JP7052745B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
特定操舵は、車両が停止した状態で操舵を行う据切り操舵である。
コントローラは、通電抑制処理の最中に車両の走行が開始された場合、通電抑制処理を停止するように構成されている。
操舵制御は、電動モータへの通電を制御して車輪の実操舵角を要求操舵角に近づけるように構成されている。そして、操舵戻し処理は、実操舵角を要求操舵角に保持する場合、実操舵角が要求操舵角をオーバーシュートした後に要求操舵角に戻るように、電動モータへの通電が制御される。
操舵制御は、電動モータへの通電を制御して車輪の実操舵角を要求操舵角に近づけるように構成されている。そして、操舵戻し処理は、実操舵角を要求操舵角に近づける過程で、要求操舵角へ向かう操舵方向とは反対方向に車輪を切り戻してから保持するように、電動モータへの通電が制御される。
コントローラは、運転者のステアリング操作量から要求操舵角を算出する処理を含んで構成されている。
コントローラは、目標位置までの計画経路を生成する処理と、車両が計画経路に追従するための操舵角を要求操舵角として演算する処理と、を含んで構成されている。
コントローラは、電動パワーステアリング装置の温度を検出する温度検出処理と、温度検出処理によって検出された温度が所定の判定温度よりも低い場合、通電抑制処理の実施を禁止する禁止処理と、を更に含んで構成されている。
1-1.運転支援装置を備える車両の構成例
図1は、本発明の実施の形態1に係る車両制御システムが適用される車両の構成例を示す概略図である。車両制御システム10は、車両2に搭載され、当該車両2の操舵を支援する操舵制御を実施する。以下の説明では、車両2の停車中に車輪を操舵する特定操舵を「据切り操舵」と称し、車両2の移動中に車輪を操舵する特定操舵を「移動操舵」と称する。また、車両2の舵角を一定舵角に保持することを「保舵」と称し、車両2の停車中の保舵を「停車保舵」と称する。
図3は、比較例としての操舵制御を説明するための概念図である。この比較例の操舵制御では、据切り操舵を時間t1まで行い、それ以降は停車保舵を継続している動作を例示している。図3の(A)及び(B)のタイムチャートに実線で示すように、据切り操舵が行われると、舵角の増加に伴い車輪(タイヤ)が受ける路面反力及び車輪の捻じれが増加する。このため、操舵に要する軸力である操舵軸力は、操舵角の増加に伴い増加し、また停車保舵の継続中においても増加した値に維持されている。
図5は、操舵戻し処理の第一実施形態を示すタイムチャートである。この図において、鎖線はステアリング角センサ62の検出信号から得られる要求操舵角θdの変化を示し、一点鎖線はコントローラ100において演算される目標操舵角θtの変化を示し、そして、実線はEPS装置40に指示される制御量である指令操舵角θaの変化を示している。
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態1の車両制御システムにおいて実行される操舵制御の具体的処理について説明する。図8は、実施の形態1において実行される操舵制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図8に示すルーチンは、運転者によって車両2の舵角が操舵されている場合に、コントローラ100によって実行される。
実施の形態1に係る車両制御システムは、以下のように変形した構成を適用することができる。
2-1.実施の形態2の特徴
実施の形態2の車両制御システムは、少なくとも車両2の操舵を自動で行う自動運転中に上述の操舵制御を行う点に特徴を有している。実施の形態2の車両制御システムの構成は、実施の形態1の車両制御システム10の構成と同様である。また、操舵制御の基本的な考え方は、実施の形態1と同じである。実施の形態1と重複する説明は、適宜省略される。
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態2の車両制御システムにおいて実行される操舵制御の具体的処理について説明する。図9は、実施の形態2において実行される操舵制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図9に示すルーチンは、少なくとも操舵を自動で行う自動運転中に、コントローラ100によって実行される。
実施の形態1に係る車両制御システムは、以下のように変形した構成を適用することができる。
12 前車輪
14 後車輪
20 ステアリング装置
22 ステアリングホイール
24 操舵軸
26 ピニオンギア
28 ラックバー
30 タイロッド
40 EPS装置
42 電動モータ
44 EPSドライバ
62 ステアリング角センサ
64 車輪速度センサ
66 運転環境検出装置
100 コントローラ
110 要求操舵角算出処理部
120 操舵制御部
130 操舵戻し処理部
140 通電抑制処理部
Claims (8)
- 車輪の操舵角を制御するために駆動される電動モータを有する電動パワーステアリング装置が搭載された車両の車両制御システムであって、
前記電動モータへの通電を制御して前記車輪の操舵角を制御する操舵制御を実行するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記操舵制御における特定操舵によって前記車輪が操舵されてから保持される場合、前記特定操舵の操舵方向とは反対方向に前記車輪を切り戻してから保持する操舵戻し処理と、
前記操舵角が保持され且つ前記車両が停止している停車保舵の間、前記電動モータへの通電を前記停車保舵の前よりも小さくする通電抑制処理と、
を含むことを特徴とする車両制御システム。 - 前記特定操舵は、前記車両が停止した状態で操舵を行う据切り操舵であることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
- 前記コントローラは、
前記通電抑制処理の最中に前記車両の走行が開始された場合、前記通電抑制処理を停止するように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御システム。 - 前記操舵制御は、前記電動モータへの通電を制御して前記車輪の実操舵角を要求操舵角に近づけるように構成され、
前記操舵戻し処理は、
前記実操舵角を前記要求操舵角に保持する場合、前記実操舵角が前記要求操舵角をオーバーシュートした後に前記要求操舵角に戻るように、前記電動モータへの通電を制御することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記操舵制御は、前記電動モータへの通電を制御して前記車輪の実操舵角を要求操舵角に近づけるように構成され、
前記操舵戻し処理は、
前記実操舵角を前記要求操舵角に近づける過程で、前記要求操舵角へ向かう操舵方向とは反対方向に前記車輪を切り戻してから保持するように、前記電動モータへの通電を制御することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記コントローラは、
運転者のステアリング操作量から前記要求操舵角を算出する処理を含んで構成されることを特徴とする請求項4又は5に記載の車両制御システム。 - 前記コントローラは、
目標位置までの計画経路を生成する処理と、
前記車両が前記計画経路に追従するための操舵角を前記要求操舵角として演算する処理と、
を含んで構成されることを特徴とする請求項4又は5に記載の車両制御システム。 - 前記コントローラは、
前記電動パワーステアリング装置の温度を検出する温度検出処理と、
前記温度検出処理によって検出された温度が所定の判定温度よりも低い場合、前記通電抑制処理の実施を禁止する禁止処理と、
を更に含むことを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両制御システム。
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