補を含み、前記記憶部は、前記複数の停止位置候補の優先順位をさらに記憶し、前記走行制御部は、前記移動ロボットが到達可能な到達可能位置のうち前記優先順位がより高い位置に前記移動ロボットが停止するよう前記走行部を制御する、請求項１に記載の移動ロボット。
前記走行制御部は、前記停止領域内で前記移動ロボットが到達可能な到達可能位置のうち前記籠の出入り口から最も遠い位置に前記移動ロボットが停止するよう前記走行部を制御する、請求項１に記載の移動ロボット。
前記走行制御部は、前記環境情報に基づいて障害物の有無を判定し、前記到達可能位置は、前記障害物から所定の距離以上離れた位置である、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動ロボット。
前記走行制御部は、前記環境情報に基づいて障害物の有無を判定し、前記到達可能位置は、前記障害物から所定の距離以上離れた状態を維持しつつ到達可能な位置である、請求項１から４のいずれか一項に記載の移動ロボット。