JP7152961B2 - 駐車区画認識装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されたカメラにより撮影された画像から車両の駐車位置を検出する駐車区画認識装置に関する。

車両を駐車させる運転手の負担を軽減するため、車両を駐車させることができる駐車区画を検出し、その検出した駐車区画の範囲内に駐車するように、車両を制御する駐車支援装置が提案されている。

例えば、特許文献１には、車両に設置されたカメラにより撮影された画像から、空いている駐車区画を検出する駐車誘導装置が開示されている。駐車誘導装置は、所定の模様を有する駐車マーカを、カメラにより撮影された画像から検出した場合、検出した駐車マークが描かれている駐車区画に自車両を駐車させることができると判断する。

特開２０１７－２７４０５号公報

このように、従来の駐車支援装置は、車両の前方、後方、右方、及び、左方に設置された４台のカメラにより撮影された４つの画像の各々から、駐車区画を検出する。つまり、駐車支援装置は、カメラの数の増加に比例して駐車区画の検出する処理の負荷が高くなるという問題があった。

本発明の目的は、駐車区画を検出する時の処理負荷を低減することができる駐車区画認識装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、第１の発明は、駐車区画認識装置であって、画像取得部と、検出設定部と、検出領域指定部と、駐車区画検出部と、を備える。画像取得部は、車両の左方の景色を撮影する左サイドカメラと、車両の右方の景色を撮影する右サイドカメラと、車両の後方の景色を撮影するリアカメラとを含む複数のカメラにより生成された複数の画像を取得する。検出設定部は、複数のカメラのうち、駐車区画の検出に使用するカメラを、車両の走行状態に基づいて選択し、選択されたカメラにより生成された画像から駐車区画を検出するための検出モードを、第１モードと第２モードとの中から車両の走行状態に基づいて選択する。検出領域指定部は、検出設定部が第１モードを選択した場合、予め指定された第１検出領域を、画像取得部により取得された複数の画像のうち選択されたカメラにより生成された画像において指定し、検出設定部が第２モードを選択した場合、第１検出領域よりも狭い第２検出領域を選択されたカメラにより生成された画像において指定する。駐車区画検出部は、検出設定部が第１モードを選択した場合、検出領域指定部により指定された第１検出領域から駐車区画を第１の精度で検出し、検出設定部が第２モードを選択した場合、検出領域指定部により指定された第２検出領域から駐車区画を第２の精度で検出する。

第１の発明によれば、検出モードと、駐車区画の検出対象となる画像との両者が、車両の走行状態に応じて変更される。これにより、駐車区画の検出負荷を低減することができる。

第２の発明は、第１の発明であって、駐車区画検出部は、第１検出部と、第２検出部と、を含む。検出設定部は、複数のカメラの中から１以上のカメラを第１検出部及び第２検出部の各々に割り当てる。第１検出部と第２検出部とは、時間的に並行して駐車区画を検出する。

第２の発明によれば、第１検出部と第２検出部との各々が時間的に並行して駐車区画を検出することにより、車両周囲の広範囲から駐車区画を検出できる。

第３の発明は、第２の発明であって、検出設定部は、左サイドカメラ及び右サイドカメラを第１検出部に割り当て、リアカメラを第２検出部に割り当てる。第１検出部は、左サイドカメラにより生成された画像から駐車区画を検出する処理と、右サイドカメラにより生成された画像から駐車区画を検出する処理とを交互に繰り返す。第２検出部は、リアカメラにより生成された画像から駐車区画を検出する。

第３の発明によれば、左サイドカメラ及び右サイドカメラが第１検出部に割り当てられ、リアカメラを第２検出部に割り当てられる。これにより、車両の側方及び後方に位置する駐車区画をリアルタイムに検出できる。

第４の発明は、第２又は第３の発明であって、検出設定部は、車両の速度が所定の速度範囲内であり、かつ、車両の舵角が所定の角度よりも小さい場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラを第１検出部に割り当て、リアカメラを第２検出部に割り当てる。検出設定部は、車両の速度が所定の速度範囲内であり、かつ、舵角が所定の角度以上である場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラのうち車両の旋回軌跡の外側に位置するカメラを第１検出部に割り当て、リアカメラを第２検出部に割り当てる。第１検出部及び第２検出部は、検出設定部により割り当てられたカメラが生成したフレームから駐車区画を検出する。

第４の発明によれば、車両の速度が所定の速度範囲内であり、かつ、車両の舵角が所定の角度よりも小さい場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラを第１検出部に割り当て、リアカメラを第２検出部に割り当てる。これにより、車両が後退駐車により駐車区画に駐車する場合において、空いている駐車区画を速やかに検出できる。また、車両の速度が所定の速度範囲内であり、かつ、舵角が所定の角度以上である場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラのうち車両の旋回軌跡の外側に位置するカメラが第１検出部に割り当てられ、リアカメラが第２検出部に割り当てられる。これにより、車両が駐車する可能性の高い駐車区画を高い精度で検出することができる。

第５の発明は、第１～第４の発明のいずれかであって、駐車区画検出部は、境界線検出部と、区画決定部とを含む。境界線検出部は、前記指定された第１検出領域又は前記指定された第２検出領域において注目画素を選択し、前記選択された注目画素でエッジが形成されているか否かを判断することにより、駐車区画の範囲を示す区画線の輪郭の少なくとも一部である境界線を検出する。区画決定部は、検出された境界線に基づいて駐車区画を決定する。第２モードが選択された場合における注目画素の選択間隔が、第１モードが選択された場合における注目画素の選択間隔よりも狭い。

第５の発明によれば、第２モードが選択された場合、第１モードが選択された場合よりも高い精度で駐車区画を検出することができる。

第６の発明は、第１～第５の発明のいずれかであって、第１モードが選択された場合、駐車区画検出部は、駐車区画の範囲を示す区画線の輪郭の少なくとも一部である境界線を第１精度で画像から検出し、検出した境界線に基づいて駐車基準位置を決定する。第２モードが選択された場合、検出領域指定部は、既に検出された境界線の端点に基づいて第２検出領域を指定する。第２モードが選択された場合、駐車区画検出部は、検出領域指定部により指定された第２検出領域から第２精度で境界線を検出し、検出した境界線に基づいて駐車基準位置を決定する。駐車基準位置は、車両を駐車区画内で停止させるための基準位置である。

第６の発明によれば、第２モードが選択された場合、駐車区画検出部は、既に検出された駐車基準位置に基づいて検出領域を指定し、検出領域から検出された境界線に基づいて駐車基準位置を決定する。これにより、第１モードで検出された駐車区画の駐車基準位置を、さらに高い精度で決定することができる。

第７の発明は、駐車区画認識方法であって、ａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップと、ｄ）ステップとを備える。ａ）ステップは、車両の左方の景色を撮影する左サイドカメラと、車両の右方の景色を撮影する右サイドカメラと、車両の後方の景色を撮影するリアカメラとを含む複数のカメラにより生成された複数の画像を取得する。ｂ）ステップは、取得された複数の画像のうち、駐車区画の検出に使用するカメラを、車両の走行状態に基づいて選択し、選択されたカメラにより生成された画像から駐車区画を検出するための検出モードを、第１モードと第２モードとの中から車両の走行状態に基づいて選択する。ｃ）ステップは、第１モードが選択された場合、予め指定された第１検出領域を、取得された複数の画像のうち選択されたカメラにより生成された画像において指定し、第２モードが選択された場合、第１検出領域よりも狭い第２検出領域を選択されたカメラにより生成された画像において指定する。ｄ）ステップは、第１モードが選択された場合、指定された第１検出領域から駐車区画を第１の精度で検出し、第２モードが選択された場合、指定された第２検出領域から駐車区画を第２精度で検出する。

第７の発明は、第１の発明に用いられる。

本発明によれば、駐車区画を検出する時の処理負荷を低減することができる駐車区画認識装置を提供することができる。

本発明の実施の形態に係る駐車区画認識装置を備える駐車支援システムの構成を示す機能ブロック図である。 図１に示す駐車区画認識装置により設定されるワールド座標系を示す図である。 図１に示す駐車区画認識装置により認識される駐車区画の一例を示す図である。 図１に示す駐車区画認識装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１に示す駐車区画検出部の構成を示す機能ブロック図である。 図１に示す駐車区画認識装置１により選択されるカメラの変化の一例を示す図である。 図１に示すカメラにより生成されたフレームで指定される検出領域の一例を示す図である。 図１に示すカメラにより生成されたフレームで指定される検出領域の他の例を示す図である。 図１に示す駐車区画認識装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示すメモリに記憶されている設定テーブルの一例を示す図である。 図３に示す駐車場の一部を拡大した図である。 図１に示す左サイドカメラにより生成されたフレームの一例を示す図である。 図９に示す駐車区画検出処理のフローチャートである。 図５に示す境界線検出部により生成されるエッジ線の一例を示す図である。 図５に示す区画決定部により検出される駐車区画の一例を示す図である。 図４に示す区画リストの一例を示す図である。 図１３に示す区画リスト更新処理のフローチャートである。 図４に示す検出領域指定部により指定される詳細モードに基づく検出領域を示す図である。 図２に示す車両の駐車経路の一例を示す図である。 図２に示す車両の駐車経路の他の例を示す図である。 図３に示す駐車区画の変形例を示す図である。 図３に示す駐車区画の他の変形例を示す図である。 図２２に示す駐車基準位置の他の決定方法を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

｛１．駐車支援システム１００の構成｝
｛１．１．全体構成｝
図１は、本発明の実施の形態に係る駐車区画認識装置１を備える駐車支援システム１００の構成を示す機能ブロック図である。図１を参照して、駐車支援システム１００は、自動車等の車両に搭載される。駐車支援システム１００は、運転手が駐車区画内に車両を駐車させる際に、運転手を支援する。駐車区画の定義については、後述する。

駐車支援システム１００は、駐車区画認識装置１と、車両制御装置２と、４台のカメラ３と、表示装置４と、測距センサ５と、駐車指示スイッチ６とを備える。

駐車区画認識装置１及び車両制御装置２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）ノードであり、バス７を介して接続される。図１に示していないが、バス７は、駐車区画認識装置１及び車両制御装置２以外のＥＣＵ（Electronic Control Unit）にも接続されている。

駐車区画認識装置１は、４台のカメラ３により生成されたフレームから駐車区画を検出した場合、検出した駐車区画を車両制御装置２に通知する。駐車区画認識装置１は、希望駐車区画を車両制御装置２から受けた場合、その受けた希望駐車区画を含む映像データを生成する。駐車区画認識装置１は、生成した映像データを表示装置４に出力する。希望駐車区画は、後述するように、運転手により選択された駐車区画である。

車両制御装置２は、駐車区画認識装置１から通知された駐車区画から、運転手の操作に応じて希望駐車区画を選択する。車両制御装置２は、選択された希望駐車区画を駐車区画認識装置１に出力する。車両制御装置２は、選択された希望駐車区画内へ車両を移動させる際に、前輪の舵角を制御することにより、運転手による駐車操作を支援する。

カメラ３の各々は、レンズと撮像素子とを備え、車両の周辺を撮影する。カメラ３は、フロントカメラ３Ｆ、リアカメラ３Ｂ、左サイドカメラ３Ｌ、及び右サイドカメラ３Ｒを含む。カメラ３の各々は、複数のフレームを含む動画像を生成し、生成した動画像をフレーム単位で駐車区画認識装置１に供給する。

表示装置４は、例えば、液晶表示装置である。表示装置４は、映像データを駐車区画認識装置１から受け、その受けた映像データに基づいて車両の周辺映像を表示する。

測距センサ５は、例えば、超音波ソナーである。図１では、１つの測距センサのみが示されているが、実際には、駐車支援システム１００は、複数の測距センサ５を備える。測距センサ５は、車両の側面や、後端面に配置される。測距センサ５は、車両から障害物までの距離を検出する。

駐車指示スイッチ６は、運転手が駐車支援の開始を駐車支援システム１００に指示する際に用いられる。

｛１．２．ワールド座標系の定義｝
図２は、駐車区画認識装置１により設定されるワールド座標系を示す図である。図２を参照して、車両９は、図１に示す駐車支援システム１００を搭載する。ワールド座標系において、ワールド座標系の原点Ｏｗは、車両９の後輪の回転軸の中点である。

Ｘ軸は、車両９の直進方向に延び、車両９の重心を通る直線である。Ｘ軸の正方向は、車両９の後端面から前端面に向かう方向である。Ｙ軸は、車両９の直進方向及び鉛直方向の両者に垂直な方向に延び、車両９の後輪の回転軸に一致する。Ｙ軸の正方向は、車両９の左側面から右側面に向かう方向である。つまり、原点Ｏｗは、車両９の後輪の回転軸の中点である。

｛１．３．用語の定義｝
以下、駐車区画認識装置１の説明に用いる用語を説明する。図３は、駐車区画が設定された駐車場の一例を示す図である。なお、駐車区画Ｌは、実際には白線Ｗに接しているが、説明の便宜上、図３において、駐車区画Ｌを白線Ｗから離して示している。図３以外の図においても同様である。

駐車区画Ｌは、駐車場において車両を駐車させるために設定された領域である。駐車区画認識装置１は、車両が駐車しているか否かに関係なく、駐車区画Ｌを認識する。本実施の形態では、駐車区画Ｌは、長方形であり、駐車区画Ｌの長辺は、走路Ａに垂直である。

白線Ｗは、駐車区画Ｌの範囲を運転手に示すための線である。本実施の形態では、区画線が白色である例を説明するが、区画線は、白色でなくてもよい。

境界線Ｂは、白線Ｗの長手方向の辺であり、駐車区画Ｌの幅を規定する。境界線Ｂは、駐車区画Ｌの長辺の一部であり、かつ、白線Ｗの長辺の一部である。つまり、境界線Ｂは、駐車区画Ｌ及び白線Ｗの各々の輪郭線の一部である。図３では、一部の境界線Ｂに符号を付している。

駐車基準位置Ｓは、車両９を一の駐車区画Ｌに駐車させる際に、車両９を停止させる目安として設定される。具体的には、駐車基準位置Ｓは、車両９が一の駐車区画Ｌへの駐車を完了した場合における原点Ｏｗの位置である。原点Ｏｗが駐車基準位置Ｓに一致し、かつ、後述するワールド座標系のＸ軸が駐車区画Ｌの中心線に一致した場合、駐車支援システム１００は、車両９を駐車区画Ｌに駐車させる処理が完了したと判断する。駐車基準位置Ｓは、他の車両が駐車区画Ｌに駐車しているか否かに関係なく、駐車区画Ｌの各々に設定される。

なお、駐車区画認識装置１は、駐車区画Ｌの位置を示すパラメータとして、駐車基準位置と、境界線Ｂの始点とを使用する。一の境界線Ｂの始点は、一の境界線Ｂが有する２つの端点のうち、走路Ａに近い端点である。

｛１．４．カメラ３の配置｝
図２を参照して、フロントカメラ３Ｆは、車両９の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸３ＦａはＸ軸の正方向に向けられている。リアカメラ３Ｂは、車両９の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸３ＢａはＸ軸の負方向に向けられている。フロントカメラ３Ｆ及びリアカメラ３Ｂの取付位置は、Ｘ軸上であることが望ましいが、Ｘ軸から多少ずれた位置であってもよい。

フロントカメラ３Ｆは、車両９の前方の景色を撮影して前方フレーム３１Ｆを生成し、その生成した前方フレーム３１Ｆを駐車区画認識装置１に供給する。リアカメラ３Ｂは、車両９の後方の景色を撮影して後方フレーム３１Ｂを生成し、その生成した後方フレーム３１Ｂを駐車区画認識装置１に供給する。

左サイドカメラ３Ｌは左のドアミラー９３に設けられ、その光軸３ＬａはＹ軸の負方向に向けられている。左サイドカメラ３Ｌは、車両９の左方向の景色を撮影して左方フレーム３１Ｌを生成し、その生成した左方フレーム３１Ｌを駐車区画認識装置１に供給する。

右サイドカメラ３Ｒは右のドアミラー９３に設けられ、その光軸３ＲａはＹ軸の正方向に向けられている。右サイドカメラ３Ｒは、車両９の右方向の景色を撮影して右方フレーム３１Ｒを生成し、その生成した右方フレーム３１Ｒを駐車区画認識装置１に供給する。

カメラ３のレンズは、１８０°以上の画角を有する広角レンズである。従って、駐車支援システム１００は、車両９の全周囲の撮影が可能となっている。

｛１．５．駐車区画認識装置１の構成｝
図４は、図１に示す駐車区画認識装置１の構成を示す機能ブロック図である。図４を参照して、駐車区画認識装置１は、画像取得部１１と、検出設定部１２と、検出領域指定部１４と、駐車区画検出部１５と、表示制御部１６と、メモリ１７とを備える。

画像取得部１１は、カメラ３の各々からフレームを取得する。画像取得部１１は、取得したフレームのうち、検出設定部１２により選択されたカメラが撮影したフレームを、駐車区画検出部１５に出力する。

検出設定部１２は、車両９の走行状態に基づいて、カメラ３の中から駐車区画Ｌの検出に用いる２台のカメラを選択する。走行状態は、例えば、車両９の速度、車両９のステアリングホイールの回転角、車両９の進行方向、車両９の位置などである。進行方向は、車両９が前進しているか後進しているかを示す。検出設定部１２は、選択したカメラを画像取得部１１及び検出領域指定部１４に通知する。

また、検出設定部１２は、車両９の走行状態に基づいて、駐車区画検出部１５の検出モードを決定する。具体的には、検出設定部１２は、車両９の走行状態に基づいて、簡易モード及び詳細モードのいずれか一方を駐車区画検出部１５の検出モードに決定する。詳細モードは、簡易モードよりも駐車区画を検出する精度が高い。また、簡易モードは、詳細モードよりも広い範囲で駐車区画Ｌを検出する。具体的には、簡易モードが選択された場合、検出領域指定部１４は、領域テーブル３２において予め指定された検出領域Ｌを指定し、駐車区画検出部１５は、指定された検出領域から駐車区画Ｌを検出する。一方、詳細モードが選択された場合、検出領域指定部１４は、既に検出された駐車基準位置Ｓに基づいて検出領域を指定する。これにより、詳細モードで検出された駐車区画Ｌの駐車基準位置Ｓを、更に高い精度で決定することができる。簡易モード及び詳細モードの詳細については、後述する。

検出領域指定部１４は、検出設定部１２により選択されたカメラが生成したフレームの検出領域を指定する。検出領域は、駐車区画検出部１５の検出モードに基づいて決定される。

検出モードが簡易モードである場合、駐車区画検出部１５は、画像取得部１１から受けたフレームから第１の精度で駐車区画Ｌを検出する。検出モードが詳細モードである場合、駐車区画検出モードは、画像取得部１１から受けたフレームから第２の精度で駐車区画Ｌを検出する。具体的には、駐車区画検出部１５は、検出領域指定部１４により指定された検出領域から境界線Ｂを検出し、検出した境界線Ｂに基づいて駐車区画Ｌを検出する。駐車区画検出部１５は、検出した駐車区画が記録された区画リスト１８を生成して車両制御装置２に出力する。

表示制御部１６は、車両９が後退する場合、後方フレーム３１Ｂを含む駐車支援画像を生成し、生成した駐車支援画像を表示装置４に出力する。表示制御部１６は、車両９の進行方向を、例えば、図示しないシフト位置センサから取得する。

メモリ１７は、不揮発性の記憶装置であり、区画リスト１８と、設定テーブル１９と、領域テーブル３２とを記憶する。区画リスト１８は、駐車区画検出部１５により検出された駐車区画Ｌを記録する。設定テーブル１９は、駐車区画Ｌを検出する際に使用するカメラ及び検出モードを記録する。領域テーブル３２は、駐車区画検出部１５が簡易モードで駐車区画Ｌを検出する際に指定される検出領域を記録する。

駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に基づいて、カメラ３の中から少なくとも１つのカメラを選択し、選択した少なくとも１つのカメラにより生成されたフレームから駐車区画Ｌを検出する。これにより、駐車区画認識装置１は、駐車区画Ｌの検出に全てのカメラを使用できない場合であっても、駐車区画Ｌの検出精度の低下を防ぐことができる。

また、駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に基づいて検出モードを変更する。これにより、駐車区画認識装置１は、車両９を駐車させる場合における駐車区画Ｌの検出精度を低下させることなく、駐車区画Ｌの検出処理の負荷を低減させることができる。

｛１．６．駐車区画検出部１５の構成｝
図５は、図４に示す駐車区画検出部１５の構成を示す機能ブロック図である。図５を参照して、駐車区画検出部１５は、第１検出部２１と、第２検出部２２とを備える。

第１検出部２１及び第２検出部２２は、フレームから駐車区画Ｌを検出する。第１検出部２１及び第２検出部２２は、マイクロコントローラであり、それぞれが独立に駐車区画Ｌを検出することが可能である。なお、第１検出部２１及び第２検出部２２は、集積回路の製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、集積回路内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

第１検出部２１は、検出設定部１２により選択された２台のカメラのうち、一方のカメラが生成したフレームから駐車区画を検出する。第１検出部２１は、境界線検出部２１１と、区画決定部２１２と、リスト管理部２１３と、位置補正部２１４とを含む。

境界線検出部２１１は、一方のカメラが生成したフレームから、境界線Ｂを検出し、検出した境界線Ｂの位置を区画決定部２１２に出力する。境界線Ｂの位置は、ワールド座標系で記述され、境界線Ｂが有する２つの端点の位置を含む。

区画決定部２１２は、境界線検出部２１１から境界線Ｂの位置を受け、その受けた境界線Ｂの位置に基づいて、駐車区画Ｌを決定する。区画決定部２１２は、決定した駐車区画Ｌの位置をリスト管理部２１３に出力する。駐車区画Ｌの位置は、ワールド座標系で記述され、駐車基準位置Ｓと２つの境界線の各々の始点の位置とを含む。

リスト管理部２１３は、区画決定部２１２、２２２により決定された駐車区画Ｌの位置に基づいて、区画リスト１８に記録されている駐車区画の位置を更新する。

位置補正部２１４は、カメラ３によりフレームが生成されてから、現在時刻までの期間における車両９の移動量に基づいて、区画リスト１８に追加された駐車区画Ｌの位置を補正する。また、位置補正部２１４は、区画リスト１８に既に記録されている駐車区画Ｌの位置を、前回の補正時刻から現在時刻までの期間における車両９の移動量に基づいて補正する。車両９の移動量は、車両９の速度及び車両９のステアリングホイールの回転角に基づいて特定される。位置補正部２１４は、駐車区画Ｌの位置が補正された区画リスト１８を、メモリ１７に保存するとともに、車両制御装置２に出力する。

第２検出部２２は、検出設定部１２により選択された２台のカメラのうち、他方のカメラが生成したフレームから駐車区画Ｌを検出する。第２検出部２２は、境界線検出部２２１と、区画決定部２２２とを含む。

境界線検出部２２１は、他方のカメラが生成したフレームから、境界線Ｂを検出する。区画決定部２２２は、境界線検出部２２１により検出された境界線Ｂの位置に基づいて、駐車区画Ｌを決定し、決定した駐車区画Ｌの位置をリスト管理部２１３に出力する。

なお、図５では、第１検出部２１が、リスト管理部２１３と、位置補正部２１４とを備える例を説明したが、これに限られない。第２検出部２２が、リスト管理部２１３と、位置補正部２１４とを備えてもよい。この場合、第２検出部２２は、第１検出部２１の負荷が所定の閾値よりも高い場合に、第１検出部２１に代わって、区画リスト１８の更新及び区画リスト１８に記録された駐車区画Ｌの位置を補正する。

｛２．動作概略｝
図６は、駐車区画認識装置１により使用されるカメラの変化を示す図である。図６を参照して、車両９が位置Ｐａから位置Ｐｂまで移動する場合を想定する。図６に示す撮影領域７Ｌ、７Ｒ及び７Ｂは、左サイドカメラ３Ｌ、右サイドカメラ３Ｒ及びリアカメラ３Ｂの各々が撮影可能な領域を便宜的に示しており、これらのカメラの実際の撮影範囲を示すものではない。

駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に応じて、駐車区画Ｌの検出に用いるカメラを切り替える。例えば、位置Ｐａにおいて、車両９が前進し、車両９の速度が１０ｋｍ／ｈである場合、駐車区画認識装置１は、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを選択し、左方フレーム３１Ｌ及び右方フレーム３１Ｒから駐車区画Ｌを検出する。車両９が前進し、かつ、車両９の速度が１０ｋｍ／ｈである場合、車両９が直ちに後退駐車を開始する可能性が低い。駐車区画認識装置１は、車両９の左右方向の広い領域から駐車区画Ｌを検出するために、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを使用する。

位置Ｐｂにおいて、車両９が前進し、車両９の速度が２ｋｍ／ｈであり、車両９のステアリングホイールが右に２５０°回転している場合、駐車区画認識装置１は、左サイドカメラ３Ｌ及びリアカメラ３Ｂを用いて、駐車区画Ｌを認識する。この場合、車両９は、停止した後に後退して、車両９の左後方に位置する駐車区画Ｌ内に移動する可能性が高い。駐車区画認識装置１は、車両９の左後方の領域から駐車区画Ｌを検出するために、左サイドカメラ３Ｌ及びリアカメラ３Ｂを使用する。つまり、駐車区画認識装置１は、カメラ３のうち、車両９の旋回軌跡の外側の領域を撮影するカメラを選択する。

このように、駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に応じて、駐車区画Ｌの検出に用いるカメラを選択する。これにより、駐車区画認識装置１は、駐車区画Ｌを検出する処理の負荷を低減することができる。また、駐車区画認識装置１は、車両９の位置、車両９の速度、車両９のステアリングホイールの回転角、車両９の進行方向、及び車両９の位置などに応じて、駐車区画Ｌの検出に用いる画像を変更することができる。

また、駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に基づいて、駐車区画Ｌの検出処理の内容を変更する。具体的には、駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に基づいて、簡易モード及び詳細モードのいずれか一方を、駐車区画の検出モードとして決定する。駐車区画認識装置１は、決定した検出モードで、選択されたカメラが生成したフレームから駐車区画Ｌを検出する。

駐車区画認識装置１は、駐車区画Ｌの検出対象となる領域を指定する。フレームで指定される検出領域は、検出モード及び詳細モードで異なる。

図７は、簡易モードが設定された場合に左方フレーム３１Ｌで指定される検出領域の一例を示す図である。図７を参照して、簡易モードが設定された場合、駐車区画認識装置１は、左方フレーム３１Ｌにおいて車両９の車体が映り込まない領域３１Ｋを、検出領域として設定する。

図８は、詳細モードが設定された場合に左方フレーム３１Ｌで指定される検出領域の一例を示す図である。図８を参照して、詳細モードが設定された場合、駐車区画認識装置１は、左方フレーム３１Ｌにおいて白線Ｗが現れると想定される複数の領域３１Ｎを検出領域として設定する。領域３１Ｎは、駐車区画Ｌの過去の検出結果に基づいて指定される。

つまり、簡易モードは、詳細モードよりも広い範囲で駐車区画Ｌを検出し、駐車区画Ｌを詳細モードよりも粗く検出する。簡易モードが決定された場合、駐車区画認識装置１は、新たな駐車区画を選択しやすくなる。これに対して、詳細モードは、簡易モードよりも狭い範囲で駐車区画Ｌを検出し、駐車区画Ｌを簡易モードよりも高い精度で検出する。従って、駐車区画認識装置１の処理負荷は、簡易モード及び詳細モードの両者で同等である。

このように、駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に応じて、簡易モード及び詳細モードのいずれか一方を用いる。これにより、駐車区画Ｌの検出性能を落とすことなく、処理負荷を低減することができる。

｛３．駐車支援システム１００の動作｝
｛３．１．駐車区画認識装置１の動作｝
図９は、図１に示す駐車区画認識装置１が駐車区画Ｌを検出する時の動作を示すフローチャートである。図９に示す処理は、車両９の速さが予め設定された開始基準値以下である場合に開始される。開始基準値は、例えば、２０ｋｍ／ｈである。図９に示す処理が開始された時点では、カメラは選択されておらず、検出モードは決定されていない。

なお、駐車区画認識装置１は、イグニッションスイッチがオンされている場合、車両９の速さに関係なく、図９に示す処理を開始してもよい。

図９を参照して、検出設定部１２は、車両９の走行状態を取得する（ステップＳ１１）。例えば、検出設定部１２は、図示しない速度センサから車両９の速度を取得し、図示しない回転角センサから車両９のステアリングホイールの回転角を取得する。また、検出設定部１２は、図示しないシフト位置センサから車両９の進行方向から取得する。

検出設定部１２は、ステップＳ１１で取得した車両９の速度が開始基準値より大きいか否かを判断する（ステップＳ１２）。車両９の速度が開始基準値よりも大きい場合（ステップＳ１２においてＹｅｓ）、駐車区画認識装置１は、図９に示す処理を終了する。一方、車両９の速さが開始基準値以下である場合（ステップＳ１２においてＮｏ）、検出設定部１２は、ステップＳ１３に進む。

検出設定部１２は、ステップＳ１１で取得した走行状態に基づいて、カメラ３の中から、駐車区画Ｌの検出に使用する２台のカメラを選択する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、メモリ１７に記憶された設定テーブル１９が参照される。選択されるカメラの数は、カメラ３の数よりも少ない。これにより、駐車区画検出部１５がカメラ３の各々により生成された画像から駐車区画Ｌを同時に検出できない場合であっても、駐車区画を検出することができる。

図１０は、メモリ１７に記憶されている設定テーブル１９の一例を示す図である。図１０を参照して、例えば、車両９が１０ｋｍ／ｈの速度で前進している場合、検出設定部１２は、車両９の走行状態がモードＩＤ「１」に該当すると判断し、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを選択する。設定テーブル１９に基づいて、左サイドカメラ３Ｌが第１検出部２１に割り当てられ、右サイドカメラ３Ｒが第２検出部２２に割り当てられる。つまり、検出設定部１２は、ステップＳ１３により、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々が駐車区画Ｌを検出するフレームを決定する。

検出設定部１２は、ステップＳ１１で取得した走行状態に基づいて、第１検出部２１及び第２検出部２２の検出モードを決定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４では、メモリ１７に記憶された設定テーブル１９が参照される。図１０を参照して、例えば、車両９の走行状態がモードＩＤ「１」に該当する場合、検出設定部１２は、第１検出部２１及び第２検出部２２の両者の検出モードを、簡易モードに決定する。

検出領域指定部１４は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々が駐車区画Ｌを検出するフレームの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。例えば、第１検出部２１が左方フレーム３１Ｌから駐車区画Ｌを検出する場合、左方フレーム３１Ｌで指定される検出領域は、簡易モードと詳細モードとで異なる。ステップＳ１５の詳細は後述する。

駐車区画検出部１５は、ステップＳ１３で選択されたカメラによって生成されたフレームを画像取得部１１から取得し、取得したフレームにおいて指定された検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。第１検出部２１及び第２検出部２２の各々は、ステップＳ１４で決定された検出モードに従って、取得したフレームの検出領域から駐車区画Ｌを検出する。ステップＳ１６の詳細は後述する。

駐車区画検出部１５は、ステップＳ１６における駐車区画Ｌの検出結果に基づいて、区画リスト１８を更新する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の詳細については、後述する。駐車区画検出部１５は、更新した区画リスト１８を車両制御装置２に出力する。

｛３．２．駐車区画の検出（ステップＳ１６）｝
検出領域の指定（ステップＳ１５）の詳細な説明の前に、駐車区画Ｌの検出（ステップＳ１６）を説明する。検出領域指定部１４は、詳細モードで検出領域を指定する場合、過去に検出された駐車区画Ｌの駐車基準位置Ｓと境界線Ｂの始点の位置とを使用する。このため、最初に、駐車基準位置Ｓ及び境界線Ｂの始点の位置を特定する方法を具体的に説明する。

以下、左サイドカメラ３Ｌにより生成された左方フレーム３１Ｌを用いて駐車区画Ｌを検出する場合を例にして、駐車区画Ｌの検出について説明する。

図１１は、図３に示す駐車場の一部を拡大した図である。図１１を参照して、車両９は、駐車場の走路Ａを、矢印Ｃ１の方向に走行していると仮定する。駐車区画認識装置１は、左サイドカメラ３Ｌにより生成された左方フレーム３１Ｌから、駐車区画Ｌ１～Ｌ３を検出する。駐車区画認識装置１は、駐車区画Ｌ２に他の車両が駐車している場合であっても、駐車区画Ｌ２を検出する。

駐車区画Ｌ１を形成する白線Ｗを、白線Ｗ１及びＷ２と記載する。駐車区画Ｌ３を形成する白線Ｗを、白線Ｗ３及びＷ４と記載する。駐車区画Ｌ２は、白線Ｗ２及び白線Ｗ３により形成される。

図１２は、左サイドカメラ３Ｌにより生成された左方フレーム３１Ｌの一例を示す図である。図１２を参照して、左方フレーム３１Ｌの画素の位置は、左上頂点を原点Ｏｉとした２次元座標系で表される。ｘ軸は、原点Ｏｉから右方向に延び、ｙ軸は、原点Ｏｉから下方向に延びる。左方フレーム３１Ｌで定義される座標系を「画像座標系」と記載する。

（注目画素の選択）
図１３は、駐車区画検出処理（ステップＳ１６）のフローチャートである。図１３を参照して、境界線検出部２１１は、左方フレーム３１Ｌの画素の中から注目画素を選択する（ステップＳ２０１）。簡易モード及び詳細モードでは、注目画素の選択基準が異なる。

簡易モードにおいて、境界線検出部２１１は、注目画素を間欠的に選択する。例えば、境界線検出部２１１は、ｘ軸方向に関して、画素５個に１個の割合で注目画素を選択し、ｙ軸方向に関して、画素３個に１個の割合で注目画素を選択する。言い換えれば、境界線検出部２１１は、ｘ軸方向に関して、４個の画素を間引いてから注目画素を選択し、ｙ軸方向に関して、２個の画素を間引いてから注目画素を選択する。簡易モードにおいて注目画素を間欠的に選択することにより、広い領域から駐車区画Ｌを検出することによって生じる処理負荷の増加を防ぐことができる。

詳細モードにおいて、境界線検出部２１１は、検出領域に含まれる全ての画素を注目画素に選択する。これにより、境界線検出部２１１は、後述する境界線Ｂの向き及び始点の位置を正確に検出することができるため、駐車区画Ｌの検出精度を向上させることができる。

なお、境界線検出部２１１は、詳細モードにおいて、検出領域に含まれる全ての画素を注目画素として選択しなくてもよい。詳細モードおいて注目画素を選択する間隔が、簡易モードにおいて注目画素を選択する間隔よりも狭ければよい。

（エッジ点の検出）
境界線検出部２１１は、ステップＳ２０１で選択した注目画素に隣接する隣接画素を特定する。境界線検出部２１１は、注目画素の輝度と隣接画素の輝度との差分絶対値に基づいて、エッジ点を検出する（ステップＳ２０２）。エッジ点は、プラスエッジ点及びマイナスエッジ点の総称である。プラスエッジ点は、輝度がｘ軸又はｙ軸の正方向に向かって増加し、かつ、算出した差分絶対値が予め設定されたエッジ基準値よりも大きい点である。マイナスエッジ点は、輝度がｘ軸又はｙ軸の正方向に向かって減少し、かつ、算出した差分絶対値がエッジ基準値よりも大きい点である。

境界線検出部２１１は、検出したエッジ点の位置を、画像座標系からワールド座標系に変換する（ステップＳ２０３）。

境界線検出部２１１は、注目画素の選択が終了するまで（ステップＳ２０４においてＹｅｓ）、ステップＳ２０１～Ｓ２０３を繰り返す。

（エッジ線の生成）
境界線検出部２１１は、ステップＳ２０３でワールド座標系に変換されたエッジ点を繋ぐことにより、エッジ線を生成する（ステップＳ２０５）。エッジ線とは、プラスエッジ線とマイナスエッジ線との総称である。プラスエッジ線は、予め設定された接続基準値よりも短い距離で並ぶ２つ以上のプラスエッジ点を繋ぐことにより生成される。マイナスエッジ線は、接続基準値よりも短い距離で並ぶ２つ以上のマイナスエッジ点を繋ぐことにより生成される。エッジ線は、白線Ｗの輪郭の一部を構成する。

境界線検出部２１１は、生成されたプラスエッジ線のうち、予め設定された屈曲基準値よりも大きい折れ曲がりを有するプラスエッジ線を特定する。境界線検出部２１１は、特定したプラスエッジ線を、屈曲基準値よりも大きい折れ曲がりが発生しているプラスエッジ点で切断する。屈曲基準値は、例えば、１０°である。境界線検出部２１１は、白線Ｗ及び駐車区画Ｌの長辺方向の輪郭である境界線Ｂを検出するために、直線状のエッジ線を生成する。

図１４は、ステップＳ２０５で生成されるエッジ線の一例を示す図である。図１４において、白線Ｗ１～Ｗ３の幅を誇張して表現し、白線Ｗ４及び駐車区画Ｌ１～Ｌ３の表示を省略している。

図１４に示す例では、プラスエッジ線ＣＰ１が、プラスエッジ点ＰＥ１～ＰＥ４を繋ぐことにより生成される。同様に、プラスエッジ線ＣＰ２及びＣＰ３が生成される。プラスエッジ線ＣＰ２及びＣＰ３において、プラスエッジ点ＰＥ５、ＰＥ６以外のプラスエッジ点の表示を省略している。

マイナスエッジ線ＣＭ２は、マイナスエッジ点ＭＥ１～ＰＥ４を繋ぐことにより生成される。同様に、マイナスエッジ線ＣＭ１及びＣＭ３が生成される。図１４において、マイナスエッジ点ＭＥ５、ＭＥ６を除き、マイナスエッジ線ＣＭ１及びＣＭ３を構成するマイナスエッジ点の表示を省略している。

図１４に示すエッジ線の長さは一致しているが、ステップＳ２０５で生成されるエッジ線の長さは、一致するとは限らない。図１２の白線Ｗ２のように、白線Ｗ２の全体が左方フレーム３１Ｌに現れている場合、境界線検出部２１１は、白線Ｗ２の長辺の長さに相当するエッジ線を検出できる。しかし、図１２に示す白線Ｗ３のように、白線Ｗ３の一部が他の車両により隠される場合、境界線検出部２１１は、左方フレーム３１Ｌに現れた白線Ｗ３の長辺部分に対応するエッジ線を検出する。この場合、ステップＳ２０５で生成されるエッジ線の長さは、一致しない。

（駐車区画Ｌの決定）
区画決定部２１２は、境界線検出部２１１により生成されたエッジ線を取得する。区画決定部２１２は、その取得したエッジ線の中から、平行なプラスエッジ線とマイナスエッジ線とのペアを生成する（ステップＳ２０６）。

具体的には、区画決定部２１２は、互いに隣り合う一のプラスエッジ線と一のマイナスエッジ線とを選択する。区画決定部２１２は、選択した２つのエッジ線がなす角が予め設定された平行基準値よりも小さい場合、選択した２つのエッジ線が平行であると判断し、選択した２つのエッジ線のペアを生成する。平行基準値は、例えば、２度である。

区画決定部２１２は、ステップＳ２０６で生成したペアを構成する２本のエッジ線の各々の始点の位置を決定する（ステップＳ２０７）。例えば、車両９が駐車区画Ｌの外にある場合、区画決定部２１２は、ペアを構成するプラスエッジ線の２つの端点のうち、車両９に近い端点をプラスエッジ線の始点と決定する。ペアを構成するマイナスエッジ線の始点も、同様に決定される。

また、車両９が駐車区画Ｌの中にある場合、区画決定部２１２は、ペアを構成するプラスエッジ線の２つの端点のうち、Ｘ座標の大きい端点をプラスエッジ線の始点と決定する。ペアを構成するマイナスエッジ線の始点も、同様に決定される。

区画決定部２１２は、ペアを構成する２本のエッジ線の距離が駐車区画Ｌの幅に対応するか否かを判断する（ステップＳ２０８）。具体的には、区画決定部２１２は、プラスエッジ線の始点からマイナスエッジ線の始点までの距離を、ペアを構成する２本のエッジ線の距離として算出する。区画決定部２１２は、算出した距離が、駐車区画Ｌの幅に対応する所定の範囲内にあるか否かを判断する。所定の範囲は、普通乗用車の幅に基づいて決定され、例えば、２～２．５ｍである。

区画決定部２１２は、算出した距離が所定の範囲内にある場合（ステップＳ２０８においてＹｅｓ）、ペアを構成する２本のエッジ線に基づいて、駐車区画Ｌを検出したと判断する（ステップＳ２０９）。つまり、区画決定部２１２は、ペアを構成する２本のエッジ線が駐車区画Ｌの境界線Ｂであると判断する。

このように、区画決定部２１２は、検出された２本の境界線Ｂが平行である場合、これら２本の境界線Ｂの間隔に基づいて、これら２本の境界線が駐車区画Ｌの輪郭を形成するか否かを判断する。つまり、区画決定部２１２は、検出された２本の境界線の位置関係に基づいて駐車区画を検出する。２本の境界線の長さを駐車区画の検出に用いなくてもよいため、白線の一部が、障害物によって隠されている場合であっても駐車区画を検出することができる。例えば、他の車両が既に駐車している駐車区画を検出することができる。

図１５は、駐車区画Ｌの検出の一例を示す図である。図１５を参照して、区画決定部２１２は、隣り合うプラスエッジ線ＣＰ１がマイナスエッジ線ＣＭ２と平行であるため、プラスエッジ線ＣＰ１とマイナスエッジ線ＣＭ２とにより構成されるペアを生成する。プラスエッジ点ＰＥ１が、プラスエッジ線ＣＰ１の始点に決定される。マイナスエッジ点ＭＥ１が、マイナスエッジ線ＣＭ２の始点に決定される。プラスエッジ点ＰＥ１からマイナスエッジ点ＭＥ１までの距離Ｄ１が所定の範囲内にある。このため、区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ１及びマイナスエッジ線ＣＭ２に基づいて、駐車区画Ｌ１を検出したと判断する。プラスエッジ線ＣＰ１及びマイナスエッジ線ＣＭ２は、駐車区画Ｌ１の長辺方向の境界線Ｂである。

また、区画決定部２１２は、隣り合うプラスエッジ線ＣＰ１とマイナスエッジ線ＣＭ１とが平行であるため、プラスエッジ線ＣＰ１とマイナスエッジ線ＣＭ１とにより構成されるペアを構成する。マイナスエッジ点ＭＥ５が、マイナスエッジ線ＣＭ１の始点に決定される。プラスエッジ点ＰＥ１からマイナスエッジ点ＭＥ５までの距離Ｄ１は、所定の範囲外にある。距離Ｄ１は、白線Ｗ１の幅であり、普通自動車の幅と大きく異なるためである。このため、区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ１とマイナスエッジ線ＣＭ１とのペアは、駐車区画Ｌを形成しないと判断する。

同様に、区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ２及びマイナスエッジ線ＣＭ３に基づいて、駐車区画Ｌ２を検出する。図１１に示す駐車区画Ｌ３も、同様に検出される。

（駐車基準位置Ｓの決定）
区画決定部２１２は、ステップＳ２０９で検出した駐車区画Ｌの駐車基準位置Ｓを決定する（ステップＳ２１０）。図１５を参照しながら、駐車区画Ｌ１の駐車基準位置Ｓ１を決定する場合を例に、ステップＳ２１０を説明する。

区画決定部２１２は、駐車区画Ｌ１の境界線Ｂを形成するプラスエッジ線ＣＰ１及びマイナスエッジ線ＣＭ２に基づいて、駐車区画Ｌ１の中心線Ｋ１を決定する。具体的には、区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ１の始点であるプラスエッジ点ＰＥ１と、マイナスエッジ線ＣＭ２の始点であるマイナスエッジ点ＭＥ１とを結ぶ線分Ｅ１を特定する。区画決定部２１２は、特定した線分Ｅ１の中点Ｍ１を通り、かつ、プラスエッジ線ＣＰ１及びマイナスエッジ線ＣＭ２のいずれか一方に平行な直線を、駐車区画Ｌ１の中心線Ｋ１に決定する。

区画決定部２１２は、駐車区画Ｌ１内に位置する中心線Ｋ１上にあり、かつ、中点Ｍ１から長さＬｇの位置にある点を、駐車区画Ｌ１の駐車基準位置Ｓ１に決定する。長さＬｇは、車両９の車長に基づいて決定される。長さＬｇは、例えば、車両９の前端面から車両９の後輪の回転軸までの距離である。

区画決定部２１２は、検出した駐車区画Ｌの信頼度を決定する（ステップＳ２１１）。信頼度は、検出した駐車区画Ｌ１の確からしさを示し、例えば、０以上１以下の数値である。信頼度が１に近づくほど、検出された駐車区画Ｌが存在する可能性が高いことを示す。

例えば、信頼度は、駐車区画Ｌの特定に用いられた２つのエッジ線の各々の長さに基づいて決定される。駐車区画Ｌ１の特定に用いられた２つのエッジ線の各々が長いほど、信頼度は１に近づく。あるいは、信頼度は、駐車区画Ｌの特定に用いられた２つのエッジ線の各々の密度に基づいて決定されてもよい。例えば、エッジ線を形成するプラスエッジ点又はマイナスエッジ点の間隔が短いほど、信頼度は１に近づく。つまり、一の検出領域が、詳細モード及び簡易モードの両者で検出された場合、詳細モードの信頼度が、簡易モードの信頼度よりも高くなる。詳細モードは、簡易モードよりも注目画素が密に選択されるためである。

区画決定部２１２は、検出した駐車区画Ｌを特定する区画データを生成する（ステップＳ２１２）。区画データは、検出した駐車区画Ｌの駐車基準位置Ｓと、駐車区画Ｌを特定する２本のエッジ線の始点の位置と、駐車区画Ｌの信頼度とを含む。区画決定部２１２は、生成した区画データをリスト管理部２１３に出力する。

区画決定部２１２は、２本のエッジ線により構成されるペアの特定が終了したか否かを判断する（ステップＳ２１３）。特定が終了した場合（ステップＳ２１３においてＹｅｓ）、区画決定部２１２は、図１３に示す処理を終了する。特定が終了していない場合（ステップＳ２１３においてＮｏ）、区画決定部２１２は、ステップＳ２０６に戻る。

第２検出部２２は、第１検出部２１と同様の処理を実行して、入力されたフレームから駐車区画Ｌを検出し、検出した駐車区画Ｌを特定する区画データをリスト管理部２１３に出力する。

｛３．３．区画リストの更新（ステップＳ１７）｝
区画決定部２１２、２２２は、検出した駐車区画Ｌを示す区画データをリスト管理部２１３に出力する。リスト管理部２１３は、区画決定部２１２、２２２から受けた区画データに基づいて、区画リスト１８を更新する（図９に示すステップＳ１７）。

図１６は、区画リスト１８の一例を示す図である。図１６を参照して、１行分のデータ（レコード）が、駐車区画Ｌの各々を示す区画データである。区画リスト１８は、ＩＤと、検出時刻と、駐車基準位置と、第１始点と、第２始点と、信頼度とを記録する。ＩＤは、区画リスト１８に記録された駐車区画Ｌを一意に特定する識別番号である。検出時刻は、駐車区画Ｌが検出されたフレームの生成時刻である。駐車基準位置、第１始点、第２始点及び信頼度は、ステップＳ２１２で生成された区画データに記録されたデータである。駐車基準位置、第１始点、第２始点は、ワールド座標系で記述される。

図１７は、リスト管理部２１３の動作を示すフローチャートである。リスト管理部２１３は、区画決定部２１２及び２２２の両者から区画データを受けた場合、図１７に示す処理を開始する。以下、リスト管理部２１３が駐車区画Ｌ１の区画データに基づいて区画リスト１８を更新する場合を例にして、ステップＳ１７を詳しく説明する。

最初に、リスト管理部２１３は、区画リスト１８に記録されている全ての信頼度に１よりも小さい係数を乗算する（ステップＳ２５１）。これにより、リスト管理部２１３は、区画リスト１８に記録されている全ての信頼度を減少させる。ステップＳ２５１を実行する理由については、後述する。

リスト管理部２１３は、区画データに記録された駐車基準位置Ｓ１が、区画リスト１８に記録済みであるか否かを判断する（ステップＳ２５２）。例えば、リスト管理部２１３は、ＩＤ１の駐車基準位置から、区画データに記録された駐車基準位置Ｓ１までの距離を算出する。算出した距離が同一の位置を示す所定の範囲内にある場合、リスト管理部２１３は、区画データに記録された駐車基準位置Ｓ１が区画リスト１８に記録済みであると判断する（ステップＳ２５２においてＹｅｓ）。

この場合、リスト管理部２１３は、区画データに記録された信頼度を、区画リスト１８に記録されたＩＤ１の信頼度と比較する（ステップＳ２５３）。

区画データに記録された信頼度がＩＤ１の信頼度以上である場合（ステップＳ２５４においてＹｅｓ）、リスト管理部２１３は、ＩＤ１のレコードを、駐車区画Ｌ１の区画データで上書きする（ステップＳ２５５）。

一方、区画データに記録された信頼度がＩＤ１の信頼度よりも小さい場合（ステップＳ２５４においてＮｏ）、リスト管理部２１３は、ＩＤ１のレコードをそのまま保持する（ステップＳ２５８）。

ステップＳ２５２の説明に戻る。駐車基準位置Ｓ１が区画リスト１８に記録されていない場合（ステップＳ２５２においてＮｏ）、リスト管理部２１３は、駐車区画Ｌ１の区画データを区画リスト１８に追加する（ステップＳ２５７）。

リスト管理部２１３は、区画リスト１８に記録されている駐車区画の各々の駐車基準位置Ｓ、第１始点及び第２始点を、車両９の走行状態に基づいて補正する（ステップＳ２５６）。上書きされたレコード及び新たに追加された区画データは、フレームの生成から現在時刻までの期間における車両９の移動量に基づいて補正される。区画リスト１８で更新されなかったレコードは、区画リスト１８の前回の更新時刻から現在時刻までの車両９の移動量に基づいて補正される。車両９が移動した場合、区画リスト１８に記録されている駐車基準位置Ｓ、第１始点及び第２始点の誤差が増加する。リスト管理部２１３は、区画リスト１８に記録されている駐車基準位置Ｓ、第１始点及び第２始点を補正することにより、誤差を抑制する。リスト管理部２１３は、補正した区画リスト１８を、車両制御装置２に出力する。

また、リスト管理部２１３は、ステップＳ２５６を実行する際に、原点Ｏｗから所定の距離にある駐車基準位置Ｓを有するレコードを削除する。車両９が、車両９から離れた位置にある駐車区画Ｌに駐車する可能性は低いためである。

ステップＳ２５１において、区画リスト１８に記録されている信頼度を減少させる理由を説明する。区画リスト１８のレコードが上書きされない場合、１よりも小さい係数をこのレコードの信頼度に乗じる処理が繰り返される。この結果、上書きされないレコードの信頼度が０に近づく。過去に検出された駐車区画Ｌが区画リストに記録され続けることを防ぐことができるため、駐車区画Ｌの精度を高くすることができる。

｛３．４．検出領域の指定（ステップＳ１５）｝
（簡易モード）
検出設定部１２は、第１検出部２１が処理するフレームと、第１検出部２１の検出モードとを、検出領域指定部１４に通知する。検出領域指定部１４は、検出設定部１２からの通知に基づいて、第１検出部２１が処理するフレームの検出領域を指定する（図９に示すステップＳ１５）。検出領域指定部１４は、第２検出部２２が処理するフレームの検出領域も同様に指定する。

以下、第１検出部２１が簡易モードで左方フレーム３１Ｌから駐車区画Ｌを検出する場合を例にして、簡易モードにおける検出領域の指定を説明する。第２検出部２２の検出モードが簡易モードである場合における検出領域の指定も同様である。

領域テーブル３２は、カメラ３の各々が生成したフレームに対して設定すべき簡易モードの検出領域を予め記録している。簡易モードにおける検出領域は、第１検出部２１に割り当てられるカメラによって異なる。各カメラの撮影範囲が、各カメラの取付位置や光軸方向によって異なるためである。

左サイドカメラ３Ｌが第１検出部２１に割り当てられた場合、検出領域指定部１４は、左サイドカメラ３Ｌに対応付けられた簡易モードの検出領域を領域テーブル３２から取得し、取得した検出領域を左方フレーム３１Ｌの検出領域として指定する。検出領域指定部１４は、指定した左方フレーム３１Ｌの検出領域を境界線検出部２１１に通知する。境界線検出部２１１は、通知された検出領域内の画素から注目画素を選択する（図１３に示すステップＳ２０１）。

この結果、図７に示すように、簡易モードの検出領域３１Ｋが左方フレーム３１Ｌにおいて指定される。図７に示す例では、左方フレーム３１Ｌにおいて車両９の車体が現れない領域が検出領域に指定されている。これにより、第１検出部２１における駐車区画Ｌの検出負荷を低減することができる。なお、検出領域指定部１４は、左方フレーム３１Ｌにおいて路面が現れると想定される領域を検出領域に指定してもよい。

簡易モードで指定された検出領域は、画像座標系で指定される。このため、検出領域指定部１４は、領域テーブル３２から取得した検出領域を、そのまま第１検出部２１に出力する。

（詳細モード）
第１検出部２１の検出モードとして詳細モードが設定された場合を例として、検出領域指定部１４の動作を説明する。検出設定部１２が、左サイドカメラ３Ｌを第１検出部２１に割り当てたと仮定する。

この場合、検出領域指定部１４は、区画リスト１８に記録された駐車区画Ｌの駐車基準位置Ｓ、第１始点の位置及び第２始点の位置に基づいて、検出領域を指定する。図１８は、詳細モードにおける検出領域の設定方法を説明する図である。

例えば、駐車区画Ｌ１が区画リスト１８に登録されている場合、検出領域指定部１４は、駐車区画Ｌ１の駐車基準位置Ｓ１と、第１始点の位置と、第２始点の位置とに基づいて、２つの検出領域Ｇ１、Ｇ２を設定する。具体的には、検出領域指定部１４は、始点ＰＥ１と始点ＭＥ１とを結ぶ線分の中点Ｍ１を特定する。検出領域指定部１４は、特定した中点Ｍ１と駐車基準位置Ｓ１とを結ぶ直線を駐車区画Ｌ１の中心線Ｋ１として特定する。

検出領域指定部１４は、エッジ線の始点ＰＥ１を含み、かつ、中心線Ｋ１の延びる方向を長辺として有する矩形状の検出領域Ｇ１を設定する。また、検出領域指定部１４は、エッジ線の始点ＭＥ１を含み、かつ、中心線Ｋ１の延びる方向を長辺として有する矩形状の検出領域Ｇ２を設定する。これにより、駐車区画Ｌ１に基づく２つの検出領域Ｇ１、Ｇ２が設定される。

検出領域Ｇ１、Ｇ２の短辺の長さは、白線Ｗの一般的な幅に基づいて設定される。検出領域Ｇ１、Ｇ２の長辺の長さは、例えば、１．５ｍに設定される。つまり、詳細モードで設定される検出領域は、白線Ｗの全体を包含しない。駐車区画Ｌは、駐車基準位置Ｓと、白線Ｗの輪郭を構成する境界線Ｂの始点とに基づいて特定されるため、白線Ｗの全体を検出しなくてもよいためである。この結果、詳細モードにおける検出領域の面積を小さくすることができる。検出領域の全ての画素を注目画素として選択する場合であっても、速やかに駐車区画Ｌを検出することができる。

図１８に示していないが、検出領域指定部１４は、駐車区画Ｌ２に対応する検出領域を指定する。具体的には、駐車区画Ｌ２に対応する検出領域は、駐車区画Ｌ２の駐車基準位置Ｓ２と、２つの始点（プラスエッジ点ＰＥ５及びマイナスエッジ点ＭＥ６）の位置に基づいて決定される。この結果、検出領域Ｇ２は、駐車区画Ｌ２に対応する検出領域と重複する。マイナスエッジ点ＭＥ１とプラスエッジ点ＰＥ５とが、同一の白線の頂点であるためである。この場合、検出領域指定部１４は、２つの検出領域Ｇ１、Ｇ２の和領域を第１検出部２１に通知する。

詳細モードで指定された検出領域は、ワールド座標系で記述される。このため、検出領域指定部１４は、指定された検出領域の座標系を、ワールド座標系から左方フレーム３１Ｌの画像座標系に変換する。検出領域指定部１４は、画像座標系に変換された検出領域を第１検出部２１に出力する。

図８に示す例では、ハッチング領域３１Ｎが、詳細モードにおいて指定される検出領域である。ハッチング領域３１Ｎは、白線の端点のうち、車両９に近い端点を含むように設定されている。詳細モードで指定される検出領域は、簡易モードで設置される検出領域よりも狭い。詳細モードは、簡易モードよりも検出領域に含まれる画素の数が少ない。詳細モードが設定された場合、検出領域に含まれる全ての画素が注目画素に設定されるため、駐車区画Ｌの検出精度を向上させることができる。

｛４．車両９の走行状態の第１例｝
図１９は、図２に示す車両９の駐車経路の第１例を示す図である。図１９を参照して、車両９は、矢印Ｃ３で示す経路を走行した後に、矢印Ｃ４で示す経路を走行することにより、駐車区画Ｌａに駐車する。車両９が駐車区画Ｌａに駐車する場合を例にして、車両９の走行状態に応じて選択されるカメラ及び検出モードについて説明する。

｛４．１．車両９が通常速度で直進している場合｝
車両９が、図１９に示す位置Ｐ１１から位置Ｐ１２にかけて、減速しながら直進していると仮定する。具体的には、車両９の速度は、位置Ｐ１１において１５ｋｍ／ｈであり、位置Ｐ１２において８ｋｍ／ｈである。車両９のステアリングホイールの回転角は、位置Ｐ１１から位置Ｐ１２において０°である。この場合、駐車区画認識装置１は、位置Ｐ１１において、図９に示す処理を開始する。

（カメラの選択）
車両９が８ｋｍ／ｈ以上の速度で直進しているため、車両９の走行状態は、図１０に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「１」に対応する。従って、検出設定部１２は、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを選択する（図９に示すステップＳ１３）。左サイドカメラ３Ｌは、第１検出部２１に割り当てられる。右サイドカメラ３Ｒは、第２検出部２２に割り当てられる。

（検出モードの決定）
車両９の走行状態がモードＩＤ「１」に対応するため、検出設定部１２は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々の検出モードを簡易モードに設定する（図９に示すステップＳ１４）。

検出設定部１２は、ステップＳ１３で選択したカメラを画像取得部１１に通知する。画像取得部１１は、検出設定部１２からの通知に基づいて、ステップＳ１３で選択されたカメラにより生成されたフレームを、第１検出部２１及び第２検出部２２に出力する。フレームは、一定の間隔で出力される。一定の間隔は、第１検出部２１及び第２検出部２２の処理速度に基づいて決定され、例えば、０．３秒である。

第１検出部２１及び第２検出部２２の検出モードが簡易モードであるため、検出領域指定部１４は、メモリ１７に記憶された領域テーブル３２に基づいて、左方フレーム３１Ｌ及び右方フレーム３１Ｒの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。

第１検出部２１及び第２検出部２２は、左方フレーム３１Ｌの検出領域及び右方フレーム３１Ｒの検出領域から、駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。区画リスト１８が、ステップＳ１６に基づいて検出された駐車区画Ｌに基づいて更新される（ステップＳ１７）。

駐車区画認識装置１は、車両９が８ｋｍ／ｈ以上の速度で直進している場合、左右のカメラを用いて駐車区画Ｌを検出する処理を繰り返す。

車両９が８ｋｍ／ｈ以上の速度で直進している場合、車両９が後退駐車のために直ちに停止する可能性は低い。この場合、駐車区画認識装置１は、可能な限り多くの駐車区画Ｌを検出するために、車両９の左方向の広い領域を撮影できる左サイドカメラ３Ｌと、車両９の右方向の広い領域を撮影できる右サイドカメラ３Ｒとを選択する。

また、簡易モードが、第１検出部２１及び第２検出部２２の検出モードとして設定される。簡易モードは、駐車区画Ｌの過去の検出結果を使用しないため、新たな駐車区画Ｌを検出することができる。従って、多くの駐車区画Ｌを検出することができる。

｛４．２．車両９が中間速度で直進している場合｝
車両９が、図１９に示す位置Ｐ１２から位置Ｐ１３にかけて、４～８ｋｍ／ｈで直進していると仮定する。この場合、ステアリングホイールの回転角は、０°である。

検出設定部１２は、位置Ｐ１２から位置Ｐ１３までの区間における走行状態が図１０に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「３」に対応すると判断する。このため、検出設定部１２は、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを第１検出部２１に割り当て、リアカメラ３Ｂを第２検出部２２に割り当てる（ステップＳ１３）。第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌから駐車区画Ｌを検出する処理と、右方フレーム３１Ｒから駐車区画Ｌとを検出する処理とを交互に繰り返す。このように、第１検出部２１に２台以上のカメラを割り当てることにより、駐車区画検出部１５が備える検出部の数よりも多い数のカメラを選択することができる。

検出設定部１２は、位置Ｐ１２から位置Ｐ１３までの区間における走行状態に基づいて、第１検出部２１及び第２検出部の検出モードを簡易モードに設定する（ステップＳ１４）。

検出領域指定部１４は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々に割り当てられたカメラにより生成されたフレームの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。具体的には、検出領域指定部１４は、簡易モードが設定された場合における左方フレーム３１Ｌ及び右方フレーム３１Ｒの各々の検出領域を決定し、決定した２つの検出領域を第１検出部２１に通知する。検出領域指定部１４は、簡易モードが設定された場合における後方フレーム３１Ｂの検出領域を決定し、決定した検出領域を第２検出部２２に通知する。

第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌの検出領域及び右方フレーム３１Ｒの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。つまり、第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌから駐車区画Ｌを検出する処理と、右方フレーム３１Ｒから駐車区画Ｌを検出する処理とを繰り返す。第２検出部２２は、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。区画リスト１８が、ステップＳ１６に基づいて検出された駐車区画Ｌに基づいて更新される（ステップＳ１７）。

車両９が、４～８ｋｍ／ｈで直進している場合、車両９が、空いている駐車区画Ｌの近くで減速していると考えられる。このため、駐車区画認識装置１は、後退駐車が行われることを想定して、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒだけでなく、リアカメラ３Ｂを用いて駐車区画Ｌを検出する。

｛４．３．車両９が中間速度で右旋回する場合｝
車両９が、図１９に示す位置Ｐ１３から位置Ｐ１４にかけて、４～８ｋｍ／ｈの速度で右旋回していると仮定する。この場合において、ステアリングホイールの回転角は、２５０°である。

検出設定部１２は、位置Ｐ１３から位置Ｐ１４までの区間における走行状態が図９に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「４」に対応すると判断する。このため、検出設定部１２は、左サイドカメラ３Ｌを第１検出部２１に割り当て、リアカメラ３Ｂを第２検出部２２に割り当てる（ステップＳ１３）。検出設定部１２は、第１検出部２１及び第２検出部の検出モードを簡易モードに設定する（ステップＳ１４）。

検出領域指定部１４は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々に割り当てられたカメラにより生成されたフレームの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。具体的には、検出領域指定部１４は、領域テーブル３２に基づいて、簡易モードが設定された場合における左方フレーム３１Ｌ及び後方フレーム３１Ｂの各々の検出領域を決定する。検出領域指定部１４は、左方フレーム３１Ｌの検出領域を第１検出部２１に通知し、後方フレーム３１Ｂの検出領域を第２検出部２２に通知する。

第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。第２検出部２２は、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。区画リスト１８が、ステップＳ１６に基づいて検出された駐車区画Ｌに基づいて更新される（ステップＳ１７）。

車両９が４～８ｋｍ／ｈの速度で右旋回している場合、車両９の運転手が、車両９の左後方に位置する駐車区画Ｌに車両９を駐車させることを意図していると考えられる。駐車区画認識装置１は、上記の考えに従って、車両９の旋回軌跡の外側の領域を撮影する左サイドカメラ３Ｌと、車両９の後方の景色を撮影するリアカメラ３Ｂとを選択する。第１検出部２１は、車両９が区間Ｐ２～Ｐ３を走行しているときと異なり、右方フレーム３１Ｒから駐車区画Ｌを検出する処理を実行しない。従って、車両９が駐車する可能性の高い駐車区画を継続して検出することができる。

｛４．４．車両９が停止直前速度で右旋回する場合｝
車両９が、図１９に示す位置Ｐ１４から位置Ｐ１５までの区間にかけて、４ｋｍ／ｈ以下の速度で右旋回し、位置Ｐ１５において停止すると仮定する。ステアリングホイールの回転角は、２５０°である。車両９が位置Ｐ１４から位置Ｐ１５までの区間を走行する場合における、駐車区画認識装置１の動作を説明する。

検出設定部１２は、位置Ｐ１４から位置Ｐ１５までの区間における走行状態が図１０に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「７」に対応すると判断する。このため、検出設定部１２は、左サイドカメラ３Ｌを第１検出部２１に割り当て、リアカメラ３Ｂを第２検出部２２に割り当てる（ステップＳ１３）。検出設定部１２は、簡易モードを第１検出部２１に設定し、簡易モード及び詳細モードを第２検出部２２に設定する（ステップＳ１４）。

検出領域指定部１４は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々に割り当てられたカメラにより生成されたフレームの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。具体的には、第１検出部２１の検出モードが簡易モードであるため、検出領域指定部１４は、左方フレーム３１Ｌの検出領域を領域テーブル３２に基づいて決定する。第２検出部２２の検出モードが簡易モード及び詳細モードである。検出領域指定部１４は、最初に、後方フレーム３１Ｂの検出領域を領域テーブル３２に基づいて決定する。

第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。第２検出部２２は、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。区画リスト１８が、ステップＳ１５に基づいて検出された駐車区画Ｌに基づいて更新される（ステップＳ１７）。

検出領域指定部１４は、更新された区画リスト１８に基づいて、後方フレーム３１Ｂの検出領域を決定する。つまり、検出領域指定部１４は、詳細モードで、後方フレーム３１Ｂの検出領域を決定する。第２検出部２２は、詳細モードで、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。その後、第２検出部２２は、簡易モード及び詳細モードを交互に繰り返す。一方、第１検出部２１は、簡易モードによる駐車区画Ｌの検出を繰り返し実行する。

車両９が４ｋｍ／ｈ以下の速度で右旋回している場合、車両９の運転手が、車両９を切り返すために車両９を間もなく停止させると考えられる。駐車区画Ｌａは、車両９から見て左後方に位置しており、後退駐車が間もなく開始される。このため、駐車区画認識装置１は、左方フレーム３１Ｌ及び後方フレーム３１Ｂから簡易モードで駐車区画Ｌを検出する処理に加えて、後方フレーム３１Ｂから詳細モードで駐車区画Ｌを検出する処理を実行する。これにより、駐車区画認識装置１は、広い範囲の駐車区画Ｌを検出しつつ、駐車区画Ｌａを精度高く検出することができる。

｛４．５．車両９が駐車区画Ｌの外で後退している場合｝
車両９が位置Ｐ１５で停止した後、駐車指示スイッチ６が押下された場合、車両制御装置２は、駐車区画Ｌの選択を運転手に指示する。運転手が駐車区画Ｌａを選択した場合、車両制御装置２は、駐車支援を開始する。具体的には、車両制御装置２は、ステアリングホイールを回転させて車両９を操舵する。運転手は、車両９のアクセルペダル又はブレーキペダルを操作する。

車両９が、駐車区画Ｌの外で後退していると仮定する。具体的には、車両９が、図１９に示す位置Ｐ１５から位置Ｐ１６までの区間において後退している。位置Ｐ１５から位置Ｐ１６までの区間は、駐車区画Ｌａの外である。駐車区画認識装置１は、ワールド座標系における駐車区画Ｌａの駐車基準位置Ｓａと、第１始点の位置と、第２始点の位置とに基づいて、原点Ｏｗが駐車区画Ｌａの中にあるか否かを判断する。例えば、原点Ｏｗが駐車区画Ｌａの第１始点と第２始点とを結ぶ線分を横切っていない場合、駐車区画認識装置１は、車両９が駐車区画Ｌａの外にいると判断する。

検出設定部１２は、位置Ｐ１５から位置Ｐ１６までの区間における走行状態が図１０に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「８」に対応すると判断する。このため、検出設定部１２は、リアカメラ３Ｂのみを選択する。つまり、第１検出部２１及び第２検出部２２は、後方フレーム３１Ｂから駐車区画Ｌを検出する。検出設定部１２は、第１検出部２１の検出モードを簡易モードに決定し、第２検出部２２の検出モードを詳細モードに決定する（ステップＳ１３）。

検出領域指定部１４は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々に割り当てられたカメラにより生成されたフレームの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。具体的には、第１検出部２１の検出モードが簡易モードであるため、検出領域指定部１４は、後方フレーム３１Ｂの検出領域を領域テーブル３２に基づいて決定する。第２検出部２２の検出モードが詳細モードであるため、検出領域指定部１４は、後方フレーム３１Ｂの検出領域を区画リスト１８に基づいて決定する。

後退駐車が開始されたため、車両９を駐車させる駐車区画Ｌａは、車両９の後方に位置する。このため、駐車区画認識装置１は、後方フレーム３１Ｂから駐車区画Ｌを検出する処理を簡易モード及び詳細モードの両者で実行することにより、車両９の後方に位置する駐車区画Ｌａを精度高く検出できるとともに、車両９の後方に位置する駐車区画Ｌａの検出漏れを防ぐことができる。

｛４．６．車両９が駐車区画Ｌ内で後退している場合｝
車両９が、駐車区画Ｌの中で後退していると仮定する。具体的には、図１９を参照して、車両９が、位置Ｐ１６から駐車区画Ｌａの駐車基準位置Ｓａまでの区間において後退している。位置Ｐ１６から駐車基準位置Ｓａまでの区間は、駐車区画Ｌａ内である。

検出設定部１２は、位置Ｐ１６から駐車基準位置Ｓａまでの区間における走行状態が図９に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「９」に対応すると判断する。このため、検出設定部１２は、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを選択する（ステップＳ１３）。検出設定部１２は、第１検出部２１及び第２検出部２２の両者の検出モードを詳細モードに決定する（ステップＳ１４）。

検出領域指定部１４は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々に割り当てられたカメラにより生成されたフレームの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。具体的には、第１検出部２１及び第２検出部２２の検出モードが詳細モードであるため、左方フレーム３１Ｌ及び右方フレーム３１Ｒの検出領域は、区画リスト１８に基づいて決定する。このとき、検出領域決定部１４は、検出領域の長辺の長さを、駐車区画の一般的な車長方向の長さよりも大きく設定することが望ましい。左方フレーム３１Ｌ内の白線全体を検出領域に含めることができる。右方フレーム３１Ｒの検出領域の設定も同様である。

第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。第２検出部２２は、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。区画リスト１８が、ステップＳ１６に基づいて検出された駐車区画Ｌに基づいて更新される（ステップＳ１７）。

車両９が駐車区画Ｌａ内で後退している場合、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒが、駐車区画Ｌａを規定する白線の全体を撮影することができる。駐車区画認識装置１は、詳細モードを用いた場合であっても、駐車区画Ｌａを規定する白線の全体を検出し、駐車区画Ｌａの駐車基準位置Ｓａを検出することができる。

なお、車両９が駐車区画Ｌａ内で後退している場合、駐車区画Ｌａの長辺方向の２つの境界線のうち一方が、左サイドカメラ３Ｌにより撮影され、他方が、右サイドカメラ３Ｒにより撮影される。この場合、駐車区画決定部１５は、左方フレーム３１Ｌから検出されたエッジ線と、右方フレーム３１Ｒから検出されたエッジ線とに基づいて、駐車区画Ｌａの駐車基準位置Ｓａを決定すればよい。

｛５．車両９の走行状態の第２例｝
図２０は、図２に示す車両９の駐車経路の第２例を示す図である。図２０を参照して、車両９は、矢印Ｃ５で示す経路を走行した後に、矢印Ｃ６で示す経路を走行することにより、駐車区画Ｌｂに駐車する。車両９が駐車区画Ｌｂに駐車する場合を例にして、車両９の走行状態に応じて選択されるカメラ及び検出モードについて説明する。

｛５．１．車両９が通常速度で直進する場合｝
車両９が、図２０に示す位置Ｐ２１から位置Ｐ２２にかけて、８～１５ｋｍｈの速度で減速しながら直進していると仮定する。車両９のステアリングホイールの回転角は、０°である。車両９の走行状態は、図１０に示すモードＩＤ「１」に対応する。駐車区画認識装置１は、車両９が図１９に示す位置Ｐ１１から位置Ｐ１２まで移動する時の動作と同様に動作する。

｛５．２．車両９が中間速度で直進する場合｝
車両９が、図２０に示す位置Ｐ２２から位置Ｐ２３にかけて、４～８ｋｍ／ｈの速度で直進していると仮定する。ステアリングホイールの回転角は、０°である。車両９の走行状態は、図１０に示すモードＩＤ「３」に対応する。駐車区画認識装置１は、車両９が図１９に示す位置Ｐ１２から位置Ｐ１３まで移動する場合の動作と同様に動作する。

｛５．３．車両９が停止直前速度で直進する場合｝
車両９が、図２０に示す位置Ｐ２２から位置Ｐ２３にかけて、４ｋｍ／ｈ以下の速度で直進していると仮定する。ステアリングホイールの回転角は、０°である。車両９の走行状態は、図１０に示すモードＩＤ「６」に対応する。検出設定部１２は、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを第１検出部２１に割り当て、リアカメラ３Ｂを第２検出部２２に割り当てる（ステップＳ１３）。検出設定部１２は、簡易モードを第１検出部２１に設定し、簡易モード及び詳細モードを第２検出部２２に設定する（ステップＳ１４）。

検出領域指定部１４は、第１検出部２１及び第２検出部２２の各々に割り当てられたカメラにより生成されたフレームの検出領域を指定する（ステップＳ１５）。具体的には、検出領域指定部１４は、簡易モードにおける左方フレーム３１Ｌ及び右方フレーム３１Ｒの各々の検出領域を決定する。検出領域指定部１４は、簡易モードにおける後方フレーム３１Ｂの検出領域と、詳細モードにおける後方フレーム３１Ｂの検出領域とを決定する。

第１検出部２１は、ステップＳ１６を実行する際に、左方フレーム３１Ｌから駐車区画Ｌを検出する処理と、右方フレーム３１Ｒから駐車区画Ｌを検出する処理とを交互に繰り返す。第２検出部２２は、ステップＳ１６を実行する際に、簡易モードで駐車区画Ｌを検出する処理と、詳細モードで駐車区画Ｌを検出する処理とを交互に繰り返す。リスト管理部１７は、第１検出部２１及び第２検出部２２により検出された駐車区画Ｌに基づいて、区画リスト１８を更新する（ステップＳ１７）。

車両９が停止直前速度で直進する場合、駐車区画認識装置１は、左サイドカメラ３Ｌ及び右サイドカメラ３Ｒを第１検出部２１に割り当てる。車両９が後退駐車を開始する直前であるにも関わらず、車両９が右後方に駐車するか、左後方に駐車するかを特定できないためである。また、駐車区画認識装置１は、リアカメラ３Ｂを第２検出部２２に割り当てた上で、第２検出部２２の検出モードを簡易モード及び詳細モードに設定する。これにより、駐車区画認識装置１は、広範囲にわたる駐車区画の検出と、車両９の後方に位置する駐車区画の検出精度の向上とを両立することができる。

｛５．４．車両９が中間速度で左旋回する場合｝
車両９が、図２０に示す位置Ｐ２３から位置Ｐ２４にかけて、４～８ｋｍ／ｈの速度で右旋回すると仮定する。ステアリングホイールの回転角は、２５０°である。車両９の走行状態は、図９に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「２」に対応する。

検出設定部１２は、右サイドカメラ３Ｒを第１検出部２１に割り当て、リアカメラ３Ｂを第２検出部２２に割り当てる（ステップＳ１３）。検出設定部１２は、第１検出部２１及び第２検出部の検出モードを簡易モードに設定する（ステップＳ１４）。検出領域指定部１４は、領域テーブル３２に基づいて、簡易モードが設定された場合における左方フレーム３１Ｌ及び後方フレーム３１Ｂの各々の検出領域を決定する（ステップＳ１５）。

第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。第２検出部２２は、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。区画リスト１８が、ステップＳ１６に基づいて検出された駐車区画Ｌに基づいて更新される（ステップＳ１７）。

車両９が４～８ｋｍ／ｈの速度で左旋回する場合、車両９の運転手が、車両９の右後方に位置する駐車区画Ｌに車両９を駐車させることを意図していると考えられる。駐車区画認識装置１は、上記の考えに従って、車両９の旋回軌跡の外側の領域を撮影する右サイドカメラ３Ｌと、車両９の後方の景色を撮影するリアカメラ３Ｂとを選択する。これにより、車両９が駐車する可能性の高い駐車区画を継続して検出することができる。

｛５．５．車両９が停止直前速度で左旋回する場合｝
車両９が、図２０に示す位置Ｐ２４から位置Ｐ２５にかけて、４ｋｍ／ｈ以下の速度で左旋回し、位置Ｐ２５において停止すると仮定する。ステアリングホイールの回転角は、２５０°である。この場合、車両９の走行状態は、図１０に示す設定テーブル１９のモードＩＤ「５」に対応する。

検出設定部１２は、右サイドカメラ３Ｒを第１検出部２１に割り当て、リアカメラ３Ｂを第２検出部２２に割り当てる（ステップＳ１３）。検出設定部１２は、簡易モードを第１検出部２１に設定し、簡易モード及び詳細モードを第２検出部２２に設定する（ステップＳ１４）。

検出部２１の検出モードが簡易モードであるため、検出領域指定部１４は、左方フレーム３１Ｌの検出領域を領域テーブル３２に基づいて決定する（ステップＳ１５）。検出領域指定部１４は、最初に、後方フレーム３１Ｂの検出領域を領域テーブル３２に基づいて決定する（ステップＳ１５）。

第１検出部２１は、左方フレーム３１Ｌの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。第２検出部２２は、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。区画リスト１８が、ステップＳ１５に基づいて検出された駐車区画Ｌに基づいて更新される（ステップＳ１７）。

検出領域指定部１４は、更新された区画リスト１８に基づいて、後方フレーム３１Ｂの検出領域を決定する（ステップＳ１５）。第２検出部２２は、簡易モードと詳細モードとを交互に繰り返すためである。第２検出部２２は、詳細モードで、後方フレーム３１Ｂの検出領域から駐車区画Ｌを検出する（ステップＳ１６）。

車両９が４ｋｍ／ｈ以下の速度で左旋回する場合、運転者は、車両９を切り返すために車両９を間もなく停止させると考えられる。車両９が、右後方に位置する駐車区画Ｌｂに駐車するためである。駐車区画認識装置１は、左方フレーム３１Ｌ及び後方フレーム３１Ｂから簡易モードで駐車区画Ｌを検出する処理に加えて、後方フレーム３１Ｂから詳細モードで駐車区画Ｌを検出する処理を実行する。これにより、駐車区画認識装置１は、広い範囲の駐車区画Ｌを検出ししつつ、駐車区画Ｌｂを精度高く検出できる。

｛５．６．車両９が駐車区画Ｌの外で後退している場合｝
車両９が図２０に示す位置Ｐ２５で停止した後に、運転者は、駐車指示スイッチ６が押下する。車両制御装置２は、駐車指示スイッチ６の押下に応じて、駐車区画Ｌの選択を運転手に指示する。運転手が駐車区画Ｌｂを選択した場合、車両制御装置２は、駐車支援を開始する。具体的には、車両制御装置２は、ステアリングホイールを回転させて車両９を操舵する。運転手は、車両９のアクセルペダル又はブレーキペダルを操作する。駐車区画認識装置１は、位置Ｐ２５から位置Ｐ２６までの区間において、車両９が図１９に示す位置Ｐ１５から位置Ｐ１６まで移動する時の動作と同様に動作する。

｛５．７．車両９が駐車区画Ｌ内で後退している場合｝
車両９が、図２０に示す駐車区画Ｌｂの中で後退していると仮定する。具体的には、車両９が、位置Ｐ２６から駐車区画Ｌｂの駐車基準位置Ｓｂまでの区間において後退している。位置Ｐ２６から駐車基準位置Ｓａまでの区間は、駐車区画Ｌｂ内である。駐車区画認識装置１は、位置Ｐ２６から駐車基準位置Ｓｂにかけて、車両９が図１９に示す位置Ｐ２６から駐車基準位置Ｓｂまで移動する時の動作と同様に動作する。

｛まとめ｝
以上説明したように、駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に基づいて、複数のカメラ３の中から、駐車区画Ｌの検出に用いるカメラを選択する。これにより、駐車区画認識装置１は、駐車区画Ｌの検出負荷を軽減することができる。また、駐車区画認識装置１は、車両９の走行状態に基づいて、駐車区画Ｌを検出する処理内容を変更する。これにより、駐車区画認識装置１は、駐車区画Ｌの検出精度を落とすことなく、駐車区画Ｌの検出負荷を軽減することができる。

｛変形例｝
（駐車区画がＵ字状の白線で区画されている場合）
上記実施の形態では、駐車区画Ｌが一本の白線で区分されている例を説明した。しかし、駐車区画認識装置１は、Ｕ字状に描かれた白線により設定された駐車区画Ｌを検出してもよい。

図２１は、Ｕ字状に描かれた白線により設定された駐車区画Ｌの検出を説明する図である。図２１において、白線のサイズを誇張して大きく示している。図２１を参照して、駐車区画Ｌ５は、Ｕ字形状の白線Ｗ５及びＷ６で区画されている。

白線Ｗ５は、白線Ｗ５ａ及びＷ５ｂを含む。白線Ｗ５ａは、白線Ｗ５ｂと平行である。暗領域Ｗ５ｃは、白線Ｗ５ａと白線Ｗ５ｂとの間の領域であり、アスファルトが露出している。白線Ｗ６は、白線Ｗ６ａ及びＷ６ｂを含む。白線Ｗ６ａは、白線Ｗ６ｂと平行である。暗領域Ｗ６ｃは、白線Ｗ６ａと白線Ｗ６ｂとの間の領域であり、アスファルトが露出している。

境界線検出部２１１は、上述のように、プラスエッジ線ＣＰ５ａ、ＣＰ５ｂ、ＣＰ６ａ、ＣＰ６ｂを検出し、マイナスエッジ線ＣＭ５ａ、ＣＭ５ｂ、ＣＭ６ａ、ＣＭ６ｂを検出する。プラスエッジ線ＣＰ５ａ及びマイナスエッジ線ＣＭ５ａは、白線Ｗ５ａの輪郭の一部を形成する。プラスエッジ線ＣＰ５ｂ及びマイナスエッジ線ＣＭ５ｂは、白線Ｗ５ｂの輪郭の一部を形成する。プラスエッジ線ＣＰ６ａ及びマイナスエッジ線ＣＭ６ａは、白線Ｗ６ａの輪郭の一部を形成する。プラスエッジ線ＣＰ６ｂ及びマイナスエッジ線ＣＭ６ｂは、白線Ｗ６ｂの輪郭の一部を形成する。

区画決定部２１２は、上述した方法により、ペアを生成し、生成したペアを構成する２本のエッジ線の間隔を算出する。具体的には、区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ５ａと、マイナスエッジ線ＣＭ５ｂとを候補ペアとして特定する。プラスエッジ線ＣＰ５ａとマイナスエッジ線ＣＭ５ｂとの間の領域は、暗領域Ｗ５ｃである。

しかし、暗領域Ｗ５ｃの幅は、駐車区画Ｌ５の幅よりもはるかに小さい。従って、プラスエッジ線ＣＰ５ａとマイナスエッジ線ＣＭ５ｂとの間隔は、駐車区画の幅に対応する所定の範囲外である。従って、区画決定部２１２は、暗領域Ｒ５ｃを駐車区画Ｌとして検出しない。同様に、白線Ｗ６の暗領域Ｗ６ｃも、駐車区画Ｌとして検出されない。

区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ５ｂとマイナスエッジ線ＣＭ６ａとを含むペアを生成し、このペアを構成する２つのエッジ線の間隔が駐車区画の幅に対応する所定の範囲内であると判断する。つまり、区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ５ｂとマイナスエッジ線ＣＭ６ａとに基づいて、駐車区画Ｌ５を検出する。

（駐車区画が走路に対して斜めである場合）
図２２は、走路Ａに対して斜めに設定された駐車区画Ｌの検出を説明する図である。図２２において、白線のサイズを誇張して大きく示している。図２２を参照して、駐車区画Ｌ７が白線Ｗ７、Ｗ８によって設定されている。走路Ａと駐車区画Ｌ７の長辺とのなす角は、例えば、４５°である。つまり、駐車区画Ｌ７は、平行四辺形である。駐車区画Ｌ７が走路Ａに対して斜めに設定されている場合であっても、駐車区画検出部１５は、上述の方法で、駐車区画Ｌ７を検出することができる。以下、具体的に説明する。

区画決定部２１２は、上記と同じ方法を用いて、プラスエッジ線ＣＰ７及びマイナスエッジ線ＣＭ８に基づいて駐車区画Ｌ７を検出する。

区画決定部２１２は、駐車区画Ｌ７の駐車基準位置Ｓ７を決定する。具体的には、区画決定部２１２は、プラスエッジ線ＣＰ７の始点とマイナスエッジ線ＣＭ８の始点とを結ぶ線分Ｅ７を特定する。区画決定部２１２は、特定した線分Ｅ７の中点Ｍ７を通り、かつ、プラスエッジ線ＣＰ１及びマイナスエッジ線ＣＭ２のいずれか一方に平行な直線を、中心線Ｋ７に決定する。区画決定部２１２は、駐車区画Ｌ７内に位置する中心線Ｋ７上の点であって、中点Ｍ７から長さＬｇの位置にある点を駐車基準位置Ｓ７に決定する。

図２３は、駐車区画Ｌ７おける駐車基準位置の他の決定方法を示す図である。図２３において、白線のサイズを誇張して大きく示している。区画決定部２１２は、マイナスエッジ線ＣＭ８を延長した延長線ＣＥと直交し、かつ、プラスエッジ線ＣＰ７の始点を通る直線ＶＬを生成する。仮想始点ＶＰは、直線ＶＬと延長線ＣＥとの交点である。区画決定部２１２は、仮想始点ＶＰとプラスエッジ線ＣＰ７の始点とを結ぶ線分Ｅ７’の中点Ｍ７’を特定する。

区画決定部２１２は、中点Ｍ７’を通り、かつ、プラスエッジ線又はマイナスエッジ線のいずれか一方に平行な中心線Ｋ７を生成する。区画決定部２１２は、駐車区画Ｌ７内における中心線Ｋ７’上の点であり、中点Ｍ７’から距離Ｌｇにある点を、駐車区画Ｌ７の駐車基準位置Ｓ７に決定する。

なお、区画決定部２１２は、中点Ｍ７’を特定する際に、マイナスエッジ線ＣＭ８の始点を通り、かつ、マイナスエッジ線ＣＭ８に直交する線を直線ＶＬとして生成してもよい。この場合、中点Ｍ７’は、駐車区画Ｌ７内に存在することになる。

（その他の変形例）
なお、上記実施の形態では、車両９の運転手が、駐車開始の指示及び駐車区画Ｌの選択を行う例を説明したがこれに限られない。車両制御装置２は、車両９を駐車させる駐車区画の選択及び選択された駐車区画への車両９の駐車制御の全てを行う場合においても、駐車区画認識装置１による駐車区画Ｌの検出結果を利用してもよい。

上記実施の形態では、検出設定部１２が、車両９の走行状態としてステアリングホイールの回転角を取得する例を説明したが、これに限られない。第１検出部２１は、車両９の操舵輪の回転角に基づいて、車両９が旋回しているか否かを判断してもよい。つまり、検出設定部１２は、車両９の操舵角に基づいて、カメラの選択及び検出モードの決定を行えばよい。

上記実施の形態では、検出設定部１２が、車両９の速度と、ステアリングホイールの回転角と、車両９の位置に基づいて、駐車区画Ｌの検出に使用するカメラの選択と、検出モードの決定とを行う例を説明したが、これに限られない。検出設定部１２は、車両９の走行状態に基づいて、駐車区画Ｌの検出に使用するカメラの選択し、検出モードを決定すればよい。例えば、車両９の走行状態として、車両９の加速度を用いてもよい。

上記実施の形態では、検出設定部１２が、カメラの選択及び検出モードの決定の両者を実行する場合を説明したが、これに限られない。検出設定部１２は、カメラの選択及び検出モードの決定のいずれか一方を実行してもよい。

上記実施の形態では、検出設定部１２が、４台のカメラ３の中から２台のカメラを選択する例を説明したが、これに限られない。検出設定部１２は、車両９に搭載されたカメラの数よりも少ない数のカメラを選択すればよい。例えば、駐車区画検出部１５が、第１検出部２１及び第２検出部の他に、第３検出部（図示省略）備える場合、駐車区画検出部１５は、画像から駐車区画を検出する３つの処理を並行して実行することができる。この場合、検出設定部１２は、３台のカメラを選択すればよい。

上記実施の形態では、検出領域指定部１４が、検出設定部１２により決定された検出モードに基づいて検出領域を指定する例を説明したが、これに限られない。駐車区画認識装置１は、検出領域指定部１４を備えていなくてもよい。この場合、検出領域は、簡易モード及び詳細モードで共通となる。

上記実施の形態では、駐車区画認識装置１が、カメラの選択及び検出モードの決定の両者を実行する例を説明したが、これに限られない。駐車区画認識装置１が、カメラの選択及び検出モードの決定のいずれか一方を実行してもよい。駐車区画認識装置１が、検出モードを決定し、カメラを選択しない場合、車両９に搭載されるカメラは、少なくとも１つであればよい。

また、上記実施の形態では、駐車区画決定部１５が、検出した駐車区画Lの奥行きを特定しない例を説明したが、これに限られない。駐車区画決定部１５は、駐車区画Ｌを構成する２つの境界線Ｂを検出した場合、駐車区画Ｌが４角形であると仮定し、駐車区画Ｌを規定する４つの頂点を決定してもよい。例えば、駐車区画決定部１５は、駐車区画Ｌを構成する２つの境界線Ｂの始点を、４角形を構成する４つの頂点のうち、２つの頂点に決定する。駐車区画決定部１５は、２つの境界線Ｂの始点の各々から所定の距離にある２つの点を、４つの頂点のうち残りの頂点に決定する。この場合、駐車区画決定部１５は、駐車区画Ｌを規定する４つの頂点を、区画リストに記録すればよい。

また、上記実施の形態において、駐車区画決定部１５は、検出した駐車区画Ｌに他の車両が駐車しているか否かを判断してもよい。例えば、駐車区画決定部１５は、測距センサの検出結果に基づいて、検出した駐車区画Ｌに他の車両が駐車しているか否かを検出すればよい。あるいは、駐車区画決定部１５は、車両の特徴を予め記憶しておき、記憶した車両の特徴に基づく画像認識処理を行えばよい。いずれの場合であっても、検出した他の車両と検出した駐車区画Ｌとの位置関係に基づいて、検出した駐車区画Ｌに他の車両が駐車しているか否かを判断すればよい。

また、上記実施の形態において、駐車区画決定部１５は、他の車両が駐車しているか否かを判断してもよい。例えば、駐車区画決定部１５は、測距センサの検出結果に基づいて、検出した駐車区画Ｌに他の車両が駐車しているか否かを検出すればよい。あるいは、駐車区画決定部１５は、車両の特徴を予め記憶しておき、記憶した車両の特徴に基づく画像認識処理を行えばよい。いずれの場合であっても、検出した他の車両と検出した駐車区画Ｌとの位置関係に基づいて、検出した駐車区画Ｌに他の車両が駐車しているか否かを判断すればよい。

また、上記実施の形態において、駐車区画決定部１５が、駐車区画Ｌを検出した場合、駐車基準位置と、２つの境界線Ｂの２つの始点とを区画リスト１８に記録する場合を説明したが、これに限られない。駐車区画決定部１５は、２つの境界線Ｂの２つの始点を区画リスト１８に記録しなくてもよい。つまり、駐車区画決定部１５は、カメラ３により取得された画像から、車両９を駐車させる際に車両９の駐車が完了したか否かを判断する基準となる駐車基準位置Ｓを検出すればよい。つまり、駐車区画認識装置１は、選択されたカメラが撮影したフレームから駐車基準位置Ｓを検出する駐車位置認識装置として動作する。駐車区画検出部１５は、基準位置検出部として動作する。この場合、上記実施の形態で説明した駐車区画認識装置１の各機能ブロックにおける駐車区画の説明を、駐車基準位置Ｓに置き換えればよい。

上記実施の形態では、検出設定部１２が詳細モード及び簡易モードを決定する例を説明したが、これに限られない。検出設定部１２は、駐車区画の検出条件が異なる第１モード及び第２モードを、車両９の走行状態に基づいて決定すればよい。駐車区画検出部１５は、第１モードが選択された場合、予め設定された第１条件で、選択されたカメラが生成したフレームから駐車区画を検出し、第２モードが選択された場合、第１条件と異なる第２条件で、選択されたカメラが生成したフレームから駐車区画を検出すればよい。この場合であっても、車両９の走行状態に基づいて駐車区画の検出処理の内容を変更することができるため、駐車区画の検出負荷を低減することができる。

また、上記実施の形態で説明した画像処理装置において、各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、ＦＰＧＡや、コンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。

また、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。

また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。

例えば、上記実施の形態（変形例を含む）の各機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスにより接続したハードウェア構成を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。

また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができるものである。

前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。

上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

｛付記｝
駐車区画認識装置は、下記の第１～第１０の構成であってもよい。

第１の構成は、画像取得部と、検出設定部と、駐車区画検出部とを備える駐車区画認識装置である。画像取得部は、車両に搭載される複数のカメラから複数の画像を取得する。検出設定部は、複数のカメラのうち、駐車区画の検出に使用するカメラを、車両の走行状態に基づいて選択する。駐車区画検出部は、選択されたカメラにより生成された画像を画像取得部から取得し、取得した画像から駐車区画を検出する。

第１の構成によれば、車両の走行状態に応じて駐車区画の検出対象となる画像を変更するため、駐車区画の検出負荷を低減することができる。

第２の構成は、第１の構成であって、選択されたカメラの数は、複数のカメラよりも少ない。

第２の構成によれば、駐車区画検出部が複数のカメラにより生成された複数の画像から駐車区画を同時に検出できない場合であっても、駐車区画を検出することができる。

第３の構成は、第２の構成であって、検出設定部は、車両の速度に基づいて使用するカメラを選択する。

第３の構成によれば、車両の速度に応じて駐車区画の検出対象となる画像を変更することができる。

第４の構成は、第１又は第２の構成であって、検出設定部は、車両のステアリングホイールの回転角又は車両の操舵輪の角度に基づいて使用するカメラを選択する。

第４の構成によれば、ステアリングホイール又は操舵輪の角度に基づいて、駐車区画の検出対象となる画像を変更することができる。

第５の構成は、第２～第４の構成のいずれかであって、検出設定部は、第１～第３カメラを選択し、第１カメラ及び第２カメラを第１検出部に割り当て、第３カメラを第２検出部に割り当てる。駐車区画検出部は、第１検出部と、第２検出部とを含む。第１検出部は、第１カメラにより生成された画像から駐車区画を検出する処理と、第２カメラにより生成された画像から駐車区画を検出する処理を交互に繰り返す。第２検出部は、第３カメラにより生成された画像から駐車領域を検出する。

第５の構成によれば、第１検出部は、駐車区画の検出対象を交互に切り替える。これにより、検出部の数よりも多い数のカメラを選択することができる。

第６の構成は、第５の構成であって、複数のカメラは、左サイドカメラと、右サイドカメラとを含む。左サイドカメラは、車両の左方の景色を撮影する。右サイドカメラは、車両の右方の景色を撮影する。検出設定部は、車両の速度が予め定められた第１基準値よりも大きく、かつ、車両が前進している場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラを選択する。

第６の構成によれば、車両が駐車場の走路を走行している場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラは、フロントカメラ及びリアカメラよりも多くの駐車区画Ｌを検出できるためである。検出設定部が、車両の速度が第１基準値よりも大きい場合に左サイドカメラ及び右サイドカメラを選択することにより、多くの駐車区画を検出できる。

第７の構成は、第５又は第６の構成であって、駐車区画検出部は、第１検出部と、第２検出部と、を含む。複数のカメラは、左サイドカメラと、右サイドカメラと、リアカメラとを含む。左サイドカメラは、車両の左方の景色を撮影する。右サイドカメラは、車両の右方の景色を撮影する。リアカメラは、車両の後方の景色を撮影する。検出設定部は、車両の速度が所定の速度範囲内であり、かつ、車両の操舵角が所定の角度よりも小さい場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラを第１検出部に割り当て、リアカメラを第２検出部に割り当てる。検出設定部は、車両の速度が所定の速度範囲内であり、かつ、操舵角が所定の角度以上である場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラのうち車両の旋回軌跡の外側に位置するカメラを第１検出部に割り当て、リアカメラを第２検出部に割り当てる。第１検出部及び第２検出部は、検出設定部により割り当てられたカメラが生成したフレームから駐車区画を検出する。

第７の構成によれば、車両９が駐車する可能性の高い駐車区画を検出できる。

第８の構成は、第５～第７の構成のいずれかであって、複数のカメラは、左サイドカメラと、右サイドカメラと、リアカメラとを含む。左サイドカメラは、車両の左方の景色を撮影する。右サイドカメラは、車両の右方の景色を撮影する。リアカメラは、車両の後方の景色を撮影する。検出設定部は、車両が後退し、かつ、車両が駐車区画外に位置する場合、リアカメラを選択する。検出設定部は、車両が後退し、かつ、車両が駐車区画内に位置する場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラを選択する。

第８の構成によれば、車両が後退し、かつ、車両が駐車区画外に位置する場合、リアカメラが選択される。これにより、車両を駐車させる駐車区画を高い精度で検出することができる。車両が後退し、かつ、車両が駐車区画内に位置する場合、左サイドカメラ及び右サイドカメラが選択される。これにより、車両を駐車させる駐車区画を規定する白線全体を撮影できるためこの駐車区画を検出することができる。

第９の構成は、駐車位置認識装置であって、画像取得部と、検出設定部と、基準位置検出部とを備える。画像取得部は、車両に搭載される複数のカメラから複数の画像を取得する。検出設定部は、複数のカメラのうち、駐車基準位置の検出に使用するカメラを、車両の走行状態に基づいて選択する。基準位置検出部は、選択されたカメラにより生成された画像を画像取得部から取得し、取得した画像から、駐車基準位置を検出する。

第９の構成によれば、車両の走行状態に応じて駐車基準位置の検出対象となる画像を変更するため、駐車基準位置の検出負荷を低減することができる。

駐車区画認識装置１で用いられる駐車区画認識方法は、下記のａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップとを備えていてもよい。ａ）ステップは、車両に搭載される複数のカメラから複数の画像を取得する。ｂ）ステップは、複数のカメラのうち、駐車区画の検出に使用するカメラを、車両の走行状態に基づいて選択する。ｃ）ステップは、取得された画像の中から選択されたカメラにより生成された画像を選択し、選択した画像から駐車区画を検出する。

駐車区画認識装置１は、下記の第１０～１８の構成であってもよい。

第１０の構成において、駐車区画認識装置は、車両に搭載される少なくとも１つのカメラにより生成された画像を用いて駐車区画を認識する。駐車区画認識装置は、画像取得部と、検出設定部と、駐車区画検出部とを備える。画像取得部は、少なくとも１つのカメラから画像を取得する。検出設定部は、車両の走行状態に基づいて、取得された画像から駐車区画を検出する検出モードを、第１モードと第２モードとの中から選択する。駐車区画検出部は、検出設定部が第１モードを選択した場合、取得された画像から予め定められた第１条件で駐車区画を検出し、検出設定部が第２モードを選択した場合、取得された画像から第１条件と異なる第２条件で駐車区画を検出する。

第１０の構成によれば、車両の走行状態に基づいて検出モードが変更される。従って、駐車区画の検出精度を低下させることなく、駐車区画の検出処理の負荷を軽減させることができる。

第１１の構成は、第１０の構成であって、駐車区画検出部は、検出領域指定部、を含む。検出領域指定部は、検出設定部が第１モードを選択した場合、予め設定された検出領域を取得された画像において指定し、検出設定部が第２選択モードを選択した場合、既に検出された駐車区画に基づいて検出領域を指定する。駐車区画検出部は、取得された画像で指定された検出領域から駐車区画を検出する。

第１１の構成によれば、第２モードが選択された場合、検出領域が既に検出された駐車区画に基づいて検出されるため、駐車区画を速やかに検出することができる。

第１２の構成は、第１０又は第１１の構成であって、駐車区画検出部は、境界線検出部と、区画決定部とを備える。境界線検出部は、取得された画像において注目画素を選択し、注目画素でエッジが形成されているか否かを判断することにより、駐車区画の範囲を示す区画線の輪郭の少なくとも一部である境界線を検出する。区画決定部は、検出された境界線に基づいて駐車区画を決定する。第２モードが選択された場合における注目画素の選択間隔が、第１モードが選択された場合における注目画素の選択間隔よりも狭い。

第１２の構成によれば、第２モードが選択された場合、第１モードが選択された場合よりも高い精度で駐車区画を検出することができる。

第１３の構成は、第１２の構成であって、第１モードが選択された場合に指定される検出領域は、第２モードが選択された場合に指定される検出領域よりも広い。

第１３の構成によれば、第１モードが選択された場合に指定される検出領域は、第２モードが選択された場合に指定される検出領域よりも広い。従って、広い領域から駐車区画を検出することができる。また、第２モードが選択された場合と異なり、第１モードが選択された場合、新たな駐車区画を検出することが可能となる。

第１４の構成は、第１１の構成であって、境界線検出部は、区画線の長辺方向に延びる２本の境界線を検出する。区画決定部は、２本の境界線が平行であり、かつ、２本の境界線の間隔が所定の範囲内にある場合、２本の境界線により駐車区画を検出したと判断する。

第１４の構成によれば、検出された２本の境界線の位置関係に基づいて駐車区画を検出する。２本の境界線の長さを駐車区画の検出に用いなくてもよいため、白線の一部が、障害物によって隠されている場合であっても駐車区画を検出することができる。例えば、他の車両が既に駐車している駐車区画を検出することができる。

第１５の構成は、第１０の構成であって、第１モードが選択された場合、駐車区画検出部は、駐車区画を区画する線の輪郭の少なくとも一部である境界線を所定の精度で画像から検出し、検出した境界線に基づいて駐車基準位置を決定する。第２モードが選択された場合、駐車区画検出部は、既に検出された駐車基準位置に基づいて検出領域を指定し、所定の精度よりも高い精度で検出領域から境界線を検出し、検出した境界線に基づいて駐車基準位置を決定する。駐車基準位置は、車両を駐車区画内で停止させるための基準位置である。

第１５の構成によれば、第２モードが選択された場合、駐車区画検出部は、既に検出された駐車基準位置に基づいて検出領域を指定し、検出領域から検出された境界線に基づいて駐車基準位置を決定する。これにより、第１モードで検出された駐車区画の駐車基準位置を、更に高い精度で決定することができる。

第１６の構成は、第１０の構成であって、検出設定部は、車両の速度と、車両の操舵角と、車両の位置とのうち少なくとも１つに基づいて、検出モードを選択する。

第１６の構成によれば、車両の走行状態の変化に応じて、検出モードを速やかに変更することができる。

第１７の構成は、車両に搭載される少なくとも１つのカメラにより生成された画像を用いて駐車基準位置を認識する駐車位置認識装置であって、画像取得部と、検出設定部と、基準位置検出部と、を備える。画像取得部は、少なくとも１つのカメラから画像を取得する。検出設定部は、車両の走行状態に基づいて、取得された画像から駐車基準位置を検出する検出モードを、第１モードと第２モードとの中から選択する。基準位置検出部は、検出設定部が第１モードを選択した場合、取得された画像から予め定められた第１条件で、駐車基準位置を検出し、検出設定部が第２モードを選択した場合、取得された画像から第１条件と異なる第２条件で駐車基準位置を検出する。

第１７の構成によれば、車両の走行状態に基づいて検出モードが変更される。従って、駐車基準位置の検出精度を低下させることなく、駐車基準位置の検出処理の負荷を軽減させることができる。

第１０の構成に係る駐車区画認識装置は、ａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップとを備える駐車区画認識方法を実行してもよい。ａ）ステップは、少なくとも１つのカメラから画像を取得する。ｂ）ステップは、車両の走行状態に基づいて、取得された画像から駐車区画を検出する検出モードを、第１モードと第２モードとの中から選択する。ｃ）ステップは、第１モードが選択された場合、予め定められた第１条件で取得された画像から駐車区画を検出し、第２モードが選択された場合、第１条件と異なる第２条件で取得された画像から駐車区画を検出する。

１００ 駐車支援システム
１ 駐車区画認識装置
２ 車両制御装置
１１ 画像取得部
１２ 検出設定部
１４ 検出領域指定部
１５ 駐車区画検出部
２１ 第１検出部
２２ 第２検出部
２１１、２２１ 境界線検出部
２２１、２２２ 区画決定部
２１３ リスト更新部
２１４ 位置補正部

Claims (7)

1. 車両の左方の景色を撮影する左サイドカメラと、前記車両の右方の景色を撮影する右サイドカメラと、前記車両の後方の景色を撮影するリアカメラとを含む複数のカメラにより生成された複数の画像を取得する画像取得部と、
   前記複数のカメラのうち、駐車区画の検出に使用するカメラを、前記車両の走行状態に基づいて選択し、前記選択されたカメラにより生成された画像から駐車区画を検出するための検出モードを、第１モードと第２モードとの中から前記車両の走行状態に基づいて選択する検出設定部と、
   前記検出設定部が前記第１モードを選択した場合、予め指定された第１検出領域を、前記画像取得部により取得された複数の画像のうち前記選択されたカメラにより生成された画像において指定し、前記検出設定部が前記第２モードを選択した場合、前記第１検出領域よりも狭い第２検出領域を前記選択されたカメラにより生成された画像において指定する検出領域指定部と、
   前記検出設定部が前記第１モードを選択した場合、前記検出領域指定部により指定された第１検出領域から駐車区画を第１の精度で検出し、前記検出設定部が前記第２モードを選択した場合、前記検出領域指定部により指定された第２検出領域から駐車区画を第２の精度で検出する駐車区画検出部と、を備える駐車区画認識装置。
2. 請求項１に記載の駐車区画認識装置であって、
   前記駐車区画検出部は、
   第１検出部と、第２検出部と、を含み、
   前記検出設定部は、前記複数のカメラの中から１以上のカメラを前記第１検出部及び前記第２検出部の各々に割り当て、
   前記第１検出部と前記第２検出部とは、時間的に並行して駐車区画を検出する、駐車区画認識装置。
3. 請求項２に記載の駐車区画認識装置であって、
   前記検出設定部は、前記左サイドカメラ及び前記右サイドカメラを前記第１検出部に割り当て、前記リアカメラを前記第２検出部に割り当て、
   前記第１検出部は、前記左サイドカメラにより生成された画像から駐車区画を検出する処理と、前記右サイドカメラにより生成された画像から駐車区画を検出する処理とを交互に繰り返し、
   前記第２検出部は、前記リアカメラにより生成された画像から駐車区画を検出する、駐車区画認識装置。
4. 請求項２又は３に記載の駐車区画認識装置であって、
   前記検出設定部は、前記車両の速度が所定の速度範囲内であり、かつ、前記車両の舵角が所定の角度よりも小さい場合、前記左サイドカメラ及び前記右サイドカメラを前記第１検出部に割り当て、前記リアカメラを前記第２検出部に割り当て、
   前記検出設定部は、車両の速度が前記所定の速度範囲内であり、かつ、前記舵角が前記所定の角度以上である場合、前記左サイドカメラ及び前記右サイドカメラのうち前記車両の旋回軌跡の外側に位置するカメラを前記第１検出部に割り当て、前記リアカメラを前記第２検出部に割り当て、
   前記第１検出部及び第２検出部は、前記検出設定部により割り当てられたカメラが生成したフレームから駐車区画を検出する、駐車区画認識装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の駐車区画認識装置であって、
   駐車区画検出部は、
   前記指定された第１検出領域又は前記指定された第２検出領域において注目画素を選択し、前記選択された注目画素でエッジが形成されているか否かを判断することにより、駐車区画の範囲を示す区画線の輪郭の少なくとも一部である境界線を検出する境界線検出部と、
   前記検出された境界線に基づいて駐車区画を決定する区画決定部と、を含み、
   前記第２モードが選択された場合における注目画素の選択間隔が、前記第１モードが選択された場合における注目画素の選択間隔よりも狭い、駐車区画認識装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の駐車区画認識装置であって、
   前記第１モードが選択された場合、前記駐車区画検出部は、前記駐車区画の範囲を示す区画線の輪郭の少なくとも一部である境界線を前記第１精度で前記画像から検出し、検出した境界線に基づいて駐車基準位置を決定し、
   前記第２モードが選択された場合、前記検出領域指定部は、既に検出された境界線の端点に基づいて前記第２の検出領域を指定し、
   前記第２モードが選択された場合、前記駐車区画検出部は、前記検出領域指定部により指定された第２の検出領域から前記第２の精度で境界線を検出し、検出した境界線に基づいて駐車基準位置を決定し、
   前記駐車基準位置は、前記車両を前記駐車区画内で停止させるための基準位置である、駐車区画認識装置。
7. 車両の左方の景色を撮影する左サイドカメラと、前記車両の右方の景色を撮影する右サイドカメラと、前記車両の後方の景色を撮影するリアカメラとを含む複数のカメラにより生成された複数の画像を取得するステップと、
   前記取得された複数の画像のうち、駐車区画の検出に使用するカメラを、前記車両の走行状態に基づいて選択し、前記選択されたカメラにより生成された画像から駐車区画を検出するための検出モードを、第１モードと第２モードとの中から前記車両の走行状態に基づいて選択するステップと、
   前記第１モードが選択された場合、予め指定された第１検出領域を、前記取得された複数の画像のうち前記選択されたカメラにより生成された画像において指定し、前記第２モードが選択された場合、前記第１検出領域よりも狭い第２検出領域を前記選択されたカメラにより生成された画像において指定するステップと、
   前記第１モードが選択された場合、前記指定された第１検出領域から駐車区画を第１の精度で検出し、前記第２モードが選択された場合、前記指定された第２検出領域から駐車区画を第２の精度で検出するステップと、を備える駐車区画認識方法。

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