JP2010143465A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両が目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合に、そのずれが大きくても目標駐車位置への駐車が可能、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことのできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両7が目標初期停止位置Aを通り越した位置A’に停止した場合、位置A’と目標初期停止位置Aとのずれ量に基づいて、位置A’から目標初期停止位置Aに至るまでの直線状に後退する軌跡L3を算出し、基準駐車シーケンスLを構成する第1移動軌跡L1の前に追加する。
【選択図】図7
【解決手段】車両7が目標初期停止位置Aを通り越した位置A’に停止した場合、位置A’と目標初期停止位置Aとのずれ量に基づいて、位置A’から目標初期停止位置Aに至るまでの直線状に後退する軌跡L3を算出し、基準駐車シーケンスLを構成する第1移動軌跡L1の前に追加する。
【選択図】図7
Description
この発明は、駐車支援装置に関する。
特許文献1に記載される従来の駐車支援装置は、目標初期停止位置から前進後停止位置までの前進走行部分と、前進後停止位置から目標駐車位置までの後進走行部分とから構成された基準駐車シーケンスに基づいて駐車支援を行っている。駐車支援を開始するに当たり、車両が目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合には、当該基準駐車シーケンスの一部の移動種別の移動距離を変更することにより、車両が適切な駐車位置に駐車できるようにしている。
しかしながら、特許文献1の駐車支援装置では、目標初期停止位置からのずれについて修正可能な範囲に限界があり、目標初期停止位置から大きくずれた位置に車両が停止した場合には、適切な駐車位置への駐車が不可能となってしまうといった問題点があった。また、特許文献1の駐車支援装置では、基準駐車シーケンスの一部の移動種別の移動距離を変更するだけであるので、全体的な移動軌跡の自由度が少なく、適切な移動軌跡を描けない場合があるといった問題点もあった。
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、車両が目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合に、そのずれが大きくても目標駐車位置への駐車が可能、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことのできる駐車支援装置を提供することを目的とする。
この発明に係る駐車支援装置は、予め定めた1つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、前記車両が最初に予め設定されている目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合、該ずれた位置と前記目標初期停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段を備え、前記ずれ量に基づいて、前記予め定めた1つ以上の移動種別に少なくとも1つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する。少なくとも1つの別の移動種別の追加により、全体的な移動軌跡の自由度が大きくなる。
なお、「移動種別」とは、真直ぐ前進(=直進)、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の6種類のことを指すものとする。また、特許文献1の図8には前進直線部を延長する制御方法が記載されているが、これは、移動種別を追加したことには該当せず、1つの移動種別(前進直線部)の要素(距離)を変更したことにすぎないため、請求項1の構成には含まれないものとする。さらに、「予め定めた1つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素(移動距離や旋回半径)は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記追加する移動種別は、前記ずれた位置に停止した前記車両を前記目標初期停止位置に誘導する移動種別であってもよい。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して後方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に前進させる移動種別であってもよい。「車両の進行方向」とは車両の後ろ(リア)から前(フロント)に向かう方向である。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して前方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に後退させる移動種別であってもよい。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別と、直線状に後退させる移動種別とであってもよい。「前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。また、「前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合」とは、車両が目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向にずれた位置である上で、車両の進行方向に対しては目標初期停止位置から前後方向にずれていても、ずれていなくてもどちらも含むものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到着する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは反対の方向である第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とから構成されてもよい。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、第1の旋回方向とは反対の方向である第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて、前記車両の駐車支援を行ってもよい。「前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別とを有する第1移動軌跡」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。また、「前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合」とは、車両が目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で目標駐車位置とは反対側にずれた位置である上で、車両の進行方向に対しては目標初期停止位置から前後方向にずれていても、ずれていなくてもどちらも含むものとする。
なお、「移動種別」とは、真直ぐ前進(=直進)、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の6種類のことを指すものとする。また、特許文献1の図8には前進直線部を延長する制御方法が記載されているが、これは、移動種別を追加したことには該当せず、1つの移動種別(前進直線部)の要素(距離)を変更したことにすぎないため、請求項1の構成には含まれないものとする。さらに、「予め定めた1つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素(移動距離や旋回半径)は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記追加する移動種別は、前記ずれた位置に停止した前記車両を前記目標初期停止位置に誘導する移動種別であってもよい。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して後方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に前進させる移動種別であってもよい。「車両の進行方向」とは車両の後ろ(リア)から前(フロント)に向かう方向である。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して前方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に後退させる移動種別であってもよい。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別と、直線状に後退させる移動種別とであってもよい。「前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。また、「前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合」とは、車両が目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向にずれた位置である上で、車両の進行方向に対しては目標初期停止位置から前後方向にずれていても、ずれていなくてもどちらも含むものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到着する第1移動軌跡と、前記第1の旋回方向とは反対の方向である第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とから構成されてもよい。
前記基準駐車シーケンスは、第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、第1の旋回方向とは反対の方向である第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡とからなり、前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて、前記車両の駐車支援を行ってもよい。「前記第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第1の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別とを有する第1移動軌跡」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。また、「前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合」とは、車両が目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で目標駐車位置とは反対側にずれた位置である上で、車両の進行方向に対しては目標初期停止位置から前後方向にずれていても、ずれていなくてもどちらも含むものとする。
車両が最初に目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合、そのずれ量に基づいて、基準駐車シーケンスの予め定めた1つ以上の移動種別に少なくとも1つの別の移動種別を追加することにより、全体的な移動軌跡の自由度が大きくなるので、ずれ量が大きくても目標駐車位置への駐車が可能、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことができる。
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図1に示す。三辺を壁Wによって囲まれた矩形の駐車区画Sについての駐車区画情報を表すマークMが、駐車区画Sの床面等に設置されている。駐車区画Sに駐車する車両7には、ドアミラー8に内蔵されたサイドモニターカメラ11が搭載されている。サイドモニターカメラは、マークMを撮影するためのカメラである。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図1に示す。三辺を壁Wによって囲まれた矩形の駐車区画Sについての駐車区画情報を表すマークMが、駐車区画Sの床面等に設置されている。駐車区画Sに駐車する車両7には、ドアミラー8に内蔵されたサイドモニターカメラ11が搭載されている。サイドモニターカメラは、マークMを撮影するためのカメラである。
マークMは、駐車区画Sに対して所定の位置関係を有する所定の場所に設置されており、駐車区画Sに対するマークMの所定の位置関係は予め把握されているものとする。このマークMとしては、例えば図2に示されるように、4つの直角2等辺三角形を互いに当接させた正方形形状の外形を有する図形を用いることができる。互いに隣接する直角2等辺三角形が異なる色で塗り分けられており、このマークMは、複数の辺の交点からなる5つの特徴点C1〜C5を有している。
図3に示されるように、サイドモニターカメラ11は、入力部Kに接続されている。入力部Kには、サイドモニターカメラ11により撮影されたマークMの画像からマークMの特徴点を抽出して画像上における特徴点の2次元座標を認識する画像処理手段1が接続されている。この画像処理手段1に、マークMを基準とした、サイドモニターカメラ11との位置パラメータを算出する位置パラメータ算出手段2が接続され、位置パラメータ算出手段2には、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係を特定する相対位置特定手段3が接続されている。相対位置特定手段3には、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係に基づいて、後述する目標初期停止位置A(図4参照)と車両7の位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段9が接続されている。ずれ量検出手段9には、車両7を駐車区画Sへ誘導するための予め定めた移動軌跡からなる基準駐車シーケンスL(図4参照)を記憶する駐車軌跡記憶手段4が接続されている。駐車軌跡記憶手段4には、ずれ量検出手段9によって検出されたずれ量に基づいて基準駐車シーケンスLに別の移動軌跡を追加して補正駐車シーケンスを形成する移動軌跡追加手段5と、基準駐車シーケンスもしくは補正駐車シーケンスに基づいて車両7を自動操舵して駐車を行う自動操舵装置6とが接続されている。
尚、駐車軌跡記憶手段4に記憶された基準駐車シーケンスLは、図4に示されるように、目標初期停止位置Aを始点とし、前進後停止位置Bを経由して、駐車区画S内の目標駐車位置Cに到達するまでに車両7が辿る軌跡である。すなわち、基準シーケンスLは、目標初期停止位置Aから旋回しながら前進して前進後停止位置Bに到達する第1移動軌跡L1と、前進後停止位置Bから旋回しながら後退して目標駐車位置Cに到達する第2移動軌跡L2とからなる。図5に示されるように、車両7が第1移動軌跡L1に沿って走行する間、車両7は、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向き(右向き)に操舵角を増加しながら前進し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら前進し、その後、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながら前進し、操舵角0に達したら操舵角0のまま前進して前進後停止位置Bに到達する。車両7が第2移動軌跡L2に沿って走行する間、車両7は、目標駐車位置Cに対して近づく向き(左向き)に操舵角を増加しながら後退し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら後退し、その後、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながら後退し、操舵角0に達したら操舵角0のまま後退して目標駐車位置Cに到達する。尚、基準駐車シーケンスは、移動種別の組み合わせが定まっている以外に、それぞれの移動種別における旋回半径や移動距離も定められている。
次に、実施の形態1に係る駐車支援装置の動作について説明する。
図6に示されるように、実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両7が、当該駐車支援装置の案内によって駐車区画S内の目標駐車位置Cに駐車する場合を想定する。まず、車両7は、目標初期停止位置Aに停止する必要がある。ここで、車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ11が撮影したマークMの画像に基づいて行われる。
図6に示されるように、実施の形態1に係る駐車支援装置を組み込んだ車両7が、当該駐車支援装置の案内によって駐車区画S内の目標駐車位置Cに駐車する場合を想定する。まず、車両7は、目標初期停止位置Aに停止する必要がある。ここで、車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ11が撮影したマークMの画像に基づいて行われる。
サイドモニターカメラ11によって撮影されたマークMの画像は入力部Kを介して画像処理手段1に入力され、画像処理手段1は、撮影されたマークMの画像からマークMの5つの特徴点C1〜C5を抽出し、画像上におけるこれら特徴点C1〜C5の2次元座標をそれぞれ認識し取得する。次に、画像処理手段1により認識された特徴点C1〜C5のそれぞれの2次元座標に基づき、位置パラメータ算出手段2は、マークMを基準としたサイドモニターカメラ11の3次元座標(x,y,z)、チルト角(伏せ角)、パン角(方向角)、スイング角(回転角)の6個のパラメータからなる位置パラメータを算出する。
ここで、位置パラメータ算出手段2による位置パラメータの算出方法を説明する。
まず、車両7のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Oとし、水平方向にx軸及びy軸、鉛直方向にz軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ11により撮影された画像上にX軸とY軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYm(m=1〜5)は、路面座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の6個の位置パラメータすなわち座標値xm、ym及びzmと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータKn(n=1〜3)から、関数F及びGを用いて、
Xm=F(xm,ym,zm,Kn)+DXm
Ym=G(xm,ym,zm,Kn)+DYm
で表される。ここで、DXm及びDYmは関数F及びGを用いて算出された特徴点C1〜C5のX座標及びY座標と画像処理手段1で認識された特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYmとの偏差である。
まず、車両7のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Oとし、水平方向にx軸及びy軸、鉛直方向にz軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ11により撮影された画像上にX軸とY軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYm(m=1〜5)は、路面座標系におけるマークMの特徴点C1〜C5の6個の位置パラメータすなわち座標値xm、ym及びzmと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータKn(n=1〜3)から、関数F及びGを用いて、
Xm=F(xm,ym,zm,Kn)+DXm
Ym=G(xm,ym,zm,Kn)+DYm
で表される。ここで、DXm及びDYmは関数F及びGを用いて算出された特徴点C1〜C5のX座標及びY座標と画像処理手段1で認識された特徴点C1〜C5の座標値Xm及びYmとの偏差である。
つまり5個の特徴点C1〜C5のX座標及びY座標をそれぞれ表すことにより、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して計10個の関係式が作成される。
そこで、偏差DXm及びDYmの二乗和
S=Σ(DXm2+DYm2)
を最小とするような位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を求める。すなわちSを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
そこで、偏差DXm及びDYmの二乗和
S=Σ(DXm2+DYm2)
を最小とするような位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を求める。すなわちSを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
なお、算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数「6」より多い関係式を作成して位置パラメータを決定しているので、精度よく位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を得ることができる。
この実施の形態1では、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して5個の特徴点C1〜C5により10個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数より多ければよく、最低3個の特徴点により6個の関係式を作成すれば、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を算出することができる。
この実施の形態1では、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)に対して5個の特徴点C1〜C5により10個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)の個数より多ければよく、最低3個の特徴点により6個の関係式を作成すれば、6個の位置パラメータ(xm,ym,zm,Kn)を算出することができる。
このようにして算出されたサイドモニターカメラ11の位置パラメータを用いて、相対位置特定手段3は、車両7と駐車区画Sとの相対位置関係を特定する。すなわち、位置パラメータ算出手段2で算出された位置パラメータと、予め把握されている駐車区画Sに対するマークMの所定の位置関係とに基づいて、サイドモニターカメラ11と駐車区画Sとの相対位置関係が特定され、車両7に対するサイドモニターカメラ11の所定の位置関係は予め把握されているため、さらに車両7と駐車区画Sとの相対位置関係が特定される。その結果、車両7が目標初期停止位置Aに停止しているか否かあるいはどの方向にどれだけずれた位置に停止しているかが認識される。
図6に示されるように、車両7が目標初期停止位置Aを通り越した位置A’に停止したことを相対位置特定手段3が認識すると、位置A’と目標初期停止位置Aとのずれ量を、ずれ量検出手段9が検出する。このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段5は、位置A’から目標初期停止位置Aに至るまでの軌跡L3を算出する。この場合、軌跡L3は、位置A’と目標初期停止位置Aとの間の距離だけ直線状に後退する軌跡となる。そして、移動軌跡追加手段5は、駐車軌跡記憶手段4に記憶されている基準駐車シーケンスLに、別の移動軌跡すなわちL3を追加する。具体的には、図7に示されるように、基準駐車シーケンスLを構成する第1移動軌跡L1の前に軌跡L3が追加される。
図6に示されるように、車両7が軌跡L3に沿って走行すると、目標初期停止位置Aに到達する。その後、車両7は、図4に示されるように、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスLに沿って走行することにより、目標初期停止位置Aから前進後停止位置Bを経由して、目標駐車位置Cに到達する。
このように、車両7が最初に目標初期停止位置Aを通り越した位置A’に停止した場合、基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1の前に、直線状に後退する軌跡L3を追加することにより、全体的な移動軌跡の自由度が大きくなるので、目標初期停止位置Aに対する位置A’のずれが大きくても目標駐車位置Cへの駐車が可能、あるいは、目標駐車位置Cへの移動軌跡を適切に描くことができる。
実施の形態2.
次に、この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図1〜7の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、車両7が目標初期停止位置Aよりも手前で停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
次に、この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図1〜7の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態2に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、車両7が目標初期停止位置Aよりも手前で停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
実施の形態1と同じ動作によって、図8に示されるように、車両7が目標初期停止位置Aよりも手前の位置A”に停止したことを相対位置特定手段3が認識すると、位置A”と目標初期停止位置Aとのずれ量をずれ量検出手段9が検出し、このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段5は、位置A”から目標初期停止位置Aに至るまでの軌跡L4を算出する。この場合、軌跡L4は、位置A”と目標初期停止位置Aとの間の距離だけ直線状に前進する軌跡となる。そして、移動軌跡追加手段5は、駐車軌跡記憶手段4に記憶されている基準駐車シーケンスLに、別の移動軌跡すなわちL4を追加する。具体的には、図9に示されるように、基準駐車シーケンスLを構成する第1移動軌跡L1の前に軌跡L4が追加される。
図8に示されるように、車両7が軌跡L4に沿って走行すると、目標初期停止位置Aに到達する。その後、車両7は、図4に示されるように、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスLに沿って走行することにより、目標初期停止位置Aから前進後停止位置Bを経由して、目標駐車位置Cに到達する。
このように、車両7が最初に目標初期停止位置Aよりも手前の位置A”に停止した場合でも、基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1の前に、直線状に後退する軌跡L4を追加することにより、実施の形態1と同じ効果を得ることができる。
実施の形態3.
次に、この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、車両7が目標初期停止位置Aよりも目標駐車位置Cから離れる方向にずれた位置に停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
次に、この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態3に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、車両7が目標初期停止位置Aよりも目標駐車位置Cから離れる方向にずれた位置に停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
実施の形態1と同じ動作によって、図10に示されるように、車両7が目標初期停止位置Aよりも駐車区画Sから離れる方向にずれた位置Eに停止したことを相対位置特定手段3が認識すると、位置Eと目標初期停止位置Aとのずれ量をずれ量検出手段9が検出し、このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段5は、位置Eから目標初期停止位置Aに至るまでの軌跡L5を算出する。この場合、軌跡L5は、旋回しながら前進する軌跡L51と、直線状に後退する軌跡L52とを組み合わせたものとなる。図11に示されるように、軌跡L51は、目標駐車位置Cに対して近づく向き(左向き)に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角0に達した後に操舵角0のままの前進と、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向き(右向き)に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Cに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角0に達した後に操舵角0のままの前進との組み合わせからなる。そして、移動軌跡追加手段5は、駐車軌跡記憶手段4に記憶されている基準駐車シーケンスLに、別の移動軌跡すなわち軌跡L5を、基準駐車シーケンスLを構成する第1移動軌跡L1の前に追加する。
図10に示されるように、車両7が軌跡L5に沿って走行すると、目標初期停止位置Aに到達する。その後、車両7は、図4に示されるように、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスLに沿って走行することにより、目標初期停止位置Aから前進後停止位置Bを経由して、目標駐車位置Cに到達する。
このように、車両7が最初に目標初期停止位置Aよりも駐車区画Sから離れる方向にずれた位置Eに停止した場合でも、基準駐車シーケンスLの第1移動軌跡L1の前に、旋回しながら前進する軌跡L51と、直線状に後退する軌跡L52とを組み合わせた軌跡L5を追加することにより、実施の形態1と同じ効果を得ることができる。
実施の形態3では、位置Eは、目標初期停止位置Aよりも駐車区画Sから離れる方向にずれた位置であったが、目標初期停止位置Aよりも駐車区画Sから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Aを通り越した位置または目標初期停止位置Aよりも手前の位置であってもよい。
実施の形態4.
次に、この発明の実施の形態4に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態4に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、車両7が目標初期停止位置Aよりも目標駐車位置Cから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Aよりも手前の位置に停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
次に、この発明の実施の形態4に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態4に係る駐車支援装置は、実施の形態1に対して、車両7が目標初期停止位置Aよりも目標駐車位置Cから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Aよりも手前の位置に停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態1と同じである。
実施の形態1と同じ動作によって、図12に示されるように、車両7が目標初期停止位置Aよりも駐車区画Sから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Aよりも手前の位置Fに停止したことを相対位置特定手段3が認識すると、位置Fと目標初期停止位置Aとのずれ量をずれ量検出手段9が検出し、このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段5は、軌跡L6を算出する。この場合、軌跡L6は、旋回しながら前進する軌跡となる。尚、実施の形態1〜3と違い、軌跡L6は車両7を目標初期停止位置Aに誘導するものではない。図13に示されるように、軌跡L6は、目標駐車位置Cに対して近づく向き(左向き)に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Cに対して近づく向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角0に達した後に操舵角0のままの前進との組み合わせからなる。そして、移動軌跡追加手段5は、駐車軌跡記憶手段4に記憶されている基準駐車シーケンスLに、別の移動軌跡すなわちL6を、基準駐車シーケンスLを構成する第1移動軌跡L1の前に追加する。
なお、図13における複数の移動種別の組み合わせLは、移動種別の組み合わせ自体は図5における基準駐車シーケンスLと同じであるが、個々の移動種別に関する要素(距離や旋回半径)は図5における基準駐車シーケンスLとは相違するものである。
なお、図13における複数の移動種別の組み合わせLは、移動種別の組み合わせ自体は図5における基準駐車シーケンスLと同じであるが、個々の移動種別に関する要素(距離や旋回半径)は図5における基準駐車シーケンスLとは相違するものである。
図12に示されるように、車両7が軌跡L6に沿って走行した後に、車両7は、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスLと同じ移動種別の組み合わせに沿って走行することにより、前進後停止位置Bを経由して、目標駐車位置Cに到達する。
このように、車両7が最初に目標初期停止位置Aよりも駐車区画Sから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Aよりも手前の位置Fに停止した場合でも、基準駐車シーケンスLと同じ移動種別の組み合わせの前に、旋回しながら前進する軌跡L6を追加することにより、実施の形態1と同じ効果を得ることができる。
また、一度駐車場に近づくように前進旋回することにより、前進後停止位置の位置を駐車場から遠すぎない位置とすることができる。そのため、駐車場の前に障害物がある場合であっても駐車することが可能である。
また、実施の形態3のように前進旋回した後に後退をするよりも、短い時間で駐車を行うことができる。
また、一度駐車場に近づくように前進旋回することにより、前進後停止位置の位置を駐車場から遠すぎない位置とすることができる。そのため、駐車場の前に障害物がある場合であっても駐車することが可能である。
また、実施の形態3のように前進旋回した後に後退をするよりも、短い時間で駐車を行うことができる。
実施の形態1〜4では、目標初期停止位置Aは、ある定まった一点の位置であったが、ある範囲の領域であってもよい。
また、実施の形態1〜4では、並列駐車をする場合を例に説明を行っているが、並列駐車に限定するものではなく、縦列駐車をする場合であってもよい。
また、実施の形態1〜4では、並列駐車をする場合を例に説明を行っているが、並列駐車に限定するものではなく、縦列駐車をする場合であってもよい。
さらに、実施の形態1〜4において、基準駐車シーケンスLは、図4及び5によって特定されるものに限定するものではない。例えば、図14(a)に示されるように、基準駐車シーケンスLに対して、目標初期停止位置Aからの最初の移動軌跡が直線状の前進を含む第1移動軌跡L1’と第2移動軌跡L2’とからなる基準駐車シーケンスL’であってもよい。また、図14(b)に示されるように、基準駐車シーケンスLに対して、操舵角を変更しながら前進または後退するのではなく、操舵角を変更してから操舵角一定で前進または後退するようにした、第1移動軌跡L1”と第2移動軌跡L2”とからなる基準駐車シーケンスL”であってもよい。
目標初期停止位置からずれた場合に必ず実施の形態のような制御を行わないといけないということはない。例えば、目標初期停止位置に対するずれ量が極端に大きい位置に停止した場合には、目標初期停止位置に近づくようにディスプレイ等を使用して運転手に知らせるようにしても良い。
また、ずれが小さい場合には、特開2001−18821号公報に記載されるように、移動種別の距離等を変更することで対応し、ずれが大きい場合に、補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行うようにしてもよい。
また、ずれが小さい場合には、特開2001−18821号公報に記載されるように、移動種別の距離等を変更することで対応し、ずれが大きい場合に、補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行うようにしてもよい。
実施の形態1〜4では、自動操舵装置6により自動で駐車が行われる駐車支援装置であったが、運転手に案内情報を知らせて運転手が手動で駐車するタイプの駐車支援装置であっても良い。
また、実施の形態1〜4では、基準駐車シーケンスは、旋回しながらの前進と旋回しながらの後退を有していたが、それには限定されず、例えば、基準駐車シーケンスを、旋回しながらの後退だけから構成するようにしても良い。
また、実施の形態1〜4では、基準駐車シーケンスは、旋回しながらの前進と旋回しながらの後退を有していたが、それには限定されず、例えば、基準駐車シーケンスを、旋回しながらの後退だけから構成するようにしても良い。
7 車両、9 ずれ量検出手段、A 目標初期停止位置、A’,A”,E,F 位置(ずれた位置)、B 前進後停止位置、C 目標駐車位置、L,L’,L” 基準駐車シーケンス、L1,L1’,L1” 第1移動軌跡、L2,L2’,L2” 第2移動軌跡、L3〜L6 軌跡(別の移動軌跡)。
Claims (7)
- 予め定めた1つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、
前記車両が最初に予め設定されている目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合、該ずれた位置と前記目標初期停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段を備え、
前記ずれ量に基づいて、前記予め定めた1つ以上の移動種別に少なくとも1つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する駐車支援装置。 - 前記追加する移動種別は、前記ずれた位置に停止した前記車両を前記目標初期停止位置に誘導する移動種別である、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して後方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に前進させる移動種別である、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して前方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に後退させる移動種別である、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別と、直線状に後退させる移動種別とである、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記基準駐車シーケンスは、
第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到着する第1移動軌跡と、
前記第1の旋回方向とは反対の方向である第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡と
からなる請求項1〜5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記基準駐車シーケンスは、
第1の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第1移動軌跡と、
第1の旋回方向とは反対の方向である第2の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第2移動軌跡と
からなり、
前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、第2の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて、前記車両の駐車支援を行う、請求項1に記載の駐車支援装置。
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