JP2000198457A - 電動パワ―ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車載電源の電圧が第一基準値以下となった時
に目標電流信号を徐々に減少させ、さらに、低下して第
二基準値以下となった時に、目標電流信号を０にするよ
うにした電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 制御手段１５に、目標電流設定手段２
１、フェードアウト制御手段２２、偏差演算手段２３、
駆動制御手段２４、電源電圧検出手段２５を備えた電動
パワーステアリング装置１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電動機が発生する動
力をステアリング系に操舵補助力として作用させ、ドラ
イバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に
係り、特に車載電源の電圧を検出し、この検出電圧に応
じて電動機駆動手段に流れる電流を減少または制限して
エンジンストール等を防止する電動パワーステアリング
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置は、
特開昭６２−１８１９５８号公報に開示されているよう
に、制御装置の停止時に電動機が停止されると、ステア
リング系に作用している補助操舵力がなくなり、手動操
舵力が急に増加して操舵フィーリングが低下するため、
制御装置を停止させる時には電動機の駆動停止を所定時
間で斬減させ、電動機からステアリング系に作用してい
る補助操舵力を徐々に減少させることによって操舵フィ
ーリングの低下を改善させる。

【０００３】また、従来の電動パワーステアリング装置
は、特開平８−１２７３５５号公報に開示されているよ
うに、車載電源を昇圧して電動機に印加して高電圧仕様
としてモータの小型化を図り、バッテリ変動に対して昇
圧電圧の変動の小さい電動パワーステアリング装置の操
舵アシスト制御中に車載電源を監視し、車載電源の電圧
が第一の所定値以下となった時に、車載電源の電圧低下
の割合に応じて、昇圧電圧を所定の傾斜で徐々に低下さ
せ、負荷の低減を図り車載電源の回復を期待し、また、
車載電源の電圧が第二の所定値以下となった時に、昇圧
電圧を所定の傾斜で徐々に低下させるようにして、さら
にアシスト力を徐々に違和感なく低下させながらフェー
ルセーフを図っているものも知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開昭６２−１８１９
５８号公報に開示された電動パワーステアリング装置
は、制御停止時に補助操舵力を徐々に減少するため、操
舵フィーリングの低下を改善することができるが、操舵
アシストの制御中であっても車載電源の電圧が急に低下
している状態では、電動機の駆動が停止するまで車載電
源から電流を供給しなければならず、車載電源の電圧低
下が著しい場合には、エンジンを駆動することができな
くなってエンジンストール等を発生するおそれがある。

【０００５】また、特開平８−１２７３５５号公報に開
示された従来の電動パワーステアリング装置は、操舵ア
シストの制御中に車載電源の電圧が第一の所定値以下と
なった時に電動機に印加する昇圧電圧を所定の傾斜で徐
々に低下させ、第二の所定値以下となった時に、昇圧電
圧を所定の傾斜で徐々に低下させるようにしているが、
昇圧電圧を所定の傾斜で徐々に低下させている間に、急
に車載電源の電圧が低下すると電動パワーステアリング
装置はもとより、電装品等の他のシステムが停止し、さ
らに最悪の場合はエンジンの停止という事態になるとい
う課題がある。

【０００６】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は、操舵アシストの制御中で
あっても車載電源の電圧が第一基準値以下となった時に
目標電流信号を徐々に減少させ、さらに、低下して第二
基準値以下となった時に目標電流信号を０にして制御停
止時の操舵補助力を減少または停止制御する電動パワー
ステアリング装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、車載電源の電源電圧信号を検出する電源電圧検出手
段と、電源電圧信号を基準値と比較し、電源電圧信号が
第一基準値以下の時には目標電流信号を時間とともに減
少させ、第一基準値より小さい第二基準値以下の時には
目標電流信号を０にするフェードアウト制御手段とを備
えたことを特徴とする。

【０００８】この発明に係る電動パワーステアリング装
置の制御手段は、車載電源の電源電圧信号を検出する電
源電圧検出手段と、電源電圧信号を基準値と比較し、電
源電圧信号が第一基準値以下の時には目標電流信号を時
間とともに減少させ、第一基準値より小さい第二基準値
以下の時には目標電流信号を０にするフェードアウト制
御手段とを備えたので、目標電流信号を時間とともに減
少させることにより操舵補助力を徐々に減少させること
ができ、さらに目標電流信号を０にすることによって車
載電源の電圧低下を防止することができる。

【０００９】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置のフェードアウト制御手段は、電源電圧信号が
第一基準値以下の時には目標電流信号を時間とともに減
少させるとともに、第二基準値以下の時には目標電流信
号を０に制限する係数を発生する係数発生手段と、電源
電圧信号と基準値との比較結果に基づいて目標電流信号
と係数発生手段からの係数で減少または制限した目標電
流信号を切り替える切替手段とを備えたことを特徴とす
る。

【００１０】この発明に係る電動パワーステアリング装
置のフェードアウト制御手段は、電源電圧信号が第一基
準値以下の時には目標電流信号を時間とともに減少させ
るとともに、第二基準値以下の時には目標電流信号を０
に制限する係数を発生する係数発生手段と、電源電圧信
号と基準値との比較結果に基づいて目標電流信号と係数
発生手段からの係数で減少または制限した目標電流信号
を切り替える切替手段とを備えたので、係数を変更する
ことによって目標電流信号を時間とともに減少させた
り、０に制限することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は操舵アシス
トの制御中であっても、車載電源の電圧が低下した場合
には、電動機に流す電流を一定時間で徐々に減少させて
電動機の駆動を停止することにより操舵フィーリングの
低下を防止するとともに、車載電源の電圧が低下した時
には、電動機の電流を減少中でも直ちに電流を０にする
ことにより、電圧低下に起因する車両のメイン機能、例
えばエンジンストール等を防止するものである。

【００１２】図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７、
ステアリング軸２、ハイポイドギア４、ピニオン５ａお
よびラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構
５、タイロッド８、操向車輪としての前輪９、補助トル
ク（補助操舵力）をステアリング系に作用する電動機１
０、制御手段１５、電動機駆動手段１６、電動機電流検
出手段１９を備える。

【００１３】また、電動パワーステアリング装置１は、
車速を検出し、車速に対応した電気信号に変換された車
速信号Ｖｓを出力する車速センサ１４、ステアリングホ
イール１７に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク
に対応した電気信号に変換された操舵トルク信号Ｔｓを
出力する操舵トルクセンサ１２を備える。

【００１４】操舵トルク信号Ｔｓは、大きさと方向を有
し、制御手段１５に供給される。なお、操舵トルク信号
Ｔｓの方向は、時計回り方向（右操舵）を正（プラス）
とし、反時計回り方向（左操舵）を負（マイナス）とす
る。

【００１５】ステアリングホイール１７を操舵すると、
ステアリング軸２に加えられる手動操舵トルクは、ラッ
ク＆ピニオン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラ
ック軸５ｂの軸方向の直線運動に変換され、タイロッド
８を介して前輪９の操向を変化させる。

【００１６】手動の操舵トルクをアシストするため、操
舵トルク信号Ｔｓに対応して電動機１０が駆動される
と、電動機トルクがハイポイドギア４を介して倍力され
た補助トルク（アシストトルク）に変換されてステアリ
ング軸２に作用し、ドライバの操舵力を軽減する。

【００１７】また、車速センサ１４は、車両の速度に対
応した周波数の電気的なパルス信号として検出し、車速
信号Ｖｓを制御手段１５に提供する。

【００１８】制御手段１５は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、メモリ等
で構成し、車速信号Ｖｓをパラメータとして操舵トルク
信号Ｔｓに対応する電動機制御信号ＶO（例えば、オン
信号、オフ信号およびＰＷＭ信号の混成信号）を発生し
て、電動機駆動手段１６を駆動制御する。

【００１９】また、制御手段１５は、電源電圧検出手
段、フェードアウト制御手段を備え、車載電源１１の電
源電圧を検出し、検出した電源電圧信号に基づいて目標
電流信号を減少または制限して操舵アシストの制御中で
も電源電圧が低下した時には、電動機１０の駆動を停止
する制御を行う。

【００２０】電動機駆動手段１６は、例えばＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個を用い
たブリッジ回路で構成し、制御手段１５から提供される
スイッチオン／オフ信号およびＰＷＭ信号からなる電動
機制御信号ＶOで、対角上の２個をペアとした二対のＦ
ＥＴのそれぞれのペアを駆動制御することにより、電動
機１０に供給する電動機電圧ＶMの電圧値と方向を設定
する。なお、電動機電圧ＶMの方向は、制御手段１５か
ら出力される電動機制御信号ＶOの極性に対応して決定
する。

【００２１】電動機電流検出手段１９は、電動機１０と
直列に接続された電流検知素子（例えば、抵抗器）を流
れる電動機電流ＩMの電圧降下を差動増幅し、増幅した
出力に対応した電動機電流信号ＩMOを制御手段１５にフ
ィードバック（負帰還）し、ステアリングの制御系の帰
還路を形成する。

【００２２】図２はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の実施の形態要部ブロック構成図である。図２
において、電動パワーステアリング装置１は、車載電源
１１、操舵トルクセンサ１２、車速センサ１４、制御手
段１５、電動機駆動手段１６、電動機電流検出手段１
９、電動機１０とで構成する。なお、操舵トルクセンサ
１２、車速センサ１４、電動機駆動手段１６、電動機電
流検出手段１９、電動機１０は、図１と同一なので説明
は省略する。

【００２３】制御手段１５は、目標電流設定手段２１、
フェードアウト制御手段２２、偏差演算手段２３、駆動
制御手段２４、電源電圧検出手段２５とを備える。

【００２４】目標電流設定手段２１は、ＲＯＭ等のメモ
リを備え、予め車速信号Ｖｓをパラメータとした操舵ト
ルク信号Ｔｓと目標電流信号ＩMSとの対応データを記憶
しておき、車速センサ１４が検出した車速信号Ｖｓおよ
び操舵トルクセンサ１２が検出した操舵トルク信号Ｔｓ
が供給されると、対応する目標電流信号ＩMSを読み出
し、フェードアウト制御手段２２に供給する。

【００２５】偏差演算手段２３は、減算機能を備え、フ
ェードアウト制御手段２２からの演算電流信号ＩMHと電
動機電流検出手段１９からの電動機電流信号ＩMOとの偏
差を演算し、偏差信号ΔＩ（＝ＩMH−ＩMO）を駆動制御
手段２４に供給する。

【００２６】駆動制御手段２４は、ＰＩＤ（比例・積分
・微分）コントローラ、制御信号発生手段を備え、偏差
信号ΔＩ（＝ＩMH−ＩMO）にＰＩＤ制御を施し、ＰＩＤ
制御が施された信号に基づいてＰＷＭ信号ＶPWM、オン
信号ＶONおよびオフ信号ＶOFの混成信号からなる電動機
制御信号ＶOを電動機駆動手段１６に供給する。

【００２７】フェードアウト制御手段２２は、電源電圧
検出手段２５からの電源電圧信号Ｖｄを入力して基準値
と比較する比較選択手段、減少係数を発生する係数発生
手段、発生した係数を演算する乗算手段等を備え、目標
電流設定手段２１からの目標電流信号ＩMSに減少係数を
乗算し、切替手段を経由して演算電流信号ＩMHとして偏
差演算手段２３に供給する。

【００２８】また、フェードアウト制御手段２２は、電
源電圧検出手段２５からの電源電圧信号Ｖｄが基準値を
越える時は、目標電流設定手段２１からの目標電流信号
ＩMSをそのまま演算電流信号ＩMHとして偏差演算手段２
３に出力する。

【００２９】電源電圧検出手段２５は、電圧検出回路等
で構成し、車載電源１１の電源電圧Ｖｃを検出して対応
する電源電圧信号Ｖｄをフェードアウト制御手段２２に
供給する。

【００３０】図３はこの発明に係るフェードアウト制御
手段の実施の形態要部ブロック構成図である。図３にお
いて、フェードアウト制御手段２２は、比較選択手段３
１、係数発生手段３２、基準値記憶手段３３、乗算手段
３４、切替手段３５を備える。

【００３１】比較選択手段３１は、２個の比較機能、論
理演算機能を備え、基準値記憶手段３３からの基準値Ｋ
（第一基準値Ｋ1，第二基準値Ｋ2）と電源電圧検出手段
２５から供給される電源電圧信号Ｖｄを比較し、比較結
果に基づいて補正信号Ｖｅおよび制限信号Ｖｇを係数発
生手段３２に供給するとともに、切替信号Ｃｄを切替手
段３５に供給する。

【００３２】図４はこの発明に係る比較選択手段の一実
施の形態要部ブロック構成図である。図４において、比
較選択手段３１は、第一比較手段４１、第二比較手段４
２、論理演算手段４３を備える。第一比較手段４１は、
比較機能を備え、電源電圧信号Ｖｄと第一基準値Ｋ1と
を比較し、電源電圧信号Ｖｄが第一基準値Ｋ1を越える
（Ｖｄ＞Ｋ1）時には、例えばＨレベルの比較信号Ｖ1を
論理演算手段４３に供給する。

【００３３】また、第一比較手段４１は、電源電圧信号
Ｖｄが第一基準値Ｋ1以下（Ｖｄ≦Ｋ1）の時には、Ｌレ
ベルの比較信号Ｖ1を論理演算手段４３に供給する。な
お、第一比較手段４１は、電源電圧信号Ｖｄが第一基準
値Ｋ1より低くなった時にノイズによる誤検出や瞬間的
な電圧変動でなく一定時間（例えば１００ｍｓ）連続し
て低下しているのをタイマを起動して検出し、タイマ出
力と比較器の出力時間に基づいて比較信号Ｖ1を出力す
る。

【００３４】第二比較手段４２は、比較機能を備え、電
源電圧信号Ｖｄと第二基準値Ｋ2とを比較し、電源電圧
信号Ｖｄが第二基準値Ｋ2を越える（Ｖｄ＞Ｋ2）時に
は、例えばＨレベルの比較信号Ｖ2を論理演算手段４３
に供給する。また、第二比較手段４２は、電源電圧信号
Ｖｄが第二基準値Ｋ2以下（Ｖｄ≦Ｋ2）の時には、Ｌレ
ベルの比較信号Ｖ2を論理演算手段４３に供給する。

【００３５】論理演算手段４３は、論理積機能、排他的
論理和機能等を備え、ＮＡＮＤ４３Ａ、エクスクルーシ
ブＯＲ４３Ｂ、インバータ４３Ｃ，４３ＤおよびＡＮＤ
４３Ｅとで構成し、第一比較手段４１から提供される比
較信号Ｖ1と第二比較手段４２から提供される比較信号
Ｖ2とに基づいて論理演算を行い、切替信号Ｃｄを切替
手段３５に供給するとともに、補正信号Ｖｅおよび制限
信号Ｖｇとを係数発生手段３２に供給する。

【００３６】ＮＡＮＤ４３Ａは、Ｈレベルの比較信号Ｖ
1とＨレベルの比較信号Ｖ2とに基づいて否定の論理積演
算を行い、Ｌレベルの切替信号Ｃｄを切替手段３５に供
給する。また、ＮＡＮＤ４３Ａは、Ｌレベルの比較信号
Ｖ1とＨレベルの比較信号Ｖ2とに基づいて論理演算を行
い、Ｈレベルの切替信号Ｃｄを切替手段３５に供給す
る。さらに、ＮＡＮＤ４３Ａは、Ｌレベルの比較信号Ｖ
1とＬレベルの比較信号Ｖ2とに基づいて論理演算を行
い、Ｈレベルの切替信号Ｃｄを切替手段３５に供給す
る。

【００３７】エクスクルーシブＯＲ４３Ｂは、Ｈレベル
の比較信号Ｖ1とＨレベルの比較信号Ｖ2とに基づいて排
他的論理和演算を行い、Ｌレベルの補正信号Ｖｅを係数
発生手段３２に供給する。また、エクスクルーシブＯＲ
４３Ｂは、Ｌレベルの比較信号Ｖ1とＨレベルの比較信
号Ｖ2とに基づいて論理演算を行い、Ｈレベルの補正信
号Ｖｅを係数発生手段３２に供給する。さらに、エクス
クルーシブＯＲ４３Ｂは、Ｌレベルの比較信号Ｖ1とＬ
レベルの比較信号Ｖ2とに基づいて論理演算を行い、Ｌ
レベルの補正信号Ｖｅを係数発生手段３２に供給する。

【００３８】二つのインバータ４３Ｃ，４３Ｄは、Ｈレ
ベルの比較信号Ｖ1と、Ｈレベルの比較信号Ｖ2とをそれ
ぞれＬレベルに反転してＡＮＤ４３Ｅに入力し、ＡＮＤ
４３Ｅは反転した入力信号に基づいて論理積演算を行
い、Ｌレベルの制限信号Ｖｇを係数発生手段３２に供給
する。また、二つのインバータ４３Ｃ，４３Ｄは、Ｌレ
ベルの比較信号Ｖ1とＨレベルの比較信号Ｖ2とをそれぞ
れＨレベルとＬレベルに反転してＡＮＤ４３Ｅに入力
し、ＡＮＤ４３Ｅは反転した入力信号に基づいて論理演
算を行い、Ｌレベルの制限信号Ｖｇを係数発生手段３２
に供給する。さらに、二つのインバータ４３Ｃ，４３Ｄ
は、Ｌレベルの 比較信号Ｖ1とＬレベルの比較信号Ｖ2
とをそれぞれＨレベルに反転してＡＮＤ４３Ｅに入力
し、ＡＮＤ４３Ｅは反転した入力信号に基づいて論理演
算を行い、Ｈレベルの制限信号Ｖｇを係数発生手段３２
に供給する。

【００３９】図５は第一基準値Ｋ1および第二基準値Ｋ2
を表わす特性図を示す。この第一基準値Ｋ1は、１２Ｖ
の車載電源１１が正常値よりも少し低下した、例えば１
０Ｖの値で、電動機にアシスト電流を正常に供給できな
くなる電源電圧値であり、第二基準値Ｋ2は、さらに低
下した、例えば８Ｖの値で、電装用品等が起動できない
と推定される電源電圧値である。

【００４０】図６にこの発明に係る論理演算手段の入出
力レベル関係図である。論理演算手段４３に入力される
比較信号Ｖ1，Ｖ2の状態によって出力信号の切替信号Ｃ
ｄ，補正信号Ｖｅ，制限信号Ｖｇは、図６に示す論理出
力となる。

【００４１】論理演算手段４３の入力は、図５に示す
の範囲の入力の比較信号Ｖ1，Ｖ2がそれぞれＨレベルの
時（Ｖｄ＞Ｋ1，Ｖｄ＞Ｋ2）と、図５に示すの範囲の
比較信号Ｖ1がＬレベルでＶ2がＨレベルの時（Ｖｄ≦Ｋ
1，Ｖｄ＞Ｋ2）と、図５に示すの範囲の比較信号Ｖ
1，Ｖ2がそれぞれＬレベルの時（Ｖｄ≦Ｋ1，Ｖｄ≦Ｋ
2）の三つの状態がある。

【００４２】このときの切替信号Ｃｄは、図５に示す
の範囲の比較信号Ｖ1がＬレベルでＶ2がＨレベルの時ま
たは図５に示すの範囲の比較信号Ｖ1，Ｖ2がそれぞれ
Ｌレベルの時にはＨレベルになる。したがって、目標電
流信号ＩMSを減少または制限をするときには切替信号Ｃ
ｄがＨレベルになり切替手段３５を切り替える。

【００４３】また、補正信号Ｖｅは、図５に示すの範
囲の比較信号Ｖ1がＬレベルでＶ2がＨレベルの時にはＨ
レベルになる。さらに、制限信号Ｖｇは、図５に示す
の範囲の比較信号Ｖ1，Ｖ2がそれぞれＬレベルの時には
Ｈレベルになる。

【００４４】図３に戻って係数発生手段３２は、ＲＯＭ
等のメモリで構成し、補正信号Ｖｅまたは制限信号Ｖｇ
がＨレベルで入力されると、メモリから係数を読み出し
て乗算手段３４に減少制限係数ＫＭ（ＫＭ1，ＫＭ2）と
して供給する。また、係数発生手段３２は、補正信号Ｖ
ｅがＨレベルで入力されると、予め一定の時間（例えば
２秒）でレシオが１００から０に減少する減少係数を、
順次一定の時間間隔（例えば０．５ｍｓ）毎にメモリか
ら読み出して乗算手段３４に減少係数ＫＭ1として供給
する。なお、補正信号ＶｅがＬレベルで入力された時
は、メモリからの読み出しは行わず乗算手段３４には減
少係数ＫＭ1は供給しない。

【００４５】さらに、係数発生手段３２は、制限信号Ｖ
ｇがＨレベルで入力されると、係数０の数値をメモリか
ら読み出して制限係数ＫＭ2として乗算手段３４に供給
する。また、制限信号ＶｇがＬレベルで入力された時
は、メモリからの読み出しは行わず乗算手段３４には減
少係数ＫＭ2は供給しない。

【００４６】このように、係数発生手段３２は、補正信
号ＶｅがＨレベルで入力された時に乗算手段３４に減少
係数ＫＭ1を供給し、また制限信号ＶｇがＨレベルで入
力された時には、乗算手段３４に制限係数ＫＭ2を供給
する。

【００４７】乗算手段３４は、乗算機能を備え、係数発
生手段３２から供給される減少制限係数ＫＭ（減少係数
ＫＭ1，制限係数ＫＭ2）と、目標電流設定手段２１から
供給される目標電流信号ＩMSとを乗算し、乗算結果を切
替手段３５に目標電流減少制限信号ＩM（目標電流減少
信号ＩM1，目標電流制限信号ＩM2）として供給する。

【００４８】目標電流減少信号ＩM1は、係数発生手段３
２から供給される減少係数ＫＭ1と、目標電流設定手段
２１から供給される目標電流信号ＩMSとを乗算した信号
であり、目標電流制限信号ＩM2は、係数発生手段３２か
ら供給される制限係数ＫＭ2と、目標電流設定手段２１
から供給される目標電流信号ＩMSとを乗算した信号であ
る。

【００４９】図７はこの発明に係る目標電流信号の特性
図である。図７（ａ）は、目標電流減少信号ＩM1が１０
０から０までｔ1秒の時間で減少する特性図であり、図
７（ｂ）は、目標電流減少信号ＩM1が１００から０まで
減少する途中ｔ2秒で目標電流制限信号ＩM2に切り替わ
った特性図であり、図７の（ｃ）は、目標電流減少信号
ＩM1からすぐのｔ3秒のときに目標電流制限信号ＩM2に
切り替わった特性図である。車載電源の異常時には、図
７（ａ）の特性図のように変化するが、長く使用して劣
化している車載電源では図７（ｂ）または図７の（ｃ）
の特性図のように変化する。

【００５０】基準値記憶手段３３は、ＲＯＭ等のメモリ
で構成し、予め第一基準値Ｋ1と、第二基準値Ｋ2がメモ
リに記憶されていて、比較選択手段３１に基準値信号Ｋ
（第一基準値Ｋ1，第二基準値Ｋ2）として供給してい
る。

【００５１】切替手段３５は、ソフト制御のスイッチ機
能を有し、比較選択手段３１からの切替信号ＣｄのＬレ
ベル、Ｈレベルに基づいてスイッチを切り替える。ま
た、切替手段３５は、切替信号ＣｄがＬレベルの時は、
目標電流設定手段２１から供給される目標電流信号ＩMS
を、そのまま偏差演算手段２３に演算電流信号ＩMHとし
て供給する。さらに、切替手段３５は、切替信号Ｃｄが
Ｈレベルの時は、乗算手段３４から供給される目標電流
信号ＩMSを減少または制限する目標電流減少制限信号Ｉ
M（目標電流減少信号ＩM1，目標電流制限信号ＩM2）を
出力するように切り替えて偏差演算手段２３に演算電流
信号ＩMHとして供給する。

【００５２】なお、車載電源の電源電圧信号Ｖｄが低下
して目標電流信号ＩMSを減少補正している間に、電源電
圧信号Ｖｄが上昇してＫ1以上に復旧した時は、図示し
ないフェードイン制御手段により減少係数と反対の増加
係数により緩やかに目標電流信号ＩMSを増加させて操舵
フィーリングの低下を防止している。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリング装置の制御手段は、車載電源の電
源電圧信号を検出する電源電圧検出手段と、電源電圧信
号を基準値と比較し、電源電圧信号が第一基準値以下の
時には目標電流信号を時間とともに減少させるととも
に、第一基準値より小さい第二基準値以下の時には目標
電流信号を０にするフェードアウト制御手段とを備え、
目標電流信号を時間とともに減少させることにより操舵
補助力を徐々に減少させることができ、さらに目標電流
信号を０にすることによって電動パワーステアリング装
置の制御を停止するため車載電源の電圧低下を防止する
ことができるので、エンジンストール等のシステムの停
止が防止できる。

【００５４】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置のフェードアウト制御手段は、電源電圧信号が
第一基準値以下の時には目標電流信号を時間とともに減
少させるとともに、第二基準値以下の時には目標電流信
号を０に制限する係数を発生する係数発生手段と、電源
電圧信号と基準値との比較結果に基づいて目標電流信号
と係数発生手段からの係数で減少または制限した目標電
流信号を切り替える切替手段とを備え、係数を変更する
ことによって目標電流信号を時間とともに減少させた
り、０に制限することができるので、目標電流信号によ
る電動機駆動の制御が容易にできエンジンストール等の
システムの停止が防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図

【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
実施の形態要部ブロック構成図

【図３】この発明に係るフェードアウト制御手段の実施
の形態要部ブロック構成図

【図４】この発明に係る比較選択手段の一実施の形態要
部ブロック構成図

【図５】この発明に係る第一基準値Ｋ1および第二基準
値Ｋ2を表わす特性図

【図６】この発明に係る論理演算手段の入出力レベル関
係図

【図７】この発明に係る目標電流信号の特性図

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング
軸、４…ハイポイドギア、５…ラック＆ピニオン機構、
５ａ…ピニオン、５ｂ…ラック軸、８…タイロッド、９
…左右の前輪、１０…電動機、１１…車載電源、１２…
操舵トルクセンサ、１４…車速センサ、１５…制御手
段、１６…電動機駆動手段、１７…ステアリングホイー
ル、１９…電動機電流検出手段、２１…目標電流設定手
段、２２…フェードアウト制御手段、２３…偏差演算手
段、２４…駆動制御手段、２５…電源電圧検出手段、３
１…比較選択手段、３２…係数発生手段、３３…基準値
記憶手段、３４…乗算手段、３５…切替手段、４１，４
２…第一比較手段、４３…論理演算手段、４３Ａ…ＮＡ
ＮＤ、４３Ｂ…エクスクルーシブＯＲ、４３Ｃ，４３Ｄ
…インバータ、４３Ｅ…ＡＮＤ。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年１月２０日（２０００．１．２
０）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系に補助操舵力を付加する電動機と、ステアリン
グ系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、前記
電動機に流れる電動機電流を検出して電動機電流信号を
出力する電動機電流検出手段と、少なくとも前記操舵ト
ルクセンサからの操舵トルク信号に基づいて目標電流信
号を設定する目標電流設定手段、目標電流信号と電動機
電流信号の偏差を演算する偏差演算手段、この偏差演算
手段からの偏差信号に基づいて電動機制御信号を出力す
る駆動制御手段を有する制御手段と、電動機制御信号に
より前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備えた
電動パワーステアリング装置において、前記制御手段
は、車載電源の電源電圧信号を検出する電源電圧検出手
段と、電源電圧信号を基準値と比較し、電源電圧信号の
電圧値が第一基準値以下の時には目標電流信号を時間と
ともに減少させ、電動機の電流を時間とともに減少させ
ることにより補助操舵力を徐々に減少させるが、第一基
準値より小さい第二基準値以下の時には目標電流信号を
０にすることにより電動機の電流を直ちに０にするフェ
ードアウト制御手段と、を備えたことを特徴とする。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】この発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、電源電圧信号が第一基準値以下の時には目
標電流信号による電動機の電流が時間とともに減少する
ため、操舵補助力が徐々に減少する。電動機の電流がさ
らに小さい第二基準値以下の時には目標電流信号を０に
することにより電動機の電流が直ちに０になる。このた
め、車載電源の電圧低下を防止することができる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリング装置によれば、電源電圧信号の電
圧値が第一基準値以下になると、操舵補助力を徐々に減
少させるため、操舵フィーリングの低下を防止できる。
また、さらに小さい第二基準値以下になった場合には、
電動機の電流を直ちに０にすることによって、車載電源
の電圧低下を防止できるので、エンジンストール等のシ
ステムの停止が防止できる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 向 良信 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 河島 光則 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC50 DA15 DA23 DA64 DA65 DC01 DC02 DC03 DC07 DC09 DC33 DC34 DD02 DD10 DD17 DD20 DE02 DE09 EA01 EB11 EC23 GG01 3D033 CA13 CA16 CA20 CA21 CA27 CA31

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング系に補助操舵力を付加する
   電動機と、ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
   トルクセンサと、前記電動機に流れる電動機電流を検出
   して電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、
   少なくとも前記操舵トルクセンサからの操舵トルク信号
   に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段、
   目標電流信号と電動機電流信号の偏差を演算する偏差演
   算手段、この偏差演算手段からの偏差信号に基づいて電
   動機制御信号を出力する駆動制御手段を有する制御手段
   と、電動機制御信号により前記電動機を駆動する電動機
   駆動手段と、を備えた電動パワーステアリング装置にお
   いて、 前記制御手段は、車載電源の電源電圧信号を検出する電
   源電圧検出手段と、電源電圧信号を基準値と比較し、電
   源電圧信号が第一基準値以下の時には目標電流信号を時
   間とともに減少させ、第一基準値より小さい第二基準値
   以下の時には目標電流信号を０にするフェードアウト制
   御手段と、を備えたことを特徴とする電動パワーステア
   リング装置。
2. 【請求項２】 前記フェードアウト制御手段は、電源電
   圧信号が第一基準値以下の時には目標電流信号を時間と
   ともに減少させるとともに、第二基準値以下の時には目
   標電流信号を０に制限する係数を発生する係数発生手段
   と、電源電圧信号と基準値との比較結果に基づいて目標
   電流信号と前記係数発生手段からの係数で減少または制
   限した目標電流信号を切り替える切替手段と、を備えた
   ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリン
   グ装置。