JP2002523265A - プラスチック袋、特に自動機械用の袋、から成るスタックを製作しかつ搬出する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、歩進的に運動可能なピンスタック鎖と関連して、プラスチック袋、特に自動機械用の袋、のスタックを製作しかつ搬出する装置に関し、ピンスタック鎖から袋束（６）が、マルチ機能ハンド（１７）を有しかつ大体において袋スタックの形成及び排出に必要な全ての操作及び又は運動経過を自動的に行うロボット（１６）により、簡単にかつ迅速に、取り出しかつ最後に下ろしステーション（６２）に引き渡すことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 技術分野 本発明は、プラスチック袋、特に自動機械用の袋、から成るスタックを製作し
かつ搬出する装置であって、二重層のプラスチックフォイルウェブに溶接継ぎ目
を形成しかつこの二重層のプラスチックフォイルウェブからプラスチック袋を切
り離すための横切断溶接ステーション、場合によりスタック孔を生ぜしめるため
の打ち抜きステーション及びブロック化ステーション並びに歩進的に運動可能な
ピンスタック鎖と取り出しステーションとを有するピンスタック搬送装置とを有
し、取り出しステーションはペンチ状に構成されたつかみアームを備えているロ
ボットを有している形式のものに関する。

【０００２】 背景技術 後方に配置された集め若しくはスタック装置を有するすべての袋製作機械にお
ける問題は、スタック若しくは集め装置の能力を連続的に働く袋溶接機械に適合
させて、仕上がった袋がスタックステーションから排出されて、空のスタック装
置がスタックステーション内に装入される間に、袋製作における可及的に小さな
サイクル中断あるいは単に極めてわずかなサイクル欠落が生ずるようにすること
である。袋スタックを生ぜしめる際に、袋スタック例えば線材湾曲部材によって
固定することは公知である。この目的のために、袋スタックがピンスタック搬送
装置のスタックピンから持ち上げられて、今やルーズに互いに上下に位置してい
る袋を線材湾曲部材の脚部に差しはめられるか、あるいは線材湾曲部材の脚部が
ピンスタック搬送装置のスタックピンの中空溝状の切り欠き内に差し込まれて、
この形式で袋スタックが取り出される。次いで袋スタックは湾曲部材脚部に差し
はめられた安全ディスク若しくはゴム栓によって固定しなければならない。多く
の場合個々の袋スタックは両側をなお紙条片若しくは紙中間層によって覆われる
。袋スタックを手動で取り外しかつ線材湾曲部材に差しはめることは、比較的に
大きな肉体的な負荷である。それは持続的に繰り返される同じ運動経過を、比較
的に大きな生産速度によって、極めて短い時間内に行わなければならないからで
ある。

【０００３】 個々のプラスチック袋をまとめるために線材湾曲部材を使用しない場合には、
個々のプラスチック袋を袋スタックにブロック化することは、既にピンスタック
搬送装置内で、袋の適当な箇所、例えば目打ち線によって制限された範囲内で、
圧力及び熱によって互いに溶着することによって、達成することができる。この
形式で、ピンスタック搬送装置からの袋スタックの取り外しも著しく良好に行う
ことができるので、プラスチック袋の製作が著しく簡単化され、最後にカートン
などへのプラスチック袋の梱包も著しく簡単化される。それにもかかわらず、操
作員はブロック化された袋束の品質を判断して、例えばカートン内への梱包の準
備をしなければならない。

【０００４】 DE 38 34 115 から、取り出しステーションにおける取り出し過程をロボット
によって自動化することが既に考えられていたことを知ることができる。しかし
結局のところ、当時は複雑なため及び高価なために、このことは実現されなかっ
た。

【０００５】 もっとも、EP 0 384 281 A1 から湾曲部材に袋をスタックする装置が公知にな
っており、その際スタック装置は歩進的に運動可能なスタックプレートを有して
おり、このスタックプレート上で袋が湾曲部材によりスタック可能である。湾曲
部材をスタックプレートに差しはめることは、つかみアームを有していて自動的
に制御され駆動されるロボットによって行われる。明らかに付加的に配置されて
いる、つかみアームを有する１つのロボットが更に、湾曲部材及びゴムディスク
によってブロック化されているスタックをスタックプレートから取り外して、搬
出バンド上に置くことができる。

【０００６】 発明の叙述 本発明の根底をなす課題は、最初に述べた形式の、プラスチック袋、特に自動
機械用袋、から成るスタックを製作しかつ搬出するのに適した装置において、特
に袋スタックの取り出し及び引き渡しを更に簡単化しかつ高速化し、したがって
操作員が機械の容易に接近可能な箇所において袋スタックの残りの品質コントロ
ールだけを行えばよいようにすることである。

【０００７】 この課題は本発明によれば次のようにして解決される。すなわちピンスタック
搬送装置のピンスタック鎖の相対的な運動に相応して制御可能なロボットが、プ
ログラミングによって制御可能なマルチ機能ハンドを備えていて、ピンスタック
搬送装置の端部に、袋スタックの形成及び排出に必要なほぼ全ての操作及び又は
運動経過が行われ得るように、位置せしめられているようにするのである。この
場合重要なことは、定置に取り付けられているロボットのために、ピンスタック
鎖の相対的運動が縦方向で、かつ軌道変動を補償するために横方向でも、重畳せ
しめられることである。本発明による手段によって、操作員は単に品質管理だけ
を行えばよく、その後で、仕上がった袋束をロボットによって例えばカートン内
に梱包することができる。袋スタック形成及び引き渡しの全体の過程はただ１つ
のロボットによって行われるので、ロボットにより行われる運動経過を操作員に
より簡単に監視することができ、したがって生産速度が大きい場合でも、一人の
操作員が−必要に応じて−場合により複数の機械を操作若しくは監視することが
できる。

【０００８】 このことは特に、ロボットが、ピンスタック搬送装置の長手方向の延びに対し
てほぼ中心に配置されており、かつ又はロボットがピンスタック搬送装置のピン
スタック鎖の循環平面の上側でピンスタック搬送装置の後方に配置されている支
持フレームに不動に固定されている場合に、当てはまる。この場合支持フレーム
は有利な形式で、例えば線材湾曲片、安全ディスク、紙中間層などのようなスタ
ック形成の補助手段及び又は循環する被駆動の湾曲部材供給装置及び又は固定及
び整向機能ユニットを受容するようにも、構成しておくことができる。

【０００９】 袋スタックの形成及び引き渡しに必要なすべての装置は、マルチ機能ハンドが
、有利にはサンドウイッチアルミニウムから製作された支持プレート及びこの支
持プレートに固定されている案内条片内で調節可能に案内されている横支持体を
有している場合には、第１の締め付け条片とこれに対して相対的に調節移動可能
な第２の締め付け条片とを有しているマルチ機能ハンドに特に簡単にかつ確実に
固定することができる。なお該横支持体は同時に上方の締め付け条片の支持体と
して構成されている。支持プレートは更に、例えば安全ディスク並びに紙中間層
などのための負圧で作業する保持装置のような補助装置を固定するために適して
いる。この場合安全ディスクのための保持装置は吸い込みポットとして、かつ紙
中間層のための保持装置は吸い込みホッパとして構成しておくことができる。

【００１０】 特別な目的のためには、マルチ機能ハンドの前面に線材湾曲部材保持体を設け
ておくことができ、この線材湾曲部材保持体を介して、袋束を有する線材湾曲部
材が、複数の互いに前後に配置された機械に共通の、有利には高位搬送鎖として
構成された搬出バンドに供給される。この場合湾曲部材は湾曲部材マガジンから
整向及び供給ペンチによって取り出して、ロボットのマルチ機能ハンドに引き渡
すことができる。

【００１１】 線材湾曲部材及び安全ディスクによる袋のブロック化を行わない場合には、本
発明により配置されたロボット制御されるマルチ機能ハンドによって、溶接によ
りブロック化された袋スタックをピンスタック搬送装置から取り出し、カセット
ステーション内のカートンなどに引き渡すことも可能である。

【００１２】 本発明の別の実施形態では、下ろしステーション内でロボットの運動範囲に、
歩進的に循環する駆動される駆動バンドを有する集め装置が配置されており、駆
動バンドには、それぞれ１つの保持エレメントを有しているスタックプレートが
互いに間隔をおいて固定されている。更に合目的的には、駆動バンドが、有利に
は互いにほぼ長方形に配置されかつそのうちの少なくとも１つが駆動される転向
ローラを回って案内されており、更にピンスタック搬送装置に向いた駆動バンド
側には充てんステーションが配置され、かつこの駆動バンド側に対してほぼ横方
向に位置している前方の駆動バンド側にはコントロール及び又は操作ステーショ
ンが配置され、かつこの前方の駆動バンド側と向き合っている駆動バンド側には
下ろしステーションが配置されている。

【００１３】 更に操作を簡単化するために、奇数のスタックプレートが、循環鎖として構成
された駆動バンドに固定されており、駆動バンドは個々のステーションに沿って
その都度２つの歩進ピッチずつ運動可能であるようにする。具体的な構成では、
スタックプレートの準備は、充てんステーションの袋スタック受け取り位置から
出発して、１つの歩進ピッチで続くスタート位置において、スタックプレートの
保持エレメント内に、線材湾曲部材が取り付け可能であり、かつ場合により内側
の、例えば紙ストリップあるいは厚紙片の形の中間層が線材湾曲部材（２３）に
引っ掛け可能であるようにして、行われる。

【００１４】 更に、スタート位置に続く、コントロールにも役立つことのできる仕上げ位置
において、場合により外側の中間層及びゴム栓などが線材湾曲部材の脚部上に差
しはめられる。中間層もまたゴム栓も手動であるいは合目的的には自動的にロボ
ットによって取り付けることができる。

【００１５】 この形式でそれぞれ交互に、準備されたスタックプレート及び仕上げられたス
タックプレートが循環鎖によって、下ろしステーションに所属せしめられている
袋スタック下ろし位置にまで２つの歩進ピッチずつ動かされ、この袋スタック下
ろし位置においてその都度仕上げられた袋スタックが、袋スタックをピンスタッ
ク搬送装置から取り外すロボットのつかみアームによって取り外し可能でありか
つ梱包ユニット内に引き渡し可能である。

【００１６】 発明を実施する手段 図１には袋製作機械１が概略的に示されており、この袋製作機械はプラスチッ
ク袋、特にいわゆる自動機械用の袋、を製作するように構成され装備されている
。図示していない繰り出しスタンドの巻きロール体から熱可塑性のプラスチック
フォイルウェブが繰り出され、このプラスチックフォイルウェブは例えば筒形フ
ォイルウェブとして構成されている。袋製作機械１の内部において筒形フォイル
ウェブは図示していない駆動ローラ及び緊張ローラを介して導かれる。やはり図
示していない目打ち装置及び横切断溶接装置によって、後で詳細に説明するプラ
スチック袋２（図３）が製作される。横切断溶接装置に続いて移し装置３があり
、この移し装置に、歩進的に循環する駆動されるピンスタック鎖５を有するピン
スタック搬送装置４が接続している。ピンスタック搬送装置上に集められた個々
のプラスチック袋は、図１に示すように束状に袋スタック６にされる。このよう
な袋スタック６は図４に示されている。

【００１７】 袋スタック６に詳細に立ち入る前に、図３において示すように、各プラスチッ
ク袋２はいわゆる自動機械用の袋として装入開口７の範囲に、片側に突出してい
る上方継ぎ片８を有しており、この上方継ぎ片に２つの懸吊り孔が打ち抜かれて
おり、これらの懸吊り孔には、わずかな間隔をおいて上方継ぎ片８の外縁１１の
方向に引き裂き目打ちスリット１２が配属されている。

【００１８】 ピンスタック鎖５に袋スタックが形成された後に、袋スタック６はピンスタッ
ク搬送装置４の端部において下ろしステーション１３に搬送される。下ろしステ
ーション１３の範囲内に支持フレーム１４が配置されており、この支持フレーム
は上方に位置する支持プレート１５を有しており、この支持プレート上に、つか
みアーム１０及びつかみハンド１７を有するロボットが定置に固定されている。
ロボット１６は全部で６つの回転軸線を有しており、その都度最も近くに位置し
ている袋スタック６をつかみハンド１７によってピンスタック鎖５から取り出し
て、少なくとも、支持フレーム１４の支持プレート１５の平面にまで持ち上げる
ことができる。支持プレート１５上には循環するように駆動されるプレートカル
ーセルが配置されており、このプレートカルーセルは大体において４つの転向ロ
ーラ１８と、これらの転向ローラを回って導かれる駆動バンド１９とを有してお
り、転向ローラの１つは駆動される。循環する駆動バンド１９には支持プレート
２１が固定されており、これらの支持プレートには締め付けエレメント２２（図
７）を介してそれぞれ１つの線材湾曲部材２３が締め付け保持されている。プレ
ートカルーセルの循環中に線材湾曲部材２３を有する支持プレート２１は、図５
〜７に示されているように、支持フレーム１４の支持プレート１５に固定された
固定及び整向機能ユニット２４の範囲内に達する。特に図６から分かるように、
固定及び整向機能ユニット２４は延長された脚部２５を有しており、この脚部は
その前端部において、２つの脚部継ぎ片２６から成っており、一方の脚部継ぎ片
には締め付けエレメント２７が配置されている。固定及び整向機能ユニット２４
はここでは細部構造が重要ではない調節装置を介して調整することができ、これ
により脚部継ぎ片２６が締め付けエレメント２２を介して支持プレート２１に固
定されている線材湾曲部材２３の一方の脚部をつかむことができる。付加的な、
上方継ぎ片２９を有していて支持プレート２１にねじ止めされているＬ形エレメ
ント２８と、棒エレメント３１に支えられているばねエレメント３２とによって
、線材湾曲部材２３の付加的な整向及び固定が達成される。

【００１９】 線材湾曲部材２３が固定されていると、ロボット１６のつかみハンド１７によ
ってピンスタック鎖５から取り外された袋束６が懸吊り孔を介して、線材湾曲部
材２３の突出している脚部に引き渡される。必要な場合若しくは望ましい場合に
は、袋スタック６を引き渡す前に、紙条片若しくは紙中間層３３を固定及び整向
機能ユニット２４内に挿入することができる。このような紙中間層３３のための
貯蔵容器は、図２に示すように、例えば支持フレーム１４の支持プレート１５上
に配置しておくことができる。もちろん紙中間層スタックは支持フレーム１４の
側方に並べて配置しておくこともできる。袋スタック６を固定されている線材湾
曲部材２３に差しはめた後に、やはり−必要ならば−紙条片若しくは紙中間層３
３及び最後にゴム栓などの形の安全ディスクが取り付けられる。これらのゴム栓
３４は例えばらせん形に構成された振動ホッパ３５内に、それもやはり支持プレ
ート１５上あるいはそれと並んで、貯蔵されている。品質コントロールの枠内で
、最後にこのようにブロック化された、線材湾曲部材及び取り付けられ、かつ更
に操作員によって押さえられる安全ディスクを有する袋束は個々の袋が正しい位
置にあるか検査され、次いで手動でか、あるいはロボット１６のつかみハンド１
７を介して、搬出され、例えばカートン内に梱包される。

【００２０】 本発明によるロボットの配置では、機械配置はそれほど重要でなく、換言すれ
ば１つの機械のほかに、図８及び９に概略的に示すように、例えば２つの同じに
配置された機械あるいは２つの鏡像的に配置された機械を一人の操作員によって
操作することができる。

【００２１】 これらの要求を最良の形式で考慮するためには、ロボットのつかみハンド１７
の構成が極めて重要である。図１０〜１３にはマルチ機能ハンド１７の形のペン
チ状のつかみアームが詳細に示されている。このマルチ機能ハンドはシリンダピ
ストンユニット３６によって操作され、このシリンダピストンユニットは３７の
ところでロボット１６のジブアームに旋回可能に支承されている。シリンダピス
トンユニット３６はＬ形片３８に支えられており、このＬ形片には、大体におい
て台形に構成された支持プレート３９が固定されている。有利にはサンドウイッ
チアルミニウムから成る支持プレート３９はその前面に、互いに間隔をおいて配
置された２つの案内条片４１を有しており、これらの案内条片に案内エレメント
４２を介して横支持体４３が軸方向にしゅう動可能に支承されている。横支持体
４３は、横断面が多重Ｔ溝の成形部を有している。個々の成形溝内には一面では
案内エレメント４２が、かつ他面ではシリンダピストンユニット３６のプランジ
ャ４４が取り付けられおり、更に前面には１つ又は２つのＬ形に構成された締め
付け条片４５がかつ下面には折り曲げられて構成されたキャッチピン４６が設け
られており、これらのキャッチピンの間隔はプラスチック袋２の懸吊り孔の間隔
に等しい。最後にマルチ機能ハンド１７にはなお線材湾曲部材保持体４７を設け
ておくことができ、その目的については後で詳細に説明する。上方の締め付け条
片４５と協働するように、下方の締め付け条片４８が支持プレート３９の下端部
に固定されている。両方の締め付け条片は弾性的なライニング４９，５１を備え
ていることができる。支持プレートの背面にはそれぞれ対をなして、前述の安全
ディスク３４を取り扱うための２つの吸い込みポット５２及び前述の紙条片若し
くは紙中間層のための２つの吸い込みホッパ５３が配置されている。図１３に示
すように、吸い込みポット５２は通路系５４を介して、図示していない負圧源と
接続している。吸い込みホッパ５３についても同じことである。代替的に両方の
吸い込みポット５２が両方の機能を行うことができる。

【００２２】 ロボット１６のマルチ機能ハンド１７の働きを詳細に述べると次のとおりであ
る。紙条片若しくは紙中間層３３を受け取るために、マルチ機能ハンド１７はロ
ボット制御部によって相応する位置にもたらされ、したがって吸い込みホッパ５
３に吸い込み空気を作用させると、紙マガジンから１つの紙中間層を取り出すこ
とができる。この紙中間層は次いで位置決めされて保持されている線材湾曲部材
２３上に差しはめられる。このために吸い込みホッパ５３は短時間吹き出し空気
で負荷される。次いで袋スタックがピンスタック搬送装置４から取り出され、固
定及び整向機能ユニット２４ないで整向されて保持されている線材湾曲部材上に
差しはめられる。次いで改めてロボット若しくはマルチ機能ハンドによって別の
紙条片若しくは紙中間層３３が取り出されて、線材湾曲部材２３上に差しはめら
れる。最後に吸い込みポットによって安全ディスク若しくはゴム栓３４が個々に
あるいは１対ずつ取り出され、線材湾曲部材２３の自由な脚部上に差しはめられ
る。搬送カルーセルの次の位置において、袋束が操作員によって検査され、必要
な場合には整向されて保持部から手動で取り出され、その際ゴム栓が再度固く押
し付けられ、最後に袋束はカートン内に排出される。必要な場合にはロボットに
よる自動的な排出も可能である。

【００２３】 図１４〜１６に示されている配置は、この場合線材湾曲部材２３が詳細には示
されていない湾曲部材マガジン５５内に貯蔵されている点で、前述の実施例と異
なっている。湾曲部材マガジン５５とロボット１６との間には整向及び供給ペン
チ５６が配置されており、この整向及び供給ペンチは点５７を中心として旋回可
能に支承されている。この整向及び供給ペンチによって、線材湾曲部材２３が個
々に湾曲部材マガジン５５から取り出されて、次のような位置に、すなわちロボ
ット１６のマルチ機能ハンド１７によって袋スタック６を準備されている線材湾
曲部材２３上に差しはめることができるような位置に、もたらされる。この差し
はめが行われた後に、線材湾曲部材は整向及び供給ペンチ５６から解放されて、
ロボット１６によって、例えば高位搬送鎖５８の形の高位にある搬出バンドに引
き渡される。この形式で、複数の機械、例えば図１５に示すように４つの機械を
互いに前後に配置し、これらの機械に１つの共通の搬出バンド５８を所属させる
ことが、無造作に可能である。各機械は固有のロボット１６を備えており、かつ
各機械は固有の湾曲部材マガジンを有している。各湾曲部材マガジンはこの場合
湾曲部材幅に適合せしめられた供給、整向及び固定ペンチ５６を有している。引
き渡し及び引き続く搬送の際に線材湾曲部材を支障なく保持するために、マルチ
機能ハンドには既に述べた線材湾曲部材保持体４７がある。

【００２４】 線材湾曲部材２３によるブロック化を行わない場合には、別の方法を使用する
。この場合袋スタック６は既にピンスタック搬送装置４の範囲内で後で詳細に説
明する形式で互いにブロック化される。このようにブロック化された袋スタック
はロボット１６によってカートン内に排出することができる。詳細にはこの方法
形式は図１７〜１９において詳述される。ピンスタック搬送装置４のステーショ
ン４．１においては公知の形式で袋スタックの形成が行われる。ステーション４
．２においては自体公知のブロック化装置によって溶接によりスタックされた個
々の袋の袋スタックへのブロック化が行われる。このブロック化は例えば図１８
に示すような形を利用することができる。白熱プラグによって袋スタックは目打
ちされた範囲５９内で、より正確に述べると、有利にはあらかじめ打ち抜かれた
孔６１の範囲において、ブロック化を実行される。ステーション４．３、４．４
、４．５においては、ここでは重要でない品質コントロールが手動で、あるいは
自動的に行われる。重要なことは、品質コントロールの後にロボット１６のマル
チ機能ハンド１７によって袋スタックがピンスタック搬送装置４から取り出され
、最後に下ろしステーション若しくはカセットステーション６２に運ばれること
である。下ろしステーション若しくはカセットステーションにおいてその都度の
袋束はロボット１６によって−矢印６３で示すように−左から右に向かって本来
の引き渡し位置に運ばれるカートン６９内に入れられ、次いでカートンは矢印６
４で示すように移動せしめられ、最後に矢印６５で示すように引き渡し位置に運
ばれる。詳細には袋スタックの下ろしは図１９に詳しく示されている。認められ
るように、カセット位置６２は高さを調節可能な昇降テーブル６６を有している
。更に側方に調節可能な支持壁６７，６８は、少なくとも一方の側でフラップ運
動可能に支承されていて、これにより空のカートンを下ろしステーション内に押
し込むことができる。調節可能な支持壁６７，６８によって装置は種々の寸法の
カートン６９に合わせて調整することができる。カセットステーション６２の上
方範囲内には充てんシャフト７１が存在しており、この充てんシャフト内に、単
に概略的に示した調節装置７２によって中間底７３，７４が側方から押し込まれ
、かつ充てんシャフト７１から再び引き出されることができる。押し込まれた位
置は情報の中間底７３，７４によって示されているのに対し、中間底７３，７４
の引き出された位置は下方の位置において示されている。中間底の役目は、袋ス
タックの充てんの際に、充てん高さが過度に大きくならないようにすることであ
る。同じ目的のために、破線で示すように、昇降テーブル６６を介してカートン
を上方に上昇させることもできる。最後に、下方の端部においてなお開放フラッ
プ７５を充てんシャフト７１に配置して、シャフトを空にすることを更に簡単に
することができる。矢印７６により示されているプレスプランジャは袋スタック
を下方に向かって押し、個々の袋の間に万一存在している空気を押し出し、これ
によりカートン６９内での袋スタック６の支障のない梱包が保証される。

【００２５】 図２０においては、集め装置は、受け取り位置８１を備えた充てんステーショ
ン８０並びにコントロール及び又は操作位置８２及び最後に駆動バンド１９の逆
の側に配置された下ろし若しくは取り出しステーション１３を有している。

【００２６】 取り出しステーション１３の範囲内には、前述のカセットステーション６２に
相応する、袋スタック取り出し位置８４を備えた梱包装置８３が配置されている
。供給テーブル９０上には、カートン６９のような梱包ユニットを供給すること
ができる。中間テーブル８５に沿って、袋スタックを満たされたカートンをロー
ラテーブル８６により搬出することができる。梱包装置８３とピンスタック搬送
装置４との間には別個の懸架装置８７が配置されており、この懸架装置は受け取
りスタンド８８を有しており、この受け取りスタンドに基準通りに製作されなか
った袋スタックをロボット１６により懸架することができる。この目的のために
、ロボットは図示していないピンスタック搬送装置のコントロール装置、例えば
光電検出系／光電池などにより制御される。

【００２７】 ここで問題になっている袋スタック６は図２１において詳細に示されている。
袋スタックは一面では、多数のプラスチック袋から成っている本来の袋スタック
６と、他面では内側の中間層３３及び外側の中間層３３とから成っている。これ
らの部分は既に述べた線材湾曲部材２３及び最後になおゴム栓３４などによって
まとめ合わされている。基本的には袋スタックは、自体公知のように、互いにブ
ロック化された袋から成っていることもできる。この場合には線材湾曲部材は単
に搬送エレメントとしてだけ役立つ。

【００２８】 図２０に示した装置は次のように働く： 例えば全部で６つの回転軸線を備えたロボット１６は、袋スタック６をマルチ
機能ハンド１７によってピンスタック鎖５のスタックピン５′から受け取って、
この袋スタックを充てんステーション８０の受け取り位置８１内に動かすことが
できる。この受け取り位置において袋スタックは後述する形式で線材湾曲部材２
３を備えたスタックプレート２１上に懸架される。懸架されている袋スタックの
ピンスタック搬送装置からの受け取りを容易にするために、この範囲内に上方に
向かって旋回可能なフラップを設けておろいて、袋束が大体において水平の位置
で取り出され得るようにすることができる。受け取り位置８１に１歩進ピッチだ
け後方に続いているコントロール及び又は操作ステーション８２のスタート位置
８９において、作業サイクルの始めに、第１の線材湾曲部材として１つの線材湾
曲部材２３がそこにあるスタックプレート２１の保持エレメントに引っ掛けられ
、かつ同時に内側の中間層３３が線材湾曲部材にはめ通される。次いで循環鎖１
９が２つの歩進ピッチだけ自動的に送られる。この結果、受け取り位置８１に合
った前述の袋束がコントロール及び又は操作ステーション８２の仕上げ位置９１
に達し、そこで操作員が最後に外側の中間層３３及び図２１に示したゴム栓３４
を取り付ける。したがってスタート位置８９には準備されたスタックプレート２
１があるのに対し、１歩進ピッチ後方の仕上げ位置９１には仕上がったスタック
プレートがある。したがってピンスタック搬送装置４から新しい袋スタックを受
け取った後に、準備されたスタックプレート及び仕上がったスタックプレートは
交互に続いて下ろしステーション１３に所属する袋スタック取り出し位置８４に
達し、そこで仕上がった袋スタックがロボット１６のつかみアーム１０若しくは
マルチ機能ハンド１７によって取り出されて、例えばカートン６９内に入れられ
る。袋スタック取り出し位置８４で空になったスタックプレートは、中間ステー
ション９２の準備されているスタックプレート２１よりも１つの歩進ピッチだけ
前方にあり、２つの歩進ピッチによってピンスタック搬送装置４の範囲内の中間
の空位置９３に動かされ、次いで次の２つの歩進ピッチによりスタート位置８９
に位置せしめられる。

【００２９】 もちろん本発明は図示の実施例に限定されるものではなく、請求の範囲の範囲
内で変化させることも可能である。例えば本発明により使用されるロボットを、
例えばやはり袋束を生ぜしめて、次いで梱包しなければならない下着梱包袋製作
機械のような別のタイプの機械にも使用することができる。更に、プレートカル
ーセルの転向ローラの代わりに車輪形も円形の皿を使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ピンスタック搬送装置とマルチ機能ハンドを備えたロボットとを有する袋製作
機械の側面図を示す。

【図２】 図１に示した機械の平面図を示す。

【図３】 １つのプラスチック袋の斜視図を示す。

【図４】 多数のプラスチック袋から成る袋スタックの斜視図を示す。

【図５】 固定及び整向機能ユニットの側面図を示す。

【図６】 固定及び整向機能ユニットの平面図を示す。

【図７】 湾曲部材供給プレートと協働する固定及び整向機能ユニットを示す。

【図８】 互いに並べて配置され同一に構成されている２つの機械の平面図を示す。

【図９】 互いに並べて配置され鏡像的に構成されている２つの機械の平面図を示す。

【図１０】 ロボットのマルチ機能ハンドの正面図を示す。

【図１１】 ロボットのマルチ機能ハンドの側面図を示す。

【図１２】 マルチ機能ハンドの平面図を示す。

【図１３】 マルチ機能ハンドの一部分を示す。

【図１４】 ロボットのマルチ機能ハンドと湾曲部材マガジンとの間の、湾曲部材マガジン
と整向及び供給ペンチとを有する引き渡し装置の一部分を示す。

【図１５】 高位搬送鎖として構成された共通の搬出バンドを有する互いに並んで配置され
た４つの機械の平面図を示す。

【図１６】 同上機械の正面図を示す。

【図１７】 ピンスタック搬送装置の範囲内で袋束のブロック化が行われかつカセットステ
ーション内に置かれる機械の平面図を示す。

【図１８】 溶接によって生ぜしめられたブロック化箇所を有する１つのプラスチック袋を
示す。

【図１９】 カセットステーションの拡大した尺度で示す。

【図２０】 集め装置を有するピンスタック搬送装置の一部分を示す。

【図２１】 線材湾曲部材によってまとめられた袋スタックの拡大横断面図を示す。

【符号の説明】

１ 袋製作機械、 ２ プラスチック袋、 ３ 移し装置、 ４ ピンスタッ
ク搬送装置、 ４．１ ステーション、 ４．２ ステーション、 ４．３ ス
テーション、 ４．４ ステーション、 ４．５ ステーション、 ５ ピンス
タック鎖、 ５′ スタックピン、 ６ 袋スタック、 ７ 装入開口、 ８
上方継ぎ片、 ９ 懸吊り孔、 １０ つかみアーム、 １１ 外縁、 １２
引き裂き目打ちスリット、 １３ 下ろしステーション、下ろし若しくは取り出
し位置、 １４ 支持フレーム、 １５ 支持プレート、 １６ ロボット、
１７ つかみハンド、マルチ機能ハンド、 １８ 転向ローラ、 １９ 駆動バ
ンド、循環鎖、 ２１ 支持プレート、スタックプレート、 ２２ 締め付けエ
レメント、 ２３ 線材湾曲部材、 ２４ 固定及び整向機能ユニット、 ２５
脚部、 ２６ 脚部継ぎ片、 ２７ 締め付けエレメント、 ２８ Ｌ形エレ
メント、 ２９ 上方継ぎ片、 ３１ 棒エレメント、 ３２ ばねエレメント
、 ３３ 紙条片若しくは紙中間層、 ３４ 安全ディスク、ゴム栓、 ３５
振動ホッパ、 ３６ シリンダピストンユニット、 ３７ （支承点）、 ３８
Ｌ形片、 ３９ 支持プレート、 ４１ 案内条片、 ４２ 案内エレメント
、 ４３ 横支持体、 ４４ プランジャ、 ４５ （上方の）締め付け条片、
４６ キャッチピン、 ４７ 線材湾曲部材保持体、 ４８ （下方の）締め
付け条片、 ４９ 弾性的なライニング、 ５１ 弾性的なライニング、 ５２
吸い込みポット、 ５３ 吸い込みホッパ、 ５４ 通路系、 ５５ 湾曲部
材マガジン、 ５６ 整向及び供給ペンチ、 ５７ 点、 ５８ 高位搬送鎖、
搬出バンド、 ５９ 縁範囲、 ６１ 孔、 ６２ 下ろしステーション若しく
はカセットステーション、 ６３ 矢印、 ６４ 矢印、 ６５ 矢印、 ６６
昇降テーブル、 ６７ 支持壁、 ６８ 支持壁、 ６９ カートン、 ７１
充てんシャフト、 ７２ 調節装置、 ７３ 中間底、 ７４ 中間底、 ７
５ 開放フラップ、 ７６ 矢印（プレスプランジャ）、 ８０ 充てんステー
ション、 ８１ 受け取り位置、 ８２ コントロール及び又は操作位置、 ８
３ 梱包装置、 ８４ 袋スタック取り出し位置、 ８５ 中間テーブル、 ８
６ ローラテーブル、 ８７ 懸架装置、 ８８ 受け取りスタンド、 ８９
スタート位置、 ９０ 供給テーブル、 ９１ 仕上げ位置、 ９２ 中間ステ
ーション、 ９３ 空位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＡＵ，ＣＡ，Ｊ Ｐ，ＵＳ (72)発明者 ハイコ クノル ドイツ連邦共和国 ノイス オレアンダー シュトラーセ 16 (72)発明者 ハンス ベルト ヴイツ ドイツ連邦共和国 トロイスドルフ グロ ーネヴァルトシュトラーセ 17 Ｆターム(参考） 3E075 AA02 AA03 BA42 BA57 CA02 DA04 DA05 DA17 DA35 FA02 FA12 GA01

Claims (27)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プラスチック袋、特に自動機械用の袋、から成るスタックを
   製作しかつ搬出する装置であって、二重層のプラスチックフォイルウェブに溶接
   継ぎ目を形成しかつこの二重層のプラスチックフォイルウェブからプラスチック
   袋を切り離すための横切断溶接ステーション、場合によりスタック孔を生ぜしめ
   るための打ち抜きステーション及びブロック化ステーション並びに歩進的に運動
   可能なピンスタック鎖と取り出しステーションとを有するピンスタック搬送装置
   とを有し、取り出しステーションはペンチ状に構成されたつかみアームを備えて
   いるロボットを有している形式のものにおいて、ピンスタック鎖（５）の相対的
   な運動に相応して制御可能なロボット（１６）が、プログラミングによって制御
   可能なマルチ機能ハンド（１７）を備えていて、ピンスタック搬送装置（４）の
   端部に、袋スタック（６）の形成及び排出に必要なほぼ全ての操作及び又は運動
   経過が行われ得るように、位置せしめられていることを特徴とする、プラスチッ
   ク袋、特に自動機械用の袋、から成るスタックを製作しかつ搬出する装置。
2. 【請求項２】 ロボット（１６）が、ピンスタック搬送装置（４）の長手方
   向の延びに対してほぼ中心に配置されていることを特徴とする、請求項１記載の
   装置。
3. 【請求項３】 ロボット（１６）が、ピンスタック搬送装置（４）のピンス
   タック鎖（５）の循環平面の上側で、ピンスタック搬送装置の後方に配置されて
   いる支持フレーム（１４）に定置に固定されており、この支持フレームは有利に
   は同時に、例えば線材湾曲部材（２３）、安全ディスク（３４）、紙中間層（３
   ３）など及び又は循環するように駆動される湾曲部材供給装置及び又は固定及び
   整向機能ユニットのようなスタックを形成する補助手段を受容するように、構成
   されていることを特徴とする、請求項１又は２記載の装置。
4. 【請求項４】 マルチ機能ハンド（１７）が第１の締め付け条片（４８）及
   びこれに対して相対的に調節可能な第２の締め付け条片（４５）を有しているこ
   とを特徴とする、請求項１記載の装置。
5. 【請求項５】 第１の締め付け条片（４８）が、有利には波付けされたアル
   ミニウム薄板から製作されている支持プレート（３９）の下端部に固定され、か
   つ第２の締め付け条片（４５）が、有利には多重のＴ溝支持体として構成された
   横支持体（４３）に固定されており、この横支持体は、互いに間隔をおいて配置
   され支持プレート（３９）に固定されている案内条片（４１）の案内エレメント
   （４２）を介して、支持プレート（３９）を保持しているＬ形片（３８）に固定
   されているシリンダピストンユニット（３６）の作用で、軸方向に移動可能に案
   内されていることを特徴とする、請求項４記載の装置。
6. 【請求項６】 横支持体（４３）に、有利には斜め前方に曲げられたキャッ
   チピン（４６）が配置されていることを特徴とする、請求項４又は５記載の装置
   。
7. 【請求項７】 締め付け条片（４８，４５）の締め付け面が少なくとも部分
   的に弾性的なライニング（５１，４９）を備えていることを特徴とする、請求項
   １から６までのいずれか１項記載の装置。
8. 【請求項８】 支持プレート（３９）の、第１の締め付け条片（４８）とは
   逆の側に、例えば安全ディスク（３４）及び又は紙中間層（３３）のための負圧
   で働く保持装置（５２，５３）などのような補助装置が配置されていることを特
   徴とする、請求項１から７までのいずれか１項記載の装置。
9. 【請求項９】 安全ディスク（３４）のための保持装置が吸い込みポット（
   ５２）として構成され、かつ紙中間層（３３）のための保持装置が吸い込みホッ
   パ（５３）として構成されていることを特徴とする、請求項８記載の装置。
10. 【請求項１０】 それぞれ対をなして設けられている吸い込みポット（５２
    ）及び吸い込みホッパ（５３）が互いにずらされて配置されていることを特徴と
    する、請求項９記載の装置。
11. 【請求項１１】 マルチ機能ハンド（１７）の前面に湾曲部材保持体（４７
    ）が配置されていることを特徴とする、請求項１から１０までのいずれか１項記
    載の装置。
12. 【請求項１２】 プラスチック袋（２）をブロック化する線材湾曲部材（２
    ３）が湾曲部材マガジン（５５）内に支承されており、湾曲部材マガジン（５５
    ）に隣接して旋回可能に支承されている整向及び供給ペンチ（５６）が配置され
    ており、この整向及び供給ペンチによって、湾曲部材マガジン（５５）から取り
    出されたその都度１つの線材湾曲部材（２３）が、袋スタック（６）がマルチ機
    能ハンド（１７）によって差し通された後に、マルチ機能ハンドの線材湾曲部材
    保持体（４７）に引き渡し可能であり、かつ最後にこのようにブロック化された
    袋スタック（６）がロボット制御されるマルチ機能ハンド（１７）によって搬出
    バンド（５８）に引き渡し可能であることを特徴とする、請求項１から１１まで
    のいずれか１項記載の装置。
13. 【請求項１３】 プラスチック袋（２）を製作する機械（１）が互いに前後
    に配置されており、各機械に固有の湾曲部材マガジン（５５）が配属されており
    、かつ必要な場合には各湾曲部材マガジン（５５）に配属されている整向及び供
    給ペンチ（５６）がその都度個々の機械のために必要な線材湾曲部材（２３）の
    幅に適合可能であり、かつ最後に全ての機械が有利には高位搬送鎖（５８）とし
    て構成された共通の搬出バンドを有していることを特徴とする、請求項１２記載
    の装置。
14. 【請求項１４】 ロボット制御されるマルチ機能ハンド（１７）が、その都
    度１つの袋スタック（６）をピンスタック搬送装置（４）から受け取る受け取り
    位置と、ブロック化された袋スタック（６）をカセットステーション（６２）内
    で準備されているカートン（６９）などに引き渡す下ろし位置との間で運動可能
    であることを特徴とする、請求項１又は２記載の装置。
15. 【請求項１５】 カセットステーション（６２）が高さを調節可能な昇降テ
    ーブル（６６）並びに充てんシャフト（７１）並びに側方に調節可能な支持壁（
    ６７，６８）を有していることを特徴とする、請求項１４記載の装置。
16. 【請求項１６】 充てんシャフトが種々の高さに、選択的に押し込み可能か
    つ引き出し可能な中間底（７３，７４）を有していることを特徴とする、請求項
    １５記載の装置。
17. 【請求項１７】 充てんシャフト（７１）の下端部に、旋回可能なＬ形フラ
    ップ（７５）が設けられていることを特徴とする、請求項１６記載の装置。
18. 【請求項１８】 充てんシャフト（７１）の上方に、軸方向に調節移動可能
    に構成されたプレスプランジャ（７６）が配置されていることを特徴とする、請
    求項１５から１７までのいずれか１項記載の装置。
19. 【請求項１９】 下ろしステーション（１３）内でロボット（１６）の範囲
    に、歩進的に循環する駆動される駆動バンド（１９）を有する集め装置が配置さ
    れており、駆動バンドには、それぞれ１つの保持エレメントを有しているスタッ
    クプレート（２１）が互いに間隔をおいて固定されていることを特徴とする、請
    求項１から１８までのいずれか１項記載の装置。
20. 【請求項２０】 駆動バンド（１９）が、有利には互いにほぼ長方形に配置
    されかつそのうちの少なくとも１つが駆動される転向ローラ（１８）を回って案
    内されており、更にピンスタック搬送装置（４）に向いた駆動バンド側には充て
    んステーション（８０）が配置され、かつこの駆動バンド側に対してほぼ横方向
    に位置している前方の駆動バンド側にはコントロール及び又は操作ステーション
    （８２）が配置され、かつこの前方の駆動バンド側と向き合っている駆動バンド
    側には下ろしステーション（１３）が配置されていることを特徴とする、請求項
    １９記載の装置。
21. 【請求項２１】 奇数のスタックプレート（２１）が、循環鎖として構成さ
    れた駆動バンド（１９）に固定されており、駆動バンドは個々のステーションに
    沿ってその都度２つの歩進ピッチで運動可能であることを特徴とする、請求項１
    ９又は２０記載の装置。
22. 【請求項２２】 充てんステーション（８０）の袋スタック受け取り位置（
    ８１）から出発して、１つの歩進ピッチで続くスタート位置（８９）において、
    スタックプレート（２１）の保持エレメント内に、線材湾曲部材（２３）が取り
    付け可能であり、かつ場合により内側の、例えば紙ストリップあるいは厚紙片の
    形の中間層（３３）が線材湾曲部材（２３）に引っ掛け可能であることを特徴と
    する、請求項２１記載の装置。
23. 【請求項２３】 スタート位置（８９）続く、コントロール目的のためにも
    役立つことのできる仕上げ位置（９１）において、場合により外側の中間層（３
    ３）及びゴム栓（３４）などが仕上げ位置にある線材湾曲部材（２３）の脚部上
    に差しはめ可能であることを特徴とする、請求項２２記載の装置。
24. 【請求項２４】 その都度交互に、スタート位置（８９）において準備され
    ているスタックプレート（２１）と仕上げ位置（９１）におおいて仕上げられて
    いるスタックプレート（２１）とが、循環鎖（１９）によって、下ろし位置（１
    ３）に配属されている袋スタック取り出し位置（８４）にまで２つずつの歩進ピ
    ッチで運動可能であり、袋スタック取り出し位置（８４）においてはその都度仕
    上がっている袋スタック（６）が、袋スタック（６）をピンスタック搬送装置（
    ４）のつかみアーム（１０）若しくはマルチ機能ハンド（１７）から受け取るロ
    ボット（１６）によって受け取り可能でありかつ梱包ユニット（６９）内に排出
    可能であることを特徴とする、請求項１９から２３までのいずれか１項記載の装
    置。
25. 【請求項２５】 循環鎖（１９）の循環方向で見て、袋スタック取り出し位
    置（８４）に続いて、準備されたスタックプレート（２１）を有している中間位
    置（９２）及びこれに続いて空位置（９３）があることを特徴とする、請求項２
    ４記載の装置。
26. 【請求項２６】 基準通りに製作されなかった袋スタック（６）はロボット
    （１６）によって別個の懸架装置（８７）に排出可能であることを特徴とする、
    請求項１９から２５までのいずれか１項記載の装置。
27. 【請求項２７】 有利にはピンスタック搬送装置に、コントロール装置例え
    ば光電検出系若しくは光電池が仕上がった袋スタック（６）の検査のために配置
    されていることを特徴とする、請求項２６記載の装置。