JP2019188934A - 駐車領域特定装置及び駐車領域特定システム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車した車両の周辺における活動の妨げとなる要因を軽減することのできる駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムを提供する。【解決手段】駐車領域特定装置２０は、自車両１の周辺を撮像する撮像装置により前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、自車両１が駐車すべき目標駐車領域を設定する設定部２１と、目標駐車領域の内側又は周囲の属性を認識する認識部２２と、前記属性に基づいて、目標駐車領域から特定の範囲ずれた領域に目標駐車領域を変更する変更部２３と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムに関する。

従来、車両を駐車させる目標地点近傍の空き状況や、車両の外形寸法に基づいて、駐車スペースにおける車両の駐車位置を決定する技術がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−２３０５０２号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術によれば、空き状況や車両の外形寸法に基づいて駐車位置を決定した場合、駐車スペース内にぴったり収まるように車両が駐車され得る。そのため、駐車位置の周囲に壁やフェンス等の障害物が存在すると、車椅子等の荷物を載せている車両の場合には、荷物を乗り降りするためのスペースを確保し難い。したがって、乗り降り作業がし難くなる。

また、特許文献１に開示された技術によれば、車両が充電器から電力を受電可能なＥＶ（Electric Vehicle）車等に対して充電作業を行う場合も同様の問題が起こり得る。すなわち、充電器が設置された駐車スペース内にぴったり収まるように車両が停車されると、充電作業用のスペースを確保し難い。したがって、充電作業がし難くなる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、駐車した車両の周辺における活動の妨げとなる要因を軽減することのできる駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムを提供することを目的とする。

本発明に係る駐車領域特定装置は、自車両の周辺を撮像する撮像装置により前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、前記自車両が駐車すべき目標駐車領域を設定する設定部と、前記目標駐車領域の内側又は周囲の属性を認識する認識部と、前記属性に基づいて、前記目標駐車領域から特定の範囲ずれた領域に前記目標駐車領域を変更する変更部と、を有することを特徴とする。

本発明に係る駐車領域特定システムは、本発明に係る駐車領域特定装置と、前記自車両の前記周辺を撮像する撮像装置と、を有することを特徴とする。

この発明によれば、駐車した車両の周辺における活動の妨げとなる要因を軽減することができる。

本発明の実施例１に係るカメラＥＣＵの機能構成を示す機能ブロック図である。 実施例１に係る駐車領域特定システムの具体的な機器構成を示すハードウェアブロック図である。 実施例１に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その１）。 実施例１に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その２）。 車椅子の昇降機構の詳細を説明する図である。 実施例１に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムで行われる処理の全体の流れを示すフローチャートである。 実施例１に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その３）。 実施例１に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その４）。 実施例２に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その１）。 実施例２に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その２）。 実施例２に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムで行われる処理の全体の流れを示すフローチャートである。 実施例２に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その３）。 実施例２に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その４）。 充電端末機の操作の詳細を説明する図である。 実施例３に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その１）。 実施例３に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムで行われる処理の全体の流れを示すフローチャートである。 実施例３に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムによって行われる自動駐車の概要について説明する図である（その２）。 実施例２に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムの変形例を示す説明図である。 実施例２に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムの変形例を示す説明図である。 実施例３に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムの変形例を示す説明図である。

以下、本発明に係る駐車領域特定装置及び駐車領域特定システムの具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

本実施例は、本発明の駐車領域特定装置を身体障害者用の車両に実装して、身体障害者用の車両の駐車動作を支援する駐車領域特定システム（図２）を構成したものである。駐車領域特定システムが搭載される車両１を以下では「自車両」と称する。

（車椅子３の昇降機構２の説明）
自車両には手動式の車椅子３（福祉用具）の昇降機構２が設けられている。以下、図５を参照して、車椅子３の昇降機構２について説明する。

車椅子３の昇降機構２は、図５に示すように、自車両の後部側に設けられたスロープ板２Ａを備える。昇降機構２では、自車両と路面との間にスロープ板２Ａが掛け渡され、このスロープ板２Ａに沿って車椅子３が巻き取り装置（不図示）によって引き上げられる。なお、図５中の符号Ｌは、スロープ板２Ａの全長を示している。

スロープ板２Ａは、自車両の後部ハッチ（不図示）を閉扉した状態では、自車両の後部に収納され、後部ハッチが完全に開扉した状態では自車両の後方へと張り出すように自車両の後部に取り付けられる。

昇降機構２は、図５に示すように、スロープ板２Ａを自車両の後方へ張り出させ、このスロープ板２Ａに沿って車椅子３を降ろしていくものでもある。このため、壁１０３と自車両の後端との間に、車椅子３を置くエリアとスロープ板２Ａを張り出すための張り出しエリアとが最小限必要となる。

すなわち、張り出しエリアの長さｄ１、車椅子３の全長ｄ２、壁１０３と自車両の後端との離間距離Ｄ（例えば１ｍ）とすると、以下の式（１）が成立するように、自車両を停車させる必要がある。すなわち、最小限離間距離Ｄ＝ｄ１＋ｄ２だけ壁１０３から離間した位置に自車両を停車させる必要がある。なお、長さｄ１はｈｔａｎθとして求めることができ、高さｈ及び角度θは既知である。高さｈはスロープ板２Ａの自車両側の突端の路面からの高さを示している。

（昇降機構の動作の説明）
車椅子３を自車両から路面に降ろすには、図５に示すように、スロープ板２Ａを自車両の後方へ張り出させ、図示しない巻き取り装置によって車椅子３を水平状態に維持したままスロープ板２Ａに沿って引き下ろしていく。このとき、車椅子３は、水平状態を維持したまま、斜め方向に下降する。

車椅子３がその下降位置に達すると、車椅子３の固定が解除される。車椅子３の下降位置は、路面と同じ高さか若干高い位置に設定される。なお、スロープ板２Ａは、車椅子３が下降位置に達したのを確認して、周囲の介護者等が手動で自車両の後部側に収容するようにしても良いし、車椅子３が下降位置に達したときに、例えば下降位置を検知するなどして、自動的に収容するようにしても良い。そして、スロープ板２Ａが完全に自車両内に収容されると、後部ハッチが閉じられる。

（実施例の構成の説明）
次に、駐車領域特定装置２０及び駐車領域特定システムの構成について、図１及び図２を用いて説明する。

自車両には、図２に示す前方カメラ８０ｂ（撮像装置）と、左方カメラ８０ｃ（撮像装置）と、後方カメラ８０ｄ（撮像装置）と、右方カメラ８０ｅ（撮像装置）とが取り付けられている。

前方カメラ８０ｂは自車両の前端を含む前方直近領域を撮像し、左方カメラ８０ｃは自車両の左端を含む左方直近領域を撮像する。後方カメラ８０ｄは自車両の後端を含む後方直近領域を撮像し、右方カメラ８０ｅは自車両の右端を含む右方直近領域を撮像する。

図１に示すように、カメラＥＣＵ８０ａは、画像変換部１１と、制御開始ＳＷ検出部１３と、駐車領域特定装置２０と、を有する。

画像変換部１１は、各カメラ８０ｂ〜８０ｅで撮像された複数の画像を取得するとともに、この取得した複数の画像をそれぞれ座標変換して、自車両を上空から見下ろした俯瞰図を生成する。さらに、画像変換部１１は、その生成した複数の俯瞰図を、自車両を表す仮想画像の周囲に合成して、１枚の俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像は、ディスプレイ８０ｆ（図２）に表示される。なお、このような俯瞰画像を生成する技術は既に周知であるため、詳細な説明は省略する。

制御開始ＳＷ検出部１３は、自車両のドライバによるシステム作動ＳＷ３０ｂ（図２）の操作を検出する。

駐車領域特定装置２０は、設定部２１と、認識部２２と、変更部２３と、駐車動作実行部２４と、駐車動作停止部２５と、検出部２６と、を有する。

設定部２１は、制御開始ＳＷ検出部１３がシステム作動ＳＷ３０ｂの操作を検出すると、各カメラ８０ｂ〜８０ｅにより前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、自車両を駐車すべき目標駐車領域１００を設定する。

認識部２２は、設定部２１で設定された目標駐車領域１００の内側又は周囲の属性を認識する。属性とは、例えば、身体障害者用の駐車枠を表すマーク、電気自動車の充電器の位置を案内する表示である充電器案内表示、有料駐車場のスペースを案内する表示である有料駐車スペース案内表示等である。

変更部２３は、認識部２２で認識された属性に基づいて、例えば属性が身体障害者用の駐車枠を表すマークの場合、目標駐車領域１００から特定の範囲ずれた領域である新たな目標駐車領域１００'に変更する。特定の範囲ずれた領域とは、例えば、自車両の少なくとも一部が駐車枠からはみ出た位置をいう。この位置には、自車両の前輪が駐車枠内に入らない位置が含まれ、自車両が停止する位置として決定される。

駐車動作実行部２４は、変更部２３により変更された目標駐車領域１００に基づいて、自車両を駐車させる駐車動作を実行する。

駐車動作停止部２５は、自車両の駐車経路に障害物が進入した場合に自車両を駐車させる駐車動作を一時的に停止させたり、自車両を所定位置に停止させたりする。

検出部２６は、入力部８０ｇ（図２）により入力された入力情報を検出する。

なお、設定部２１、認識部２２、変更部２３、駐車動作実行部２４、駐車動作停止部２５及び検出部２６の詳細は後述する。

図２は、カメラＥＣＵ８０ａ内の駐車領域特定システムを構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。

カメラＥＣＵ８０ａは、自車両に敷設されたＣＡＮバスＢに接続されるとともに、駐車領域特定装置２０が備える各制御モジュールに対して制御指令を送る。

カメラＥＣＵ８０ａは、ＣＡＮバスＢを介して、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ３０ａと、エンジンＥＣＵ４０ａと、ブレーキＥＣＵ５０ａと、電動パワーステアリングＥＣＵ６０ａと、レーザレーダ７０ａとに接続される。なお、以下において、電動パワーステアリングＥＣＵ６０ａを単に電動パワステＥＣＵ６０ａと略記する。

カメラＥＣＵ８０ａは、前方カメラ８０ｂと、左方カメラ８０ｃと、後方カメラ８０ｄと、右方カメラ８０ｅとにそれぞれ接続され、これらカメラ８０ｂ〜８０ｅの撮像動作を制御する。

カメラＥＣＵ８０ａには、自車両のドライバが駐車領域特定装置２０の動作状況を確認するためのディスプレイ８０ｆが接続されており、このディスプレイ８０ｆには、画像変換部１１（図１）で生成された俯瞰図が表示される。なお、ディスプレイ８０ｆは、入力部８０ｇとしてのタッチパネルの機能を有している。

このタッチパネル機能により、ドライバがディスプレイ８０ｆの所定の位置を押下することによって、押下された位置座標が入力される。また、ディスプレイ８０ｆには、適宜、駐車領域特定装置２０の操作メニューが表示されて、ドライバはその都度、目標駐車領域１００の指定や駐車方法の入力等、必要な指示を行うことができる。

ＡＤＡＳ−ＥＣＵ３０ａには、駐車支援の開始を指示するシステム作動ＳＷ３０ｂと、予期しない障害物の進入等によって駐車支援機能が停止した際に、ドライバにその旨を報知する制御停止ブザー３０ｃが接続される。

エンジンＥＣＵ４０ａは、自車両のエンジン本体（不図示）が接続されており、エンジン回転数の制御を行う。

ブレーキＥＣＵ５０ａは、自車両の各駆動輪に備えられたブレーキキャリパ５０ｂが接続されており、自車両の制動力の制御を行う。

電動パワステＥＣＵ６０ａは、パワーステアリングモータ６０ｂが接続されており、駐車動作を行う際に、パワーステアリングモータ６０ｂの回転方向と回転量を制御して、自車両の操舵制御を行うようになっている。

（目標駐車領域の説明）
次に、図３及び図４を用いて、目標駐車領域１００について説明する。

図３及び図４は、自車両に設置された各カメラ８０ｂ〜８０ｅ（図２）でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部１１（図１）において、上空から俯瞰したように座標変換して１枚の俯瞰画像（周囲マップＩ）に合成した例である。

目標駐車領域１００は、例えば白色の実線で引かれた長方形の駐車枠線１０１と、その駐車枠線１０１で囲まれた駐車スペース１０２と、を有する。駐車スペース１０２には、例えば青地に白色の車椅子を表すアイコンである路面標示１０２Ａ（身体障害者用の駐車枠を表すマーク）が描かれている。図３及び図４に示す符号１０３は、目標駐車領域１００に隣接した壁である。

（駐車領域特定装置２０及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れ）
以下、駐車領域特定装置２０及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図６に示すフローチャートと、図１、図２、図３、図４、図７及び図８に示す説明図とを用いて説明する。

図３及び図４に示すように、例えばＣＧで作成された自車両の現在位置の周りに、カメラ８０ｂ〜８０ｅで撮像され座標変換された画像が合成される。以後、この画像を周囲マップＩと呼ぶ。この座標変換と合成は、例えばシステム作動ＳＷ３０ｂ（図２）のＯＮ操作とともに開始されて、以後、予め決められた時間間隔で連続的に実行されて、合成された周囲マップＩは、随時、ディスプレイ８０ｆ（図２）に表示される。

自車両のドライバは、自分が駐車したい目標駐車領域１００が、ディスプレイ８０ｆに表示された周囲マップＩの中に映る位置まで自車両を移動させて、自車両を一旦停止させる。その後、ドライバは、ディスプレイ８０ｆ（図２）に表示された周囲マップＩを確認しながら目標駐車領域１００を指定するとともに、駐車方法の指定を行う。具体的には、ディスプレイ８０ｆに表示された、駐車方法を選択するメニューの中から、これから行うべき駐車方法を選択する。実施例１では、後退走行によって並列駐車を行う選択がされるものとする。

さらに、ドライバは、駐車支援の開始を指示するシステム作動ＳＷ３０ｂを操作する。その駐車支援の開始を指示する情報は、検出部２６（図１）で検出される（ステップＳ１）。

目標駐車領域１００の指定は、手指でディスプレイ８０ｆの中の目標駐車位置（目標駐車領域１００の内部の１点）に触れることにより行われ、入力部８０ｇにより、目標駐車領域１００の座標が入力される。その入力された座標は、検出部２６（図１）で検出され目標駐車領域１００が選択される（ステップＳ２）。

目標駐車領域１００が選択されると、認識部２２（図１）によって、目標駐車領域１００まで自車両を導く際に自車両が辿る駐車経路を駐車経路Ｐ１'から駐車経路Ｐ１に変更するか否かの判断が行われる。この判断は、路面標示１０２Ａ（身体障害者用の駐車枠を表すマーク）の有無に応じて行われる。なお、駐車経路Ｐ１'及び駐車経路Ｐ１の詳細については後述する。

認識部２２は、選択された目標駐車領域１００が有する駐車スペース１０２に路面標示１０２Ａが描かれているか否かを判断する（ステップＳ３）。具体的に、認識部２２は、パターンマッチングなどの手法で路面標示１０２Ａの有無を検出する。

路面標示１０２Ａが描かれていないと判断された場合（ステップＳ３におけるＮＯ）、設定部２１は、従来の駐車経路Ｐ１'を設定する（ステップＳ４）。

駐車経路Ｐ１'は、図７及び図８に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域１００に向けて、予め定められた距離Ｄ４（＜Ｄ）だけ壁１０３から離間した位置に自車両を停車させるように後退走行させる駐車経路である。

一方、路面標示１０２Ａが描かれていると判断された場合（ステップＳ３におけるＹＥＳ）、変更部２３は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路Ｐ１'から新たな駐車経路Ｐ１に変更する（ステップＳ５）。

駐車経路Ｐ１は、図３及び図４に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域１００に向けて、Ｄだけ最小限壁１０３から離間した位置に自車両を停止させるように後退走行させる駐車経路である。

駐車経路Ｐ１'又は駐車経路Ｐ１が設定されると、次に、駐車動作実行部２４（図１）によって、駐車経路Ｐ１'又は駐車経路Ｐ１に沿って自車両を後退走行させる（ステップＳ６）。具体的には、駐車動作実行部２４は、パワーステアリングモータ６０ｂ（図２）やエンジンＥＣＵ４０ａ（図２）を制御して、自車両の前輪（不図示）を操舵しながら駐車経路Ｐ１'又は駐車経路Ｐ１に沿って自車両を後退走行させる。

次に、駐車動作停止部２５は、ブレーキキャリパ５０ｂ（図２）を動作させて、自車両を目標駐車位置に停車させる（ステップＳ７）。

以上説明したように、実施例１によれば、駐車スペース１０２に路面標示１０２Ａが描かれている場合に、変更部２３は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路Ｐ１'から新たな駐車経路Ｐ１に変更する。

すなわち、駐車スペース１０２に路面標示１０２Ａが描かれていることが認識された場合には、駐車スペース１０２にぴったり収まるように自車両が誘導されるのではなく、壁１０３からＤ（例えば１ｍ）だけ手前で停車するように誘導される。このため、車椅子３を自車両から路上へスムーズに降ろすことができる。

本実施例は、本発明の駐車領域特定装置を電気自動車等の車両に実装して、車両の充電動作を支援する駐車領域特定システムを構成したものである。駐車領域特定システム（図１）が搭載される車両１を以下では「自車両」と称する。実施例１で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

（電気自動車用の充電端末機２０３の説明）
以下、図９及び図１０を参照して、電気自動車用の充電端末機２０３について説明する。

図９及び図１０は、自車両に設置された各カメラ８０ｂ〜８０ｅ（図２）でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部１１（図１）において、上空から俯瞰したように座標変換して１枚の俯瞰画像（周囲マップＩ）に合成した例である。

充電端末機２０３は、所謂セルフ方式の電気自動車用の充電端末機である。充電端末機２０３は、例えば、電気自動車からの充電器制御指令に基づき充電器（不図示）を作動させる。充電端末機２０３は、電気自動車に搭載された二次電池の充電電力が、二次電池の種別及び仕様ごとに定められた値となるように充電器を制御するための装置である。

充電端末機２０３は、例えば、利用者に各種情報及び操作用画面を提供し、料金を回収し、電気自動車と各種ケーブルの接続を行うものである。充電端末機２０３は、例えば、コネクタ、ケーブル、操作パネル、料金回収装置、インターホン等を備える。操作パネルは、例えば、利用者とのマンマシンインターフェース機能を果たすタッチパネル式液晶パネルである。

（充電端末機の操作の説明）
充電作業を行う作業者（以下では「充電作業者」と称する）は、自車両を目標駐車領域２００に停車させた後、ドアを開けて降車する。充電作業者は、充電端末機２０３のコネクタの位置・高さや、充電端末機２０３に歩み寄るための経路を確認する。

充電作業者は、自車両の後部にある充電コネクタと、充電端末機２０３のコネクタとの相対的な距離や位置関係を確認する。充電作業者は、充電端末機２０３から延びるケーブルの突端にあるコネクタを自車両の充電コネクタ１Ａ（図１０）に差し込む。

この後、充電作業者は、例えば、操作パネルを操作して、料金回収装置に支払用情報記録媒体（不図示）を読み取らせて充電料金を先払いする。充電料金の支払いが行われると、充電予約が完了し、確定した充電開始時刻及び充電完了時刻が操作パネルに表示される。これにより、コネクタを取り外しできない状態となり、充電が開始される。

充電コネクタは、ケーブルに直接張力が加わらないように弛みを持たせて充電端末機２０３に接続される。充電端末機２０３と自車両の後部との間には、充電作業を円滑に行い得るスペースとして充電作業者の余裕ある幅Ｄ２（図１４）が最低限必要になる。

その幅Ｄ２を確保するには、図１４に示すように、幅Ｄ２（例えば１ｍ）だけ充電端末機２０３から離間した位置に自車両を停止させる必要がある。

（目標駐車領域の説明）
次に、図９、図１０、図１２及び図１３を用いて、目標駐車領域２００について説明する。図９、図１０、図１２及び図１３は、自車両に設置された各カメラ８０ｂ〜８０ｅ（図２）でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部１１（図１）において、上空から俯瞰したように座標変換して１枚の周囲マップＩに合成した例である。

目標駐車領域２００は、例えば白色の実線で引かれた長方形の駐車枠線２０１と、その駐車枠線２０１で囲まれた長方形状の駐車スペース２０２と、を有する。駐車スペース２０２には、例えば電気自動車を表すアイコンである路面標示２０２Ａ（充電器案内表示）が描かれている。

（駐車領域特定装置２０及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れ）
以下、駐車領域特定装置２０及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図１１に示すフローチャートと、図１、図９、図１０、図１２及び図１３に示す説明図とを用いて説明する。

まず、ドライバは、駐車方法の指定を行う。具体的には、ディスプレイ８０ｆに表示された、駐車方法を選択するメニューの中から、これから行うべき駐車方法を選択する。実施例２では、後退走行によって並列駐車を行う選択がされるものとする。

さらに、ドライバは、駐車支援の開始を指示するシステム作動ＳＷ３０ｂを操作する。その駐車支援の開始を指示する情報は、検出部２６（図１）で検出される（ステップＳ２１）。

目標駐車領域２００の指定は、手指でディスプレイ８０ｆの中の目標駐車位置（目標駐車領域２００の内部の１点）に触れることにより行われ、これにより、目標駐車領域２００の座標が入力される。その入力された座標は、検出部２６（図１）で検出され目標駐車領域２００が選択される（ステップＳ２２）。

目標駐車領域２００が選択されると、認識部２２（図１参照）によって、目標駐車領域２００まで自車両を導く際に自車両が辿る駐車経路を駐車経路Ｐ２'から駐車経路Ｐ２に変更するか否かの判断が行われる。この判断は、路面標示２０２Ａ（充電器案内表示）の有無に応じて行われる。なお、駐車経路Ｐ２'及び駐車経路Ｐ２の詳細については後述する。

認識部２２は、選択された目標駐車領域２００が有する駐車スペース２０２に路面標示２０２Ａが描かれているか否かを判断する（ステップＳ２３）。具体的に、認識部２２は、パターンマッチングなどの手法で路面標示２０２Ａの有無を検出する。

路面標示２０２Ａが描かれていないと判断された場合（ステップＳ２３におけるＮＯ）、設定部２１は、後退走行によって並列駐車を行う従来の駐車経路Ｐ２'を設定する（ステップＳ２４）。

駐車経路Ｐ２'は、図１２及び図１３に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域２００に向けて、予め定められた距離Ｄ５（＜幅Ｄ２）だけ充電端末機２０３から離間した位置に自車両を停止させるように後退走行させる駐車経路である。

一方、路面標示２０２Ａが描かれていると判断された場合（ステップＳ２３におけるＹＥＳ）、変更部２３は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路Ｐ２'から新たな駐車経路Ｐ２に変更する（ステップＳ２５）。

駐車経路Ｐ２は、図９及び図１０に示すように、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域２００に向けて、充電端末機２０３から幅Ｄ２だけ離間した位置に自車両を停止させるように後退走行させる駐車経路である。

駐車経路Ｐ２'又は駐車経路Ｐ２が設定されると、次に、駐車動作実行部２４（図１）によって、駐車経路Ｐ２'又は駐車経路Ｐ２に沿って自車両を後退走行させる（ステップＳ２６）。具体的には、駐車動作実行部２４は、パワーステアリングモータ６０ｂ（図２）やエンジンＥＣＵ４０ａ（図２）を制御して、自車両の前輪（不図示）を操舵しながら駐車経路Ｐ２'又は駐車経路Ｐ２に沿って自車両を後退走行させる。

次に、駐車動作停止部２５は、ブレーキキャリパ５０ｂ（図２）を動作させて、自車両を目標駐車位置に停車させる（ステップＳ２７）。

以上説明したように、実施例２によれば、駐車スペース２０２に路面標示２０２Ａが描かれている場合に、変更部２３は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路Ｐ２'から新たな駐車経路Ｐ２に変更する。すなわち、変更部２３は、自車両が充電器から充電可能となる充電スペース分だけ又はそれ以上ずれた領域に目標駐車領域を変更する。充電可能となる充電スペースとは、充電作業者が充電端末機２０３に歩み寄る経路等が確保され、充電作業を円滑に行い得るスペースのことをいう。

実施例２では、駐車スペース２０２に路面標示２０２Ａが描かれていることが認識された場合に、駐車スペース２０２にぴったり収まるように自車両が誘導されるのではない。自車両は充電端末機２０３から人間の余裕ある幅Ｄ２（例えば１ｍ）だけ離間した位置に停車するように誘導される。

このため、充電作業者が充電端末機２０３に歩み寄る経路等が確保され、充電作業を円滑に行うことができる。

本実施例は、本発明の駐車領域特定装置を車両に実装して、車両の駐車動作を支援する駐車領域特定システムを構成したものである。駐車領域特定システム（図１）が搭載される車両１を以下では「自車両」と称する。

（目標駐車領域の説明）
まず、図１５及び図１７を用いて、目標駐車領域３００について説明する。図１５及び図１７は、自車両に設置された各カメラ８０ｂ〜８０ｅ（図２）でそれぞれ撮像された画像を、画像変換部１１（図１）において、上空から俯瞰したように座標変換して１枚の周囲マップＩに合成した例である。

目標駐車領域３００は、例えば白色の実線で引かれた長方形の駐車枠線３０１と、その駐車枠線３０１で囲まれた長方形状の駐車スペース３０２と、を有する。駐車スペース３０２には、例えば有料駐車場のスペースを表すアイコンである路面標示３０２Ａ（有料駐車スペース案内表示）が描かれている。

（実施例の構成の説明）
まず、本装置の構成について、図１及び図２を用いて説明する。実施例１で説明した要素と同一の要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

駐車領域特定装置２０は、図１に示すように、設定部２１と、認識部２２と、変更部２３と、駐車動作実行部２４と、駐車動作停止部２５と、検出部２６と、を有する。

駐車動作停止部２５は、自車両が完全に駐車された姿勢となる前の仮駐車状態となる位置で一旦自車両を停車させる。

（駐車領域特定装置２０及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れ）
以下、駐車領域特定装置２０及び駐車領域特定システムで行われる一連の処理の流れを、図１６に示すフローチャートと、図１、図２、図１５及び図１７に示す説明図とを用いて説明する。

まず、ドライバは、駐車方法の指定を行う。具体的には、ディスプレイ８０ｆに表示された、駐車方法を選択するメニューの中から、これから行うべき駐車方法を選択する。実施例３では、後退走行によって縦列駐車を行う選択がされるものとする。

さらに、ドライバは、駐車支援の開始を指示するシステム作動ＳＷ３０ｂ（図１）を操作する。その駐車支援の開始を指示する情報は、検出部２６（図１）で検出される（ステップＳ３１）。

目標駐車領域３００の指定は、手指でディスプレイ８０ｆの中の目標駐車位置（目標駐車領域３００の内部の１点）に触れることにより行われ、これにより、目標駐車領域３００の座標が入力される。その入力された座標は、検出部２６（図１）で検出され目標駐車領域３００が選択される（ステップＳ３２）。

目標駐車領域３００が選択されると、認識部２２（図１参照）によって、目標駐車領域３００まで自車両を導く際に自車両が辿る駐車経路を駐車経路Ｐ３'から駐車経路Ｐ３に変更するか否かの判断が行われる。この判断は、路面標示３０２Ａ（有料駐車スペース案内表示）の有無に応じて行われる。なお、駐車経路Ｐ３'及び駐車経路Ｐ３の詳細については後述する。

認識部２２は、選択された目標駐車領域３００が有する駐車スペース３０２に路面標示３０２Ａが描かれているか否かを判断する（ステップＳ３３）。具体的に、認識部２２は、パターンマッチングなどの手法で路面標示３０２Ａの有無を検出する。

路面標示３０２Ａが描かれていないと判断された場合（ステップＳ３３におけるＮＯ）、設定部２１は、後退走行によって縦列駐車を行う従来の駐車経路Ｐ３'を設定する（ステップＳ３４）。

駐車経路Ｐ３'は、図１５に示すように、自車両を駐車開始位置から目標駐車位置にノンストップで導く駐車経路である。

駐車経路Ｐ３'が設定されると、次に、駐車動作実行部２４（図１）によって、駐車経路Ｐ３'に沿って自車両を後退走行させる（ステップＳ３５）。具体的には、駐車動作実行部２４は、パワーステアリングモータ６０ｂ（図２）やエンジンＥＣＵ４０ａ（図２）を制御して、自車両の前輪（不図示）を操舵しながら駐車経路Ｐ３'に沿って自車両を後退走行させる。

一方、路面標示３０２Ａが描かれていると判断された場合（ステップＳ３３におけるＹＥＳ）、変更部２３は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路Ｐ３'から新たな駐車経路Ｐ３（図１５）に変更する（ステップＳ３６）。

駐車経路Ｐ３（図１５）は、自車両を駐車開始位置から自車両の右方に存在する目標駐車領域３００に導く過程で、自車両が完全に駐車された姿勢（図１７）となる前の仮駐車状態の位置で一旦、自車両を停める駐車経路である。

駐車経路Ｐ３が設定されると、次に、駐車動作実行部２４（図１）によって、駐車経路Ｐ３に沿って自車両を後退走行させるとともに、駐車動作停止部２５（図１）によって、仮駐車状態の位置で一旦、自車両を停車させる（ステップＳ３７）。仮駐車状態の位置とは、例えば、自車両のドライバが路面標示３０２Ａを目視により判断可能な位置である。

この後、駐車動作実行部２４によって、駐車動作が再開され、駐車経路Ｐ３'に沿って自車両を後退走行させる（ステップＳ３８）。

駐車経路Ｐ３'又は駐車経路Ｐ３に沿って自車両が後退走行されると、駐車動作停止部２５は、ブレーキキャリパ５０ｂ（図２）を動作させて、自車両を目標駐車位置に停車させる（ステップＳ３９）。

以上説明したように、実施例３によれば、駐車スペース３０２に路面標示３０２Ａが描かれている場合に、変更部２３は、自車両が辿る駐車経路を従来の駐車経路Ｐ３'から新たな駐車経路Ｐ３に変更する。

すなわち、駐車スペース３０２に路面標示３０２Ａが描かれていることが認識された場合には、駐車スペース３０２にぴったり収まるように自車両が駐車される前に、一旦停車した後に駐車行動が再開される。このため、自車両のドライバは、自車両が完全に駐車される前に、路面標示３０２Ａを目視により判断でき、駐車場が有料であることを認識することができる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。

実施例１では、目標駐車領域１００に隣接した壁１０３がある例を示した。しかし、これに限られない。路肩ブロックでもよいし、あるいは、隣接する別の駐車領域等であっても良い。

実施例２では、駐車枠線２０１と自車両の後部との間に人間の余裕ある幅Ｄ２（例えば１ｍ）を設ける例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、自車両の側部に充電コネクタ１Ｂがある場合、駐車枠線２０１と自車両の側部との間に人間の余裕ある幅Ｄを設けても良い（図１８）。

実施例２では、電気自動車を表すアイコンである路面標示２０２Ａ（充電器案内表示）が駐車スペース２０２に描かれる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、駐車スペース２０２の脇に立設された看板２０４に充電器案内表示を施しても良い（図１９）。

実施例３では、有料駐車場のスペースを表すアイコンである路面標示３０２Ａ（有料駐車スペース案内表示）が駐車スペース３０２に描かれる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、駐車スペース３０２の脇に立設された看板３０４に有料駐車スペース案内表示を施しても良い（図２０）。

実施例１〜３では、認識部２２が認識する属性として、身体障害者用の駐車枠を表すマーク、路面又は看板に表示された充電器案内表示や有料駐車スペース案内表示等を例示した。本発明はこの態様に限らず、認識部２２は、属性として、目標駐車領域の内側又は周囲に存在する障害物を認識しても良い。そして、変更部２３は、認識部２２が属性として障害物を認識した場合に、障害物に当たらない領域に目標駐車領域を変更しても良い。

また、変更部２３は、目標駐車領域の変更をキャンセルしても良い。変更のキャンセルは、例えばドライバが手指でディスプレイ８０ｆの中のメニュー画面に触れることにより行われる。

実施例１では、身体障害者の移動に使われる福祉用具として手動式の車椅子３を適用した。本発明はこの態様に限らず、電動式、後輪駆動式、前輪駆動式等、車椅子の型式を問わず、様々な車椅子を福祉用具として適用することができる。

実施例１では、自車両の後部から車椅子３を路面に降車させる例を示した。本発明はこの態様に限らず、例えば、助手席を回転させて自車両の外側に出して搭乗者を降車させても良い。また、例えば、助手席や運転席側にもスペースが必要かどうかのユーザの意思を確認した上で、自車両が停車する位置が助手席や運転席側にスペースが確保されるように決定されても良い。

実施例２では、充電コネクタが自車両の後部に設けられる例を示した。しかし、充電コネクタの位置はこれに限らず、自車両の左右に設けられても良い。

実施例３では、自車両を駐車開始位置から目標駐車領域３００に導く過程で、自車両が完全に駐車された姿勢となる前の仮駐車状態の位置で一旦、自車両を停車させる例を示した。もちろん、他の実施例１、２においても、例えば、変更部２３により変更された目標駐車位置が仮の駐車位置であって、その後の駐車行動の再開を示す信号を駐車動作実行部２４が受信した場合に、仮の駐車位置から変更部２３により変更される前の本来停車すべき目標駐車位置まで自車両を進めて停車させても良い。

１・・・車両
３・・・車椅子（福祉用具）
２０・・・駐車領域特定装置
２１・・・設定部
２２・・・認識部
２３・・・変更部
２４・・・駐車動作実行部
２５・・・駐車動作停止部
８０ｂ・・・前方カメラ（撮像装置）
８０ｃ・・・左方カメラ（撮像装置）
８０ｄ・・・後方カメラ（撮像装置）
８０ｅ・・・右方カメラ（撮像装置）
１００、２００、３００・・・目標駐車領域
１０２Ａ、２０２Ａ、３０２Ａ・・・路面標示（属性）
２０４、３０４・・・看板（属性）

Claims (8)

1. 自車両の周辺を撮像する撮像装置により前記周辺を撮像して得られた画像に基づいて、前記自車両が駐車すべき目標駐車領域を設定する設定部と、
   前記目標駐車領域の内側又は周囲の属性を認識する認識部と、
   前記属性に基づいて、前記目標駐車領域から特定の範囲ずれた領域に前記目標駐車領域を変更する変更部と、
   を有することを特徴とする駐車領域特定装置。
2. 請求項１に記載の駐車領域特定装置において、
   前記変更部により変更された前記目標駐車領域に基づいて、前記自車両を駐車させる駐車動作を実行する駐車動作実行部と、
   前記駐車動作を一時的に停止させる駐車動作停止部と、
   を有することを特徴とする駐車領域特定装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の駐車領域特定装置において、
   前記認識部は、路面に表示された、身体障害者用の駐車枠を表すマークを前記属性として認識し、
   前記変更部は、前記自車両を降車した身体障害者の移動に使われる福祉用具を前記自車両から路上に降ろすことが可能な寸法分をずれた領域に前記目標駐車領域を変更することを特徴とする駐車領域特定装置。
4. 請求項１又は請求項２に記載の駐車領域特定装置において、
   前記自車両が充電器から電力を受電可能であって、
   前記認識部は、前記属性として、前記充電器の位置を案内するために路面又は看板に表示する充電器案内表示を認識し、
   前記変更部は、前記自車両が前記充電器から充電可能となる充電スペース分だけ又はそれ以上ずれた領域に前記目標駐車領域を変更することを特徴とする駐車領域特定装置。
5. 請求項１又は請求項２に記載の駐車領域特定装置において、
   前記認識部は、有料駐車場のスペースを案内するために路面又は看板に表示する有料駐車スペース案内表示を前記属性として認識することを特徴とする駐車領域特定装置。
6. 請求項１又は請求項２に記載の駐車領域特定装置において、
   前記認識部は、前記属性として、前記目標駐車領域の前記内側又は前記周囲に存在する障害物を認識し、
   前記変更部は、前記障害物に当たらない領域に前記目標駐車領域を変更することを特徴とする駐車領域特定装置。
7. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の駐車領域特定装置において、
   前記変更部は、前記目標駐車領域の前記変更をキャンセル可能であることを特徴とする駐車領域特定装置。
8. 請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の駐車領域特定装置と、
   前記自車両の前記周辺を撮像する撮像装置と、
   を有することを特徴とする駐車領域特定システム。