JP2010208358A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車区画内に障害物があっても駐車可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】障害物20の存在により、車両7が駐車可能なスペースの幅が狭くなっており、サイドモニターカメラ11は、障害物20の位置や大きさ等の障害物情報を検知する。サイドモニターカメラ11によって検知された障害物情報は、障害物情報取得手段14に伝達される。障害物情報取得手段14が取得した障害物情報と、駐車区画情報記憶手段15に記憶された駐車区画情報とに基づいて、移動軌跡変更手段5は、一方の側壁SWと障害物20との間のスペースに車両7が侵入可能となるように、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLの第2移動軌跡L2を変更して変更第2移動軌跡L2’にする。
【選択図】図6
【解決手段】障害物20の存在により、車両7が駐車可能なスペースの幅が狭くなっており、サイドモニターカメラ11は、障害物20の位置や大きさ等の障害物情報を検知する。サイドモニターカメラ11によって検知された障害物情報は、障害物情報取得手段14に伝達される。障害物情報取得手段14が取得した障害物情報と、駐車区画情報記憶手段15に記憶された駐車区画情報とに基づいて、移動軌跡変更手段5は、一方の側壁SWと障害物20との間のスペースに車両7が侵入可能となるように、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLの第2移動軌跡L2を変更して変更第2移動軌跡L2’にする。
【選択図】図6
Description
この発明は、駐車支援装置に関する。
特許文献1に記載される従来の駐車支援装置は、目標初期停止位置から前進後停止位置までの前進走行部分と、前進後停止位置から目標駐車位置までの後退走行部分とから構成された基準駐車シーケンスに基づいて駐車支援を行っている。基準駐車シーケンス通りの軌跡で進むと障害物に衝突することが予想される場合には、基準駐車シーケンスを構成する一部の移動パターンの移動距離を変更することにより、障害物を避けながら駐車区画の中央に車両を案内可能な移動経路を生成する。この駐車支援装置では、障害物をカメラで撮影し、撮影された画像を処理することにより障害物を検知するため、処理情報が多くなるといった欠点がある。この欠点を解決するために、駐車場に設けられたマークに基づいて車両を駐車区画に案内することにより、処理情報量を少なくした駐車支援装置が、特許文献2に記載されている。
しかしながら、特許文献1及び2の駐車支援装置では、駐車区画内に障害物が存在する場合には、駐車ができないといった問題点があった。
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、駐車区画内に障害物があっても駐車可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
この発明に係る駐車支援装置は、予め定めた1つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、駐車区画に対する所定の位置関係を有して固定された所定形状のマークと、該マークを撮影する、車両に搭載された車載カメラと、該車載カメラによって撮影された前記マークの画像から前記車両と前記駐車区画との相対位置関係を特定する相対位置特定手段と、前記駐車区画の大きさ及び形状を含む駐車区画情報を記憶する駐車区画情報記憶手段と、前記駐車区画内における障害物を検出し、該障害物の位置及び大きさを含む障害物情報を取得する障害物検出手段とを備え、前記障害物情報と、前記駐車区画情報とに基づいて、前記1つ以上の移動種別のうち少なくとも1つを変更する。障害物情報及び駐車区画情報に基づいて駐車区画内の駐車可能なスペースを認識し、当該スペースに車両を駐車するように移動種別の少なくとも1つが変更される。
尚、「移動種別」とは、真直ぐ前進(=直進)、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の6種類のことを指すものとする。また、「予め定めた1つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素(移動距離や旋回半径)は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記駐車区画情報を付与する付与手段と、前記駐車区画情報を取得する取得手段とを備え、取得された前記駐車区画情報が前記駐車区画情報記憶手段に記憶されてもよい。
前記駐車区画情報が前記マークに組み込まれることにより該マークが前記付与手段を構成すると共に、前記車載カメラが前記取得手段を構成してもよい。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記障害物は、前記駐車区画の駐車可能なスペースの幅を狭くし、幅の狭くなった駐車可能なスペースの位置に基づいて、前記第2移動軌跡の操舵角を変更してもよい。
尚、「移動種別」とは、真直ぐ前進(=直進)、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の6種類のことを指すものとする。また、「予め定めた1つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素(移動距離や旋回半径)は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記駐車区画情報を付与する付与手段と、前記駐車区画情報を取得する取得手段とを備え、取得された前記駐車区画情報が前記駐車区画情報記憶手段に記憶されてもよい。
前記駐車区画情報が前記マークに組み込まれることにより該マークが前記付与手段を構成すると共に、前記車載カメラが前記取得手段を構成してもよい。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記障害物は、前記駐車区画の駐車可能なスペースの幅を狭くし、幅の狭くなった駐車可能なスペースの位置に基づいて、前記第2移動軌跡の操舵角を変更してもよい。
この発明によれば、駐車区画内における障害物について障害物情報と、駐車区画情報とに基づいて駐車区画内の駐車可能なスペースを認識し、当該スペースに車両を駐車するように移動種別の少なくとも1つが変更されるので、駐車区画内に障害物があっても駐車可能となる。
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図1に示す。駐車区画Sは、間隔をあけて互いに平行に配置された2つの側壁SW,SW及び後壁BWにより三辺を囲まれた矩形の形状を有している。駐車区画Sに対して所定の位置関係を有するマークMが、所定の場所、例えば駐車区画Sの床面等に設置されている。駐車区画S内には、一方の側壁SWに偏った位置に、障害物20が存在している。障害物20により、車両7が駐車可能なスペースの幅W’は、駐車区画Sの幅Wよりも狭くなっている。車両7には、ドアミラー8に内蔵されたサイドモニターカメラ11が搭載されている。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図1に示す。駐車区画Sは、間隔をあけて互いに平行に配置された2つの側壁SW,SW及び後壁BWにより三辺を囲まれた矩形の形状を有している。駐車区画Sに対して所定の位置関係を有するマークMが、所定の場所、例えば駐車区画Sの床面等に設置されている。駐車区画S内には、一方の側壁SWに偏った位置に、障害物20が存在している。障害物20により、車両7が駐車可能なスペースの幅W’は、駐車区画Sの幅Wよりも狭くなっている。車両7には、ドアミラー8に内蔵されたサイドモニターカメラ11が搭載されている。
駐車区画Sに対するマークMの所定の位置関係は、予め把握されているものとする。このマークMとしては、例えば図2に示されるように、4つの直角2等辺三角形を互いに当接させた正方形形状の外形を有する図形を用いることができる。互いに隣接する直角2等辺三角形が異なる色で塗り分けられており、このマークMは、複数の辺の交点からなる5つの特徴点C1〜C5を有している。
図3に示されるように、サイドモニターカメラ11は、入力部Kに接続されている。入力部Kには、サイドモニターカメラ11により撮影されたマークMの画像からマークMの特徴点を抽出して画像上における特徴点の2次元座標を認識する画像処理手段1が接続されている。この画像処理手段1に、マークMを基準とした、サイドモニターカメラ11との位置パラメータを算出する位置パラメータ算出手段2が接続され、位置パラメータ算出手段2には、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係を特定する相対位置特定手段3が接続されている。さらに、相対位置特定手段3に、車両7を駐車区画Sへ誘導するための予め定めた移動軌跡からなる基準駐車シーケンスL(図4参照)を記憶する駐車軌跡記憶手段4が接続されている。駐車軌跡記憶手段4には、運転操作の案内情報を車両7の運転者に出力する操舵装置6が接続されている。
また、サイドモニターカメラ11は、障害物20を検知するための障害物検出手段でもある。サイドモニターカメラ11には、サイドモニターカメラ11によって検知された障害物20の位置や大きさ等の障害物情報を取得する障害物情報取得手段14が接続されている。障害物情報取得手段14には、駐車区画Sの大きさ及び形状を含む駐車区画情報を記憶する駐車区画情報記憶手段15が接続されている。駐車区画情報記憶手段15は、例えば車両7のナビゲーションシステムに内蔵されている。駐車区画情報記憶手段15には、障害物情報取得手段14が取得した障害物情報及び駐車区画情報記憶手段15に記憶された駐車区画情報に基づいて、基準駐車シーケンスLを構成する移動軌跡のうちの少なくとも1つを変更する移動軌跡変更手段5が接続されている。
尚、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLは、図4に示されるように、目標初期停止位置Aを始点とし、前進後停止位置Bを経由して、駐車区画S内の目標駐車位置Cに到達するまでに車両7が辿る軌跡である。すなわち、基準駐車シーケンスLは、目標初期停止位置Aから旋回しながら前進して前進後停止位置Bに到達する第1移動軌跡L1と、前進後停止位置Bから旋回しながら後退して目標駐車位置Cに到達する第2移動軌跡L2とからなる。図5に示されるように、車両7が第1移動軌跡L1に沿って走行する間、車両7は、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向き(右向き)に操舵角を増加しながら前進し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら前進し、その後、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながら前進し、操舵角0に達したら操舵角0のまま前進して前進後停止位置Bに到達する。車両7が第2移動軌跡L2に沿って走行する間、車両7は、目標駐車位置Cに対して近づく向き(左向き)に操舵角を増加しながら後退し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら後退し、その後、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながら後退し、操舵角0に達したら操舵角0のまま後退して目標駐車位置Cに到達する。
次に、実施の形態1に係る駐車支援装置の動作について説明する。
図6に示されるように、まず、車両7は、目標初期停止位置Aに停止する。車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ11が撮影したマークMの画像に基づいて行われる。
図6に示されるように、まず、車両7は、目標初期停止位置Aに停止する。車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ11が撮影したマークMの画像に基づいて行われる。
サイドモニターカメラ11によって撮影されたマークMの画像は入力部Kを介して画像処理手段1に入力され、画像処理手段1は、撮影されたマークMの画像からマークMの5つの特徴点C1〜C5を抽出し、画像上におけるこれら特徴点C1〜C5の2次元座標をそれぞれ認識し取得する。次に、画像処理手段1により認識された特徴点C1〜C5のそれぞれの2次元座標に基づき、位置パラメータ算出手段2は、マークMを基準としたサイドモニターカメラ11の3次元座標(x,y,z)、チルト角(伏せ角)、パン角(方向角)、スイング角(回転角)の6個のパラメータからなる位置パラメータを算出する。
ここで、位置パラメータ算出手段2による位置パラメータの算出方法を説明する。
まず、車両7のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Oとし、水平方向にx軸及びy軸、鉛直方向にz軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ11により撮影された画像上にX軸とY軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYm(m=1〜5)は、路面座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の6個の位置パラメータすなわち座標値xm、ym及びzmと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータKn(n=1〜3)から、関数F及びGを用いて、
Xm=F(xm,ym,zm,Kn)+DXm
Ym=G(xm,ym,zm,Kn)+DYm
で表される。ここで、DXm及びDYmは関数F及びGを用いて算出された特徴点C1〜C5のX座標及びY座標と画像処理手段1で認識された特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYmとの偏差である。
まず、車両7のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Oとし、水平方向にx軸及びy軸、鉛直方向にz軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ11により撮影された画像上にX軸とY軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYm(m=1〜5)は、路面座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の6個の位置パラメータすなわち座標値xm、ym及びzmと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータKn(n=1〜3)から、関数F及びGを用いて、
Xm=F(xm,ym,zm,Kn)+DXm
Ym=G(xm,ym,zm,Kn)+DYm
で表される。ここで、DXm及びDYmは関数F及びGを用いて算出された特徴点C1〜C5のX座標及びY座標と画像処理手段1で認識された特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYmとの偏差である。
つまり5個の特徴点C1〜C5のX座標及びY座標をそれぞれ表すことにより、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して計10個の関係式が作成される。
そこで、偏差DXm及びDYmの二乗和
S=Σ(DXm2+DYm2)
を最小とするような位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を求める。すなわちSを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
そこで、偏差DXm及びDYmの二乗和
S=Σ(DXm2+DYm2)
を最小とするような位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を求める。すなわちSを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
なお、算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数「6」より多い関係式を作成して位置パラメータを決定しているので、精度よく位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を得ることができる。
この実施の形態1では、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して5個の特徴点C1〜C5により10個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数より多ければよく、最低3個の特徴点により6個の関係式を作成すれば、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を算出することができる。
この実施の形態1では、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して5個の特徴点C1〜C5により10個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数より多ければよく、最低3個の特徴点により6個の関係式を作成すれば、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を算出することができる。
このようにして算出されたサイドモニターカメラ11の位置パラメータを用いて、相対位置特定手段3は、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係を特定する。すなわち、位置パラメータ算出手段2で算出された位置パラメータと、予め把握されている駐車区画Sに対するマークMの所定の位置関係とに基づいて、サイドモニターカメラ11と駐車区画Sとの相対位置関係が特定され、車両7に対するサイドモニターカメラ11の所定の位置関係は予め把握されているため、さらに車両7と駐車区画Sとの相対位置関係が特定される。その結果、車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かあるいはどの方向にどれだけずれた位置に停止しているかが認識される。
また、車両7が目標初期停止位置Aに停止したら、サイドモニターカメラ11は、駐車区画S内に、車両7が駐車可能なスペースを小さくするような障害物20の有無を検知する。この実施の形態1では、障害物20の存在により、車両7の駐車可能なスペースの幅が狭くなっており、サイドモニターカメラ11は、障害物20の位置や大きさ等の障害物情報を検知する。サイドモニターカメラ11によって検知された障害物情報は、障害物情報取得手段14に伝達される。障害物情報取得手段14が取得した障害物情報と、駐車区画情報記憶手段15に記憶された駐車区画情報とに基づいて、移動軌跡変更手段5は、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLを構成する第1移動軌跡L1及び第2移動軌跡L2の少なくとも1つを変更する。具体的には、車両7が第1移動軌跡L1に沿って走行して前進後停止位置Bに達した後、第2移動軌跡L2に沿って走行すると車両7が障害物20に接触してしまうので、一方の側壁SWと障害物20との間のスペースに車両7が侵入可能となるように、第2移動軌跡L2を変更して変更第2移動軌跡L2’にする。
変更第2移動軌跡L2’は、図7に示されるように、第2移動軌跡L2に対して、一定となる操舵角の値を小さくする。これにより、車両7は、基準駐車シーケンスLによる目標駐車位置Cよりも、障害物20から遠いほうの側壁SW側にずれた駐車位置C’に駐車することになるので、障害物20に接触することなく駐車区画S内に車両7が駐車する。尚、図6において、障害物20が反対側の側壁SW付近に位置する場合には、第2移動軌跡L2において一定となる操舵角の値を大きくすることにより、障害物20に接触することなく駐車区画S内に車両7が駐車する。
このように、駐車区画S内に障害物20が存在する場合、駐車区画S内における障害物についての障害物情報と、駐車区画情報とに基づいて、駐車区画S内の駐車可能なスペースを認識し、当該スペースに車両7を駐車するように第2移動軌跡L2が変更されるので、駐車区画S内に障害物20があっても駐車可能となる。
実施の形態1では、第2移動軌跡L2を変更第2移動軌跡L2’に変更したが、変更第2移動軌跡L2’に限定するものではない。図8に示される変更第2移動軌跡L2”のように、後退初期の旋回角度をゆっくり上昇させるようにしてもよく、また、図9に示される変更第2移動軌跡L2’’’のように、後退初期の旋回角度をゆっくり上昇させ、一定の旋回角度で旋回する際の旋回角度をL2よりも大きくし、最後に真っすぐ後退する距離をL2と同じになるようにしてもよい。
実施の形態1では、サイドモニターカメラ11が、障害物20を検知するための障害物検出手段を兼ねていたが、障害物検出手段として別のカメラを設けてもよい。この形態では、図10に示されるように、障害物検出手段を構成する障害物カメラ21が車両7に設けられ、障害物カメラ21に障害物情報取得手段14が接続されている。その他の構成は、図3に示された構成と同じである。
実施の形態2.
次に、この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置について説明する。尚、実施の形態2において、図1〜10の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、駐車区画情報がマークMに組み込まれており、サイドモニターカメラ11がマークMを撮影することにより駐車区画情報を取得するようにしたものである。すなわち、駐車区画情報が予め駐車区画情報記憶手段15に記憶されているのではなく、サイドモニターカメラ11がマークMを撮影することによって取得された駐車区画情報を駐車区画情報記憶手段15に記憶させるようにしたものである。
次に、この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置について説明する。尚、実施の形態2において、図1〜10の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、駐車区画情報がマークMに組み込まれており、サイドモニターカメラ11がマークMを撮影することにより駐車区画情報を取得するようにしたものである。すなわち、駐車区画情報が予め駐車区画情報記憶手段15に記憶されているのではなく、サイドモニターカメラ11がマークMを撮影することによって取得された駐車区画情報を駐車区画情報記憶手段15に記憶させるようにしたものである。
図11に示されるように、マークMには、駐車区画Sの大きさ及び形状を含む駐車区画情報が組み込まれている。画像処理手段1は、サイドモニターカメラ11により撮影されたマークMの画像からマークMの特徴点を抽出して画像上における特徴点の2次元座標を認識すると共に、マークMに組み込まれた駐車区画情報を認識するようになっている。ここで、マークMは、駐車区画情報を付与する付与手段を構成し、サイドモニターカメラ11は、付与された駐車区画情報を取得する取得手段を構成する。画像処理手段1には、位置パラメータ算出手段2と、駐車区画情報記憶手段15とが接続されている。また、障害物情報取得手段14及び駐車区画情報記憶手段15がそれぞれ、移動軌跡変更手段5に接続されている。その他の構成については、実施の形態1と同じである。
実施の形態1と同様にして、サイドモニターカメラ11によって撮影されたマークMの画像から、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係を特定する。また、画像処理手段1が、マークMに組み込まれた駐車区画情報を認識し、画像処理手段1によって認識された駐車区画情報を駐車区画情報記憶手段15が記憶する。一方、サイドモニターカメラ11によって検知された障害物20についての障害物情報が、実施の形態1と同様にして、障害物情報取得手段14に伝達される。そして、実施の形態1と同様にして、障害物情報取得手段14が取得した障害物情報と、駐車区画情報記憶手段15に記憶された駐車区画情報とに基づいて、移動軌跡変更手段5が、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLの第2移動軌跡L2を変更して変更第2移動軌跡L2’にする。
このように、駐車区画情報をマークMに組み込んでおき、マークMの撮影画像から駐車区画情報を取得するようにしても、当該駐車区画情報と、駐車区画S内における障害物についての障害物情報とに基づいて、駐車区画S内の駐車可能なスペースを認識することにより、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
実施の形態2では、マークMが付与手段を構成すると共にサイドモニターカメラ11が取得手段を構成していたが、この形態に限定するものではない。例えば、スーパーマーケットの駐車場において、スーパーマーケットに設けられたアンテナから駐車区画Sについての駐車区画情報を電波として付与し、車両7に設けられたアンテナによってこれを取得して、取得した駐車区画情報を駐車区画情報記憶手段15に記憶させるようにしてもよい。この場合、スーパーマーケットに設けられたアンテナが付与手段を構成し、車両7に設けられたアンテナが取得手段を構成する。
実施の形態1及び2では、車両7が後退しながら駐車区画S内に進入する駐車の場合を例に説明していたが、前進しながら駐車区画S内に進入する駐車の場合であってもよい。また、並列駐車をする場合を例に説明を行っているが、並列駐車に限定するものではなく、縦列駐車をする場合であってもよい。
実施の形態1及び2に係る駐車支援装置は、操舵装置6が運転操作の案内情報を車両7の運転者に出力するものであるが、これに限定するものではない。生成された駐車シーケンスに沿って、車両7を自動的にまたは半自動的に駐車区画Sへ駐車させるものであってもよい。
実施の形態1及び2に係る駐車支援装置は、目標駐車位置Cにおける車両7の向きが駐車区画Sの側壁SWと平行な向きになっていたが、それには限定されず、目標駐車位置Cにおける車両7の向きが駐車区画Sの側壁SWに対して平行な向きになっていなくてもよい。
3 相対位置特定手段、7 車両、11 サイドモニターカメラ(車載カメラ,障害物検出手段,取得手段)、15 駐車区画情報記憶手段、20 障害物、21 障害物カメラ(障害物検出手段)、A 目標初期停止位置、B 前進後停止位置、C 目標駐車位置、L 基準駐車シーケンス、L1 第1移動軌跡、L2 第2移動軌跡、M マーク(付与手段)、S 駐車区画。
Claims (4)
- 予め定めた1つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、
駐車区画に対する所定の位置関係を有して固定された所定形状のマークと、
該マークを撮影する、車両に搭載された車載カメラと、
該車載カメラによって撮影された前記マークの画像から前記車両と前記駐車区画との相対位置関係を特定する相対位置特定手段と、
前記駐車区画の大きさ及び形状を含む駐車区画情報を記憶する駐車区画情報記憶手段と、
前記駐車区画内における障害物を検出し、該障害物の位置及び大きさを含む障害物情報を取得する障害物検出手段と
を備え、
前記障害物情報と、前記駐車区画情報とに基づいて、前記1つ以上の移動種別のうち少なくとも1つを変更する駐車支援装置。 - 前記駐車区画情報を付与する付与手段と、
前記駐車区画情報を取得する取得手段と
を備え、
取得された前記駐車区画情報が前記駐車区画情報記憶手段に記憶される、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車区画情報が前記マークに組み込まれることにより該マークが前記付与手段を構成すると共に、前記車載カメラが前記取得手段を構成する、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記基準駐車シーケンスは、
第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、
前記第1の旋回方向とは逆の旋回方向の第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡と
からなり、
前記障害物は、前記駐車区画の駐車可能なスペースの幅を狭くし、
幅の狭くなった駐車可能なスペースの位置に基づいて、前記第2移動軌跡の操舵角を変更する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009053653A JP2010208358A (ja) | 2009-03-06 | 2009-03-06 | 駐車支援装置 |
PCT/JP2009/068758 WO2010100791A1 (ja) | 2009-03-06 | 2009-11-02 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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