JP2020050263A - 走行制御装置、走行制御方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
操作者は、端末装置100を所持しながら、車両200の外部に存在する。このような状態において、車両200を入庫あるいは出庫させる場合、操作者は、端末装置100の操作部112に入庫あるいは出庫の指示(以下、「自動駐車指示」という)を入力する。操作部112は、操作者からの操作を受付可能であり、例えば、タッチパネルである。操作部112は、操作者からの操作として自動駐車指示を受けつける。操作部112は、受けつけた自動駐車指示を通信部110に出力する。通信部110は、自動駐車指示を受けつけると、自動駐車指示が含まれた信号を車両200に送信する。
図1に戻る。図5aの第1計画経路330に沿って目標位置320に向かうように自動走行制御部264が車両200を走行させているときに、走行予定の第1計画経路330上に新たな障害物が出現することがある。また、第1計画経路330を生成する際には、周辺情報取得部240において取得されていなかった新たな障害物が走行中に取得されることがある。このような新たな障害物は、例えば、人物、動物であったり、他車両等の移動体であったりする。新たな障害物は、他車両の走行経路であってもよい。さらに、目標位置320が変更になることもある。
Claims (9)
- 第1計画経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部において生成した前記第1計画経路に沿って車両を自動走行させる自動走行制御部と、
前記自動走行制御部が前記車両を自動走行させている間に、前記経路生成部において前記第1計画経路とは異なった第2計画経路が生成された場合、前記第1計画経路から前記第2計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に出力する出力部と、
前記出力部が出力した要求信号に対して、変更の許可が示された許可信号を前記端末装置から受けつける入力部とを備え、
前記自動走行制御部は、前記入力部が許可信号を受けつけた場合に、前記第2計画経路に沿って前記車両を自動走行させる走行制御装置。 - 前記出力部は、前記入力部が許可信号を受けつけるまで、要求信号を繰り返し前記端末装置に出力し、
前記出力部における要求信号の出力頻度は、前記第1計画経路に沿った走行中に前記第2計画経路への変更位置に近づくにしたがって高くされる請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記自動走行制御部は、前記入力部が許可信号を受けつけるまで、前記第1計画経路に沿った走行中に前記第2計画経路への変更位置に近づくにしたがって前記車両の速度を下げる請求項1または2に記載の走行制御装置。
- 前記自動走行制御部は、前記入力部が許可信号を受けつけない場合に、前記車両を停止させる請求項1から3のいずれかに記載の走行制御装置。
- 前記車両の周辺を含む俯瞰画像上に、前記経路生成部において生成した前記第1計画経路が示された経路画像を生成する画像生成部をさらに備え、
前記出力部は、前記画像生成部において生成した経路画像を前記端末装置に出力し、前記端末装置に経路画像を表示させる請求項1から4のいずれかに記載の走行制御装置。 - 前記画像生成部は、前記経路生成部が前記第2計画経路を生成した場合、経路画像に前記第2計画経路も示す請求項5に記載の走行制御装置。
- 前記画像生成部は、前記第1計画経路から前記第2計画経路への変更位置も経路画像に示す請求項6に記載の走行制御装置。
- 第1計画経路を生成するステップと、
生成した前記第1計画経路に沿って車両を自動走行させるステップと、
前記車両を自動走行させている間に、前記第1計画経路とは異なった第2計画経路が生成された場合、前記第1計画経路から前記第2計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に出力するステップと、
出力した要求信号に対して、変更の許可が示された許可信号を前記端末装置から受けつけるステップと、
許可信号を受けつけた場合に、前記第2計画経路に沿って前記車両を自動走行させるステップと、
を備える走行制御方法。 - 第1計画経路を生成するステップと、
生成した前記第1計画経路に沿って車両を自動走行させるステップと、
前記車両を自動走行させている間に、前記第1計画経路とは異なった第2計画経路が生成された場合、前記第1計画経路から前記第2計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に出力するステップと、
出力した要求信号に対して、変更の許可が示された許可信号を前記端末装置から受けつけるステップと、
許可信号を受けつけた場合に、前記第2計画経路に沿って前記車両を自動走行させるステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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