JP2001163112A - 荷受台昇降装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 チルト用弁の開弁時にチルトシリンダに発生
する衝撃を防止する。 【解決課題】 荷受台昇降装置１０は荷受台を開閉させ
るチルトシリンダ装置１４、荷受台を昇降させるリフト
シリンダ装置１５を備え、チルトシリンダ装置１４、リ
フトシリンダ装置１５はＤＣモータ１６運転のポンプ１
７で駆動される。荷受台のリフト上限位置でチルト用弁
２２が開弁される際、チルト用弁２２のソレノイドに油
路１９の検出圧力に応じたパルス信号を印加しチルト用
弁２２をオンオフする制御を繰り返しチルトシリンダ装
置１４内の圧力を漸増して行き、荷受台がリフト接地時
はチルトシリンダ装置１４内の圧力を漸減して行く。 【効果】 チルト用弁の開弁時にチルト用弁の開閉を繰
り返してチルト用シリンダ装置のシリンダ圧を供給・排
出油路の圧力に近づけて行くことで、チルトシリンダ装
置の作動時にチルトシリンダ装置に衝撃が発生するのを
防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷受台昇降装置に
関し、特に、荷受台の始動時や停止時における緩衝技術
に係り、例えば、貨物自動車の後部に設備された荷受台
昇降装置に利用して有効な技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】貨物自動車の荷台の後部に対する荷物の
上げ下ろしを容易にするために、荷台の後部に荷受台昇
降装置が設備されている貨物自動車がある。一般に、貨
物自動車の荷受台昇降装置は、荷台に一端部が回動自在
に支持されたリフトアームの自由端部に荷受台が回動自
在に支持されており、前記荷台と前記荷受台との間に荷
受台を開閉させるチルトシリンダ装置が介設されている
とともに、荷受台を昇降させるリフトシリンダ装置が介
設されており、これらのチルトシリンダ装置およびリフ
トシリンダ装置はチルトシリンダ装置により荷受台を閉
じる際や、リフトシリンダ装置により荷受台を上昇させ
る際には、モータによって運転される油圧ポンプの圧油
によって駆動され、荷受台を開く際や、荷受台を下降さ
せる際にはモータは駆動されず、荷受台の自重によって
作動するようになっている。

【０００３】すなわち、モータによって運転される油圧
ポンプの圧油が供給・排出される油路にはリフトシリン
ダ装置およびチルトシリンダ装置が分岐して接続されて
おり、リフトシリンダ装置に接続された油路にはリフト
用弁が介装され、チルトシリンダ装置が接続された油路
にはチルト用弁が介装されている。そして、リフト用弁
の開閉作動によりリフトシリンダ装置が作動されてリフ
トアームが回動され、チルト用弁の開閉作動によりチル
トシリンダ装置が作動されて荷受台が開閉されるように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来の荷受台昇降装置においては、荷受台がリフト上
限位置またはリフト接地位置にある状態において、リフ
トシリンダ装置からチルトシリンダ装置へ制御が切り換
わるチルト用弁の開弁時に、供給・排出する油路の圧力
（配管圧）とチルトシリンダ装置のシリンダ内圧力とが
著しく異なる場合がある。このような場合、そのままチ
ルト用弁が開弁すると、供給・排出する油路の圧力（配
管圧）が瞬時にチルトシリンダ装置のシリンダ圧となる
ため、チルトシリンダ装置に衝撃が発生するという問題
点がある。

【０００５】本発明の目的は、チルト用弁の開弁時にチ
ルトシリンダ装置に衝撃が発生するのを防止することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る荷受台昇
降装置の制御方法は、荷台に昇降自在に支持されるリフ
ト部材と、このリフト部材に回動自在に支持された荷受
台と、前記リフト部材を昇降させるリフトシリンダ装置
と、前記荷受台を開閉させるチルトシリンダ装置と、前
記リフトシリンダ装置および前記チルトシリンダ装置に
油圧ポンプの圧油を供給・排出する油路とをそれぞれ備
えており、前記リフトシリンダ装置への油路にはリフト
シリンダ装置を制御するリフト用弁が介装されており、
前記チルトシリンダ装置への油路にはチルトシリンダ装
置を制御するチルト用弁が介装されている荷受台昇降装
置の制御方法において、前記油圧ポンプの圧油を供給・
排出する油路の圧力が検出され、前記チルト用弁の開弁
時に前記検出圧力に応じて前記チルト用弁が徐々に開か
れることを特徴とする。

【０００７】請求項２に係る荷受台昇降装置の制御方法
は、前記チルト用弁の開弁時に前記検出圧力に応じたパ
ルス幅のパルス信号が前記チルト用弁に印加されること
を特徴とする。

【０００８】請求項３に係る荷受台昇降装置の制御方法
は、前記パルス信号のパスル幅が電源電圧に応じて調整
されることを特徴とする。

【０００９】前記した手段によれば、チルト用弁の開弁
時にリフト用弁とチルト用弁との接続部位の圧力に応じ
てチルト用弁が徐々に開かれるため、チルト用シリンダ
装置のシリンダ圧が徐々に圧油を供給・排出する油路の
圧力と等しくなり、チルトシリンダ装置の作動時にチル
トシリンダ装置に衝撃が発生するのを防止することがで
きる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に即して説明する。

【００１１】図２に示されているように、本発明に係る
荷受台昇降装置１０は貨物自動車１の荷台２の後端に設
備されている。すなわち、荷受台昇降装置１０はリンク
機構（図示せず）で構成されたリフト部材としてのリフ
トアーム１１を一対備えており、両リフトアーム１１、
１１は荷台２の後端辺の下面に左右対称形に配されて、
それぞれの一端部が回動自在に支持されている。両リフ
トアーム１１、１１の自由端部間には荷受台１２が水平
を維持されるように回動自在に支持されている。荷受台
１２はアルミニウムや鉄等の耐腐食性および剛性を有す
る材料が使用されて、荷台２に対応した大きさの長方形
のパネル形状に形成されている。荷受台１２の上面にお
ける荷台２と反対側の端辺付近にはカートストッパ１３
が、端辺に沿って敷設されており、カートストッパ１３
は荷受台１２に乗せられたカート（図示せず）が脱落す
るのを防止するように構成されている。

【００１２】荷台２の後端辺下面と荷受台１２の荷台側
端辺との間には荷受台を開閉させるためのチルトシリン
ダ装置１４が一対、左右対称形に介設されており、両チ
ルトシリンダ装置１４、１４は荷受台１２をリフトアー
ム１１に対して垂直姿勢と水平姿勢との間を往復回動さ
せるように構成されている。また、荷台２の後端辺下面
と荷受台１２の荷台側端辺との間には荷受台を昇降させ
るためのリフトシリンダ装置１５が一対、左右対称形に
介設されており、両リフトシリンダ装置１５、１５は荷
受台１２を荷台２の高さ位置と接地位置との間で昇降さ
せるように構成されている。

【００１３】図１に示されているように、チルトシリン
ダ装置１４およびリフトシリンダ装置１５にはいずれも
単動形の油圧シリンダ装置が使用されている。チルトシ
リンダ装置１４は、ＤＣモータ１６によって運転される
油圧ポンプ１７から供給される圧油によって荷受台１２
を閉じるように作動する。また、リフトシリンダ装置１
５は油圧ポンプ１７の圧油により荷受台１２を上昇させ
るように作動する。なお、荷受台１２を開く場合にはチ
ルトシリンダ装置１４に供給された圧油を荷受台１２の
自重で排出することにより作動させ、また、荷受台１２
を下降させる場合にはリフトシリンダ装置１５に供給さ
れた圧油を荷受台１２の自重で排出することにより作動
させるようになっている。油圧ポンプ１７の吸入ポート
にはタンク１８が接続されており、油圧ポンプ１７の吐
出ポートに接続された油路１９は途中からチルトシリン
ダ装置１４への油路（以下、チルト用油路という。）２
０とリフトシリンダへの油路（以下、リフト用油路とい
う。）２１とに分岐点２０ａにて分岐されて接続されて
いる。

【００１４】チルト用油路２０にはチルトシリンダ装置
１４を制御するための制御弁（以下、チルト用弁とい
う。）２２が介設されており、リフト用油路２１にはリ
フトシリンダ装置１５を制御するための制御弁（以下、
リフト用弁という。）２３が介設されている。チルト用
弁２２およびリフト用弁２３はいずれも、２ポート・２
位置・スプリングオフセット・電磁切換弁によって構成
されている。また、油圧ポンプ１７と分岐点２０ａの間
の油路１９には、逆止弁２４および制御弁（以下、下げ
用弁という。）２５が直列に介設されている。

【００１５】油路１９の逆止弁２４と下げ用弁２５の中
間部分から排出油路２７が分岐されており、この排出油
路２７は逆止弁２４および油圧ポンプ１７を迂回してタ
ンク１８に接続されている。排出油路２７にはチルトシ
リンダ装置１４およびリフトシリンダ装置１５の短縮作
動すなわち荷受台１２が自重により開く作動および荷受
台１２が自重により下降する作動を制御するための制御
弁（以下、排出用弁という。）２８が介設されている。
この排出用弁２８は流量比例弁によって構成されてい
る。油圧ポンプ１７と逆止弁２４の間の油路１９の途中
から、リリーフ油路１９ａが分岐されて排出油路２７に
接続されており、このリリーフ油路１９ａの途中にリリ
ーフ弁３０が介設されている。

【００１６】ＤＣモータ１６はモータリレー２９のリレ
ースイッチ２９ａを介してバッテリー３２に接続されて
いる。バッテリー３２はメインスイッチ３３を介してコ
ントローラ３５の電源端子３５ａに接続されている。モ
ータリレー２９のリレーコイル２９ｂはモータリレー端
子３５ｂに接続されている。また、ＤＣモータ１６には
その回転数を検出する回転センサ３４が接続されてお
り、回転センサ３４はコントローラ３５のモータ回転検
出端子３５ｃに接続されている。

【００１７】排出用弁２８のソレノイドは電流検出用抵
抗３１を介してコントローラ３５の電流検出端子３５ｄ
に接続されているとともに、流量比例弁端子３５ｅに接
続されている。下げ用弁２５のソレノイドはコントロー
ラ３５の下げ用弁端子３５ｆに接続され、リフト用弁２
３のソレノイドはコントローラ３５のリフト用弁端子３
５ｇに接続され、チルト用弁２２のソレノイドはコント
ローラ３５のチルト用弁端子３５ｈに接続されている。

【００１８】油路１９にはリフト用油路２１とチルト用
油路２０との接続部位の圧力を検出する圧力センサ３６
が接続されており、圧力センサ３６の出力端はコントロ
ーラ３５の圧力センサ端子３５ｉに接続されている。

【００１９】コントローラ３５の操作信号端子３５ｊに
は操作ボックス３７が接続されており、操作ボックス３
７には荷受台１２の開き作動を指令するためのスイッチ
（以下、開きスイッチという。）３８、荷受台１２の閉
じ作動を指令するためのスイッチ（以下、閉じスイッチ
という。）３９、荷受台１２の下げ作動を指令するため
のスイッチ（以下、下げスイッチという。）４０と、荷
受台１２の上げ作動を指令するためのスイッチ（以下、
上げスイッチという。）４１がそれぞれ設置されてい
る。

【００２０】なお、コントローラ３５の入力端には荷受
台１２の傾きを検出するチルトセンサ４２と、荷受台１
２のリフト位置を検出するリフトセンサ４３と、荷台２
の傾斜角を検出する傾斜角センサ４４とが接続されてい
る。図２に示されているように、チルトセンサ４２は荷
受台１２のチルトシリンダ装置１４の取付部に設置され
ており、荷受台１２の傾きを測定することにより荷受台
１２の開き角度を検出するように構成されている。リフ
トセンサ４３はリフトアーム１１に介設されており、リ
フトアーム１１の回動角度を検出することにより荷受台
１２の高さ位置を検出するように構成されている。傾斜
角センサ４４は荷受台１２の傾きを測定する基準となる
荷台２の傾斜角を測定するものであり、図２においては
荷台２に取付けているように描かれているが、実際には
荷台２に設置されているコントローラ３５の基盤の上に
取り付けられている。

【００２１】コントローラ３５はマイクロコンピュータ
等によって構成されており、メモリーに記憶されたプロ
グラムやテーブルの内容、回転センサ３４や圧力センサ
３６の検出出力に基づいてモータリレー２９、排出用弁
２８、下げ用弁２５、リフト用弁２３、チルト用弁２２
の作動を制御するように構成されている。

【００２２】次に、以上の構成に係る荷受台昇降装置１
０の作動を説明する。

【００２３】図１において、メインスイッチ３３がオン
された状態において圧油を供給するための条件が成立し
た場合には、リレーコイル２９ｂがコントローラ３５に
よって励磁されてリレースイッチ２９ａがオンされる。
これにより、バッテリー３２からＤＣモータ１６に電気
が流れ、油圧ポンプ１７がＤＣモータ１６によって回転
駆動されるため、油圧ポンプ１７の圧油が油路１９に送
給される。この際、コントローラ３５はＤＣモータ１６
の回転数を回転センサ３４からの検出値により油圧ポン
プ１７の供給流量を算出する。

【００２４】上げスイッチ４１が操作された場合には、
リフト用弁２３のソレノイドがコントローラ３５によっ
て励磁されてリフト用弁２３が切り換えられ、油路１９
およびリフト用油路２１の圧油がリフトシリンダ装置１
５に供給されて荷受台１２が上昇される。

【００２５】逆に、下げスイッチ４０が操作された場合
には、コントローラ３５によってリフト用弁２３のソレ
ノイドが励磁されるとともに、下げ用弁２５のソレノイ
ドが励磁されて切り換えられ、リフトシリンダ装置１５
内の圧油がリフト用弁２３、下げ用弁２５、排出油路２
７および排出用弁２８を介してタンク１８に戻される。

【００２６】閉じスイッチ３９が操作された場合には、
チルト用弁２２のソレノイドがコントローラ３５によっ
て励磁されてチルト用弁２２が切り換えられ、油路１９
およびチルト用油路２０の圧油がチルトシリンダ装置１
４に送給されて荷受台１２が閉じられる。

【００２７】逆に、開きスイッチ３８が操作された場合
には、コントローラ３５によってチルト用弁２２のソレ
ノイドが励磁されるとともに、下げ用弁２５のソレノイ
ドが励磁されて切り換えられ、チルトシリンダ装置１４
内の圧油がチルト用弁２２、下げ用弁２５、排出油路２
７および排出用弁２８を介してタンク１８に戻される。

【００２８】次に、以上の構成に係る荷受台昇降装置１
０のチルト用弁２２の開弁時におけるコントローラ３５
の作動を図３に示されているフローチャートに沿って説
明する。

【００２９】まず、荷受台１２がリフト上限位置または
リフト接地位置にある状態において、荷受台１２をチル
トすべき閉じスイッチ３９がオペレータによってオンさ
れると（スタート）、コントローラ３５は操作信号端子
３５ｊに入力された信号が閉じ操作であるか否かを判定
する。閉じ操作であると判定したときには、実験等によ
って予め求められて設定されたパルス幅の初期値Ｔｏｋ
に関するデータをメモリーから取り込み、パルス幅Ｔｗ
とする（ステップＳ１）。なお、Ｔｏｋは本フローチャ
ート上後述するＳ１１において更新され、次回の作動で
は更新されたＴｏｋが初期値となる。

【００３０】この後、コントローラ３５は圧力センサ３
６の検出圧力（配管圧力）Ｐｐを取り込む（ステップＳ
２）。さらに、バッテリー３２の電圧を取り込み、この
電源電圧による係数Ｋｖを計算する（ステップＳ３）。
この後、コントローラ３５はステップＳ４に進む。

【００３１】ステップＳ４において、コントローラ３５
は圧力センサ３６の検出による今回の配管圧力Ｐｐと前
回の配管圧力Ｐｐｂとの差の絶対値を計算して、図４
（ｂ）に示されている変動圧Ｐｍを求める。

【００３２】変動圧Ｐｍを求めた後に、コントローラ３
５は今回の配管圧力Ｐｐを前回の配管圧力Ｐｐｂとして
メモリーに記憶する（ステップＳ５）。この配管圧力Ｐ
ｐｂは前回の配管圧力として、次回の変動圧Ｐｍを求め
るときに使用される。この後、コントローラ３５はステ
ップＳ６に進む。

【００３３】ステップＳ６において、配管圧力に変動が
ないか否かを判定するために、コントローラ３５は変動
圧Ｐｍが「１」よりも小さいか否かを判定する。変動圧
Ｐｍが「１」よりも大きく圧力変動があると判定された
ときには、コントローラ３５は圧力変動ありのフラグＰ
ｍｆをセットする（ステップＳ７）。

【００３４】この後、コントローラ３５はパルス数Ｐｃ
を「０」にする（ステップＳ８）。この後、コントロー
ラ３５はステップＳ９に進む。

【００３５】ステップＳ９において、コントローラ３５
は変動圧Ｐｍが「３」よりも小さいか否かの判定を行
う。変動圧Ｐｍが「３」よりも大きいときには、パルス
幅を狭くするために、コントローラ３５は「Ｔｗ−０．
２ｍｓ」を「Ｔｗ」としてセットする（ステップＳ１
０）。

【００３６】ステップＳ９において、変動圧Ｐｍが
「３」よりも小さいと判定されたときには、コントロー
ラ３５は適正なパルス幅と判断し「Ｔｗ」を「Ｔｏｋ」
にセットする（ステップＳ１１）。すなわち、変動圧が
あるときにおいて、変動圧Ｐｍが「３」以上のときには
パルス幅を狭くする処理が実行され、変動圧Ｐｍが
「３」未満になった後はパルス幅「Ｔｗ」を「Ｔｏｋ」
にする処理が実行される。この後、コントローラ３５は
ステップＳ１４に進む。

【００３７】ステップＳ１４において、コントローラ３
５はパルス幅Ｔｗと電源電圧による係数Ｋｖとを掛け算
して制御パルスの時間幅ＴＣを算出する。この後、コン
トローラ３５はステップＳ１５に進む。

【００３８】ステップＳ１５において、コントローラ３
５はチルト用弁２２のソレノイドを励磁してチルト用弁
２２をオンにする。この際、コントローラ３５のチルト
用弁端子３５ｈからは図４（ａ）に示されている制御パ
ルス信号がチルト用弁２２のソレノイドに印加される。
続いて、コントローラ３５はタイマＴｍを起動させる
（ステップＳ１６）。この後、コントローラ３５はステ
ップＳ１７に進む。

【００３９】ステップＳ１７において、コントローラ３
５はタイマの経過時間ＴＭが制御パルス信号の時間幅Ｔ
Ｃと等しくなったか否かの判定を行う。

【００４０】そして、タイマの経過時間が図４（ａ）に
示されている制御パルス信号の時間幅ＴＣと一致したと
きには、制御パルス信号をオフとし、チルト用弁２２を
オフにする（ステップＳ１８）。

【００４１】この後、コントローラ３５はタイマＴｍを
再び起動し（ステップＳ１９）、タイマの経過時間ＴＭ
が圧力安定時間ＴＤに一致するか否かの判定を行う（ス
テップＳ２０）。

【００４２】タイマの経過時間ＴＭが図４（ａ）に示さ
れている制御パルス信号の圧力安定時間ＴＤと一致した
ときには、圧力変動ありのフラグＰｍｆがセットされて
いるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

【００４３】圧力変動ありのフラグＰｍｆがセットされ
ているときには、コントローラ３５はステップＳ２３に
進み、ステップＳ２３において、パルス数Ｐｃが「５」
よりも大きいか否かの判定を行う。そして、パルス数Ｐ
ｃが「５」に達するまでは、コントローラ３５はステッ
プＳ２に戻り、ステップＳ２〜ステップＳ２３の処理を
繰り返す。

【００４４】翻って、ステップＳ６において、圧力変動
なしと判定されたときには、コントローラ３５はパルス
幅「Ｔｗ＋０．１ｍｓ」を「Ｔｗ」にセットする（ステ
ップＳ１２）。この後、コントローラ３５はパルス数
「Ｐｃ＋１」をパルス数Ｐｃにセットする（ステップＳ
１３）。

【００４５】この後、コントローラ３５はステップＳ１
４〜ステップＳ２１までの処理を実行する。圧力変動な
しのときには、圧力変動ありのフラグＰｍｆがセットさ
れていないため、コントローラ３５はステップＳ２２に
進む。

【００４６】ステップＳ２２において、コントローラ３
５はパルス数Ｐｃが「２０」以上か否かを判定する。コ
ントローラ３５はパルス数Ｐｃが２０以上になっていな
ときにはステップＳ２に再び戻り、ステップＳ２〜ステ
ップＳ２２までの処理を継続する。

【００４７】そして、パルス数Ｐｃが「２０」以上にな
ったときには、コントローラ３５はエンドに進み、この
ルーチンでの処理を終了する。

【００４８】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、荷受台１２がリフト上限位置またはリフト接地位置
にある状態において、チルト用弁２２が開弁作動される
際にはチルト用弁２２のソレノイドに図４（ａ）に示さ
れている制御パルス信号を印加させて、チルト用弁２２
をオンオフさせるように構成されているため、チルトシ
リンダ装置１４内の圧力を図４（ｂ）に示されているよ
うに徐々に高くさせて行き（接地の場合は低くさせて行
き）、その結果、チルト用油路２０の配管圧力が高い場
合であっても、チルトシリンダ装置１４に衝撃が発生す
るのを防止することができる。

【００４９】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、
種々変更可能であることはいうまでもない。

【００５０】例えば、リフト部材は一端部が回動自在に
軸支されたリフトアームによって構成するに限らず、荷
台の後端部に昇降自在に支持されたエレベータによって
構成してもよい。

【００５１】コントローラ３５はマイクロコンピュータ
によって構成するに限らず、他の電気回路によって構成
してもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
チルト用弁の開弁時にリフト用弁とチルト用弁に接続さ
れた油路の圧力を検出し、この検出した油路の圧力に応
じてチルト用弁を徐々に開かせるように構成することに
より、チルト用シリンダ装置のシリンダ圧が徐々に油路
の圧力と等しくなるように制御することができるので、
チルトシリンダ装置の作動時にチルトシリンダ装置に衝
撃が発生するのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態である貨物自動車の荷受
台昇降装置を示す回路図である。

【図２】その斜視図である。

【図３】その荷受台昇降装置のチルト用弁の開弁時にお
けるコントローラの作動を示すフローチャートである。

【図４】同じく各信号波形図である。

【符号の説明】

１…貨物自動車、２…荷台、１０…荷受台昇降装置、１
１…リフトアーム（リフト部材）、１２…荷受台、１３
…カートストッパ、１４…チルトシリンダ装置、１５…
リフトシリンダ装置、１６…ＤＣモータ、１７…油圧ポ
ンプ、１８…タンク、１９…油路、１９ａ…リリーフ油
路、２０…チルト用油路、２０ａ…分岐点、２１…リフ
ト用油路、２２…チルト用弁、２３…リフト用弁、２４
…逆止弁、２５…下げ用弁、２７…排出油路、２８…排
出用弁、２９…モータリレー、２９ａ…リレースイッ
チ、２９ｂ…リレーコイル、３０…リリーフ弁、３１…
電流検出用抵抗、３２…バッテリー、３３…メインスイ
ッチ、３４…回転センサ、３５…コントローラ、３５ａ
…電源端子、３５ｂ…モータリレー端子、３５ｃ…モー
タ回転検出端子、３５ｄ…電流検出端子、３５ｅ…流量
比例弁端子、３５ｆ…下げ用弁端子、３５ｇ…リフト用
弁端子、３５ｈ…チルト用弁端子、３５ｉ…圧力センサ
端子、３５ｊ…操作信号端子、３６…圧力センサ、３７
…操作ボックス、３８…開きスイッチ、３９…閉じスイ
ッチ、４０…下げスイッチ、４１…上げスイッチ、４２
…チルトセンサ、４３…リフトセンサ、４４…傾斜角セ
ンサ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷台に昇降自在に支持されるリフト部材
   と、このリフト部材に回動自在に支持された荷受台と、
   前記リフト部材を昇降させるリフトシリンダ装置と、前
   記荷受台を開閉させるチルトシリンダ装置と、前記リフ
   トシリンダ装置および前記チルトシリンダ装置に油圧ポ
   ンプの圧油を供給・排出する油路とをそれぞれ備えてお
   り、前記リフトシリンダ装置への油路にはリフトシリン
   ダ装置を制御するリフト用弁が介装されており、前記チ
   ルトシリンダ装置への油路にはチルトシリンダ装置を制
   御するチルト用弁が介装されている荷受台昇降装置の制
   御方法において、前記油圧ポンプの圧油を供給・排出す
   る油路の圧力が検出され、前記チルト用弁の開弁時に前
   記検出圧力に応じて前記チルト用弁が徐々に開かれるこ
   とを特徴とする荷受台昇降装置の制御方法。
2. 【請求項２】 前記チルト用弁の開弁時に前記検出圧力
   に応じたパルス幅のパルス信号が前記チルト用弁に印加
   されることを特徴とする請求項１に記載の荷受台昇降装
   置の制御方法。
3. 【請求項３】 前記パルス信号のパルス幅が電源電圧に
   応じて調整されることを特徴とする請求項２に記載の荷
   受台昇降装置の制御方法。