JP2005104240A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005104240A JP2005104240A JP2003338645A JP2003338645A JP2005104240A JP 2005104240 A JP2005104240 A JP 2005104240A JP 2003338645 A JP2003338645 A JP 2003338645A JP 2003338645 A JP2003338645 A JP 2003338645A JP 2005104240 A JP2005104240 A JP 2005104240A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- electric power
- control device
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】 運転者のステアリング動作に基づいて、電動モータを通電駆動してステアリング機構に操舵補助トルクを与える車両における電動パワーステアリング制御装置において、運転者の疲労度を検出する疲労度検出手段と、その疲労度検出手段で検出した疲労度に応じて、電動モータの駆動を制限する駆動制御手段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置として実現可能である。
【選択図】 図2
Description
図1は、電動パワーステアリング制御装置1の構成図である。操舵ハンドル10が操舵軸12aに接続されている。また、この操舵軸12aの下端は操舵トルク検出手段40に接続されており、ピニオンシャフト12bの上端が操舵トルク検出手段40に接続されている。また、ピニオンシャフト12bの下端には、ピニオン(図示せず)が設けられ、このピニオンがステアリングギヤボックス16内においてラックバー18に噛合されている。更に、ラックバー18の両端には、それぞれタイロッド20の一端が接続されると共に各タイロッド20の他端にはナックルアーム22を介して操舵輪24が接続されている。また、ピニオンシャフト12bにはアシストモータ15が歯車(図示せず)を介して取り付けられていて、いわゆる、ピニオンタイプの電動パワーステアリング制御装置を構成している。
ω=(Vm−Im×R)/K・・・(1)
H=(WT+(N−1)×HN−1)/N・・・(2)
H=(Θ+(N−1)×HN−1)/N・・・(3)
10 操舵ハンドル
12a 操舵軸
15 アシストモータ
30 操舵制御部(疲労度検出手段,駆動制御手段,目標電流値演算手段,モータ電流ゲイン演算手段,仕事量演算手段,操舵速度演算手段)
40 操舵トルク検出手段(操舵力検出手段)
49 モータ端子間電圧検出手段
50 モータ電流検出手段
54 操舵角検出手段
Claims (8)
- 運転者のステアリング動作に基づいて、電動モータを通電駆動してステアリング機構に操舵補助トルクを与える車両における電動パワーステアリング制御装置において、
前記運転者の疲労度を検出する疲労度検出手段と、
その疲労度検出手段で検出した前記疲労度に応じて、前記電動モータの駆動を制限する駆動制御手段と、
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 該車両の速度および前記運転者のステアリング動作より与えられる操舵力に基づき、前記電動モータを駆動するものである請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記駆動制御手段は、前記車両の速度および前記操舵力から前記電動モータに通電する目標電流値を演算する目標電流値演算手段と、前記疲労度に基づいて前記目標電流値を演算するモータ電流演算手段とを含み、
前記電動モータに通電する最大電流を増減することにより前記目標電流値を制限すること、あるいは、前記目標電流値のゲインを増減することにより前記目標電流値を変化させることで、前記電動モータの駆動を制限するものである請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記疲労度検出手段は、前記運転者のステアリング動作から該運転者の仕事量を求める仕事量演算手段を含み、その仕事量に基づいて前記疲労度を検出するものである請求項1ないし3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記疲労度検出手段は、前記仕事量を基に一次遅れ系のフィルタに基づいて推定演算することで求められた前記疲労度を運転者の実際の疲労度と見なすものである請求項4に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記仕事量演算手段は、前記運転者のステアリング動作におけるステアリングの操舵速度を演算する操舵速度演算手段と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵力検出手段とを含み、前記ステアリングの操舵速度と操舵力との積から前記仕事量を算出するものである請求項4または5に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記操舵速度演算手段は、前記電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、前記電動モータの端子電圧を検出するモータ端子間電圧検出手段とを含み、前記モータ電流および前記端子電圧から前記ステアリングの操舵速度を算出するものである請求項6に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記疲労度検出手段は、前記ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段を含み、前記操舵角検出手段により検出された前記操舵角に基づいて前記疲労度を検出するものである請求項1ないし3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003338645A JP4189664B2 (ja) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | 電動パワーステアリング制御装置 |
EP04014127A EP1518776B1 (en) | 2003-09-29 | 2004-06-16 | Control apparatus for an electrically driven power steering |
DE602004029431T DE602004029431D1 (de) | 2003-09-29 | 2004-06-16 | Steuergerät für eine elektrische Servolenkung |
US10/878,617 US7322438B2 (en) | 2003-09-29 | 2004-06-29 | Control apparatus for an electrically driven power steering |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003338645A JP4189664B2 (ja) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005104240A true JP2005104240A (ja) | 2005-04-21 |
JP4189664B2 JP4189664B2 (ja) | 2008-12-03 |
Family
ID=34191599
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003338645A Expired - Fee Related JP4189664B2 (ja) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7322438B2 (ja) |
EP (1) | EP1518776B1 (ja) |
JP (1) | JP4189664B2 (ja) |
DE (1) | DE602004029431D1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010515960A (ja) * | 2007-01-09 | 2010-05-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 回転モーメント検出センサを用いて運転者の疲労状態を検知する方法及び装置 |
JP2012130543A (ja) * | 2010-12-22 | 2012-07-12 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者の疲労推定装置 |
JP2014237376A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
JP2015048057A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置、及び、操舵制御装置 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4042049B2 (ja) * | 2003-04-16 | 2008-02-06 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置の操舵角検出装置 |
JP4046005B2 (ja) * | 2003-05-12 | 2008-02-13 | 株式会社デンソー | 電動モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置 |
EP1650862B1 (en) * | 2004-10-22 | 2019-08-07 | Dialog Semiconductor GmbH | System-on-chip for high voltage applications |
JP2008230540A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP5123143B2 (ja) * | 2008-11-21 | 2013-01-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両の電動パワーステアリング装置 |
CN101927761B (zh) * | 2010-09-29 | 2013-09-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种纯电动汽车真空助力制动*** |
CN105339240B (zh) * | 2013-10-01 | 2017-02-22 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
JP7052745B2 (ja) * | 2019-01-25 | 2022-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
KR102610780B1 (ko) * | 2019-02-12 | 2023-12-06 | 에이치엘만도 주식회사 | 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59100059A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
JPS6076426A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-30 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転検出装置 |
JP2803487B2 (ja) * | 1992-09-22 | 1998-09-24 | 三菱自動車工業株式会社 | ファジィ制御式電子制御パワーステアリング装置 |
JP3070384B2 (ja) * | 1994-04-26 | 2000-07-31 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転注意力判別方法 |
JP3647538B2 (ja) * | 1996-02-12 | 2005-05-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
JP3694423B2 (ja) * | 1999-06-25 | 2005-09-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両および車両用操舵制御装置 |
JP4340991B2 (ja) * | 1999-11-25 | 2009-10-07 | マツダ株式会社 | 車両用操舵支援装置 |
JP3767325B2 (ja) | 2000-05-31 | 2006-04-19 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3605349B2 (ja) | 2000-08-30 | 2004-12-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置の保護装置 |
-
2003
- 2003-09-29 JP JP2003338645A patent/JP4189664B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-06-16 DE DE602004029431T patent/DE602004029431D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-06-16 EP EP04014127A patent/EP1518776B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-06-29 US US10/878,617 patent/US7322438B2/en active Active
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010515960A (ja) * | 2007-01-09 | 2010-05-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 回転モーメント検出センサを用いて運転者の疲労状態を検知する方法及び装置 |
US8374750B2 (en) | 2007-01-09 | 2013-02-12 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for recognizing driver fatigue using a torque sensor system |
JP2014013571A (ja) * | 2007-01-09 | 2014-01-23 | Robert Bosch Gmbh | 操舵角検出センサを用いて運転者の疲労状態を検知する方法及び装置 |
JP2012130543A (ja) * | 2010-12-22 | 2012-07-12 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者の疲労推定装置 |
JP2014237376A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
JP2015048057A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置、及び、操舵制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1518776A1 (en) | 2005-03-30 |
JP4189664B2 (ja) | 2008-12-03 |
US20050067210A1 (en) | 2005-03-31 |
US7322438B2 (en) | 2008-01-29 |
EP1518776B1 (en) | 2010-10-06 |
DE602004029431D1 (de) | 2010-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4189664B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2005219573A (ja) | 車両の電動パワーステアリング制御装置 | |
JP6024656B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP3648334B1 (en) | Motor control device and motor control method | |
JP2006143151A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5174596B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009113676A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN111216786A (zh) | 用于车辆的控制设备 | |
JP2009012662A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011088517A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5250074B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法 | |
JP3915595B2 (ja) | レゾルバを用いた回転角度検出装置およびこの装置を用いた制御装置 | |
JP2015013498A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007283916A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置、および方法 | |
EP3792151B1 (en) | Steering control device | |
JP7306928B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6027152B2 (ja) | 電動機制御装置及びその方法 | |
JP2014168340A (ja) | モータ制御装置 | |
JP4586258B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP4792820B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2017109581A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005254844A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP5181540B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006321411A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP7231107B2 (ja) | 3相交流モータの診断方法及び診断装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080602 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080722 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080820 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080902 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110926 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4189664 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110926 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120926 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120926 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130926 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |