JP2007015474A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電源装置40として、高圧バッテリ51とその高圧バッテリ51の電圧を下げる降圧回路55とを備えた主電源供給回路50と、低圧バッテリ61とその低圧バッテリ61の電圧を上げる昇圧回路70とを備えた副電源供給回路60とで電源供給回路を構成し、主電源供給回路50と副電源供給回路60とを並列に接続して設けるとともに、副電源供給回路60の出力電圧を、主電源供給回路50の出力電圧よりも低く設定した。
主電源供給回路50の出力電圧が副電源供給回路60の目標電圧より低下した場合には、昇圧回路70にて昇圧してモータ駆動回路32に電源供給する。
【選択図】 図2
Description
こうした電動パワーステアリング装置は、その電源としてバッテリが使用される。そして、電源供給ラインの異常に対する配慮から、特許文献1のものでは、主バッテリと補助バッテリとの2つの同一電圧のバッテリを備え、一方の電源供給ラインに異常が生じたときに、もう一方の電源からの電源供給に切り替えるようにした構成を採用している。
更に、バックアップ時においては、低圧バッテリ電源を昇圧回路にて昇圧して電動モータに供給するため、高い電圧にて電動モータを駆動することができ良好な操舵アシスト力が得られる。
これによれば、バックアップの必要なときだけ昇圧動作が行われることになり、そのぶん昇圧回路の耐久性向上、消費電力の低減を図ることができる。
これによれば、主回生吸収手段が故障して回生電力の回収が不能になった場合であっても、この回生電力を副電源供給回路に流すことができ主電源供給回路の降圧回路を保護することができる。
また、電源装置の出力電圧をモニタし、その出力電圧が所定電圧(例えば、昇圧回路の昇圧目標電圧あるいは昇圧目標電圧より所定電圧だけ高い設定電圧)を超えたときに副電源供給回路へ電力が流入したと判断してもよい。
これによれば、低圧バッテリへの充電が可能となり、充電系の異常時においても所定の電圧を維持することができる。
尚、この場合、過電流により副電源供給回路の昇圧回路が故障しないように、副電源供給ラインにスイッチング素子を設け、このスイッチング素子のオン時間を制限するようにしてもよい。特に、昇圧回路の第2スイッチング素子を兼用するとコストアップを抑えることができる。
操舵アシスト機構10は、操舵ハンドル11の回動操作に連動したステアリングシャフト12の軸線周りの回転をラックアンドピニオン機構13によりラックバー14の軸線方向の運動に変換して、このラックバー14の軸線方向の運動に応じて操舵輪である左右前輪FW1,FW2を操舵するようになっている。ラックバー14には電動モータ15が組み付けられている。電動モータ15は、その回転に応じてボールねじ機構16を介してラックバー14を軸線方向に駆動することにより、操舵ハンドル11の回動操作に対してアシスト力を付与する。電動モータ15には回転角センサ17が付設され、ステアリングシャフト12の下端部には操舵トルクセンサ20が組みつけられている。
本実施形態においては、電動モータ15として3相ブラシレスモータを用い、モータ駆動回路32としてのインバータ回路にて3相駆動電流を電動モータに流すようにするが、Hブリッジ回路にて2相ブラシモータを駆動制御する等、種々のモータや駆動回路を採用できる。
主電源供給回路50は、第1電圧V1H(本実施形態ではV1H=288V)を発生する高圧バッテリ51と、パワーコントロールユニット52により主電源供給ライン53を開閉するリレー54と、高圧バッテリ電圧V1Hを第1降圧電圧V1L(本実施形態ではV1L=48)に降圧する降圧回路55(DC−DCコンバータ)と、降圧回路55の2次側に設けられ電動モータ15で発生した回生電力を吸収する回生吸収回路56とを備える。
この第2スイッチング素子SW2を短絡するダイオード72は、カソード側を電源出力側にアノード側を低圧バッテリ側にして設けられる。このダイオード72は、第2スイッチング素子SW2の通電容量を補うために設けられる。
補助電源供給回路80は、低圧12V系の補助電源をアシスト制御装置30や副電源供給ライン63に供給するもので、高圧バッテリ51の電圧を低電圧に変換する降圧回路81を備える。
尚、この電源制御装置90と昇圧回路70とで、本発明の昇圧回路を構成している。
図4は、第1実施形態の電源供給制御ルーチンを表すもので、電源制御装置90内のROM内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し実行される。
本電源供給制御ルーチンは、図示しないイグニッションスイッチの投入により、リレー54,64がオンしたのち起動する。
このように、自動的に出力電圧が高いほうの電源供給回路50,60からモータ駆動回路32に電力供給される。
従って、電動モータ15からの回生電力は、主電源供給回路50の回生吸収回路56に流れ込み、吸収用スイッチング素子SW3を経由してグランドに吸収される。
従って、降圧回路55を保護することができる。
従って、通常時においては、電動モータ15を高い電圧で駆動して十分な操舵アシスト力が得られるとともに、主電源供給回路50からの出力電圧が低下した場合においても、他の電気負荷と共通に使われる低圧バッテリ61を用いて電動モータ15を駆動するため、バックアップ用として特別なバッテリを用意する必要が無く、しかも、低圧バッテリ電源を昇圧してモータ駆動回路32に供給するため、電源バックアップ時においても高い操舵アシスト力が得られる。
尚、この第1実施形態の電源供給制御ルーチンでは、第2スイッチング素子SW2については、常時オフさせているものであるため、第2スイッチング素子SW2を設けずに、ダイオード72だけの構成でもよい。
図5は、第2実施形態の電源供給制御ルーチンを表すもので、電源制御装置90内のROM内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し実行される。
尚、ステップS11からステップS14の処理については、先の図4に示した第1実施形態のステップS1からステップS4の処理と同様であるため、簡単な説明に留める。
図6は、第3実施形態の電源供給制御ルーチンを表すもので、電源制御装置90内のROM内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し実行される。
本電源供給制御ルーチンは、図示しないイグニッションスイッチの投入により、リレー54,64がオンしたのち起動する。
例えば、図3に示すように、第2スイッチング素子SW2をオフ、第1スイッチング素子SW1をオンして昇圧用コイル71に短時間だけ電流を流して昇圧用コイル71に電力を貯め、その後、第1スイッチング素子SW1をオフ、第2スイッチング素子SW2をオンして昇圧用コイル71に貯まった電力を出力するように動作する。こうして2つのスイッチング素子SW1,SW2の同期したオンオフ動作により昇圧用コイル71にて昇圧動作が行われる。
こうした、2つのモードの昇圧制御においては、常時出力電圧Voutを監視して、出力電圧Voutが目標電圧V2Hを下回っていれば、実質的には昇圧作動されず第1スイッチング素子SW1はオフ状態に維持される。
そして、このステップS28,29にて、ともに「YES」と判断した場合には、主電源供給回路50の出力電圧が復帰して昇圧回路70の目標電圧V2よりも高くなった、あるいは、電動モータ15から回生電力が発生したと判断できる。そして、電動モータ15からの回生電力の発生であれば、一時的なものであるために回生電力を低圧バッテリ61で吸収させる。そこで、以下のステップでは回生電力を吸収できる程度の時間だけ同期昇圧モードを継続させ、その後、非同期昇圧モードに切り替えている。
また、電動モータ15で回生電力が発生した場合においては、副電源供給回路60を経由して低圧バッテリ61で回生電力を吸収することができる。
もちろん、第1、第2実施形態で奏する効果も得られる。
尚、この実施形態においては、主電源供給回路50の出力電圧の復帰の検知(副電源供給回路60への電力流入検知)をステップS28,S29の第1、第2スイッチング素子SW1,SW2のデューティ比D1,D2に基づいて判断しているが、第1スイッチング素子SW1のデューティ比D1のみに基づいてもよい。
また、このステップS28,S29の処理に代えて、図7に示すように、電源装置40の出力電圧Voutが所定電圧VR2を上回ったときに(S34)、主電源供給回路50の出力電圧の復帰あるいは電動モータ15から回生電力が発生したとしてステップS30のタイマカウント動作に入るようにしてもよい。例えば、この所定電圧VR2を昇圧回路70の目標昇圧電圧あるいは目標昇圧電圧よりやや大きな所定電圧に設定する。
図8は、第4実施形態の電源供給制御ルーチンを表すもので、電源制御装置90内のROM内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し実行される。
本電源供給制御ルーチンは、第3実施形態の制御ルーチンのステップS28からステップS33の処理に代えて、ステップS40の処理を行う。尚、他のステップにかかる処理については、第3実施形態と同じであるため、図面に同一ステップ番号を付して説明を省略する。
図9は、低圧バッテリ充電制御ルーチンを表すもので、電源制御装置90内のROM内に制御プログラムとして記憶され、上述した各電源供給制御ルーチンと並行して短い周期で繰り返し実行される。
従って、次のステップS42に移行して、低圧バッテリ電圧Vin(昇圧回路70の入力電圧)を読み込み、バッテリ電圧Vinが予め設定した充電基準電圧VR3(例えば、11V)を下回っているか否かを判断する。低圧バッテリが劣化しバッテリ電圧Vinが充電基準電圧VR3を下回っている場合には、昇圧回路70の第2スイッチング素子SW2をオンオフ制御して主電源供給回路50の出力電力を副電源供給回路60を経由して低圧バッテリ61に送り充電する(S43)。この場合、充電電圧を所定電圧(例えば13V)に設定して第2スイッチング素子をPWM制御する。
図10は、アシスト用電子制御装置31が実行するアシスト制御ルーチンを表すもので、アシスト用電子制御装置31のROM内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し実行される。
つまり、図12に示すように、高圧バッテリ51の電圧VHinをモニタするとともに、そのバッテリ電圧VHinが予め設定した基準電圧VHR(例えば200V)を上回っているか否かの判断によって(S61)、バッテリ電圧VHinが基準電圧VHR以下であれば降圧回路55の作動を停止させ(S62)、バッテリ電圧VHinが基準電圧VHRを上回っていれば降圧回路55を作動させる(S63)ようにしてもよい。
また、主電源供給回路50の出力電圧が低下し副電源供給回路60にて電源供給中においては、図示しない報知器(例えばランプやブザー)を作動させて運転者にバッテリ交換を促すようにしてもよい。
また、各実施形態における、電圧値(バッテリ電圧、降圧電圧、昇圧電圧、基準電圧等)については、任意に設定できるものである。
Claims (7)
- 電源装置から電力供給される電動モータと、該電動モータの作動を制御するモータ制御手段とを備え、操舵ハンドルの操舵状態に応じて上記電動モータを作動して操舵輪に操舵力を付与する電動パワーステアリング装置において、
上記電源装置は、
第1電圧の電力を供給する高圧バッテリと該高圧バッテリの電圧を下げる降圧回路とを備えて上記降圧された高圧バッテリの電力を供給する主電源供給回路と、
上記第1電圧より低い第2電圧の電力を供給する低圧バッテリと該低圧バッテリの電圧を上げる昇圧回路とを備えて上記昇圧された低圧バッテリの電力を供給する副電源供給回路との少なくとも2つの電源供給回路を有し、
上記主電源供給回路と上記副電源供給回路とを並列に接続して設けるとともに、上記昇圧された副電源供給回路の出力電圧を、上記降圧された主電源供給回路の出力電圧よりも低く設定したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 上記電源装置の出力電圧をモニタする出力電圧モニタ手段と、
上記モニタした出力電圧が所定電圧を下回ったと判断したとき、上記副電源供給回路の昇圧回路の昇圧動作を開始させる昇圧制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。 - 上記主電源供給回路における上記降圧回路の出力側には、上記電動モータで発生した回生電力を吸収する主回生吸収手段を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の電動パワーステアリング装置。
- 上記主回生吸収手段で吸収する回生電力が基準電圧を超える場合には、上記副電源供給回路の電源供給ラインを閉じて上記回生電力を上記副電源供給回路に流して吸収させるスイッチング手段を備えたことを特徴とする請求項3記載の電動パワーステアリング装置。
- 上記昇圧回路は、副電源供給ラインに直列に設けられる昇圧用コイルと、上記昇圧用コイルの負荷側を開閉可能に接地する第1スイッチング素子と、上記副電源供給ラインにおける上記第1スイッチング素子の接続部よりも負荷側に直列に設けられ寄生ダイオード機能を有する第2スイッチング素子と、上記第1スイッチング素子と上記第2スイッチング素子とのオンオフを制御するスイッチング制御手段と、上記電源装置の出力電圧をモニタする電圧モニタ手段を備え、
上記スイッチング制御手段は、上記第1スイッチング素子のオンオフ動作に同期させて上記第2スイッチング素子をオンオフ動作させて目標電圧に昇圧制御する同期昇圧モードと、上記第2スイッチング素子をオフに維持して上記第1スイッチング素子をオンオフ動作させて目標電圧に昇圧制御する非同期昇圧モードとを有し、上記電源装置の出力電圧が所定電圧以上あれば上記非同期昇圧モードを選択し、上記電源装置の出力電圧が所定電圧を下回った場合には上記同期昇圧モードに切り替えることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 上記同期昇圧モードでの昇圧制御中に、上記副電源供給回路への電力流入が検知され、その連続時間が所定時間を越えたとき、上記同期昇圧モードから上記非同期昇圧モードに切り替えることを特徴とする請求項5記載のパワーステアリング装置。
- 上記低圧バッテリの電圧低下を検出する低圧バッテリ電圧検出手段と、
上記低圧バッテリの電圧低下を検出したときに、上記高圧バッテリの電力を上記主電源供給回路を経由して上記低圧バッテリに充電することを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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