JP2015048057A - 操舵装置、及び、操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る操舵装置の概略構成を表す概略構成図である。
P=dW/dt ・・・ (1)
P=P1+P2
=MT・MAdot+MTdot・MA ・・・ (2)
P=[MT/|MT|]・MAdot+MTdot・[MA/|MA|] ・・・ (3)
補正アシスト量=K1・[MT/|MT|]・MAdot+K2・MTdot・[MA/|MA|] ・・・ (4)
3 操舵輪
4 ステアリング(操舵部材)
5 シャフト(操舵軸部)
8 EPS装置(アクチュエータ)
9 操舵角センサ(操舵角検出装置)
10 トルクセンサ(トルク検出装置)
12 EPS制御ECU(操舵制御装置)
20 アシスト制御部
21 基本アシスト制御部
22 K1設定部(操舵角速度係数設定部)
22a 第1増幅器
22b LPF(第1フィルタ)
22c 第1負帰還回路
22d、23d 減算器
23 K2設定部(トルク係数設定部)
23a 第2増幅器
23b HPF(第2フィルタ)
23c 第2負帰還回路
24 補正アシスト量算出部
Claims (8)
- 車両の操舵輪を操舵可能である操舵部材と、
前記操舵部材に対する操作をアシストするアクチュエータと、
前記操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出装置と、
前記操舵部材と共に回転する操舵軸部に作用するトルクを検出するトルク検出装置と、
基本となるアシスト量である基本アシスト量と、当該基本アシスト量を補正する補正アシスト量とに基づいて、前記アクチュエータを制御する操舵制御装置とを備え、
前記操舵制御装置は、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じて定まる操舵角速度係数と、前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じて定まるトルク係数とに基づいて前記補正アシスト量を算出する補正アシスト量算出部と、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じて前記操舵角速度係数を設定するものであり、負帰還部を有し当該負帰還部のフィードバック量が大きくなるほど同等の大きさの前記操舵角速度に対する前記操舵角速度係数を大きく設定する操舵角速度係数設定部と、
前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じて前記トルク係数を設定するものであり、負帰還部を有し当該負帰還部のフィードバック量が大きくなるほど同等の大きさの前記トルクに対する前記トルク係数を大きく設定するトルク係数設定部とを有し、
前記トルクが所定の高周波数領域である場合の前記トルク係数設定部のフィードバック量を、前記操舵角速度が所定の高周波数領域である場合の前記操舵角速度係数設定部のフィードバック量より大きく設定することを特徴とする、
操舵装置。 - 前記操舵制御装置は、前記操舵角速度が所定の低周波数領域である場合の前記操舵角速度係数設定部のフィードバック量を、前記トルクが所定の低周波数領域である場合の前記トルク係数設定部のフィードバック量より大きく設定する、
請求項1に記載の操舵装置。 - 前記操舵角速度係数設定部は、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じた入力を増幅して出力する第1増幅器と、
前記第1増幅器の出力の所定の高周波数成分を除去して前記操舵角速度係数として出力するローパスフィルタ処理を施す第1フィルタと、
当該操舵角速度係数設定部の前記負帰還部を構成し前記第1フィルタの出力を所定のフィードバック量で前記第1増幅器の入力に負帰還させる第1負帰還回路とを有し、
前記トルク係数設定部は、
前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じた入力を増幅して出力する第2増幅器と、
前記第2増幅器の出力の所定の低周波数成分を除去して前記トルク係数として出力するハイパスフィルタ処理を施す第2フィルタと、
当該トルク係数設定部の前記負帰還部を構成し前記第2フィルタの出力を所定のフィードバック量で前記第2増幅器の入力に負帰還させる第2負帰還回路とを有する、
請求項1又は請求項2に記載の操舵装置。 - 前記補正アシスト量算出部は、前記操舵角速度係数と前記トルク検出装置によって検出されたトルクと前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度とに基づいた第1操舵仕事率と、前記トルク係数と前記トルク検出装置によって検出されたトルクの微分値と前記操舵角検出装置によって検出された操舵角とに基づいた第2操舵仕事率とに基づいて、前記補正アシスト量を算出する、
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の操舵装置。 - 前記第1操舵仕事率は、前記操舵角速度係数と前記トルク検出装置によって検出されたトルクと前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度との積を前記トルク検出装置によって検出されたトルクの絶対値で除した値に応じた値であり、
前記第2操舵仕事率は、前記トルク係数と前記トルク検出装置によって検出されたトルクの微分値と前記操舵角検出装置によって検出された操舵角との積を前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の絶対値で除した値に応じた値である、
請求項4に記載の操舵装置。 - 車両の操舵輪を操舵可能である操舵部材と、
前記操舵部材に対する操作をアシストするアクチュエータと、
前記操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出装置と、
前記操舵部材と共に回転する操舵軸部に作用するトルクを検出するトルク検出装置と、
基本となるアシスト量である基本アシスト量と、当該基本アシスト量を補正する補正アシスト量とに基づいて、前記アクチュエータを制御する操舵制御装置とを備え、
前記操舵制御装置は、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じて定まる操舵角速度係数と、前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じて定まるトルク係数とに基づいて前記補正アシスト量を算出する補正アシスト量算出部と、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じて前記操舵角速度係数を設定する操舵角速度係数設定部と、
前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じて前記トルク係数を設定するトルク係数設定部とを有し、
前記トルクが所定の高周波数領域である場合の前記トルク係数を前記操舵角速度が所定の高周波数領域である場合の前記操舵角速度係数より大きくすることを特徴とする、
操舵装置。 - 車両の操舵輪を操舵可能である操舵部材と、
前記操舵部材に対する操作をアシストするアクチュエータと、
前記操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出装置と、
前記操舵部材と共に回転する操舵軸部に作用するトルクを検出するトルク検出装置と、
基本となるアシスト量である基本アシスト量と、当該基本アシスト量を補正する補正アシスト量とに基づいて、前記アクチュエータを制御する操舵制御装置とを備え、
前記操舵制御装置は、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じて定まる操舵角速度係数と、前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じて定まるトルク係数とに基づいて前記補正アシスト量を算出する補正アシスト量算出部と、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じて前記操舵角速度係数を設定する操舵角速度係数設定部と、
前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じて前記トルク係数を設定するトルク係数設定部とを有し、
前記操舵角速度係数設定部は、
前記操舵角検出装置によって検出された操舵角の速度である操舵角速度に応じた入力を増幅して出力する第1増幅器と、
前記第1増幅器の出力の所定の高周波数成分を除去して前記操舵角速度係数として出力するローパスフィルタ処理を施す第1フィルタと、
前記第1フィルタの出力を前記第1増幅器の入力に負帰還させる第1負帰還回路とを有し、
前記トルク係数設定部は、
前記トルク検出装置によって検出されたトルクに応じた入力を増幅して出力する第2増幅器と、
前記第2増幅器の出力の所定の低周波数成分を除去して前記トルク係数として出力するハイパスフィルタ処理を施す第2フィルタと、
前記第2フィルタの出力を前記第2増幅器の入力に負帰還させる第2負帰還回路とを有することを特徴とする、
操舵装置。 - 車両の操舵輪を操舵可能である操舵部材と、前記操舵部材に対する操作をアシストするアクチュエータとを備える操舵装置を制御するものであり、基本となるアシスト量である基本アシスト量と、当該基本アシスト量を補正する補正アシスト量とに基づいて前記アクチュエータを制御する操舵制御装置であって、
前記操舵制御装置は、前記操舵部材の操舵角の速度である操舵角速度に応じて定まる操舵角速度係数と、前記操舵部材と共に回転する操舵軸部に作用するトルクに応じて定まるトルク係数とに基づいて前記補正アシスト量を算出する補正アシスト量算出部と、
前記操舵角速度に応じて前記操舵角速度係数を設定するものであり、負帰還部を有し当該負帰還部のフィードバック量が大きくなるほど同等の大きさの前記操舵角速度に対する前記操舵角速度係数を大きく設定する操舵角速度係数設定部と、
前記操舵部材と共に回転する操舵軸部に作用するトルクに応じて前記トルク係数を設定するものであり、負帰還部を有し当該負帰還部のフィードバック量が大きくなるほど同等の大きさの前記トルクに対する前記トルク係数を大きく設定するトルク係数設定部とを備え、
前記操舵部材と共に回転する操舵軸部に作用するトルクが所定の高周波数領域である場合の前記トルク係数設定部のフィードバック量を、前記操舵角速度が所定の高周波数領域である場合の前記操舵角速度係数設定部におけるフィードバック量より大きく設定することを特徴とする、
操舵制御装置。
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